Robotica Industrial

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ROBOTICA INDUSTRIAL
I. Introduccin a la Robotica
I. 1 Concepto
Robot, mquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular
objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Los robots son capaces
de realizar tareas repetitivas de forma ms rpida, barata y precisa que los seres humanos.
E l trmino procede de la palabra checa robota, que significa trabajo obligatorio; fue
empleado por primera vez en la obra teatral de 1921 R.U.R. (Robots Universales de
Rossum) por el novelista y dramaturgo checo Karel Capek. Desde entonces se ha empleado
la palabra robot para referirse a una mquina que realiza trabajos para ayudar a las
personas o efecta tareas difciles o desagradables para los humanos.
Mikell Groover, en su libro Automation, Production Systems and Computer
Integrated Manufacturing, define al robot industrial como "...una mquina programable,
de propsito general, que posee ciertas caractersticas antropomrficas, es decir,
con caractersticas basadas en la figura humana..."
Cabe destacar que la caracterstica antropomrfica ms comn en nuestros das es la

de un brazo mecnico, el cual realiza diversas tareas industriales.
http://www.lafacu.com/apuntes/ingenieria/Robotica_industrial/default.htm
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Existen en el mercado diversas empresas dedicadas a la fabricacin de robots

industriales por lo que existen diferentes marcas y modelos. Estos ltimos son normalmente
asignados para identificarlos o de acuerdo a su funcin.
La Robtica es una nueva tecnolog a, que surgi como tal aproximadamente hacia el
ao 1960, desde entonces han transcurrido pocos aos y el inters que ha despertado es
superior a cualquier previsin que en su nacimiento se pudiera formular, siguiendo un
proceso paralelo a la introducci n de los ordenadores en las actividades cotidianas de la
vida del hombre, aunque si bien todava los robots no han encontrado la va de penetracin
en los hogares, pero s son un elemento ya imprescindible en la mayora de las industrias.
Podemos contemplar la robtica como una ciencia que aunque se han conseguido
grandes avances todava ofrece un amplio campo para el desarrollo y la innovacin y es
precisamente este aspecto el que motiva a muchos investigadores y aficionados a los robots
a seguir adelante planteando cada vez robots ms evolucionados.
S, los aficionados a los robots tambin juegan un papel importante en el desarrollo
de la robtica, ya que son estos los que partiendo de una aficin firme y con sus
particulares ideas, al cabo de un cierto tiempo, han podido desarrollar sus teoras y con ello
crear un precedente o mejorar un aspecto que se tena olvidado o no se haba contado con
el en un principio.
El auge de la Robtica y la imperiosa necesidad de su implantacin en numerosas
instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen nmero de especialistas y
aficionados en la materia.
La Robtica es una tecnologa multidisciplinar, ya que esta hace uso de los recursos
que le proporcionan otras ciencias afines, solamente hay que pensar que en el proceso de
diseo y construccin de un robot intervienen muchos campos pertenecientes a otras ramas
de la ciencia, como pueden ser;
P
La Mecnica
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La Electrnica
La inform tica
La automtica
La matemtica
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entre otras muchas que no por no citarlas no sean importantes.

Realmente la Robtica es una combinacin de todas las disciplinas expuestas y otras
muchas, ms el conocimiento de la aplicacin a la que se enfoca, por lo que su estudio se
hace especialmente indicado en las carreras de Ingeniera Superior y Tcnica y en los
centros de Formacin Profesional.
La Robtica brinda a investigadores y aficionados un vasto y variado campo de
trabajo, lleno de objetivos y en estado inicial de desarrollo.
Muy importante es acercar esta ciencia al hombre de a pie ya que de este
acercamiento depende en gran medida el futuro que esta ciencia promete, hay que
desmitificar el mito malo creado en la sociedad de la palabra "ROBOT" a raz de simples
pelculas de ciencia-ficcin, los robots no son malvados ni nada por el estilo, los robots son
lo que los hombres quieran que lleguen a ser.
I.2 Historia
El concepto de mquinas automatizadas se remonta a la antig edad, con mitos de
seres mecnicos vivientes. Los autmatas, o m quinas semejantes a personas, ya
aparec an en los relojes de las iglesias medievales, y los relojeros del siglo XVIII eran
famosos por sus ingeniosas criaturas mecnicas.
Algunos de los primeros robots empleaban mecanismos de realimentacin para
corregir errores, mecanismos que siguen emple ndose actualmente. Un ejemplo de
control por realimentaci n es un bebedero que emplea un flotador para determinar el
nivel del agua. Cuando el agua cae por debajo de un nivel determinado, el flotador baja,
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abre una vlvula y deja entrar ms agua en el bebedero. Al subir el agua, el flotador
tambin sube, y al llegar a cierta altura se cierra la vlvula y se corta el paso del agua.
El primer autntico controlador realimentado fue el regulador de Watt, inventado
en 1788 por el ingeniero britnico James Watt. Este dispositivo constaba de dos bolas
metlicas unidas al eje motor de una mquina de vapor y conectadas con una vlvula que
regulaba el flujo de vapor. A medida que aumentaba la velocidad de la mquina de vapor,
las bolas se alejaban del eje debido a la fuerza centrfuga, con lo que cerraban la vlvula.
Esto haca que disminuyera el flujo de vapor a la m quina y por tanto la velocidad.
El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas especializadas y la
divisin del trabajo en tareas ms pequeas que pudieran realizar obreros o mquinas
fueron ingredientes esenciales en la automatizacin de las fbricas en el siglo XVIII. A
medida que mejoraba la tecnologa se desarrollaron mquinas especializadas para tareas
como poner tapones a las botellas o verter caucho lquido en moldes para neumticos. Sin
embargo, ninguna de estas mquinas tena la versatilidad del brazo humano, y no podan
alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posicin deseada.
El desarrollo del brazo artificial multiarticulado, o manipulador, llev al moderno
robot. El inventor estadounidense George Devol desarroll en 1954 un brazo primitivo que
se poda programar para realizar tareas especficas. En 1975, el ingeniero mecnico
estadounidense Vctor Scheinman, cuando estudiaba la carrera en la Universidad de
Stanford, en California, desarroll un manipulador polivalente realmente flexible conocido
como Brazo Manipulador Universal Programable (PUMA, siglas en ingls). El PUMA era
capaz de mover un objeto y colocarlo en cualquier orientacin en un lugar deseado que
estuviera a su alcance. El concepto bsico multiarticulado del PUMA es la base de la
mayora de los robots actuales.
I.2.1 Cronologa
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_A mediados del siglo XVII J. de Vaucanson construy varias muecas mecnicas de

tamao humano que ejecutaban piezas de msica.
_1801 J. Jacquard invent su telar, que era una mquina programable para la urdimbre
_1805 H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos.
_1946 El inventor americano G. C. Devol desarroll un dispositivo controlador que poda
registrar seales elctricas por medios magnticos y reproducirlas para accionar una
mquina mecnica. La patente de Estados Unidos correspondiente se emiti en 1952.
_1951 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto) para
manejar materiales radioactivos. Patentes de Estados Unidos relacionadas emitidas para
Goertz (1954) y Bergsland (1958).
_1952 Una mquina prototipo de control numrico fue objeto de demostracin en el
Instituto de Tecnologa de Massachusetts despus de varios aos de desarrollo. Un lenguaje
de programacin de piezas denominado APT (Automatically Programmed Tooling
Herramental Automticamente Programado) se desarroll posteriormente y se public en

1961.
_l954 El inventor britnico C. W. Kenward solicit una patente para diseo de robot,
Patente britnica emitida en 1957.
_l954 G. C. Devol desarrolla diseos para transferencia de artculos programada. Patente
de Estados Unidos emitida para diseo en l961.
_l959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. Estaba controlado por
interruptores de tin de carrera y levas.
_1960 Se introdujo el primer robot Unimate, basado en la transferencia de artculos
programada de Devol. Utilizaba los principios del control num rico para el control del
manipulador y era un robot de transmisin hidr ulica.
_1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motor Company para atender una mquina de
fundicin en troquel.
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_1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por pulverizacin.
_1968 Un robot mvil llamado Shakey se desarroll en SRI (Stanford Research Institute).
Estaba provisto de una diversidad de sensores, incluyendo una cmara de visin y sensores
tctiles, y pod a desplazarse por el suelo.
_1971 El Stanford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se
desarroll en Stanford University.
_1973 Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robot del tipo de
computadora para la investigacin con la denominacin WAVE. Fue seguido por el lenguaje
AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL
comercial para Unimation por Vctor Scheinman y Bruce Simano.
_1974 ASEA introdujo el robot IRb6 de accionamiento completamente elctrico.
_l974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura por arco para
estructuras de motocicletas.
_1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot T con control por computadora.
_1975 El robot Sigma de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje, una de las
primitivas aplicaciones de la robtica al montaje.
_1976 Un dispositivo de Remote Center Compliance (RCC) para la insercin de piezas en la
lnea de montaje se desarroll en los laboratoios Charles Stark Draper Labs en Estados
Unidos.
_l978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) para
tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio de la
General Motors.
_l978 El robot T de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar operaciones de
taladrado y circulacin de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air
Force ICAM (Intcgrated Computer-Aided Manufacturing).
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_l979 Desarrollo del robot del tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assembly)
en la TJniversidad de Yamanashi en Japn para montaje. Varios robots SCARA comerciales
se introdujeron hacia 1981.
_l980 Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de demostracin en la
Universidad de Rhode Island. Con el empleo de la visi n de mquina, el sistema era capaz
de captar piezas con orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente.
_1981 Se desarroll en la Universidad Carnegie -Mellon un robot de impulsin directa.
Utilizaba motores elctricos situados en las articulaciones del manipulador sin las
transmisiones mecnicas habituales empleadas en la mayora de los robots.
_1982 IBM introduce el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos de desarrollo
interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo constituido por tres
dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje de robot AML, desarrollado por IBM,
se introdujo tambin para programar el robot RS-I.
_1983 Informe emitido sobre la investigacin en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de
National
Science
Foundation
sobre
un
sistema
de
montaje
programable-
adaptable (APAS), un proyecto piloto para una lnea de montaje automatizada flexible con
el empleo de robots.
_1984 Varios sistemas de programacin fuera de lnea se demostraron en la exposicin
Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se desarrollaran programas de
robot utilizando grficos interactivos en una computadora personal y luego se cargaban en
el robot.
I.3 La Robtica en la Ciencia Ficcin

No obstante las limitaciones de las mquinas robticas actuales, el concepto popular
de un robot es que tiene apariencia humana y que acta como un ser humano. Este
concepto humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia
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ficcin. Una de las primeras obras importantes a este respecto fue una novela de Mary
Shelley, publicada en Inglaterra en 1817. Con el ttulo de Frankenstein, la narracin se
refiere a los esfuerzos de un cientfico, el doctor Frankenstein, para crear un monstruo
humanoide que luego produjo estragos en la comunidad local. La narracin ha sido
popularizada en varias versiones a travs de los aos, plasmada en varias producciones
cinematogrficas. La imagen en la pantalla cinematogr fica del monstruo de Frankenstein
sali fuera de los planes de su bien intencionada creadora para producir una impresin
duradera en las mentes de millones de personas. Esta impresin ha dado lugar a que los
robots se asimilen a im genes similares de ciencia y tecnologa con un cierto peligro de
locura homicida. Una obra checoslovaca publicada en el ao 1917 por Karel Capek,
denominada Rossum s Universal Robots, dio lugar al trmino robot. La palabra checa
robota significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingls se
convirti en el trmino robot. Dicha narracin se refiere a un brillante cientfico llamado
Rossum y su hijo, quienes desarrollan una sustancia qumica que es similar al protoplasma.
Utilizan esta sustancia para fabricar robots, y sus planes consisten en que los robots sirvan
a la clase humana de forma obediente y para realizar todos los trabajos fsicos. Rossum
prosigue realizando mejoras en el diseo de los robots, eliminando rganos y otros
elementos innecesarios, y finalmente desarrolla un ser perfecto. El argumento
experimenta un giro desagradable cuando los robots perfectos comienzan a no cumplir con
su papel de servidores y se rebelan contra sus dueos, destruyendo toda vida humana.
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov ha contribuido con varias narraciones
relativas a robots, comenzando en 1939, y a l se atribuye el acu amiento del trmino
robtica. La imagen de un robot que aparece en su obra es el de una mquina bien
diseada y con una seguridad garantizada que acta de acuerdo con tres principios. Estos
principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica, y son:
?
Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, permitir

que un ser humano sufra daos.
Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humano, salvo que estn
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en conflicto con la Primera Ley.

?
Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las
dos primeras leyes.
Varias pelculas cinematogrficas y de televisin han aadido al saber popular de la
robtica algunos robots que actan de servidores amistosos y compaeros de aventuras en

diferentes maneras. La pelcula titulada The Day the Earth Stood Still, de 1951, tena como
argumento una misin desde un planeta lejano enviada a la Tierra en un platillo volante
para intentar establecer las bases para la paz entre las naciones del Universo. La tripulacin
del platillo volante estaba constituida solamente por dos miembros, un ser humanoide y un
robot
omnisciente,
omnipotente
indestructible,
llamado
Gort.
EI
robot
era
un
empedernido conservador de la paz universal, y cuando un planeta se descarriaba su

castigo era inmediato y terminante. La misin a la Tierra no fue un xito completo
(evidentemente), pero puso de manifiesto el terrible poder destructivo de las armas
La pelcula 2001: Una odisea del espacio, de l968, no tena como protagonista a un robot
mecnico, sino a una computadora parlante muy inteligente llamada HAL. El trabajo de la
computadora era vigilar y controlar los sistemas a bordo de la nave espacial en su camino
al planeta Jpiter y ser un amigo y compaero de la tripulacin de la nave. Durante la
travesa falla uno de los circuitos de HAL y su personalidad se hace mala. Comienza a
asesinar a los miembros de la tripulacin para protegerse a s misma, y slo se detiene en
una lucha final entre ella misma y el miembro de la tripulacin restante. La serie de La
Guerra de las Galaxias (Guerra de las Galaxias en 1977, El Imperio contraataca en 1980 y
El retorno del Jedi en 1983) presentaba a los robots como m quinas amistosas e
inofensivas. Los robots R2D2 y C3PO son capaces de desplazarse en todas direcciones, son
inteligentes y pueden comunicarse con sus dueos humanos. No desempean papeles
importantes en estas pelculas, salvo los de carcter cmico. Sin embargo, para los
espectadores de estas pelculas son personajes importantes porque son tan benevolentes y
representan las oportunidades ofrecidas por la robtica y otras tecnolog as avanzadas para
ser de utilidad y no constituir ninguna amenaza para los seres humanos.
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I.4 Clasificacin de los Robots

Una clasificacin del grado de complejidad del Robot puede establecerse de la
siguiente forma:
Robots de primera generacin:
Dispositivos que actan como "esclavo" mecnico de un hombre, quien provee
mediante su intervencin directa el control de los rganos de movimiento. Esta transmisin
tiene lugar mediante servomecanismos (2) actuados por las extremidades superiores del
hombre, caso tpico manipulaci n de materiales radiactivos, obtencin de muestras
submarinas, etc.
Robots de segunda generacin:
El dispositivo acta automticamente sin intervencin humana frente a posiciones
fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado ejecutando
movimientos repetitivos en el tiempo, que obedecen a lgicas combinatorias, secuenciales,
programadores paso a paso, neumticos o Controladores Lgicos Programables (PLC).
Un
aspecto
muy
importante
est
constituido
por
la
facilidad
de
rpida
reprogramacin que convierte a estos Robots en unidades "vers tiles" cuyo campo de
aplicacin no slo se encuentra en la manipulacin de materiales sino en todo los procesos
de manufactura, como por ejemplo: en el estampado en fro y en caliente asistiendo a las
mquinas-herramientas
para
la
carga
descarga
de
piezas.
En
la
inyeccin de
termoplsticos y metales no ferrosos, en los procesos de soldadura a punto y contina en

tareas de pintado y reemplazando con ventaja algunas operaciones de mquinas
convencionales.
Robots de tercera generacin:
Son dispositivos que habiendo sido construidos para alcanzar determinados objetivos
sern capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en cuenta el ambiente que los
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circunda.
Para obtener estos resultados es necesario que el robot posea algunas condiciones
que posibiliten su interaccin con el ambiente y los objetos. Las mnimas aptitudes
requeridas son: capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio y la
capacidad de adoptar propias trayectorias para conseguir el objetivo deseado.
Los m todos de identificacin empleados hacen referencia a la imagen ptica por ser
esta el lenguaje humano en la observacin de los objetos, sin embargo no puede
asegurarse que la que es natural para el nombre, constituye la mejor solucin para el robot.
I.5 Cmo funcionan los robots

El componente principal lo constituye el manipulador, el cual consta de varias
articulaciones y sus elementos.
Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de: cuerpo, brazo,
mueca y efector final. Al efector final se le conoce comnmente como sujetador o
gripper.
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Vamos a centrar nuestra atencin en los elementos de las articulaciones. Cada

articulacin provee al robot de al menos un "grado de libertad". En otras palabras, las
articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:
Lineales que pueden ser horizontales o verticales.
Por articulacin.
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(En los dos casos la lnea roja representa la trayectoria seguida por el robot).
Adems del manipulador, los otros elementos que forman parte del robot son un
controlador, mecanismos de entrada y salida de datos y dispositivos especiales.
El controlador del robot, como su nombre lo indica, es el que controla cada uno de
los movimientos del manipulador y guarda sus posiciones. El controlador recibe y enva
seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y
almacena programas.
Los mecanismos de entrada y salida, ms comunes son: teclado, monitor y caja

de comandos llamada "teach pendant".
Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del
controlador.
Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control,

comnmente se utiliza una computadora adicional.
Es necesario aclarar que algunos robots
nicamente poseen uno de estos
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componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la

realizacin de todas las funciones. Esto lo podemos ver en el robot Jpiter, el cual se
puede programar utilizando el "teach pendant". En el caso del robot del AS/RS, ste se
puede programar y ensear sus posiciones a travs de un teclado y monitor conectado
directamente al controlador.
En otros casos, es indispensable conectar una computadora al controlador del robot.

Ejemplo de ello es el robot Move Master (Mitsubishi), el cual requiere una
computadora externa para realizar y cargar los programas del controlador.
Seales de entrada y salida:
Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas instaladas
en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicacin con otras mquinasherramientas.
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En la celda de manufactura, por ejemplo, se utilizan estas tarjetas para comunicar al

robot PUMA con las mquinas de control numrico (torno y centro de mquinado). Estas
tarjetas se componen de relevadores los cuales mandan seales elctricas que despu s son
interpretadas en un programa de control, estas seales nos permiten controlar cuando debe
entrar el robot a cargar una pieza a la mquina, cuando debe empezar a funcionar la
mquina o el robot, etc.
Pasemos ahora a los dispositivos especiales. Entre los dispositivos especiales se

encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones
de ensamble, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo.
En la estacin del robot Move Master EX (Mitsubishi) podemos encontrar los
siguientes dispositivos especiales:
Estacin de posicin sobre el transportador para la carga/descarga de piezas de

trabajo.
Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot.
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Estacin de inspeccin por computadora integrada con el robot.
Estacin de ensamble.
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Con todos estos dispositivos el robot cuenta con seales de entrada/salida para
poder realizar la integracin de su funcin incorporando estos elementos.
Efector final (gripper):
El efector final (griper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot
con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica. La razn por la que
existen distintos tipos de efectores finales es, precisamente, por las funciones que realizan.
Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categoras: pinzas y herramientas.
Las pinzas han sido diseadas para que el robot cargue y descargue objetos,
transporte materiales y ensamble piezas.
Los tipos de pinzas ms comunes pertenecen al tipo llamado pivotante. Los dedos
de la pinza giran en relacin con los puntos fijos del pivote. De esta manera, la pinza se
abre y se cierra.
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Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En este caso, los dedos se
abren y se cierran ejecutando un movimiento paralelo entre s.
Al momento de disear una pinza deben tomarse en cuenta la forma y peso de la
pieza de trabajo as como el tipo de movimiento que harn los dedos. Con estos
lineamientos, se puede asegurar una buena sujecin, de tal forma que la pinza no
modifique o dae la estructura de la pieza.
Una regla general es que la pinza debe sujetar a la pieza de trabajo de su centro de
gravedad, esto ocasiona que se anulen los momentos que se pudieran generar por el peso
de la pieza de trabajo.
Para reducir los tiempos de ciclo en operaciones de carga y descarga de piezas a
mquinas-herramientas se pueden disear efectores finales con doble pinza.
Existen otros tipos de pinzas como ventosas, pinzas magnticas y pinzas adhesivas.
Dependiendo de la aplicacin se puede sustituir las pinzas por herramientas.
Ejemplo: el robot SCARA ha sido provisto de una herramienta, un desarmador, con
el objeto de atornillar los relevadores que se utilizan en estas tarjetas.
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El robot que aparece en la siguiente figura tiene un dispositivo en su mueca para

aplicaciones de soldadura.
En este robot el efector final consiste de una serie de sensores que puede tener diversas
aplicaciones (medicin, inspeccin).
Grados de libertad
Sin duda, una de las principales caractersticas que definen a los robots lo constituye
los "grados de libertad" que posea. Hablar de "grados de libertad" equivale a decir
nmero y tipo de movimientos del manipulador.
Observando los movimientos del brazo y de la mueca, podemos determinar el
nmero de grados de libertad que presenta un robot.
Generalmente, tanto en el brazo como en la mueca, se encuentra una variacin que
va desde uno hasta los tres grados de libertad.
A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o
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grados de libertad: giro (hand rotate), elevacin (wrist flex) y desviacin(wrist rotate) como
lo muestra el siguiente modelo.
Cabe hacer notar que existen muecas que no pueden realizar los tres tipos de
movimiento.
Las muecas, tanto del robot del sistema de almacenamiento y reposicin
automtica (AS/RS) como la del robot Jpiter, muestran nicamente un grado de
libertad de giro.
Por su parte, la mueca del robot MoveMaster Mitsubishi est diseada para
realizar movimientos de giro y de elevacin. Es decir, presenta dos grados de libertad.
Los grados de libertad del brazo de un manipulador estn directamente relacionados
con su anatoma, o configuracin.
I.5.1 Sistemas de percepcin
"Tropezando con uno y otro tronco, avanzando maquinalmente hacia la fuente,
camina la vaca en solitario. Es ciega."
JOAN MARAGALL, La vaca ciega.
"Las mquinas ms antiguas y, en particular, las tentativas m s antiguas para
fabricar autmatas, operaban sobre la buse de un mecanismo de relojera cerrado. Pero las
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mquinas automticas modernas... estn dotadas de rganos sensoriales, es decir, de

receptores para los mensajes que provienen del exterior.
NORBERT WIENER,
The human use of human beings. Cybernetics and Society.
La capacidad de un robot industrial para realizar tareas complejas, adaptarse a
posibles variaciones de su entorno y afrontar situaciones imprevistas, viene condicionada en
gran manera por el sistema de percepcin de que est dotado. En efecto, es el sistema de
percepcin el que proporciona al robot la posibilidad de obtener e interpretar la informacin
de su entorno en vistas a acomodar su actuacin a las condiciones cambiantes del mismo.
La informacin ambiental captada por dicho sistema permite el establecimiento de una
realimentacin, es decir, de una evaluacin por parte del robot del efecto de sus propias
acciones sobre su entorno, con la consiguiente modificacin de estas ltimas. Un robot sin
percepcin puede operar nicamente en contextos restringidos especialmente preparados
para l, en los que por medios manuales o maquinaria especfica se ha realizado un proceso
previo de ordenaci n. En algunos casos, el costo de la instalacin y de la mano de obra
necesarias para conseguir estas condiciones puede incluso hacer no rentable la utilizacin
de ese robot. Por otra parte, a medida que aumentan las exigencias de flexibilidad de los
procesos productivos, y las tareas y situaciones en ellos involucradas se hacen ms
complejas, la necesidad de disponer de robots dotados de percepcin deviene m s
aparente. Por este motivo, es enorme el esfuerzo que actualmente se est desarrollando
tanto en centros de investigacin como en mbitos industriales con la finalidad de crear
sistemas de percepcin capaces de dotar al robot de una eficaz comunicacin con su
entorno de trabajo, satisfaciendo al propio tiempo los requisitos que el medio industrial
impone. La percepcin artificial constituye un problema difcil cuya resolucin requiere la
aportacin de diferentes campos del conocimiento y, en su forma general, exigir a la
utilizacin de herramientas tecnolgicas an no disponibles. En su aplicacin a la robtica,
este problema queda agravado por limitaciones como tiempo de proceso, coste, fiabilidad y
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simplicidad. Como contrapartida, sin embargo, la posibilidad de definir el escenario y los

objetos con que se desenvolver el robot en su trabajo permite, generalmente, la utilizacin
de soluciones parciales mucho ms simples que las exigidas por un planteamiento general.
En cualquier caso, no son an muy numerosas las aplicaciones industriales reales que
uso de autnticos sistemas de percepcin, si bien es de esperar su importante expansin en
los prximos anos. Los sensores utilizados en los sistemas de percepcin pueden ser
clasificados en dos grandes grupos: sensores de contacto y sensores a distancia. Una
estrategia, que ha demostrado su eficacia en la manipulacin de objetos por robots
industriales, es la de emplear sensores a distancia para las mediciones globales de baja
resolucin y sensores de contacto para las locales de mayor precisin. Por ejemplo, un
sensor visual puede suministrar la informacin necesaria para guiar el elemento terminal de
un robot hacia una pieza situada en una posicin y orientacin no conocidas previamente.
Sensores de contacto, dispuestos en el propio elemento terminal, facilitarn entonces la
correcta aprehensin de la pieza. Entre los diversos sistemas de percepcin posibles, los de
rango de aplicacin ms amplio son los de percepcin tctil y los de percepcin visual. Los
primeros hacen uso de sensores de contacto, mientras los segundos incorporan sensores a
distancia. El presente captulo, tras describir brevemente el proceso de la percepcin, pasa
a analizar sus fases de forma detallada. En cada una de ellas, tanto los aspectos generales
como los especficos de la percepcin tctil y de la percepcin visual son descritos. A
continuacin, pasa revista a los requisitos principales impuestos a los sistemas de
percepcin por el entorno industrial de trabajo y, finalmente, se esbozan unas breves
conclusiones.
I.5.1.1 El Proceso de la Percepcin

Puede parecer a primera vista que la percepcin artificial no entraa grandes
dificultades y que, en todo caso, el problema consiste fundamentalmente en disponer de
sensores adecuados para captar la informaci n ambiental. La experiencia cotidiana parece
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refrendar plenamente esta impresi n, habida cuenta de la increble facilidad que poseen no
slo el ser humano sino incluso animales poco evolucionados, para reconocer formas,
vengan stas dadas en forma visual, acstica o tctil. No obstante, nada ms alejado de la
realidad, ya que la percepci n mediante tcnicas computacionales ha resultado una tarea
extraordinariamente ardua y compleja.
Si nos centramos, por ejemplo, en la percepcin visual, el estudio de la visin
humana puede arrojar cierta luz sobre la naturaleza de los problemas involucrados en el
diseo de sistemas de percepcin, as como aportar sugerencias para su concepcin y
desarrollo. Esta aportacin ser inevitablemente de carcter muy general y nunca a nivel de
implementacin, ya que las caractersticas de los elementos que componen uno y otro
sistema son muy dispares. Pasemos brevemente revista a estas aportaciones. En primer
lugar, hay que subrayar la importancia de la experiencia cognoscitiva previa en la
interpretacin de una imagen. Una persona no ve niveles de gris caprichosamente
repartidos en una superficie bidimensional, ni tampoco ve contornos, ni saltos bruscos de
intensidad, ni ninguna otra caracterstica definida num ricamente sobre una matriz. Lo que
una persona realmente ve son objetos tridimensionales con los que ha sido familiarizado en
el transcurso de su vida. He aqu la diferencia entre sensacin y percepcin. La sensacin es
la
informacin
captada
por
nuestros
receptores;
la
percepcin incluye adems la
interpretacin dada a esa informacin gracias a la experiencia previa obtenida en

situaciones semejantes. En segundo lugar, destaca la enorme importancia del contexto.
Una misma forma bidimensional ser interpretada de muy distinta manera segn los
objetos que la rodeen y el marco en la que est encuadrada. Un mapa de carreteras y un
esquema de los vasos sanguneos de un rgano tienen un aspecto similar, pero el contexto
en que son examinados elimina toda posible ambigedad. Otro factor importante a tener en
cuenta es el principio gestltico de que "el todo es ms que la suma de las partes". Hay
caractersticas que slo pueden ser captadas a nivel global y desaparecen en cuanto se
analiza localmente la imagen. Otros dos factores relevantes, ampliamente conocidos, son la
visin estereoscpica, que suministra informacin tridimensional, y el proceso en paralelo.
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Sealemos, finalmente, que las metas y objetivos que se persigan tienen una influencia
decisiva en el proceso de percepcin desarrollado. Todo lo expuesto parece indicar que la
interpretacin de una sensaci n no puede basarse nicamente en la informacin contenida
en la misma, sino que requiere la cooperacin de otras fuentes de informacin como
puedan ser la experiencia, el contexto y los objetivos perseguidos. Esta circunstancia es la
causa de que la mayora de los sistemas de percepcin artificial desarrollados hasta la fecha
tengan un rea de aplicacin muy restringida, puesto que utilizan tcnicas propias de un
dominio muy concreto. La solucin ha de basarse en un dif cil compromiso que combine la
informacin captada por los sensores con la almacenada en la memoria del computador,
fruto de la experiencia, el contexto y los objetivos. Un nfasis excesivo en la primera no
permite una interpretacin correcta, mientras que un excesivo peso de la segunda
producira alucinaciones en el sistema que vera cosas que realmente no existen.
Metodolgicamente, podemos dividir el proceso de percepcin en tres fases distintas y en
cierta forma secuenciales, ya que cada una de ellas parte de los resultados de la fase
anterior. Este secuenciamiento no es, sin embargo, estricto por cuanto los resultados de
una fase pueden llevar a desencadenar nuevamente fases previas oportunamente
modificadas.
I.5.1.2 Fases del proceso de percepcin.
Las tres fases del proceso de percepcin
son:
adquisicin,
tratamiento
interpretacin. La fase de adquisicin est encomendada fundamentalmente a los sensores

que, basados en principios fsicos adecuados, captan un tipo especfico de informacin
ambiental y lo disponen en la forma requerida por la siguiente fase. Esta fase, por tanto, es
enormemente dependiente del tipo de percepcin de que se trate y en muchos casos
requerir
la
conjuncin
de
varios
sensores
de
igual
distinta
naturaleza
que,
conjuntamente, obtengan la informaci6n necesaria. Dentro de esta fase est incluida una
primera elaboracin de la informacin como puede ser el escalado y la digitalizacin, Las
disciplinas ms importantes en esta fase sern la electrnica y ciertos campos especficos
de la fsica. Su aportacin a la siguiente fase ser, en general, una representacin matricial
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cuantitativa y digitalizada de la informacin ambiental adquirida. La segunda fase, de

tratamiento de la informacin captada por la anterior, puede abarcar aspectos muy diversos
tales como correccin de distorsiones, eliminacin de ruido, reduccin del volumen de
informacin, segmentacin y ex- traccin de caractersticas y primitivas. Cada uno de estos
aspectos tendr una importancia variable en funcin, por un lado, del tipo, calidad y
cantidad de la informacin suministrada por la primera fase y, por otro, de los requisitos de
la tercera. As, por ejemplo, una informacin con una baja relacin seal/ruido exigir
normalmente la utilizacin de algoritmos de reduccin de ese ruido. Es posible, sin
embargo, en algunos casos que la fase de interpretacin sea insensible a ese ruido, con lo
que el tratamiento indicado resultara superfluo en esas circunstancias. Si la informacin
suministrada por la fase de adquisicin es insuficiente o inadecuada para que la fase de
tratamiento cumpla adecuadamente su funcin, ser necesario desencadenar nuevamente
aqulla con las modificaciones oportunas para solventar la insuficiencia. Por ejemplo, en el
caso de un sistema de percepcin visual puede ser necesario reenfocar la cmara o
modificar su encuadre. Las tcnicas de base utilizadas en esta segunda fase son hasta
cierto punto independiente de la naturaleza de la informaci n procesada y pertenecern en
su mayor parte al conjunto de mtodos reunidos bajo el nombre de procesado digital de
seales. La salida de esta fase ser una representacin simblica de la informacin. Tal
como se ha indicado anteriormente, una parte sustancial de la percepcin es la constituida
por la interpretacin de la informacin, que es el objetivo de la tercera fase. En esta fase, la
de mayor dificultad del proceso, es fundamental la aportacin de la inteligencia artificial y
de las tcnicas del reconocimiento de formas en su doble vertiente de decisin terica y
sintctico. Igualmente, los procedimientos heursticos y las soluciones a medida juegan un
papel preeminente. El desarrollo de la fase de interpretacin puede exigir, en algunos
casos, el retroceso a fases anteriores para adquirir nueva informacin o para aplicar otros
mtodos de tratamiento que no haban sido considerados como necesarios anteriormente.
Esta vuelta atrs ser en muchos casos orientada, en el sentido de que se desencadenarn
nuevamente fases previas con objetivos definidos y ms restringidos que los iniciales. Por
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ejemplo, se puede demandar de la fase de adquisicin una imagen de detalle, o de la fase

de tratamiento la bsqueda de una primitiva determinada o una cierta segmentacin
dirigida. El resultado de la fase de interpretacin ser una descripcin precisa y completa
del entorno de inters, con indicacin de las caractersticas significativas de los objetos
presentes en l, de acuerdo con el tipo de percepcin. Esta descripcin, unida a otra
informacin relevante procedente de otros sistemas de percepcin o de los bancos de datos
sobre planes de accin, permitir a la unidad de control del robot seleccionar la actuacin
ms conveniente en cada caso.
I.6 Usos de los robots

En 1995 funcionaban unos 700.000 robots en el mundo industrializado. Ms de
500.000 se empleaban en Japn, unos 120.000 en Europa Occidental y unos 60.000 en
Estados Unidos. Muchas aplicaciones de los robots corresponden a tareas peligrosas o
desagradables para los humanos. En los laboratorios mdicos, los robots manejan
materiales que conlleven posibles riesgos, como muestras de sangre u orina. En otros
casos, los robots se emplean en tareas repetitivas y montonas en las que el rendimiento
de una persona podr a disminuir con el tiempo. Los robots pueden realizar estas
operaciones repetitivas de alta precisin durante 24 horas al da sin cansarse. Uno de los
principales usuarios de robots es la industria del automvil. La empresa General Motors
utiliza aproximadamente 16.000 robots para trabajos como soldadura por puntos, pintura,
carga de mquinas, transferencia de piezas y montaje. El montaje es una de las
aplicaciones industriales de la robtica que ms est creciendo. Exige una mayor precisin
que la soldadura o la pintura y emplea sistemas de sensores de bajo coste y
computadoras potentes y baratas. Los robots se usan por ejemplo en el montaje de
aparatos electrnicos, para montar microchips en placas de circuito.
Las actividades que entraan gran peligro para las personas, como la localizacin
de barcos hundidos, la bsqueda de depsitos minerales submarinos o la exploracin de
volcanes activos, son especialmente apropiadas para emplear robots. Los robots tambi n
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pueden explorar planetas distantes. La sonda espacial no tripulada Galileo, de la NASA,

viaj a Jpiter en 1996 y realiz tareas como la deteccin del contenido qumico de la
atmsfera joviana.
Ya se emplean robots para ayudar a los cirujanos a instalar caderas artificiales, y
ciertos robots especializados de altsima precisin pueden ayudar en operaciones
quirrgicas delicadas en los ojos. La investigacin
en
teleciruga emplea robots
controlados de forma remota por cirujanos expertos; estos robots podran algn da
efectuar operaciones en campos de batalla distantes.
II. LA ROBOTICA HOY EN DIA
II.1 Impacto de los robots

Los manipuladores robticos crean productos manufacturados de mayor calidad y
menor coste. Sin embargo, tambin pueden provocar la prdida de empleos no
cualificados, especialmente en cadenas de montaje industriales. Aunque crean trabajos en
los sectores de soporte lgico y desarrollo de sensores, en la instalacin y mantenimiento
de robots y en la conversin de fbricas antiguas y el diseo de fbricas nuevas, estos
nuevos empleos exigen mayores niveles de capacidad y formacin. Las sociedades
orientadas hacia la tecnologa deben enfrentarse a la tarea de volver a formar a los
trabajadores que pierden su empleo debido a la automatizacin y ensearles nuevas
capacidades para que puedan tener un puesto de trabajo en las industrias del siglo XXI.
II.2 Tecnologas del futuro

Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos a
razn de un 25% por ao. Las ventas anteriores actuales y las estadsticas de instalaciones
estn basadas en nuestras mejores estimaciones en el momento de escribir esta obra. Las
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previsiones de ventas presentan una tasa de crecimiento anual medio continuada del 25%
a travs de 1987. En 1987 era previsible un incremento de la tasa de crecimiento en
Estados Unidos debido a varios factores. En primer lugar, haba ms personas en la
industria que tenan conocimiento de la tecnologa y de su potencial para aplicaciones de
utilidad. En segundo lugar, la tecnologa de la robtica mejorar en los pr ximos aos de
manera que har a los robots ms amistosos con el usuario, ms fciles de interconectar
con otro hardware y ms sencillos de instalar. En tercer lugar, a medida que crece el
mercado, son previsibles economas de escala en la produccin de robots para proporcionar
una reduccin en el precio unitario, lo que har los proyectos de aplicaciones de robots m s
fciles de justificar. En cuarto lugar, se espera que el mercado de la robtica sufra una
expansin ms all de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para esta
tecnologa, y llegue a las empresas de tamao mediano y pequeo.
Esta circunstancia dar lugar a un notable incremento en la base de clientes para los
robots industriales. No puede determinarse si estos factores convergern, en su totalidad,
en el ao 1988 para crear un fuerte incremento repentino en la demanda. Sin embargo,
para los fines de la previsin, pensamos en 1988 como el ao en que se incrementar la
tasa de crecimiento de las ventas, y empleamos un porcentaje del 40% como nuestra
estimacin de esa nueva tasa de crecimiento. La base instalada representa la acumulacin
de estas ventas anuales, ajustada teniendo en cuenta los robots obsoletos que se
desecharn. Creemos que es razonable suponer que los robots instalados se degradarn
quedarn tecnolgicamente obsoletos despus de una vida de servicio media de siete aos.
Los avances en la tecnologa y las reducciones en los precios harn a las nuevas unidades
relativamente atractivas en comparacin con las antiguas unidades en servicio.
La robtica es una tecnologa con un futuro y tambin es una tecnologa para el
futuro. Si continan las tendencias actuales, y si algunos de los estudios de investigacin en
laboratorio actualmente en curso se convierten finalmente en una tecnologa factible, los
robots del futuro sern unidades mviles con uno o ms brazos, capacidades de sensores
mltiples y con la misma potencia de procesamiento de datos y de clculo que las grandes
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computadoras actuales. Sern capaces de responder a ordenes dadas con voz humana.
Asimismo sern capaces de recibir instrucciones generales y traducirlas, utilizando
inteligencia artificial, en un conjunto especfico de acciones requeridas para llevarlas a cabo.
Podrn ver, or, palpar, aplicar una fuerza media con precisin a un objeto y desplazarse
por sus propios medios. En resumen, los futuros robots tendrn muchos de los atributos de
los seres humanos. Es difcil imaginar que los robots llegarn a sustituir a los seres
humanos en el sentido de la obra de Karel Capek Robots Universales de Rossum. Por el
contrario, la robtica es una tecnologa que slo puede destinarse al beneficio de la
humanidad. Sin embargo, como otras tecnologas, hay peligros potenciales implicados y
deben establecerse salvaguardas para impedir su uso pernicioso. El paso del presente al
futuro exigir mucho trabajo de ingeniera , ingeniera electr nica, informtica, ingeniera
industrial, tecnologa de materiales, ingeniera de sistemas de fabricacin y ciencias
sociales. La finalidad de esta obra es explorar y examinar estar reas, que constituyen la
tecnologa, la y la de la robtica industrial.
Las mquinas automatizadas ayudarn cada vez m s a los humanos en la

fabricacin de nuevos productos, el mantenimiento de las infraestructuras y el cuidado de
hogares y empresas. Los robots podrn fabricar nuevas autopistas, construir estructuras
de acero para edificios, limpiar conducciones subterrneas o cortar el csped. Ya existen
prototipos que realizan todas esas tareas.
Una tendencia importante es el desarrollo de sistemas microelectromecnicos,
cuyo tamao va desde centmetros hasta milmetros. Estos robots minsculos podran
emplearse para avanzar por vasos sanguneos con el fin de suministrar medicamentos o
eliminar bloqueos arteriales. Tambin podran trabajar en el interior de grandes mquinas
para diagnosticar con antelacin posibles problemas mecnicos.
Puede que los cambios ms espectaculares en los robots del futuro provengan de
su capacidad de razonamiento cada vez mayor. El campo de la inteligencia artificial est
pasando rpidamente de los laboratorios universitarios a la aplicacin prctica en la
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industria, y se estn desarrollando mquinas capaces de realizar tareas cognitivas como

la planificacin estratgica o el aprendizaje por experiencia. El diagnstico de fallos en
aviones o satlites, el mando en un campo de batalla o el control de grandes fbricas
corrern cada vez ms a cargo de ordenadores inteligentes.
II.3 La Tecnologa cambia nuestras vidas...Para bien o para mal?
Era un pueblo de Mxico, en esos a los que llego el agua corriente por los aos 70.
Con el lkiquido vital aflorando directamente de sus casas, los habitantes dejaron de acudir a
la fuente del lugar. Conforme los hogares se llenaban de lavadoras, regaderas y piletas, la
vida experimento una sorprendente transformacin. El lavadero y la fuente publica, antao
agitados puntos de reuni n, comenzaron a desplobarse; los hombres perdieron el contacto
con los nios y animales que les ayudaban a transportar el agua, las mujeres dejaron de
congregarse a la hora de lavar ropa y de organizar sus conversaciones a pie de ro la vida
poltica, econmica y social del pueblo. Sin saberlo, la lejana del agua era para ellos una
especie de catalizador comunitario que, con la comodidad de las nuevas tecnologas,
desapareci.
Es el signo de los tiempos. En esta mitad de siglo hemos experimentado de manera

inconsciente constantes avances tecnolgicos aparentemente inocuos. En la mayora de los
casos nos alegramos espontneamente de ello: tenemos mas luz, vivimos mas de prisa,
sentimos mas seguros, morimos mas tarde... Pero hemos elegido nosotros estos cambios?
Sirven para hacer un mundo mejor? Somos conscientes de sus efectos secundarios?
II.3.1 Optimistas y pesimistas
Los tecnooptimistas no dudan en contestar que si. Hoy, aseguran, tenemos mas
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control que nunca sobre nuestras vidas, nuestras mentes, nuestros cuerpos y hasta
nuestros genes. Las nuevas tecnologas hacen el trabajo duro mas fcil, concentran
nuestros esfuerzos en nosotros mismos y en nuestro bienestar, permiten que accedamos a
cantidades de informacin antes impensables, nos acercan a lugares remotos, dificultan la
tarea de control de los tiranos, aumentan la libertad individual... No esta mal.
Frente a ellos, el tecnopesimismo al uso no deja de llamarnos a la reflexin con

im genes de adictos a Internet, hombres y mujeres desarraigados, solitarios televidentes,
trabajadores reemplazados por maquinas, nios hiperactivos por culpa de videojuegos...
Para saber cual de los dos bandos tiene la razn (si es que alguno la tiene) debemos
de conocer hasta que punto las nuevas tecnologas han cambiado nuestras vidas. Sin duda,
la actividad cotidiana es hoy mas automatizada que nunca. Y si hay un ambiente en el que
la mecanizacin prevalece es el laboral. Como explica Antonio Lpez Pelaez, profesor de
sociologa, en los ltimos das la tendencia a la automatizacin es cada vez mayor en todas
las reas de la economa productiva. Tanto en los periodos de recesin como en momentos
de expansin econmica, el aumento del parque de robots y maquinas automatizadas no se
detiene: se incrementa en la industria y se expande en los sectores de servicio
El pasado mes de julio, el Papa adverta que las nuevas tecnologas estn haciendo
al hombre un ser cada vez mas solitario y denunciaba un irreversible proceso de la
valoracin de las maquinas solo por su productividad econmica y no por su valor humano.
Lo cierto es que no es el nico que ha puesto su atencin en los posibles efectos negativos
de la tecnificacion. Ya entre los poetas romnticos del siglo XIX circulaba la idea de que las
maquinas podran alienar la mente humana. Ahora que ese espectro parece haber
desaparecido, los crticos de la tecnologa se quejan del efecto contrario: las maquinas
generan demasiados espacios de libertad. As, seg n creen, los valores tradicionales se
diluyen con el uso de las tecnologas digitales, el individualismo gana terreno al altruismo y
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la sociedad sin fronteras se convierte en un territorio sin ley.
II.3.2 Los robots se multiplican

El mercado mundial de robots industriales alcanzo en 1996 una cifra rcord al
instalarse 80 500 nuevas unidades. El precio de cada una de ellas es hoy de unos 9
de dlares, mientras que en 1991 era de mas de 12. Que supone esto?
En la actualidad -comenta Antonio Lpez- las nuevas tecnologas han provocado un

cambio en el perfil de los trabajadores y han generado otras formas de gestin. Se aprecia
por ejemplo, un descenso constante en el numero de empleados en aquellas empresas que
invierten de forma masiva en la automatizaci n.
Esto significa que la nueva tecnologa destruye el empleo? Para los tecnooptimistas,
no. El autentico efecto de la automatizacin es que permite a los trabajadores concentrarse
en tareas menos tediosas. El analista de The New York Times John Tierney lo explicaba
recientemente as: los obreros de hoy son mas cultos, mas ricos y estn mas integrados
socialmente que los del siglo pasado. Las maquinas han sacado a los seres humanos de las
cadenas de montaje o de los telares para convertirlos en escritores, maestros, agentes de
seguros o restauradores de museo.
Lpez va todava mucho mas all: Se prev una modificacin radical de la sociedad
a causa de la automatizacin. La nueva economa se desligara de la productividad del
trabajo humano, lo cual implica la modificacin de las formas tradicionales de distribucin
de la riqueza, basadas en el salario. Pero adems se reformaran el ocio y las relaciones
humanas en funcin del aumento de tiempo libre .
Algunos expertos opinan que esta tendencia de acelerar las cosas aleja cada vez
mas a las maquinas de sus objetivos iniciales. La tecnologa, segn los tenooptimistas
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Hiptesis
Actualmente existe una infinidad de robots y aplicaciones dentro de la industria y la

sociedad. Pero en este punto es donde deseamos hacer nfasis. La tecnologa nos ha
brindado grandes aportaciones para la humanidad, y una de esas aportaciones es la
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robtica.
Esta rama tecnolgica es de gran utilidad; ya que por su aportacin es capaz de

realizar una tarea o funcin que el ser humano no es capaz de realizar, por diferentes
causas o motivos, pero esto provoca un costo que se refleja en la sociedad.
La robtica en sus inicios, principalmente en la industria, desplazo a grandes

multitudes de obreros, quedando estos ltimos sin empleo. Por otra parte, estos magnficos
inventos han beneficiado de gran forma a la humanidad con robots que trabajan las 24 hrs
al da, produciendo en grandes volmenes, etc.
Los avances tecnolgicos en el campo de la robtica

benefician de gran forma a la humanidad,
pero tambin la perjudican en cierto grado
Conclusin
Con el estudio y preparacin de cada individuo conforme a sus m ximas

posibilidades se podra solucionar tan grave problema de la gente que tiene pocas
posibilidades de hacer uso de tan genial herramienta o que se ha visto desplazada en sus
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empleos por la automatizaci n de las industrias. De la insistencia por parte de cientficos y

principalmente de los ingenieros por desarrollar mas esta rea tecnolgica surge el
problema ya mencionado.
Y es a causa de las necesidades que la ciencia y la tecnologa no se estanca; por eso

es necesario erradicar todo tipo de problemas para que sin excepcin todos podamos gozar
de los beneficios de la robtica.
Este es el fin, que en un futuro nosotros como ingenieros encontremos la solucin

del problema y no haya perjudicados, pues en la actualidad existen y seguir existiendo
mas y mejores tecnologas que se fabricaran con el propsito de beneficiar a la humanidad
y no de perjudicarla.
Glosario
Antropomrfica: de Antropomorfismo, atribucin de forma o de cualidades humanas a lo

que no es humano.
Controlador: en informtica, dispositi vo de hardware o un programa que controla o

regula otro dispositivo. Por ejemplo, un controlador de l nea amplifica las se ales
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transmitidas a travs de una lnea de comunicaciones, mientras que un controlador de bus

amplifica y regula las seales transmitidas a travs de la ruta o trayectoria de datos
Un controlador de dispositivo es un programa de control especfico de dispositivo que
permite a una computadora trabajar con un determinado dispositivo como, por ejemplo,
una impresora o una unidad de disco.
Humanoide: dicese que tiene forma humana
Robot:, mquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular objetos
y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno
Tecnooptimista: Persona, que segn sus ideales, piensa que la tecnolog a favorece al
hombre.
Tecnopesimista: Persona, que segn sus ideales, piensa que la tecnologa perjudica al
hombre.
Bibliografa
G. FERRAT.
Robtica industrial.
Espaa,1era edicin, Ed. Marombo S.A., 1986.
GROVER, Mikell P.
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Robtica Industrial. Tecnologia, aplicaciones y programacin

Espaa, 1era edicin, Ed. McGrawHill S.A., 1989
K. S., Fu
Robtica, Control, deteccin, visin e inteligencia
Editorial Mc Graw-Hill
Enciclopedia Encarta 98
Muy Interesante
Ao XVI, No. 1
Enero de 1999
Anexos
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Cabe destacar que la caracterstica antropomrfica ms comn en nuestros das es la

Existen en el mercado diversas empresas dedicadas a la fabricacin de robots

entre otras muchas que no por no citarlas no sean importantes.

_A mediados del siglo XVII J. de Vaucanson construy varias muecas mecnicas de

Herramental Automticamente Programado) se desarroll posteriormente y se public en

I.3 La Robtica en la Ciencia Ficcin

Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, permitir

en conflicto con la Primera Ley.

robtica algunos robots que actan de servidores amistosos y compaeros de aventuras en

empedernido conservador de la paz universal, y cuando un planeta se descarriaba su

I.4 Clasificacin de los Robots

termoplsticos y metales no ferrosos, en los procesos de soldadura a punto y contina en

I.5 Cmo funcionan los robots

Vamos a centrar nuestra atencin en los elementos de las articulaciones. Cada

Lineales que pueden ser horizontales o verticales.

Los mecanismos de entrada y salida, ms comunes son: teclado, monitor y caja

Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control,

nicamente poseen uno de estos

componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la

En otros casos, es indispensable conectar una computadora al controlador del robot.

En la celda de manufactura, por ejemplo, se utilizan estas tarjetas para comunicar al

Pasemos ahora a los dispositivos especiales. Entre los dispositivos especiales se

Estacin de posicin sobre el transportador para la carga/descarga de piezas de

Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot.

Estacin de inspeccin por computadora integrada con el robot.

El robot que aparece en la siguiente figura tiene un dispositivo en su mueca para

mquinas automticas modernas... estn dotadas de rganos sensoriales, es decir, de

simplicidad. Como contrapartida, sin embargo, la posibilidad de definir el escenario y los

I.5.1.1 El Proceso de la Percepcin

percepcin incluye adems la

interpretacin dada a esa informacin gracias a la experiencia previa obtenida en

interpretacin. La fase de adquisicin est encomendada fundamentalmente a los sensores

cuantitativa y digitalizada de la informacin ambiental adquirida. La segunda fase, de

ejemplo, se puede demandar de la fase de adquisicin una imagen de detalle, o de la fase

I.6 Usos de los robots

pueden explorar planetas distantes. La sonda espacial no tripulada Galileo, de la NASA,

teleciruga emplea robots

II.1 Impacto de los robots

II.2 Tecnologas del futuro

Las mquinas automatizadas ayudarn cada vez m s a los humanos en la

industria, y se estn desarrollando mquinas capaces de realizar tareas cognitivas como

II.3 La Tecnologa cambia nuestras vidas...Para bien o para mal?

Es el signo de los tiempos. En esta mitad de siglo hemos experimentado de manera

II.3.1 Optimistas y pesimistas

Frente a ellos, el tecnopesimismo al uso no deja de llamarnos a la reflexin con

la sociedad sin fronteras se convierte en un territorio sin ley.

II.3.2 Los robots se multiplican

En la actualidad -comenta Antonio Lpez- las nuevas tecnologas han provocado un

Actualmente existe una infinidad de robots y aplicaciones dentro de la industria y la

Esta rama tecnolgica es de gran utilidad; ya que por su aportacin es capaz de

La robtica en sus inicios, principalmente en la industria, desplazo a grandes

Los avances tecnolgicos en el campo de la robtica

Con el estudio y preparacin de cada individuo conforme a sus m ximas

empleos por la automatizaci n de las industrias. De la insistencia por parte de cientficos y

Y es a causa de las necesidades que la ciencia y la tecnologa no se estanca; por eso

Este es el fin, que en un futuro nosotros como ingenieros encontremos la solucin

Antropomrfica: de Antropomorfismo, atribucin de forma o de cualidades humanas a lo

Controlador: en informtica, dispositi vo de hardware o un programa que controla o

transmitidas a travs de una lnea de comunicaciones, mientras que un controlador de bus

Humanoide: dicese que tiene forma humana

Robtica Industrial. Tecnologia, aplicaciones y programacin

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