MODELAMIENTO Y DISEO

DE UN CUADRICPTERO
Ricardo Gerardo Rodrguez Torres
Maestra en Ingeniera Mecnico-Elctrica con mencin
en Automtica y Optimizacin
Piura, Diciembre 2014

Vehculos Areos No Tripulados

La investigacin en el campo de los vehculos areos no
tripulados, se ha incrementado notoriamente en los
ltimos aos a nivel mundial, dado el inters generado
tanto por el mercado militar como civil. En este trabajo se
presentar el modelo y el control desarrollado de un
Cuadricptero, para la manipulacin de estos vehculos

ESTADO DEL ARTE

El estado del arte en el estudio de los
cuadricpteros ha presentado un gran inters en
los ltimos aos, as que la variante se da en los
ltimos 10 aos con bastante fuerza, abarcando
grandes grupos de estudio a lo largo de todo el
mundo

MODELAMIENTO DE UN
CUADRICPTERO
Para poder realizar un estudio correcto, primero se ha procedido a
obtener un modelo matemtico del cuadricptero, para eso es
necesario mencionar que un cuadricptero posee seis grados de
libertad: tres grados dependientes del movimiento lineal y tres que
dependen del movimiento angular del vehculo.

MODELAMIENTO DE UN
CUADRICPTERO
Sistema de referencia fijo en
tierra:
denominado generalmente
como EF (Earth-Fixed Frame), el
cual es fijo en posicin y
orientacin es decir sus ejes
coordenados permanecern
siempre en la misma posicin.

MODELAMIENTO DE UN
CUADRICPTERO
El segundo sistema es definido como
un sistema fijo al cuerpo rgido, se
denota como BF (Body-fixed Frame),
ste sistema estar fijo a los ejes del
cuadricptero, pero es mvil con
respecto al sistema EF en orientacin
como en posicin. Por lo general y
por conveniencia se tendr que el
origen de ste sistema se ubica en el
centro de masa del cuadricptero

MODELAMIENTO DE UN
CUADRICPTERO
Anlisis de la cinemtica

La orientacin del cuadricptero se obtiene a travs de una de las convenciones de

los ngulos de Euler denominada ngulo de Tait- Bryan y es muy utilizada para
aplicaciones de ingeniera aeroespacial. Los ngulos de Tait-Bryan son tres:
balance, cabeceo, guiada (roll, pitch, yaw); el primero de estos corresponde al
ngulo generado al girar en torno al eje x (figura a), el segundo se da cuando se
gira en torno al eje y (figura b) y finalmente el ngulo de guiada o yaw surge al
girar en torno al eje z (figura c). En este caso se hacen rotar las magnitudes dadas
en el sistema BF a EF. Finalmente la matriz de rotacin se origina al tener las tres
rotaciones mencionadas en forma sucesiva.

Primera rotacin (rotacin alrededor del eje x (roll)): sta rotacin corresponde al
ngulo de balance. Se tiene:

Segunda rotacin (rotacin alrededor del eje y (pitch)): sta rotacin corresponde al
ngulo de cabeceo. Se tiene:

Tercera rotacin (rotacin alrededor del eje z (yaw)): sta rotacin corresponde al
ngulo de guiada. Esta ltima rotacin es la que lleva al cuadricptero a su posicin
final. Se tiene:

Para poder definir la matriz de rotacin como se mencion anteriormente, se tiene q

hacer una multiplicacin sucesiva de stas rotaciones, teniendo en cuenta la convencin
de que sea yaw-pitch-roll por lo que se tiene:

Razn de cambio de los ngulos de Euler.

Solo para el caso de ngulos de Euler infinitesimales es verdad que la razn de cambio
respecto al tiempo es igual para el sistema EF que para el sistema BF pero para
cambios regulares, se puede definir la cinemtica angular como:

MODELAMIENTO DE UN
CUADRICPTERO
Anlisis de la cintica:
Fuerzas
Segn la segunda ley de Newton, toda fuerza aplicada sobre un cuerpo genera una
aceleracin y es proporcional tambin a la masa del cuerpo sobre la cual es ejercida:

Reemplazando obtenemos el sistema de ecuaciones que nos permitir medir

las posiciones del cuadricptero

Por otro lado si se replantea la ecuacin

Sistema de ecuaciones
para calcular las
aceleraciones y velocidades
lineales del cuadricptero

Torques
En el sistema BF, la aceleracin angular de la inercia, las fuerzas centrpetas generan el
torque. Se presenta la ecuacin

Efecto giroscpico

Es un fenmeno fsico que se presenta en objetos en rotacin. En el cuadricptero este

efecto influye directamente en los torques generados debido a que el vehculo cuenta con
4 rotores, y mientras los pares de momentos se mantengan iguales y en sentido opuesto
no se genera este efecto y se mantiene balanceado, caso contrario se produce un torque
debido a la diferencia de velocidades que es el conocido efecto giroscpico.

MODELAMIENTO DE UN
CUADRICPTERO
Anlisis de parmetros
Para poder empezar a estudiar el modelo realizado es necesario asignar
valores basado en los parmetros, en esta oportunidad se utilizarn
parmetros encontrados en la bibliografa consultada, pero lo que si se ha
hecho un anlisis es la velocidad mnima necesaria de los rotores de tal
manera que superen el efecto de la gravedad
En base a una ecuacin presentada anteriormente:

Se tiene que:

En caso de equilibrio de momentos se tiene que:

Implementacin de Modelo Matemtico

GRACIAS