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(

Soit un repre galilen

ur ur uur
O,i 0, j 0,k 0 et un systme de solides S constitu de :

l 2 , mobile autour d'un diamtre horizontal


uuuur
ur O B
ur uur uur
1
fixe AB grce une liaison pivot parfaite, de sorte que O1=O, O1 i1 = uuuur
= Oi 0 et (k 0 , k 1 ) = (t)
O1B

in
fo

- un cerceau S1 de masse m, de centre O1, de rayon

9.

- une barre S2 assimilable un segment CD, de longueur 2l, de centre G, de masse


m.
On suppose qu'aux extrmits C et D de la barre sont fixs 2 petits anneaux de masse
ngligeable, qui peuvent coulisser sans frottement tout le long de S1.

in
fo

9.

fo

in
fo

in
9.
i2
ko

Partie 1 :

i2

ko

ko

i2

uur
uuur
R ' R"
On dsignera les torseurs d'actions (S1S2) par uuuur
uuuuur

M C ' = 0 M D " = 0
uuuuur
uuur
ur ur
ur ur uur
ur OG
ur CD
2
On dsigne par R2 le repre G,i 2 , j 2, k 2 o i 2 = uuuuur ; j2 = uuur et (i 0 , i 2 ) = (t)
OG 2
CD

ko

i2
9.

1 Calculer la puissance relle de la distribution de forces extrieures S1, puis celle des forces
extrieures S2.
Expliquer comment on peut trouver une intgrale premire en appliquant le thorme de l'nergie
cintique.
2 Ecrire sous forme vectorielle les thormes traduisant la loi fondamentale applique S, puis S2
En dduire 2 quations de mouvement que l'on explicitera : l'une d'elles est obtenue par projection sur

uur
Ok 1 du thorme du moment cintique appliqu en O S2.

Partie 2 :
On suppose qu'on applique de plus S1 un couple
1 Ecrire les quations du mouvement.

ur
H( )i 0

2 Peut-on dduire une intgrale premire du thorme de l'nergie cintique?


3 Peut-on trouver H() pour que la rotation soit uniforme?
Dans ce cas, montrer que, pour des conditions initiales convenables, la rotation instantane '
sera galement uniforme.
Calculer le couple qu'il faut alors appliquer.

Jean-Paul Molina

Corrig
Partie 1 :

uuur
ur
10 = 'i 1
1 Le torseur distributeur des vitesses relles C(S1/R0) s'crit
r

O1
Examinons les torseurs des efforts extrieurs agissant sur S1.

uur
ur
uuuur ur
mgk 0
R
pesanteur
r ; pivot (01) uuuur avec M O1 .i 0 = 0
0 O1
M O1

De toute faon, la liaison tant parfaite, on peut crire que la puissance des efforts de
liaison est nulle.
N'oublions pas les torseurs des anneaux ( ne pas confondre avec le seigneur des
anneaux )

uuur
R "
uuuuur

M D " = 0

in
fo

uur
R'
uuuur

MC ' = 0

Puissance de ces efforts de liaison :

uuur uuuuuuuuur
PanneauD = R".V(D/0) 0

i2

in
fo

9.

uur uuuuuuuuur
PanneauC = R'.V(C/0) 0

uuur
R"
uuuuur

M D " = 0

fo

uur
R'
uuuur

M C ' = 0

i2

uur
mgk 0
pesanteur
r ; anneaux
0 G

9.

ko

Examinons maintenant les torseurs des efforts extrieurs agissant sur S2.

i2
9.

in
fo

in

ko

ko

i2

9.

ko

uuur
ur
uur

20 = 'i 1 + 'k 1
Le torseur distributeur des vitesses relles C(S2/R0) s'crit uuuuuuuuuuuuuuuru
uur
ur
V(G,S2/R0 ) = l ( 'sin k 2 + ' j2 )
uuuur
uur
car OG = l j2
uur uuuur
dU
Pour les actions de pesanteur, on peut crire Ppes =
U pes = mgk 0 .OG = mgl sin sin
dt
uur uuuuuuuuur uuur uuuuuuuuur
La puissance des liaisons 12 est gale Panneaux = R'.V(C/0) + R".V(D/0) 0
Si l'on applique le thorme de l'nergie cintique S, on voit que la puissance totale des actions des
anneaux est nulle.
En effet, les rsultantes sont dans le plan normal au cerceau car il n'y a pas de frottement et les
vitesses sont tangentes au cerceau. Par consquent, les produits scalaires sont nuls.
Il reste alors

dU pes
d
T(S/R 0 ) =
dt
dt

Calculons l'nergie cintique.

ml
uur
uuur

On sait que O (S1) = IO ( 10 )

Jean-Paul Molina

ml

'
uuur uuur
0 2T(S1) =
10 I O ( 10 ) = ml '

2ml 0 R1

1
3 m l
uur
uuur

O (S1) = I O ( 20 )

ml

1
'cos
3 m l

'sin avec I G =

R 2
4
0
m l

1
ml
R2
3

En effet, O est un point distance constante de G, donc li R2.


D'o

uuur uuur
1
4
2T(S2) = 20 I O ( 20 ) = m l '( cos + sin ) + m l '
3
3

Et au final

2
4
ml '(3 cos ) + m l ' = 2mgl sin sin + h
3
3

2 L'application des thormes fondamentaux permet d'crire

uuuuuuuuuuur
uuuuuuuuuuuur
uur ur
m ( G / R0 ) + m (O1 / R 0 ) = 2mgk 0 + R

in
fo

(1)

(2)

in
fo

9.

uuuur
uur uuuuuuuuuuuuur
d uuuuuur
dt O (S) = OG mgk 0 + M O (0 1)

R 0

(3)

(4)

in

ko

i2

fo

9.

uuuur
uur uuur uur uuur uuur
d uuuuuuuur

(S
)
=
OG

mgk
0 + OC R' + OD R"
dt O 2

R 0
Cherchons la premire quation :

9.

uuuuuuur
ur
uuuuuur ur d uuuuuur ur
O (S).i 0 = O (S).i 0 ; 0 (S1 ) = m l ' i1

dt
uuuuuuur ur
1
0 (S2 ).i 1 = m l ' ( cos + sin )
3
ur ur
uur
2
d
ml [ '(3 cos )] = i 0 , l i2 ,mgk 0
3
dt

ko

i2
9.

ko

i2

in
fo

ko

i2

uuuuuuuuuuur
uur uur uuur
m ( G / R0 ) = mgk 0 + R' + R"

"(3 cos) + ' 'sin2 =

3g
sin cos
2l

(B)

Cherchons la seconde quation :


On peut crire que

uuur d uuuuuuuur uur ur


uur
k 1 . O (S 2 ) = k 1 , l i2 ,mgk 0 mais aussi
dt

uuur uur
d uur
d uur

O
20 O
dt O

R 0 dt R 2

Jean-Paul Molina

1
m l 'cos
'cos
3
uuur
uur
avec 20 'sin et O m l 'sin
'
4
ml '
3

(A)

pour obtenir

1
3g
2 " 'sin2 = sin cos
2
2l

(C)

Partie 2 :
1 Seule l'quation (B) est modifie , elle devient :

"(3 cos) + ' 'sin2 =

3g
3
sin cos +
H()
2l
2ml

2 Il n'est plus possible d'avoir une intgrale premire de l'nergie.


En effet, Pcouple = H( ) ' avec H() obtenu partir de (D).

in
fo

3 La rotation de S1 sera uniforme si " = 0


(C) s'crit alors :

9.

1
3g
2 " '20 sin2 = cos sin( 0' t + 0 )
2
2l

in
fo

i2

Le couple appliquer en fonction du temps est alors :

9.

in

9.

= '0t + 0

i2
9.

3
mgl sin2
2

ko

H( ) =

0 = 0 ou 0 =0

i2

3g
2l

ko

'20 =

ko

i2

fo

Si de plus, on veut " = 0 alors

Jean-Paul Molina

in
fo

ko

2
H(t) = mgl sin cos('0t + 0 ) + ml'0 'sin2
3

(D)