Control de Velocidad en Modo Deslizante del Motor

de Induccin
Nicole Portillaa, Carlos Gonzalez a, Carlos Gaviriac
a

Universidad del Cauca, Programa de Ingeniera en Automtica Industrial

nportilla@unicauca.edu.co, cagonzalez@unicauca.edu.co
c
Universidad del Cauca, Popayn (Cauca)
cgaviria@unicauca.edu.co

Abstract: Este artculo presenta el diseo de un controlador en modo deslizante, a partir

de una superficie de deslizamiento conocida para controlar la velocidad de un motor de
induccin. Mediante el Control en Modo Deslizante se consigue la estabilidad
exponencial para el control de velocidad, como tambin la insensibilidad a la
incertidumbre en el torque de carga aplicado y a la variacin de los parmetros del motor
como el coeficiente de friccin viscosa y el momento de inercia.
Por otro lado se diseo un control de estructura variable adaptativa que consta
bsicamente de un algoritmo utilizado para estimar el disturbio de carga. Las
simulaciones realizadas demuestran la robustez en el sistema de control diseado.
Keywords: Control de Estructura Variable (VSS), Modos Deslizantes, Motor de
Induccin, superficie de conmutacin, control equivalente, alcanzabilidad.

1. INTRODUCCIN

control vectorial (variables controladas, tanto en

magnitud como en fase) [3], [6].

Los motores elctricos tienen una amplia aplicacin

Cuando el motor se controla vectorialmente, es

altamente dependiente de los parmetros del modelo, es
decir, los controladores diseados con estas tcnicas
padecen de sensibilidad a las variaciones de los
parmetros del motor y cuando stos cambian con la
temperatura y saturacin magntica, el rendimiento del
motor se deteriora. Por lo tanto, stas tcnicas aplicadas
al control de velocidad, par (torque) o posicin, pasan
de ser los controladores clsicos PID a reguladores o
controladores no lineales, los cuales incluyen algoritmos
para compensar en lnea las posibles variaciones de los
parmetros del motor, basados en un modelo no lineal
[6].

en los procesos industriales, y en los ltimos aos los

motores de induccin han adquirido gran auge en
muchas aplicaciones industriales ya que presentan una
mayor eficiencia y ventajas sobre los motores de
corriente directa (DC), entre las cuales se destacan: un
menor costo, menor volumen, mayor confiabilidad,
mayor versatilidad (amplios rangos de velocidad),
robustez, menores niveles de ruido, requieren menor
mantenimiento, mayor eficiencia y la posibilidad de
utilizarlo en ambientes explosivos [6].
A pesar de las ventajas que presenta el motor de
induccin, este es difcil de controlar pues se trata de un
sistema dinmico no-lineal, multivariable, con
parmetros variables en el tiempo (en funcin de la
temperatura y saturacin) y acceso parcial a sus
variables de inters.
Esta desventaja, ha motivado a muchos investigadores
para la exploracin de tcnicas de control robustas no
lineales para este tipo de motores, como el control
escalar (variables controladas slo en magnitud) y

Dentro de los controladores no lineales se encuentra el

Control (modo deslizante) de Estructura Variable el cual
ofrece robustez ante la variacin en los parmetros de
un sistema.
Los sistemas de control de estructura variable son un
tipo de sistema de control no lineal, en los que la
estructura del controlador vara de tal forma que un
punto representativo del sistema siga una trayectoria
definida en el espacio de estados [2].
1

los componentes de un vector con respecto a un marco

de referencia rotatorio sincrnicamente, we y wr son
la velocidad sincrnica y elctrica del rotor
respectivamente y Lm y L son las inductancias
mutua
y
de
dispersin
respectivamente
(

Los sistemas con modo deslizante son un tipo especial

de sistemas de estructura variable, en los cuales el
estado de las dinmicas del sistema es atrado hacia una
superficie en el espacio de estado conocida como
superficie de deslizamiento. Cuando se satisfacen ciertas
condiciones, el estado desliza sobre esta superficie,
permaneciendo insensible a variaciones en los
parmetros de la planta y a las perturbaciones externas,
lo que se constituye en la caracterstica fundamental
para su aplicacin en los sistemas de control [7].

Te

Ahora, de (1), (2) y (3), se puede ver que existe un

acoplamiento entre los ejes d y q del motor, lo cual hace
que el torque generado sea ms complicado de controlar.
Para facilitar el anlisis y el clculo en un control de
campo orientado el flujo de enlace del rotor es forzado a
alinearse con el eje d, cumplindose las siguientes
condiciones[2]:

qr

dids ds Rs
L
L R
L 2R

ids e iqs m r qr m 2r dr m 2r i ds
dt
L L
L Lr
L Lr
L Lr

d qr

dt

dr r cons tan te

(4)
(5)

Lm Rr
L
Aplicando
la ecuacin (4) a la ecuacin (2), el torque
ds
dr m r qr electromagntico
queda de la siguiente manera [5], [6].
2
L Lr
L
L Lr

d dr Lm
R

Rr ids r dr sl qr
dt
Lr
Lr

dt

(3)

carga externo y wm es la velocidad mecnica actual

del rotor en frecuencia angular.

El modelo dinmico electromagntico de un motor de

induccin, de jaula de ardilla, se puede expresar en un
marco de referencia rotatorio sincrnico, como [5]:

d qr

d m
B m TL Te
dt

donde J y B son el momento de inercia y el coeficiente

friccin viscosa respectivamente, TL es el torque de

2. SISTEMA DINMICO

(2)

Por otro lado, la ecuacin mecnica que describe la

dinmica del motor es:

De acuerdo a las razones expuestas arriba, se realiz el

diseo de un controlador de velocidad en modos
deslizantes aplicado a un motor de induccin y se valid
su desempeo y robustez por medio de simulaciones
sobre el modelo matemtico del motor asncrono, y se
compararon los resultados obtenidos con los de un
controlador clsico (PI) estableciendo las ventajas y
desventajas comparativas entre ellos.

ids e iqs

3 P Lm
iqs dr ids qr

2 2 Lr

donde P es el nmero de polos del motor de induccin.

El control en modo deslizante se ha utilizado en

diferentes aplicaciones en mquinas elctricas para
controlar tanto velocidad como torque obtenindose
resultados satisfactorios debido al aseguramiento de la
robustez que proporcionan stas tcnicas.

Adems, la ecuacin de torque

electromagntico se puede expresar en trminos de

corrientes de estator y flujos de enlace del rotor, as:

La principal ventaja de este tipo de estrategia de control

(en modo deslizante) es su insensibilidad ante la
variacin en los parmetros de la planta y ante las
perturbaciones externas, siempre y cuando se cumplan
ciertas condiciones. Adems esta estrategia de control
proporciona una rpida respuesta a la referencia y su
implementacin y diseo no son complejos [2].

R L 2R
dids
s m 2r
dt
L L Lr

L2m
).
Lr

L Ls

L
R
m Rr iqs sl dr r qr
Lr
Lr

Te K t i qs

(6)

Donde:

Kt
(1)

3 P Lm
dr
4 Lr

(7)

Pero como en estado estacionario o estable:

*
dr Lm i ds

donde i s , r , V s , R , L , son la corriente de

estator, flujo de enlace del rotor, voltaje terminal de
estator, resistencia e inductancia respectivamente. Los
subndices r y s corresponden a rotor y estator, d y q son

Por lo tanto, K t en (6) y (7) se convierte en:

(8)

Kt

3P L2m *

ids
4 Lr

x(t ) m (t ) m

(9)
Donde

Substituyendo la ecuacin (6) en (3), la ecuacin

mecnica se puede reescribir de la siguiente manera:

d m
J
B m TL K t iqs
dt

m denota la velocidad de referencia que debe

seguir el sistema.

Remplazamos la ecuacin (11) en la derivada de la

ecuacin (12) con respecto al tiempo y se tiene:

(
10)

x(t ) ax (t ) b i qs e(t )

La ecuacin (10) es la ecuacin que representa la

mecnica del motor para llevar a cabo el controlador de
velocidad en modo deslizante, la cual compromete las
variables necesarias como lo son: la velocidad mecnica
actual del eje del rotor que es la variable a controlar e
i qs (corriente de torque) variable con la que se
controlar la velocidad del motor. De igual manera, el
momento de inercia ( J ), el coeficiente de friccin
viscosa ( B ) y el torque de carga ( TL ), son los
disturbios externos que no se conocen y por ende
corroborarn la robustez del control en modo deslizante,
por cuanto ste es insensible ante incertidumbres,
perturbaciones externas y variacin de parmetros del
sistema a ser controlado [1].

(13)

Donde e(t ) es llamada incertidumbre del sistema y se

encuentra definida como:

e (t )

a
b
d
m (t )
i qs T L
b
b
b
Y

a *
iqs iqs (t ) m
b

(14)

La ecuacin (13) representa la dinmica del error donde

e(t ) es la incertidumbre del sistema e i qs es la

3. DISEO DE CONTROLADORES EN MODO

DESLIZANTE

entrada de control que deber llevar el error a cero.

Para el diseo del controlador de velocidad en modo

deslizante para un motor de induccin, se parte del
modelo de control por campo orientado (ecuacin (1)) o
mejor conocido como control vectorial, que bsicamente
consiste en transformar el modelo dinmico de un motor
de corriente alterna (ac), de un marco de referencia
trifsico estacionario, a un sistema de referencia bifsico
rotatorio en un plano imaginario llamado d,q, a partir
del cual se puede realizar el control de las variables del
motor mediante un modelo ms simple, logrando de esta
manera un comportamiento dinmico semejante al de
un motor de corriente directa (dc). Luego de obtener el
modelo se pasa a aplicar la teora de control en modo
deslizante, siguiendo un procedimiento de diseo.

3.1 SELECCIN
DESLIZAMIENTO

DE

LA

SUPERFICIE

DE

Se seleccion la superficie de deslizamiento, que se

presenta en el artculo A New Switching Surface
Sliding-Mode Speed Control For Induction Motor Drive
Sistem [1]:

S (t ) h x (t ) a bk x ( ) d x (0)

0
t

(15)

Donde h debe ser una constante positiva, k es la

ganancia lineal de realimentacin y x (0) denota las
condiciones iniciales del sistema.

Para el diseo se considera la ecuacin mecnica del

motor de induccin (10) con incertidumbres:

Si la trayectoria del sistema dada en la ecuacin (13), es

atrapada por la regin de deslizamiento dada en la

m (t ) a a m (t ) b b iqs (t ) dTL (11)

ecuacin

K
B
1
, b t , d
J
J
J

(15),

sabemos

que

S (t ) S (t ) 0 ,
entonces las dinmicas equivalentes del sistema dadas
en la ecuacin (13) estn gobernadas por:

Donde:

(12)

x (t ) a bk x (t )

a y b son denotados como las incertidumbres

introducidas por los parmetros del sistema J , B y

(16)

La ecuacin (16) es el resultado de derivar con respecto

al tiempo la ecuacin (23), teniendo en cuenta que

K t . Se define el error de velocidad en variables de

estado como sigue:
3

S (t ) S (t ) 0 cuando la dinmica del sistema es

atrapada por la regin de deslizamiento.

g ( x) b
f ( x) ax (t ) be(t )

Si el trmino de la ecuacin (16) a bk 0 , se puede

asegurar que el error de la velocidad converger a cero
exponencialmente. Esto se lograr con un diseo
adecuado de k .

Si reemplazamos la ecuacin ( S , g ( x ) 0) y
(19) en la ecuacin (17), comprobamos que se cumple
la condicin de transversalidad:

S , g ( x) hb

Comparando la ecuacin (21) con la ecuacin (16)

podemos observar que s

i qs kx(t ) e(t ) , la

hb 0
3.3 CONTROL EQUIVALENTE

Dado que e(t ) es desconocido y puede tomar

cualquier valor (incertidumbre del sistema), esto nos
lleva a buscar un control de la forma:

Cuando el sistema se encuentra en la regin de

deslizamiento, se tiene que x 0 :

i qs kx(t ) sgn( S (t ))

(22)

Siempre y cuando:

ecuacin (21) ser equivalente a la ecuacin (16), lo que

nos indica que la trayectoria del sistema converger a la
superficie de conmutacin.

(21)

S
h a bk x(t )
t

(17)

Donde:

(23)

1 S (t ) 0

1 S (t ) 0

sgn(S (t ))

Luego, se reemplaza la ecuacin (18), (20) y (23) en la

S
S , f ( x )
t ,
ecuacin
eq
S , g ( x )

y es diseado como el lmite superior de la

incertidumbre, tal que:

e(t )

Si se cumple sta condicin ( e(t ) ) podemos

resolviendo

se

obtendr lo siguiente:

asegurar que absorber la incertidumbre e(t ) .

eq kx(t ) e(t )
3.2 CONDICIN DE TRANSVERSALIDAD

(24)

eq es tal que kx(t ) logra error cero de la consigna

de velocidad para el modelo sin incertidumbre. El efecto
del control en modo deslizante es desplazar el control
ideal kx(t ) segn la incertidumbre e(t )

Agregamos a la ecuacin mecnica del sistema (21) la

accin de control, tenemos que:
.

x (t ) ( ax (t ) be(t )) (t )b f ( x) (t ) g(18)
( x)

3.4 REGIONES DE DESLIZAMIENTO

Resolviendo la ecuacin (17) y reemplazndola en la

ecuacin ( S , g ( x ) 0) , donde:

Las regiones de deslizamiento se encuentran definidas

en la ecuacin (17).

S
x

Por lo tanto:

x : h ax (t ) be(t ) bkx(t ) b 0

(19)

Tenemos que

S h

x : h ax(t ) be(t ) bkx(t ) b 0

(20)

De la ecuacin (18), podemos deducir que:

Resolviendo, tenemos que:

4




x : a bk x (t ) b e(t )

x : a bk x(t ) b e(t )

El procedimiento de diseo (seccin 3.1 a seccin 3.6)

cumple con las condiciones que deben tenerse en cuenta
para el diseo de un controlador en modo deslizante
planteado en la ecuacin (17).

(25)

(26)
4.

Las regiones de deslizamiento implican:

SIMULACIN Y RESULTADOS

En la Tabla 1 se presentan los parmetros nominales del

motor de induccin para el cual se dise el control de
velocidad.
Tabla 1. Parmetros nominales.
PARMETROS DE SIMULACIN (PANTA
NOMINAL)
Friccin Viscosa (B)
5.15 10 4
N.m/rad

Momento de Inercia (Jeq)

Figura 1 Regiones de deslizamiento

S 0x(t )
Luego
Estabilidad
global asinttica. Este resultado lo verificamos usando
la funcin de Lyapunov.

0.025 kg.m 2

Torque de Carga (TL_0), Tiempo

=0
Torque de Carga (TL_0), Tiempo
= 0.1
Torque de Carga (TL_0), Tiempo
= 0.5
Velocidad Mecanica (Wmech)

3.5 CONDICIN DE INVARIANZA

20.33 N.m
10.16 N.m
20.33 N.m
185.4 rad/seg

La condicin de invarianza se encuentra definida por:

S ( x) 0

S , f a (t , x, eq ) 0

(27)

Ahora remplazaremos las ecuaciones (17) y (20) en (27)

y se resuelve:

a bk x(t ) 0 x(t ) 0 S (t ) 0

(27)

Se puede observar que se cumple condicin de

invarianza, esto indica que la dinmica del sistema
permanece sobre la superficie de deslizamiento y no se
escapa de ella.

b
Figura 2. Seales de Salida (Parmetros Nominales).
Simulacin con control PI

3.6 PUNTO DE EQUILIBRIO DE LA DINMICA DE

DESLIZAMIENTO
El punto de equilibrio deseado es donde el error de
velocidad sea cero, es decir x (t ) 0 y su derivada
.

x0.
a

eq e(t )

(28)

En la ecuacin (28), se observa que el punto de

equilibrio del sistema, corresponde a la dinmica ideal.
5

b
Figura 5. Seales de Salida (Variacin Momento de Inercia).
Simulacin con control en modo deslizante

Figura 3. Seales de Salida (Parmetros Nominales).

Simulacin con control en modo deslizante

En esta simulacin se vari el momento de inercia (J),

en 300% y se dej constante el coeficiente de de friccin
viscosa (B).

En la figura 2 se presenta las seales del sistema ante la

simulacin con Control PI. De ah, se puede observar en
la respuesta de velocidad (Figura 2a), mayor
sobreimpulo y tiempo de establecimiento en
comparacin con la respuesta obtenida con controlador
en modo deslizante (Figura 5). Pero en la respuesta del
torque electromagntico desarrollado con el control en
modo deslizante se percibe mayor sobreimpulso debido
a un mayor esfuerzo de control, para superar el
parmetro .

Comparando las respuestas de los controladores en las

figuras 4 y 5, podemos observar que la respuesta del
control PI se ve afectada considerablemente en cuanto al
tiempo de establecimiento, dado que la velocidad no ha
llegado al valor de consigna, cuando ya se est
aplicando un nuevo disturbio en t = 0.5 seg, mientras
que la respuesta del sistema al control en modo
deslizante no se ve afectada, demostrando as una de sus
principales ventajas: aceleracin en el tiempo de
respuesta

Para verificar la robustez del controlador se realiz una

variacin en los parmetros del sistema J y B, as:

Momento de Inercia (Jeq) = 0.075 (Variacin 300%

sobre

el

nominal), Friccin Viscosa

5.15 10 4 kg.m 2 (Figuras 4 y 5).

(B)

Momento de Inercia (Jeq) = 0.025, Friccin Viscosa

(B) = 5.15 10 6 kg.m 2 (Variacin 100% por
debajo del nominal)

b
Figura 4. Seales de Salida (Variacin Momento de Inercia).
Simulacin con control PI.

b.
Figura 6. Seales de Salida (Variacin Coeficiente de Friccin
Viscosa. Simulacin con control PI

a.

Por lo tanto:

i qs (t ) kx(t ) (t ) sgn( Shb)

(30)

Para comprobar los resultados y hacer ms real la

simulacin, se tomaron las condiciones iniciales del
motor en cero, se le aplicaron 3 disturbios: inicialmente
tiene una carga de 39.37 Nm y a los 0.3seg se disminuye
el torque de carga a 19.68 Nm. Posteriormente en 0.5seg
se incrementa el torque a 59.05 Nm y finalmente para
comprobar la accin del estimador, en 0.7seg se
incrementa el torque de carga nuevamente a 98.42 Nm,
obteniendo la siguiente respuesta (Ver figura 8).

b.
Figura 7. Seales de Salida (Variacin Coeficiente de Friccin
Viscosa. Simulacin con controlen modo deslizante

Se vara el coeficiente de friccin y permanece constante

el parmetro J (momento de inercia) en su valor
nominal
En la Figura 4a en el instante que se incrementa el
coeficiente de friccin, se observa que la velocidad se
reduce bruscamente y que la accin de control la lleva
nuevamente a su referencia, de igual manera se
incrementa la corriente del estator en un 100% lo cual
se ve reflejado en el torque electromagntico.
Por otro lado en la figura 4b, se puede observar la
respuesta del controlador en modo deslizante en el
instante t = 0 seg, un pequeo disturbio ocasionado por
el incremento del coeficiente de friccin, la respuesta es
muy rpida (5 veces mas rpida que el control PI) lo que
se puede observar al comparar los tiempos de
establecimiento del sistema en las figuras 6 y 7.

En conclusin, se puede decir que la ley de control

diseada es robusta ante la variacin de los parmetros
y ante la presencia de disturbios.

b
Figura 8. Seales de Salida, utilizando un Estimador

4.1 CONTROL DE VELOCIDAD ADAPTATIVO

En esta grfica (Figura 8), podemos apreciar que a pesar

que se incremente el torque considerablemente (250%)
con referencia al torque inicialmente planteado en la
simulacin, el algoritmo de control estima y se adapta
ante el disturbio colocando la funcin sgn ShB en el
valor adecuado con referencia al torque estimado por el
algoritmo de control, sosteniendo la velocidad del motor
con un error de estado estable igual a cero y tiempos de
establecimiento muy cortos (menores a 0.1 segundos).

En el estudio de la aplicacin de control en modo

deslizante para motores, podemos darnos cuenta que el
disturbio de carga externa debe ser menor que el
parmetro Beta, con el fin de que la ley de control se
mantenga sobre la superficie deslizante, esto garantiza
que el control sea independiente a la presencia de
disturbios ( TL ).
En la mayora de los casos el disturbio externo es muy
difcil de medir y el valor exacto de la carga externa es
muy impredecible en las aplicaciones practicas en la
industria debido a la variedad de estas (cero carga
carga mxima), por tal motivo se propone un
controlador de estructura variable adaptativo el cual
consta bsicamente de un algoritmo utilizado para
estimar el disturbio de carga [1].
Donde

Con este estimador se puede colocar cualquier

referencia de velocidad al motor y el controlador podr
mantener la velocidad a cualquier torque de carga. Sin
embargo en la Figura 8 se puede apreciar que para poder
sostener la velocidad del motor en estas condiciones de
carga, el torque electromagntico se torna demasiado
alto, porque debe superar la inercia y la carga aplicada
en el arranque.

es denota la ganancia de adaptacin y 0

, ahora procedemos a remplazamos el trmino de la

ley de control dada en la ecuacin (17) por el estimador
[1].

1
S (t )hb

(29)

Por lo tanto es muy importante tener en cuenta las

especificaciones elctricas del motor para que no se
presenten corrientes elevadas en el estator que lleven a
7

daar fsicamente los embobinados del motor.

sig (Shb) toma el valor adecuado (se adapta al torque

de carga) para mantener el sistema en la regin de
deslizamiento lo que trae como beneficios un ahorro en
el consumo de potencia del motor y un menor esfuerzo
de control, mientras que a diferencia del controlador en
modo deslizante que no tiene implementado el
algoritmo de estimacin, la funcin sign( ) siempre
tendr el mismo valor independientemente del torque de
carga aplicado, lo que implica corrientes del estator y
esfuerzo de control mayores. Adems se debe asegurar
que en ningn instante el sistema de control va a tener
un torque de carga mayor que .

En la Figura 9, se presentan los resultados obtenidos

con el controlador en modo deslizante (sin estimador),
como se menciono anteriormente, una condicin de
diseo del controlador fue que: Disturbios para
que el sistema se encuentre en modo deslizante (
70 en esta simulacin).

5.

CONCLUSIONES

El control por modos deslizantes se presenta como una

buena alternativa para realizar el control de motores de
induccin como es nuestro caso as como tambin
sistemas dinmicos, dadas sus caractersticas de
robustez y desempeo observadas en estas simulaciones.

a.

Comparando el desempeo de los dos controladores

por modos deslizantes y PI, se puede decir que el
controlador por modo deslizante tiene un mejor
seguimiento de la seal de referencia y es insensible
ante perturbaciones que se presentan y adems responde
a la excitacin en menos tiempo que el controlador
clsico, pero ste requiere de un esfuerzo de control un
poco mayor.

b.
Figura 9. Seales de Salida, sin Estimador

Comparando los resultados de la simulacin mostrados

en las figuras, podemos observar claramente que la
principal ventaja de los sistemas controlados por modos
deslizantes es su insensibilidad ante la variacin en los
parmetros de la planta y ante las perturbaciones
externas.

Para la simulacin se considero inicialmente el motor en

reposo y en el instante cero se coloca una referencia de
100 rad/seg con un torque de carga inicial de
39.37 Nm obteniendo una respuesta de primer orden
con un tiempo de establecimiento de 0.07 seg . A los
0.3seg se disminuye el torque de carga en un 50% (
19.68 Nm ) y el controlador responde adecuadamente
siguiendo la referencia con un tiempo de
establecimiento 0.03seg .

Para la implementacin de controladores por modos

deslizantes debe tenerse cuenta que la frecuencia de
conmutacin de las funciones discontinuas debe ser alta,
lo que implica que en el momento que de desee realizar
implementaciones
digitales
deben
utilizarse
herramientas que permitan usar frecuencias de muestreo
muy altas, comparadas con la dinmica asociada al
sistema a controlar. Esto llevar un mejor desempeo de
los controladores implementados.

El torque se incrementa en un 50% ( 59.05 Nm )

transcurrido 0.5seg con referencia al torque inicial;
en ella se puede observar una oscilacin, pero de igual
manera el controlador responde adecuadamente a pesar
que valor del disturbio esta muy prximo al valor de
. Al incrementar nuevamente el torque de carga a los
0.7 seg en un 100% ( 98.42 Nm ) con referencia al
torque inicial, el sistema se sale de la regin de
deslizamiento lo que implica que el controlador no
puede mantenerlo en la referencia ocasionando un error
de estado estable. Esto se debe bsicamente que no se
cumple la condicin Disturbio .

6.

BIBLIOGRAFA

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Es apreciable a simple vista la ventaja que ofrece el

controlador al que se le implementa el algoritmo
estimador, ya que como se menciono anteriormente l se
adapta al torque de carga estimado y la funcin
8

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