Modelamiento de un sistema trmico de primer orden

Juan Sebastian Gomez Torres

Nathalia Lopez Gomez

Juanita Tocarruncho Luque

Departamento de Ingeniera Elctrica

y Electrnica
Universidad de los Andes
Bogot, Colombia
js.gomez362@uniandes.edu.co

Departamento de Ingeniera Elctrica

y Electrnica
Universidad de los Andes
Bogot, Colombia
na.lopez225@uniandes.edu.co

Departamento de Ingeniera Elctrica

y Electrnica
Universidad de los Andes
Bogot, Colombia
j.tocarruncho1271@uniandes.edu.co

AbstractEl principal objetivo de esta prctica correspondi

al diseo e implementacin de un control automtico para un
sistema trmico de primer orden hacienda uso de herramientas
como LabVIEW y MATLAB para la adquisicin y visualizacin
de los datos obtenidos. Inicialmente se realiz una familiarizacin
con el software utilizado, interactuando con la interfaz y los
elementos para el diseo del sistema de control. Posteriormente,
se estableci el modelo matemtico que describe el
comportamiento
dinmico
del
sistema,
estimando
experimentalmente los parmetros de ste; teniendo en cuenta
estos elementos fue posible la implementacin de varios sistemas
de control, tales como: controlador on-off con histresis,
controlador utilizando el mtodo de sintonizacin y un
controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo). AGREGAR
PRINCIPALES RESULTADOS Y CONCLUSIONES.
KeywordsLabWIEW; sistema de control; style; styling; insert
(key words)

I.

INTRODUCCIN

LabVIEW es un software de programacin grfica

diseado para la simulacin de diversos tipos de sistemas
llevando a cabo un proceso de escalado desde el diseo hasta
el desarrollo de pruebas. Adems se presenta como una
herramienta verstil para la aplicacin en diversas reas del
conocimiento, la adquisicin de datos y procesamiento de
seales, automatizacin de sistemas, enseanza acadmica,
etc. [1].
Los sistemas autorregulados en la industria son de gran
importancia ya que proveen a lneas de ensamblaje y de
produccin la capacidad de brindar productos de mejor calidad
y productividad, e incluso llegando a reducir costos y evitando
posibles errores. Estas ventajas han llevado a una nueva
revolucin industrial en la que los sistemas son capaces de
mantener las variables crticas de produccin en un rango en el
cual el producto no se vea afectado [2].
En el presente informe se estn analizando procesos que
involucran cambios de temperatura que son regulados
automticamente, esto es de gran inters ya que en la gran
mayora de procesos de produccin los cambios de
temperatura pueden alterar drsticamente la calidad del
producto, llegando inclusive al dao total en el producto si la
temperatura cambia drsticamente. Para esto se llevaron a

cabo experimentos en los cuales se modelaban situaciones

reales a una escala pequea, mediante el uso de herramientas
como LabVIEW. Por otro lado, el uso de herramientas como
MATLAB permitieron realizar procesos de anlisis de datos
y simulacin, estos ltimos estn basados en idealidades y por
lo tanto permiten una comparacin adecuada con los
experimentos realizados para detectar errores y sus diferentes
fuentes.
Sistema de primer orden:
Estos sistemas son los ms comnmente encontrados en la
industria, ya que dan informacin del almacenamiento que
tiene un sistema y de la forma como este se comporta ante un
estmulo. En su anlisis se destaca el conocimiento del trmino
de la ganancia K y el desplazamiento en el tiempo , ya que
estas ecuaciones se rigen por la siguiente ecuacin en el
dominio de Laplace:

G ( s )=

k
s+1

(1)

Controlador on-off con histresis

Los controladores de este tipo son capaces de dar dos
seales, del mismo modo que un interruptor (encendido o
apagado), as que son incapaces de dar una seal intermedia.
Estos mecanismos de control son simples y permiten mantener
una variable en un rango determinado al activar o desactivar
una fuente de poder, por ende son ampliamente usados en
control de plantas trmicas.
Controladores PID:
Este mtodo de controlar un sistema consiste en la
determinacin de los trminos de ganancia, tiempo Integral y
tiempo derivativo en un sistema. Estos valores se estiman con
las primeras partes de la experimentacin. Una vez
implementados estos valores permitirn al sistema relacionar
los valores de la seal de control con un error. Los cambios en
las variables provocan que el sistema responda de manera ms
rpida o lenta dependiendo de lo que sea ms eficiente para
cada caso [2].
El propsito final de este informe es encontrar los
parmetros que ms afectan los sistemas auto-controlados, las
fuentes de error que los llegan a afectar y la manera de
determinar mejores variables del sistema de control. De este
modo, la rapidez con la que el sistema responda se aumenta, la

eficiencia y la estabilidad son factores que se logran

apropiadamente al tener un sistema controlado eficientemente.
II.

METODOLOGA

La prctica fue desarrollada en 4 etapas, las cuales se

describen a continuacin:
A. Sesin 1: Adquisicin de datos por medio de LabVIEW
En esta sesin el principal objetivo fue realizar un
acercamiento al software LABVIEW, utilizado para medir el
voltaje a la salida de una planta trmica dada una entrada.
Los equipos utilizados en esta prctica fueron los mismos
para las siguientes tres sesiones de laboratorio.
Equipos

Fuente de voltaje de 5 V y bananas

Planta trmica
Tarjeta de adquisicin de datos de NI (con
mdulos de entrada y salida analgicas).
Computador con LABVIEW y MATLAB
El montaje experimental empelado fue igual para las 4
sesiones de la prctica y consisti en la conexin de la planta
trmica a la fuente de voltaje y a la tarjeta de adquisicin de
datos. La conexin con la fuente se realiz con el uso de las
bananas mientras que en la conexin con la tarjeta se
emplearon cables para conectar los pines de tal forma que los
pines de salida de la planta se conectaran con los pines de
entrada de la tarjeta y los pines de entrada de la planta se
conectaran con los pines de salida de la tarjeta.
Para el montaje descrito se realiz un programa en
LABVIEW que generara un voltaje a la entrada de la planta
trmica y registrara la temperatura en la planta como se observa
en la figura 1.

Seguido esto, se estableci un voltaje de 5V en la interfaz

del programa (figura 2) y se encendi la fuente de voltaje y la
planta trmica. Se ejecut el programa creado en LABVIEW
durante 5 minutos para obtener los valores de la temperatura
manteniendo el voltaje constante durante este lapso de tiempo
B. Sesin 2: Modelamiento de un sistema trmico de primer
orden
Teniendo en cuenta las caractersticas del sistema utilizado,
correspondiente a la planta trmica, se plantea el modelo
matemtico de un sistema trmico de primer orden, junto con
la definicin experimental de los parmetros de dicho modelo.
Empleando el mismo montaje y programa en LABVIEW
que la sesin 1 se procedi a establecer un voltaje de 4V en la
interfaz del programa y a encender la fuente de voltaje.
Posteriormente se ejecut el programa durante 30 minutos
para lograr que el sistema se estabilizara y con los datos se
realiz una grfica en Matlab para determinar los parmetros
del modelo. Con estos parmetros se realiz la simulacin de
la figura 3 en Simulink para comparar los datos obtenidos
experimentalmente con los datos del sistema simulado.

Figura 3. Simulacin en Simulink de la sesin 2.

C. Sesin3: Control ON-OFF de temperatura en LabVIEW

En esta sesin se implementa un control on-off con
histresis en el sistema trmico donde se determina un rango
dentro del cual se desea que permanezca la temperatura.
El montaje experimental de la planta trmica con la fuente
y la tarjeta de adquisicin de datos es igual que en la sesin 1 y
el programa implementado en LABVIEW es el que se observa
en las figuras 3 y 4.
Figura 1. Programa en LABVIEW para la sesin 1.

Figura 2. Interfaz grfica de LABVIEW para la sesin 1

Figura 3. Programa en LABVIEW para la sesin 3.

Figura 6. Programa en LABVIEW para la sesin 4.

Figura 4. Interfaz grfica de LABVIEW para la sesin 3

Se procedi a encender la fuente de voltaje y a elegir

valores para los lmites de temperatura para luego ejecutar el
programa en LABVIEW y graficar los datos obtenidos.
D. Trabajo complementario sesin 3
Como complemento de la sesin 3 se emple el bloque
Time Domain Math de LABVIEW para analizar la integracin
y derivacin de las siguientes 3 seales con el programa en
LABVIEW de la figura 5:
Seal cuadrada de 2VPP y f =1Hz.
Seal triangular de 5Vpp y f = 2Hz.
Seal diente de sierra de 1Vpp y F=0.5Hz.
Figura 7. Interfaz grfica de LABVIEW para la sesin 4

Se realizaron 3 corridas en esta sesin donde los

parmetros que se ingresaron en la interfaz grfica del
programa para la primer corrida fueron determinados
utilizando los parmetros obtenidos experimentalmente de la
sesin 2 de forma que:

T i =

K p=
c
T d=0

Figura 5. Programa en LABVIEW para trabajo complementario de la sesin 3

E. Sesin 4: Control PID de temperatura

En la cuarta y ltima sesin se tuvo como objetivo
implementar un controlador PID en el sistema trmico y
analizar como el mtodo de sintonizacin influenciaba las
caractersticas del sistema. Para esto se emple el montaje
experimental descrito en la sesin 1 y el programa en
LABVIEW ilustrado en las figuras 6 y 7.

(2)
(3)
(4)

Donde c es 100 dado que fue la constante de tiempo

que se emple. En la segunda y tercer corrida se modificaron
estos parmetros para disminuir el tiempo de respuesta y el
sobre-impulso a los valores que se encuentran en la tabla 1.
Una vez obtenidos los datos se generaron las grficas en
MATLAB.

TABLA I. Parmetros para las corridas de la sesin 4

Corrida
Parmetro
1
2
3

Ti

260.54

100

100

Kp
Td
T de
referencia

2.6054

10

30 C

30 C

30 C

B. Sesin 2: Modelamiento de un sistema trmico de primer

orden
La ecuacin matemtica de primer orden para describir la
salida del sistema respecto a una entrada
f (t) est
definida como:

F. Trabajo complementario sesin 4

Adicional al procedimiento ya descrito para la sesin 4 se
emple Simulink para simular el programa de la figura 6 con y
sin un controlador como se observa en la figura 8 con el fin de
observar la respuesta del sistema.

a1

dy(t)
+ a0 y ( t )=b f (t ) (5)
dt

a1 dy (t)
b
+ y ( t )= f ( t ) (6)
a0 dt
a0

dy (t)
+ y ( t )=k f ( t ) (7)
dt

Con la ecuacin (7) se definen los parmetros del sistema

que corresponde a la constante de tiempo del proceso y
k es la ganancia del proceso. Utilizando la transformada
de Laplace se obtiene la funcin de transferencia:

[ sY ( s ) Y ( 0 ) ]+Y ( s ) =kU ( s ) (8)

Figura 8. Simulacin en Simulink de la sesin 4 con y sin controlador

III.

RESULTADOS Y ANLISIS DE RESULTADOS

A. Sesin 1: Adquisicin de datos por medio de LabVIEW

Planta trmica

29

Teniendo en cuenta las condiciones iniciales

y ( 0 )=0 f ( 0 )=0 (9)

sY ( s ) +Y ( s )=kU ( s ) (10)
Y ( s )=

28.5
28

Por lo tanto la ecuacin de transferencia queda definida:

Temperatura (C)

27.5

G ( s )=

27
26.5
26

k
(12)
s+1

De acuerdo con el modelo anteriormente planteado y los

datos experimentales se determinan los parmetros de la
funcin de transferencia de la siguiente forma:

25.5
25
24.5
24

k
U ( s ) (11)
s+1

50

100

150
200
tiempo(s)

250

300

350

(13)
k =T de estabilizacinT inicial
=tiempo en el que T es igual a [( 0.632K ) +Tinicial]
(14)

Figura 9. Grfica Temperatura vs. Tiempo de la sesin 1.

Como se observa en la figura 9 la temperatura en la planta

aumento desde 24.5 hasta 28.5 al suministrarle un voltaje
constante de 5V. No es posible determinar los parmetros que
describen este sistema dado que se ejecut el programa en
LABVIEW por un tiempo inferior al necesario para que el
sistema se estabilizara.

Estos parmetros se pueden determinar de forma grfica

con los datos representados en la figura 10, sin embargo, se
realiz el anlisis con Matlab para eliminar el error del
observador y obtener los valores exactos de los parmetros
que se ajustan a los datos experimentales. Se emple la
herramienta Import Data -> Time Domain Data para as
estimar la funcin de transferencia de donde se obtuvieron los
siguientes valores para los parmetros:

k =2.3725

 =260.54
Simulacin Planta Trmica

34

Temperatura (C))

32

30

28

26

24

22

Datos experimentales
Simulacin
0

200

400

600

800
1000
Tiempo (s)

1200

1400

1600

1800

Figura 10. Grfica Temperatura vs. Tiempo de la sesin 2.

En la figura 10 se evidencia que los datos obtenidos de

forma experimental se ajustan de forma casi exacta al sistema
simulado por Simulink empleando los parmetros para la
funcin de transferencia experimentales. Como era de
esperarse para un sistema de primer orden la temperatura
incremento de forma exponencial hasta estabilizarse en un
valor k.
C. Sesin 3: Control ON-OFF de temperatura en LabVIEW
En esta sesin de la prctica inicialmente se eligi un
rango lmite para la temperatura correspondiente a [20, 23],
sin embargo, al transcurrir el tiempo fue evidente que no se
podra determinar si el programa se encontraba en
funcionamiento dado que la temperatura ambiente en el
momento rondaba 21C y la planta trmica no se encendera.
En vista de esto, el rango se cambi a [24,26] y fue ah donde
se encendi la planta trmica hasta que la temperatura alcanz
el valor mximo del rango permitido causando que se apagara
como se observa en la figura 11. De esta forma se comprob
que el programa en LABVIEW cumpla su funcin ya que se
encenda la planta cuando la temperatura disminua
ligeramente por debajo del lmite inferior del rango de
temperatura establecido y se apagaba cuando sobrepasaba
ligeramente el lmite superior. La determinacin del estado de
la planta trmica (encendida-apagada) se logra a partir de la
lnea roja en la figura 11 correspondiente al voltaje
suministrado a la planta donde un voltaje de 5V indica que la
planta se encuentra encendida mientras que un voltaje de 0V
indica que la planta est apagada.

Figura 11. Grfica Temperatura vs. Tiempo de la sesin 3.

D. Trabajo complementario sesin 3

El bloque Time Domain Math de LabVIEW tiene como
opciones, entre otras, derivar o integrar una seal que se le d
como entrada. Los valores que retorna son:

Para Integral (Sum[Xdt]): retorna el valor de una

sumatoria con el punto anterior, mediante la siguiente
formula

yi= yi 1+ xi d t (15)

Para Derivative (dX/dt): Retorna el valor de la

derivada de la funcin que le ingresa como seal,
haciendo uso de la pendiente

yi=(xi xi 1)/dt (16)

Para el anlisis de esta funcin de LabVIEW se us un

Time Domain Math de integracin y derivacin para una
seal cuadrada de amplitud 1 y 1Hz de frecuencia, una seal

triangular de amplitud 2.5 y 2 Hz y por ltimo una seal de

sierra de 0.5 de amplitud y 0.5 Hz.
En la figura 12 se tiene la integral de una seal cuadrada,
se tiene que la suma del punto anterior con el siguiente nos da
una seal triangular centrada en 0.25 y con 1 Hz. Esto se debe
a que la funcin est sumando los valores que la seal
cuadrada tiene en sus extremos positivos y negativos, los
cuales explican las subidas y bajadas de la funcin integrada a
tasas constantes y que cambian de sentido cuando la seal
cuadrada salta a su extremo negativo.

Figura 14. Seal triangular y su integral en LabVIEW.

En la figura 15 se puede apreciar la derivada de una seal

triangular. Se puede notar que el resultado es una seal
cuadrada de amplitud 10 y con la misma frecuencia de la seal
de entrada. Esto se da porque el valor de la derivada en las
subidas y bajadas de los tringulos son constantes del mismo
valor con smbolo cruzado, y a que en cada una de las puntas
de los tringulos la derivada es igual a 0.

Figura 12. Seal cuadrada y su integral en LabVIEW.

Para la derivada de la seal cuadrada vemos la figura 13,

es notable que la derivada no se comporta idealmente, ya que
si lo hiciera de esta manera el valor de la derivada en los
puntos que la seal cuadrada cambia de extremo serian de
infinito y menos infinito, sin embargo los valores de la
derivada en estos puntos son enormes, lo cual sugiere que el
modelo se ajusta cercanamente a la idealidad. Por otro lado en
los valles altos y bajos de la seal cuadrada no hay un cambio
en la amplitud por lo cual la derivada es 0. Los picos aparecen
con una frecuencia de 2Hz ya que son dos por cada cambio de
pico de la seal de entrada.

Figura 15.Seal triangular y su derivada en LabVIEW.

En la figura 16 se puede apreciar la integral de una seal

de sierra. La suma da como resultado una seal con la misma
frecuencia que la seal de entrada que se comporta
suavemente en los extremos inferiores y con picos en los
extremos superiores. Los cambios bruscos son ocasionados
por los saltos en picada recta que da la seal de entrada, en los
cuales se empieza a restar el valor ms negativo posible de la
seal de entrada al valor de la integral.

Figura 16. Seal de sierra y su integral en LabVIEW.

Figura 13. Seal cuadrada y su derivada en LabVIEW.

Para la integral de una seal triangular se tiene la figura 14.

Al usar el mtodo de integracin se obtiene como resultado
una seal tipo sinodal con la misma frecuencia que la seal de
entrada pero una amplitud de 0.15 centrada en 0.15.

En la figura 17 se puede ver la seal de sierra y su

derivada. La derivada de esta seal tiende a menos infinito
para el final de cada uno de los dientes de la seal de
entrada ya que en estos puntos hay un salto en la amplitud, por
ende, estos valores aparecen con la misma frecuencia de la
seal de entrada. Para los dems valores la seal adquiere un
valor constante que es el de la pendiente que tienen los
extremos ascendientes de cada diente, no se nota en la
grfica de la derivada porque estos valores son pequeos
comparados con lo que el programa da para tratar de
representar menos infinito.

Corrida 1

32
31
30

Temperatura C

29

Figura 17. Seal de sierra y su derivada en LabVIEW.

28
27
26
25
24
23

T de salida
T de referencia
0

200

400

600
800
Tiempo

1000

1200

1400

Figura 18. Grfica Temperatura vs. Tiempo de la corrida 1 de la sesin 4.

E. Sesin 4: Control PID de temperatura

En la primera corrida que se realiz se emplearon los
parmetros obtenidos experimentalmente en el controlador con
los cuales se obtuvo un tiempo de respuesta (tiempo que tarda
el controlador en actuar sobre la respuesta) de
aproximadamente 1080 segundos y un sobre-impulso (valor
por encima de referencia) de aproximadamente 1.5 (figura 18).
Con el fin de minimizar ambos de estos valores se modificaron
K p . Un incremento en el valor
los parmetros T i y
T i ocasiona un aumento en el sobre-impulso del
de
sistema
as como un incremento en el tiempo de
establecimiento del sistema (tiempo que tarda en llegar a
estado estacionario) por lo cual se decidi disminuir este
valor. Por otro lado, incrementar el K p ocasiona una
disminucin en el tiempo de respuesta, razn por la que se
decidi aumentar este valor [3]. De esta forma se obtuvo la
grfica evidenciada en la figura 19 donde se observa que el
tiempo de respuesta efectivamente disminuye y tiene un valor
de aproximadamente 550 segundos. Adicionalmente, se
detecta una disminucin significativa en el tiempo de
establecimiento que pasa de 1200 segundos en la corrida 1 a
600 segundos en la corrida 2. El sobre-impulso sin embargo no
se vio afectado con la modificacin de estos parmetros, Con
esto se comprueba el efecto que tiene la modificacin de los
K p sobre la respuesta del sistema.
parmetros T i y
Las figuras 18, 19 y 20 se obtuvieron con los siguientes
parmetros:
TABLA II. Variacin de parmetros.

Parmetro

Corrida 1

Corrida 2

Corrida 3

Ti
Kp
Td

260.54

200

200

2.6054

Por ltimo se modific el valor de T d para poder

determinar qu efecto tena sobre la respuesta del sistema. En
la literatura se encuentra que aumentar el valor de este
parmetro ocasiona una disminucin en el sobre-impulso y en
el tiempo de establecimiento del sistema [3] por lo cual se le
otorg un valor mayor a 0 en la corrida 3 a diferencia de las
primeras 2 corridas. Como se logra ver en la figura 20 el
aumento el valor de T d tuvo como consecuencia una
disminucin en el tiempo de establecimiento que paso de ser
600 segundos a 550 ms sin embargo no afect el sobreimpulso.
Los cambios hechos sobre los parmetros del controlador
si afectaron el tiempo de respuesta y el tiempo de
establecimiento del sistema ms no el sobre-impulso. Esto se
puede deber a que el valor del sobre-impulso era relativamente
pequeo (1.5 C) y puede ser que el sistema ya estuviese en el
valor mnimo de sobre-impulso posible. Cabe resaltar que el
objetivo de esta sesin era el de identificar los efectos de
T i , K p y T d sobre el sistema y en la corrida 2 se
cambiaron 2 parmetros al tiempo. Hubiese sido ptimo dejar
2 de ellos constantes y modificar solo uno a la vez para lograr
observar el efecto que tena cada parmetro por s solo sobre el
sistema.

Corrida 2

32

30

30

29
Temperatura [C]

Temperatura C

29
28
27
26

28
27
26
25

25
24

Control PID con Saturacin

31

31

T de salida
T de referencia
0

100

200

300
400
Tiempo

500

600

24

700

Figura 19. Grfica Temperatura vs. Tiempo de la corrida 2 de la sesin 4

23

200

400

600
800
Tiempo [s]

1000

1200

1400

Figura 20. Grfica Temperatura vs. Tiempo PID con saturacin.

Corrida 3

35

Al comparar los resultados obtenidos en las figuras 21 y 22 es

posible evidenciar diferencia de la curva alrededor del valor
objetivo correspondiente a 30C; en la grfica de control sin
saturacin se observa que el una vez el controlador alcanza
este valor estabiliza el sistema y lo mantiene constante. En el
caso del control PID con saturacin se evidencia que la curva
alcanza valores por encima de 30C; este efecto puede deberse
a que el integrador del controlador contina integrando aun
cuando la entrada se encuentre saturada [4]. Esto muestra
entonces que es necesario conocer el sistema que se est
modelando y el efecto que pueden tener los actuadores sobre
la respuesta obtenida para establecer las condiciones
apropiadas para el controlador.

30

Temperatura C

25
20
15
10
5
0

T de salida
T de referencia
0

100

200

300
400
Tiempo

500

600

700

Figura 20. Grfica Temperatura vs. Tiempo de la corrida 3 de la sesin 4

F. Trabajo complementario sesin 4

Los resultados obtenidos para el control PID sin saturacin y
con saturacin se presentan a continuacin:
Control PID sin Saturacin

31
30

Temperatura [C]

29
28
27
26
25
24
23

200

400

600
800
Tiempo [s]

1000

1200

1400

Figura 21. Grfica Temperatura vs. Tiempo PID sin saturacin.

IV.

CONCLUSIONES

A partir de los resultados obtenidos y el anlisis realizado es

posible afirmar que el modelo utilizado correspondiente a la
ecuacin diferencial de primer orden describe de forma
apropiada el fenmeno que ocurre en la planta trmica. Como
consecuencia de esto, se consideran correctos los clculos para
determinar los parmetros de la ecuacin de transferencia.
Al establecer una comparacin de los controladores utilizados
en la prctica, es posible concluir que utilizando el controlador
PID se obtiene una respuesta ms precisa respecto al valor
establecido como objetivo, esto se debe a que este tipo de
controladores posee una accin integral que mantiene una
desviacin mnima del valor medido con respecto al valor
deseado. Adems realiza un proceso de retroalimentacin de
forma continua, lo cual permite un monitoreo constante del
error. En contraste los controladores On-Off posee un error de
tipo oscilatorio debido al tipo de respuesta de este controlador
y por lo tanto no alcanza un estado estable a travs del tiempo,
esto genera menos precisin y por lo tanto una aplicacin en
sistemas simples.

REFERENCES
[1]

G. Eason, B. Noble, and I. N. Sneddon, On certain integrals of

Lipschitz-Hankel type involving products of Bessel functions, Phil.
Trans. Roy. Soc. London, vol. A247, pp. 529551, April 1955.
(references)

[2]
[3]

[4]

Robert H Bishop, R. D. (2011). Modern Control systems. New Jersey:

Pearson Education, Inc.
C. Sierra, Andrs, Salgado Jimmy, Dominguez, PRACTICA DE
LABORATORIO N 1.4 CONTROL PID DE TEMPERATURA.
2015.
Goodwin, Graham C., Graebe, Stefan E., and M. E. Salgado, Control
System Design.