INSTITUTO POLITCNICO

NACIONAL
Escuela Superior de Ingenieras Mecnica y
Elctrica
Unidad Zacatenco

Ingeniera en Control y Automatizacin.

Control de Procesos I

Practica 3.
Anlisis y sintonizacin de un control PID utilizando los dos mtodos
de Ziegler Nichols utilizando MATLAB

Integrantes:
Arenas Martnez Daniel
Arroyo Gutirrez Rubn
Arzaluz Rivera Edgar
Cifuentes Ortiz Giovanny

Profesor
Ing. Vargas Ruiz Lucia Sara

Fecha de Entrega
9 de Febrero de 2015

OBJETIVOS.

General.

Simular, mediante la plataforma de Simulink en Matlab, un sistema de control en lazo

cerrado para que el proceso propuesto trabaje en las condiciones de operacin
requeridas an con perturbaciones y analizar su respuesta en el tiempo para
diferentes modos de control.

Especficos.

Construir el diagrama de Bloques del sistema.

Obtener la respuesta en lazo abierto y lazo cerrado
Establecer el valor de la Ganancia critica mediante Routh- Huritz.
Calcular el valor de la Frecuencia critica.
Sintonizar el controlador para los controles P,PI, PID

Desarrollo:
1. Realice el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado, para ser
construido en Simulink de acuerdo al esquema propuesto en el DTI. Las
funciones de transferencia de cada equipo son:

FDT REACTOR =

FDT HORNO =

TR
K2
=
=( 1)
T H ( 3 S+1)( 4 S+ 1)

TR
F COMBUSTIBLE

FDT VALVULA=

K1
=(2)
( 1 S+ 1)( S S +1)

FCOMBUSTIBLE
KV
=
=(3)
%CO
( V S+ 1)

FT TRANSMISOR =K T

Para la obtencin de

K T , se considera un transmisor calibrado en rango 0-

200C, con una salida del transmisor especificada de, 0-100%.

Los parmetros de operacin son los siguientes:

V =0.2 min

K T =%TO / C

1=3 min

K V =3 gpm/%CO

2=1 min

K 1=1 C /gpm

3 =4 min

K 2=0.8 C/ C

4=1 min

2. Obtenga su respuesta en lazo abierto, para una entrada escaln de 87.5

C.

3. Para cada modo de control (P, PI, PID) y un valor de referencia (setpoint)
de 87.5 C en la temperatura

T R , aplicar el mtodo de sintonizacin

de Zieglers-Nichols de ltima ganancia y mtodo grfico.

Explicar el procedimiento de la sintonizacin y mostrar los valores
calculados para el controlador.

4. Medir, graficar y comparar los parmetros del desempeo del sistema,

segn el modo de control, con un tiempo de simulacin de 200 min, para
llenar la tabla 1.

ndice de Desempeo
Tr (Tiempo levantamiento)
Mp (Mximo sobre impulso)
Ts (Tiempo de asentamiento)
(2%)
Offset (Error en estado
estacionario)
IEA (Integral del error
absoluto)

PI

PID

Tabla 1. Anlisis comparativo de la respuesta para diferentes modos de control.

5. Las grficas a entregar por cada mtodo de sintonizacin:

a) Sintonizacin de un Controlador P y la grfica de la respuesta en lazo
cerrado.
b) Sintonizacin de un Controlador PI y la grfica de la respuesta en lazo
cerrado.
c) Sintonizacin de un Controlador PID y la grfica de la respuesta en
lazo cerrado.
d) En una grfica se muestren las 3 respuestas para que se comparten
grficamente.
Nota: Todos los parmetros deben ser calculados mediante el programa y las
grficas deben obtenerse al correr el programa. En la pantalla de comandos de
Matlab deben mostrarse los resultados.
Mediante Simulink obtenga la respuesta en lazo abierto y aplique el mtodo de
Ziegler Nichols de la curva de reaccin y realice lo siguiente:
a) Realice el clculo para la sintonizacin de un controlador P y obtenga
la grfica de la respuesta en lazo cerrado.
b) Realice el clculo para la sintonizacin de un controlador PI y obtenga
la grfica de la respuesta en lazo cerrado.
c) Realice el clculo para la sintonizacin de un controlador PID y
obtenga la grfica de la respuesta en lazo cerrado.
d) En una grfica se muestren las 3 respuestas para que se comparen
grficamente.

6. Con la informacin de la tabla 1, explique cual modo de control y

estrategia de sintonizacin responde mejor y porqu.
7. Concluir con anlisis de los resultados.

1.- Realice el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado para

ser construido en Simulink de acuerdo al esquema propuesto en el
DTI. Las funciones de transferencia de cada equipo son:

FDTreactor=

FDThorno=

TR
K2
=
TH ( T 3 S+ 1 )( T 4 S+1 )

TH
K1
=
Fcombustible ( T 1 S +1 )( T 2 S+1 )

FDTvalvula=

Fcombustible
Kv
=
%CO
( Tvs+1 )

FTtransmisor=KT
-

Primero calculamos el valor de la ganancia de nuestro transmisor:

Obtenemos la funcin de transferencia de la planta

100 0
=0.5 / C
200 0

Diagrama 1. Diagrama bloques en lazo abierto

-En el script de Matlab obtenemos una por una y las multiplicamos para
obtener la de la planta.

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL REACTOR

num1=[K2];
den1=[T3*T4 T3+T4 1];
G1=tf(num1,den1);

>> G1
Transfer function:
0.8
--------------4 s^2 + 5 s + 1
%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL HORNO
num2=[K1];
den2=[T1*T2 T1+T2 1];
G2=tf(num2,den2);

>> G2
Transfer function:
1
--------------3 s^2 + 4 s + 1
%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA VALVULA
num3=[Kv];
den3=[Tv 1];
G3=tf(num3,den3);

>> G3
Transfer function:
3
--------0.2 s + 1
%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA
G4=G1*G2*G3;

>> G4

Transfer function:
2.4
---------------------------------------------------2.4 s^5 + 18.2 s^4 + 36.4 s^3 + 28.8 s^2 + 9.2 s + 1
-Cerramos el lazo con la ganancia del transmisor

Diagrama 2. Diagrama bloques en simulink del esquema DTI propuesto en lazo

cerrado.

-kc lo obtuvimos por el mtodo de oscilaciones sostenidas, en el cual

introdujimos diferentes kp en el sistema hasta que obtuvimos oscilaciones
sostenidas en l.

2. Obtenga su respuesta en lazo abierto, para una entrada escaln de

87.5 C.

Diagrama 3. Diagrama bloques en simulink del esquema DTI propuesto en lazo abierto.

Donde:

num3=K V =3
den 3= V S +1=0.2 S+1
num2=K 1=1
den 3=( 1 S +1) ( 2 S+1 ) =(3 S+1)( S+1)=(3 S2 + 4 S +1)
num1=K 2=0.8

den 3= ( 3 S +1 ) ( 4 S+1 ) =( 4 S+ 1 )( S+1 )=(4 S 2+ 5 S+1)

Step 1=87.5 C

Calculo a mano:

G1VALVULA =

G2 HORNO =

num 3
3
=
den3 0.2 S +1

num 2
1
=
2
den2 (3 S +4 S+1)

G3 R EACTOR=

num 2
0.8
=
den2 (4 S 2+5 S+1)

G 4=G1G 2G 3=(

3
1
0.8
)(
)(
)
0.2 S+1 ( 3 S2 +4 S +1 ) ( 4 S 2+5 S+1 )

( 0.23S +1 )( (12 S +31 S0.8+ 7 S + 9 S+ 1) )= 2.4 S +18.2 S +36.42.4S +28.8 S +9.2 S+ 1

G 4=

En el script de Matlab tenemos:

%DECLARACION DE VARIABLES
Tv=0.2;
T1=3;
T2=1;
T3=4;
T4=1;
Kv=3;
K1=1;
K2=0.8;
Kt=100/200;
Kcr=4.335;

Pr=12.6188
%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL REACTOR
num1=[K2];
den1=[T3*T4 T3+T4 1];
G1=tf(num1,den1);
%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL HORNO
num2=[K1];
den2=[T1*T2 T1+T2 1];
G2=tf(num2,den2);
%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA VALVULA
num3=[Kv];
den3=[Tv 1];
G3=tf(num3,den3);
%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA
G4=G1*G2*G3;
%respuesta en lazo abierto
step(87.5*G4);

Con una entrada escaln se observa esta respuesta en nuestro diagrama.

Imagen 1. Respuesta en lazo abierto para una entrada escaln de 87.5 C

La grfica no respeta el setpoint porque en numerador de la funcin de

transferencia es muy grande para el sistema el cual est en su estado natural
ese comportamiento es el que trataremos de corregir con el modo de control
que se adecue a nuestras necesidades.

3.- Para cada modo de control (P, PI, PID) y un valor de referencia
(setpoint) de 87.5 C en la temperatura

T R , aplicar el mtodo de

sintonizacin de Zieglers-Nichols de ltima ganancia y mtodo grfico.

Explicar el procedimiento de la sintonizacin y mostrar los valores
calculados para el controlador.
PID Mtodo grafico
-Para poder sintonizar nuestras ganancias para el control PID primero
buscamos una ganancia K.
-Esta ganancia fue de 2.4

t 1 t 0 =t m =tiemporecorrido o tiempo muerto

t 2 t 1==Constante de tiempo

y ( ) y (0)
u ( )u(0)

Sintonizacin
Algoritmo

kc

tm

-----

-----

PI

0.9
tm

tm
0.3

-----

PID

1.2
tm

tm
0.5

tm
2

Aplicando lo anterior a nuestra grafica

Una vez obtenida la ganancia, obtenemos Kc para nuestro controlador P.

Imagen 2. Respuesta en lazo abierto

t 1 t 0 =t m =2.95 seg
13.52.95= =10.55

2100
=2.4
87.50

Control P

Imagen 3. Grafica del modo de control P representado en simulink.

Algoritmo

kc

10.55
=1.4901
2.952.4

d
-----

-----

PI

0.910.55
=1.3411
2.952.4

2.95
=9.823
0.3

-----

PID

1.210.55
=1.7881
2.952.4

2.95
=5.9
0.5

2.95
=1.475
2

Control PI

Imagen 4. Grafica del modo de control PI representado en simulink.

Control PID

Los controladores PID ideales estn caracterizados por tener una funcin
temporal que liga la seal de control u(t) con el error de la forma:

de (t)
dt
K
u ( t ) =u ( 0 ) + K c e ( t ) + c
i
e( ) d + K c d

Dando origen a la funcin de transferencia

Gc ( s )=K c 1+

1
+T s
TIs D

Por lo tanto definimos nuestro ganacias para el PID

KP=K c

KI=

Kc
TI

KD=K cTD

Algoritmo

KP

0.017

-----

-----

PI

1.3411

1.3411
=0.1365
9.823

-----

PID

1.7881

1.7881
=0.3037
5.9

1.78811.475=2.6374

Control PID

KI

KD

Imagen 5. Grafica del modo de control PID representado en simulink.

ndice de Desempeo
Tr (tiempo de levantamiento)
Mp(mximo sobre impulso)
Ts (tiempo de asentamiento)
Offset (error en estado
estacionario)
IEA (integral del error
absoluto)

P
5.96
49.12%
82
31.05

PI
6.9
37.62%
100
0

PID
4.9
32.3%
40
0

2446

267.1

120

Comparacin de la respuesta del sistema con los controles P, PI y PID

Imagen 6. Grafica comparando los tipos de respuesta diferentes representado en

simulink.
%GANANCIAS KP PARA EL CONTROLADOR P, PI Y PID DONDE KP1 es para P, PI ES
PARA
%kP2 y PID ES PARA KP3
KP1=0.5*Kcr;
KP2=0.45*Kcr;
KP3=0.6*Kcr;
%CONSTANTE DE TIEMPO TI PARA EL CONTROLADOR PI Y PID DONDE PI ES PARA
%TI2 y PID ES PARA TI3
TI2=Pr/1.2;
TI3=Pr/2;
%CONSTANTE DE TIEMPO TD PARA EL CONTROLADOR PID
TD=Pr/8;
%GANANCIA KI PARA EL CONTROLADOR PI Y PID DONDE PI ES PARA
%KI2 y PID ES PARA KI3
KI2=KP2/TI2;
KI3=KP3/TI3;
%GANANCIA Kd PARA EL CONTROLADOR PID
Kd=KP3*TD;
%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR PID
num4=[TI3*TD TI3 1];
den4=[TI3 1];
G5=tf(num4,den4);

4. Medir, graficar y comparar los parmetros del desempeo del

sistema, segn el modo de control, con un tiempo de simulacin de
200 min, para llenar la tabla 1.

ndice de Desempeo
Tr (Tiempo levantamiento)
Mp (Mximo sobre impulso)
Ts (Tiempo de asentamiento)
(2%)
Offset (Error en estado

P
3.21
49.3%
48.3

PI
3.84
37.7%
55

PID
2.95
32.1%
23.3

31.05

estacionario)
IEA (Integral del error
absoluto)

1539

196.5

88.4

Tabla 1. Anlisis comparativo de la respuesta para diferentes modos de control.

Modo de Control PID

Imagen 7. Respuesta escaln de 87.5 multiplicado por 0.5 para compensar el valor de
la retro con el modo de control PID.
%PRODUCTO DEL CONTROLADOR PID POR LA PLANTA
G6=series(G5,G4);
%OBTENCION DEL LAZO CERRADO
flcpid=feedback(G6,H);
%RESPUESTA AL ESCALON DE 87.5 MULTIPLICADO POR 0.5 PARA COMPENSAR EL
VALOR
%DE LA RETRO
figure(2);
step(43.75*flcpid);

Modo de Control PI

Imagen 8. Respuesta escaln de 87.5 multiplicado por 0.5 para compensar el valor de
la retro con el modo de control PI.

%PRODUCTO DEL CONTROLADOR PI POR LA PLANTA

G9=series(G7,G4);
%OBTENCION DEL LAZO CERRADO
flcpi=feedback(G9,H);
%RESPUESTA AL ESCALON DE 87.5 MULTIPLICADO POR 0.5 PARA COMPENSAR EL
VALOR
%DE LA RETRO
figure(3);
step(43.75*flcpi);

Modo de Control P.

Imagen 9. Respuesta escaln de 87.5 multiplicado por 0.5 para compensar el valor de
la retro con el modo de control P.
%PRODUCTO DEL CONTROLADOR P POR LA PLANTA
G8=KP1*G4;
%OBTENCION DEL LAZO CERRADO
flcp=feedback(G8,H);
%RESPUESTA AL ESCALON DE 87.5 MULTIPLICADO POR 0.5 PARA COMPENSAR EL
VALOR
%DE LA RETRO
figure(4);
step(43.75*flcp);

5.- Las grficas a entregar por cada mtodo de sintonizacin:

e) Sintonizacin de un Controlador P y la grfica de la respuesta

en lazo cerrado.
f) Sintonizacin de un Controlador PI y la grfica de la
respuesta en lazo cerrado.
g) Sintonizacin de un Controlador PID y la grfica de la
respuesta en lazo cerrado.
h) En una grfica se muestren las 3 respuestas para que se
comparten grficamente.
Nota: Todos los parmetros deben ser calculados mediante el
programa y las grficas deben obtenerse al correr el programa. En la
pantalla de comandos de Matlab deben mostrarse los resultados.
Mediante Simulink obtenga la respuesta en lazo abierto y aplique el
mtodo de Ziegler Nichols de la curva de reaccin y realice lo
siguiente:
e) Realice el clculo para la sintonizacin de un controlador P y
obtenga la grfica de la respuesta en lazo cerrado.
f) Realice el clculo para la sintonizacin de un controlador PI y
obtenga la grfica de la respuesta en lazo cerrado.
g) Realice el clculo para la sintonizacin de un controlador PID
y obtenga la grfica de la respuesta en lazo cerrado.
h) En una grfica se muestren las 3 respuestas para que se
comparen grficamente.

Controlador P y su grafica en lazo cerrado

Imagen 10. Grafica de la sintonizacion representado mediante comando Matlab.

Controlador PI y su grafica en lazo cerrado

Imagen 11. Grafica de la sintonizacin representado mediante comando Matlab.

Controlador PID y su grafica en lazo cerrado

Imagen 12. Grafica de la sintonizacion representado mediante comando Matlab.

2.- Mediante Simulink obtenga la respuesta en lazo abierto y aplique el

mtodo de Ziegler Nichols de la curva de reaccin y realice lo
siguiente:

1)

Imagen 13. Grafica de la sintonizacin representado mediante simulink.

2)

Imagen 14. Grafica de la sintonizacin representado mediante simulink.

3)

Imagen 15. Grafica de la sintonizacin representado mediante simulink.

4)

Imagen 16. Grafica de la sintonizacin representado mediante simulink.

6. Con la informacin de la tabla 1, explique cual modo de control y

estrategia de sintonizacin responde mejor y porqu.
Como se observa en la Tabla 1. Tenemos que el modo de control que cumple
con el desempeo adecuado para nuestra practica es el PID, debido a su
optima respuesta con respecto al escaln de 87.5C, tambin podemos ver que
tenemos otros modos de control que se asemejan a los resultados del PID como
el modo de control P pero tenemos diferencias como el Error en estado
estacionario o el Integral del error absoluto adems tenemos los siguientes
puntos a favor del modo de control PID:
o
o
o
o

El tiempo de asentamiento del sistema (con el control PID) es ms rpido

en comparacin a los otros algoritmos (P,PI)
El mximo sobre impulso no es tan elevado.
El tiempo de respuesta es el mejor; adems es muy cercano al de los
controladores P y PI.
ltimo punto e importante es que al final de 23.3s el sistema alcanza el
setpoint establecido, de modo que cumple con el objetivo de control.

Cuando manejamos la estrategia de sintonizacin al realizar por el mtodo

grafico tenemos ventajas y desventajas como lo son: es un mtodo sencillo y
fcil de aplicar e interpretar, pero debido a esta facilidad nos encontramos a
que nuestros valores tienden a no ser exactos o aproximados como lo son por
el mtodo de Zieglers Nichols.
A diferencia del mtodo grfico, la sintonizacin por Zieglers Nichols tiene un
mtodo de realizacin ms complejo y laborioso; pero no se puede comparar
en cuanto a exactitud contra el mtodo grfico, nos da valores precisos e
incluso podemos observar y hacer una comparacin respecto a estos dos
mtodos con los resultados obtenidos en cada una de las tablas de anlisis
comparativo.

7. Concluir con anlisis de los resultados.

Si analizamos la respuesta del sistema en lazo abierto, cuando aplicamos una entrada escaln de
87.5C tenemos una respuesta de primer orden con un relativo ligero retraso esto lo constatamos en
la grfica siguiente:

Imagen 17. Respuesta en lazo abierto

Pero si despus de realizar por diferentes mtodos de sintonizacin y modos de

control para obtener una respuesta que se adecue a las necesidades de
nuestro proceso obtenemos que el modo de Control PID y el mtodo de
sintonizacin por Zieglers Nichols es lo que necesitamos para obtener una
respuesta mas rpida segn nuestro setpoint o respuesta a la entrada del
proceso.

Imagen 18. Respuesta escaln de 87.5 multiplicado por 0.5 para compensar el valor de
la retro con el modo de control PID

CONCLUSIONES
ARENAS MARTINEZ DANIEL
El control de procesos implica dar solucin a un problema o satisfacer el
objetivo de control, en este caso tenamos como objetivo de control mantener
una temperatura establecida en el reactor, sin embargo existen condiciones de
proceso que perjudican a la variable de proceso, para ello se emplea un control
en lazo cerrado y se proponen de manera terica los tres controladores P, PI y
PID para el sistema, en el sistema se tom en cuenta las funciones de
transferencia de los elementos que se ven inmersos en el proceso, como lo son
la vlvula de control, el horno y el reactor, adems de una variable de
perturbacin la cual es la temperatura ambiente ya que el horno se alimenta
con aire y este se encuentra a temperatura ambiente y provoca un
perturbacin en el sistema importante, que se debe considerar.
El sistema en lazo cerrado responde bien ante perturbaciones empleando un
controlador no tan robustos, para la prctica era fundamental la sintonizacin
de los controladores, para ello existen diferentes mtodos en este caso se
emple el mtodo de ganancia mxima el cual arrojo resultados ptimos , el
control que ofreci satisfacer al objetivo de control fue el PID, ya que tena un
tiempo de estabilidad rpido y ante la perturbacin del aire del medio
ambiente no presento mayor problema y se recuper rpidamente para seguir
satisfaciendo el objetivo de control.

ARZALUZ RIVERA EDGAR

La presente prctica sirvi para repasar cada uno de los efectos que provoca la
implementacin de cada uno de los algoritmos de control. El proceso
presentado es el control de temperatura de un reactor. Despus de proponer
los diferentes tipos de control P, PI y PID para lograr el objetivo de control del
proceso se pudo llegar a las siguientes conjeturas:

El control proporcional provoca una respuesta de estado con una magnitud

elevada de error. Al tratar de corregir este problema, los incrementos de
ganancia mejorarn las caractersticas de respuesta de estado estable, pero la
respuesta transitoria se vera afectada. El control PI por otro lado se observ
que tiende a reducir o hacer nulo el error de estado estable, ya que agrega un
polo en el origen aumentando el tipo del sistema; sin embargo, dicho
comportamiento muestra una tendencia del controlador a sobre corregir el
error. Y por ltimo el control el control PID se observ que a consecuencia de
que posee las mejores caractersticas de los controles anteriores de modo que
este control es el ms adecuado para el control de temperatura.