PRACTICAS: CONTROL

Semestre Enero - Junio 2015.

APLICACIN DE LA TRANSFORMADA Z
Vargas Vargas Horlando, De La concha Garca Geodiel, Castillo Alvarado Mario
Instituto tecnolgico de Huauchinango

1. Resumen
2.
3.

4.
5.

Solucin de problemas de la vida real aplicando

las herramientas matemticas y lgicas tales
como: transformada z para analizar sistemas
discretos, ecuaciones diferenciales para
relacionar las funciones con respecto a valores
anteriores dentro de una sumatoria de n
elementos, punto de equilibrio que permite
conocer los parmetros en los cuales un sistema
se comporta siempre de forma estable,
liberalizacin de ecuaciones para analizar una
funcin no lineal en un cierto intervalo de
tiempo en el cual dicha funcin se comporta
como funcin lineal.
Palabras clave: transformada z,
linealizacion de ecuaciones, sistemas.

Matlab,

6.
7.

14.
15. Usando la transformada z las soluciones de
las ecuaciones de diferencias se vuelven un
problema algebraico: La transformada z
transforma las ecuaciones de diferencias
lineales e invariantes en el tiempo en
ecuaciones algebraicas en z.
16. Para obtener la transformada z de una
funcin continua en el tiempo x(t), solo se
toman en cuenta los valores muestreados de
x(t), es decir, x(0), x(T), x(2T), donde T
es el periodo de muestreo.
17.
18.

19. Para una secuencia de nmeros, la

transformada z es:
20.

1. Introduccin
8.

9. El motivo principal para tratar con la

transformada Z consiste en que la
transformada de Fourier no converge para
todas las secuencias; lo que hace necesario
plantear una transformacin que cubra una
ms amplia gama de seales.
10.
11. Adicionalmente, la transformada Z presenta
la ventaja de que, en problemas analticos, el
manejo de su notacin, expresiones y
algebra es con frecuencia ms conveniente.
12.
13. El empleo de la transformada Z en seales
discretas tiene su equivalente en la
transformada de Laplace para seales
continuas y cada una de ellas mantiene su
relacin correspondiente con la transformada
de Fourier.

21. Donde z es una variable compleja:

22. En forma ms general, la transformada z
de x(t), donde - <t< , o de x(k) donde
k toma valores enteros (k 0, 1, 2, )
se define como:
23.
24.

25. Expandiendo la expresin anterior da:

26.

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27.
2. Metodologa
28.
29. Para comenzar en aplicacin de la
transformada z, se analiz y se
comprendi las caractersticas y
propiedades que conforman en la
solucin de transformada z, de igual
forma se analizaron temas como:
sistemas discretos, linealizacion de
ecuaciones y punto de equilibrio de
funciones.
30.
31.
32. Una vez comprendido las propiedades de
transformada z se plantearon 2
problemas donde se aplic las
propiedades de transformada z, para la
solucin de dichos problemas.
33.
34. A continuacin se plantea los problemas
a solucionar con su respectivo
desarrollo:
35.
36. PROBLEMA 1: En cierta regin existen
2 especies de animales, una de insectos y
otra de gusanos. Los nmeros de
individuos se designan por x e y
respectivamente. Los insectos se comen
a los gusanos, los cuales se alimentan de
hierba que existen en cantidad constante.
La tasa de natalidad de los insectos es
A=.8 insectos/insectos-da (80% diario).
Su tasa de mortalidad es de la forma
(B+
C
(x/y)),
siendo
B=0.2
insectos/insectos^2-dia la mortalidad
natural
y
C=1.2
insectosgusano/insectos^2-dia la debida a la
dificultad para conseguir gusanos. La

tasa de natalidad de los gusanos es

D=0.3 gusanos/gusanos-da su tasa de
mortalidad es de la forma (E+F(x/y)),
siendo E=0.1 gusanos/gusanos-da la
mortalidad
natural,
F=0.2
gusanos/insecto-da la debida a los
ataques de insectos y G=10^-3
gusanos/gusanos^2-dia la debida a la
dificultad para conseguir hierba.
37. Determine una funcin que permita
conocer el comportamiento de la
relacin que existe entre ambas especies.
38. Objetivos
a) Plantear las ecuaciones en diferencias
del sistema.
b) Calcular la funcin de transferencia
en Z entre los gusanos e insectos.
c) Linealizar las ecuaciones en dicho
punto.
d) Calcular la funcin de transferencia
en Z entre los gusanos e insectos.
39.
40. Desarrollo
a) Se plantean las ecuaciones en
diferencias del sistema:
41.
X n +1=1.6 X n 1.2 X 2n /Y n
42.
Ec.1
43.
3

Y n+1 =1.2Y n 0.2 X n10 Y n

44.
Ec.2

45.
46.
b) punto de equilibrio resolviendo el
sistema de ecuaciones. Para esto, se
igualan a cero y se resuelven por el
mtodo de la sustitucin.

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47.

d) Se reduce una unidad en la ecuacin y

se aplica transformada Z:

48.

49.

Se elimina la fraccion multiplicando por

y

67.
68.
69. Finalmente se obtiene la funcin de
transferencia:

50.
51.
52.
53. Se despeja x:
54.
55. Sustitucin de x en Ec 2:
56.
57. Despeje de y:
58.
59. Calculo de valor de X:
60.
,
c) linealizacion de ecuaciones en torno
al punto de equilibrio:
61.
62. Se aplica la derivada implcita a los
trminos no lineales de ambas ecuaciones
y se evalan en los trminos de
equilibrio:

63.
64.

65.
66.

70.
71.
72. Problema 2: se requiere conocer el
comportamiento de un circuito resistorinductor conectados en serie, determine
la funcin de transferencia en Z que
relaciona los voltajes de entrada y los
voltajes de salida, aplicando la funcin
de transferencia de impulso.
73.

74.
75. Figura1: circuito que ilustra al problema.
76.

77.
78.
79. Desarrollo :
80.
81. Aplicacin de la ley de Kirchhoff para
circuitos en serie:

82.
83.

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84.
85. Ley de Ohm:

110.
111.
112. Se plantea la ecuacin por divisin de
parciales:

86.
87.
88.
89.
90.

Transformada de Laplace

113.

91.
92. Funcin de transferencia del sistema:
93.
94. Sustitucin de los trminos
R:

115.
L y

95.
96. Si k=
y=
97.
98. Entonces:
99.
100.

114.

Eliminando obtenemos:

101.
102.
103. Aplicando la funcin de impulso a la
funcin de transferencia se obtiene:

116.
117.
118.
119.
120.
121.
122.
123.
3. Conclusiones
124. Las aplicaciones de la transformada z
varan de acuerdo al sistema a estudiar
pero la complejidad o sencillez de las
ecuaciones planteadas permiten conocer
la estabilidad del sistema.
125.
4. Referencias
126.
127.

104.
105.
106.
107.
108.
109.

128. (1).- Ingeniera de Control Moderna

129. K.Ogata, Prentice Hall, Tercera
Edicin.
130.
131. (2).- Sistemas de Control Automtico
132. B. Kuo, Prentice Hall, Sptima
Edicin.
133.

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134. (3).-Teora y problemas de

Retroalimentacin a Sistemas de Control

135.

Joseph Distefano, Mc Graw Hill

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136.
137.

138.

Sustitucion de los valores obtenidos:

139.
140.

Se factoriza :

141.
142.

Transformada Z:

143.