Laboratorio5: Estudio de Esquems de Control Avanzado

Objetivos

Lazo de Control en Cascada

Para ilustrar las caractersticas de funcionamiento de los sistemas de control en cascada y
compararla con la estrategia simple de realimentacin, se proceder a realizar la simulacin del
sistema de control de un proceso horno/reactor.
En la figura N 1 se muestra el esquema que representa dicho proceso el cual se encuentra
controlado mediante una estrategia de realimentacin simple.
SP

Gases

TC

Producto
de entrada

Aire

TT

TH
Horno

Reactor
Lquido
enfriador

TR
AB

Combustible
Producto de salida

Figura N 1. Proceso Horno/Reactor - realimentacin simple.

La temperatura de la mezcla en el reactor TR (variable controlada) se mantiene en el valor

deseado manipulando la vlvula de flujo de combustible suministrado al horno, ste regula la
temperatura de la mezcla de entrada al reactor TH.
Para el proceso controlado mediante la estrategia simple de realimentacin, se va a
implementar un controlador Proporcional - Integral, en la figura N 2 se muestra el diagrama de
bloques del proceso.

Universidad Simn Bolvar.

Sistemas de control 2 PS-2323

Aire
1
2s +1

SP

3
0.2s +1

GC

TH

1
(2s +1)(s+1)

TR
0.8
(0.4s +1)(s+1)

Figura N 2. Diagrama de bloques del Proceso mostrado en la Figura N 1.

1) Diseo del controlador PI.

Para el diseo del controlador se emplear la tcnica de sintonizacin de Ziegler-Nichols
(lazo cerrado).
1.a) Determine la ganancia ltima ultimate gain KCU y la frecuencia ltima ultimate
frequency U. (explique detalladamente el procedimiento realizado para obtener estos valores)
Con estos valores se ajustan los parmetros del compensador segn las frmulas que se
indican a continuacin:
Tabla N 1. Sintonizacin de parmetros del controlador.

Tipo de controlador

Ti

Td

KCU/2

Proporcional - Integral (PI).

KCU/2.2

/(0.6U)

Proporcional - Integral - Derivativo (PID).

KCU/1.7

/U

/(4U)

Proporcional (P).

Para mejorar el desempeo del sistema de control, un segundo lazo de control debe ser
agregado como se muestra en la figura N 3.
SP

Gases

TC

TT

TC

Producto
de entrada

TT
Reactor

TH
Aire

Horno

Lquido
enfriador

TR
AB

Combustible
Producto de salida

Figura N 3. Proceso Horno/Reactor - control en cascada

Universidad Simn Bolvar.

Sistemas de control 2 PS-2323

2) Diseo de los controladores en cascada.

Para poner en funcionamiento este sistema es necesario sintonizar primero el compensador
interno y despus el externo. Siguiendo un procedimiento similar al realizado en 1), sintonice un
controlador Proporcional en el lazo interno, y uno Proporcional-Integral en el lazo externo.
3) Simulacin.
Para observar mejor el efecto de la perturbacin sobre la salida del sistema, se introducir el
escaln (magnitud 50) de seal de referencia en el tiempo = 0 y el escaln de perturbacin (-45)
(Aire) en el tiempo = 200.
3.1) En un mismo diagrama, muestre las salidas de ambos esquemas de control
3.2) Analice detalladamente las respuestas obtenidas con el controlador en cascada y sin l.
(apoye su anlisis en clculos tericos). ). Muestre el esquema de control de ambas estrategias
donde se vea claramente cada una de las funciones de transferencia (esquema de Simulink).

Lazo de Control en Adelanto (feedforward)

Para ilustrar las caractersticas de funcionamiento de los sistemas de control en adelanto y
compararla con la estrategia simple de realimentacin, se proceder a realizar la simulacin del
sistema de control de un proceso de mezcla.
En la figura N 4 se muestra el esquema que representa dicho proceso el cual se encuentra
controlado mediante un estrategia de realimentacin simple.
X3(t)
f 3(t)

X4(t)
f 4(t)

X6(t)
f 6(t)

AT

X5(t)
f 5(t)

f 1(t)

X2(t)
f 2(t)

X7(t)
f 7(t)

AC

SP

Figura N 4. Proceso de mezcla - realimentacin simple.

En este proceso tres flujos diferentes son mezclados y diluidos con agua para obtener la
concentracin deseada del componente X6(t). La mezcla se realiza en tres tanques, en todos los
flujos de entrada se pueden presentar posibles perturbaciones, sin embargo la mayor perturbacin se
produce en el flujo f2(t).
En la figura N 5 se muestra el diagrama en bloque simplificado del proceso de control
Universidad Simn Bolvar.

Sistemas de control 2 PS-2323

indicado anteriormente.
F2
Gd(s)

SP

X6

Gm(s)

Gc(s)

Figura N 5. Diagrama de bloques del Proceso mostrado en la Figura N 4.

donde:
-2.3s
Gm(s) = -1.075e
, %TO
2.75s+1
%CO

-2.1s
, %TO
Gd(s) = 0.035e
gpm
1.9s+1

4) Diseo del controlador PID.

Para el diseo del controlador se emplear la tcnica de sintonizacin de Ziegler-Nichols o

Cohen-Coon, basada en la aproximacin de la respuesta del sistema a lazo abierto, a un sistema de
primer orden con retardo.
Para mejorar el desempeo del sistema de control, un controlador por adelanto es agregado
en combinacin con el controlador de realimentacin de la salida el cual se encarga de eliminar los
efectos de imprecisin en el controlador por adelanto, esta estrategia de control combinada se
muestra en la figura N 6.
Hd(s)
Gf(s)
SP

GC(s)

F2

Gd(s)

Gm(s)

X6

Figura N 6. Diagrama de bloques del Proceso mostrado en la Figura N 4.

donde:
Hd(s) = 0.055 , %TO
gpm

Universidad Simn Bolvar.

Sistemas de control 2 PS-2323

5) Diseo el controlador de adelanto.

6) Simulacin

Para observar mejor el efecto de la perturbacin sobre la salida del sistema, se introducir el
escaln unitario de seal de referencia en el tiempo = 0 y el escaln de magnitud 25 de perturbacin (F2) en
el tiempo = 75.
6.1) En un mismo diagrama, muestre las salidas de ambos esquemas de control
6.2) Analice detalladamente las respuestas obtenidas con el control en adelanto y sin l. (apoye
su anlisis en clculos tericos). Muestre el esquema de control de ambas estrategias donde se
vea claramente cada una de las funciones de transferencia (esquema de Simulink).

Universidad Simn Bolvar.

Sistemas de control 2 PS-2323