SVEUILITE U SPLITU

POMORSKI FAKULTET U SPLITU

Prof. dr. sc. Zlatan Kulenovi

TEHNIKA MEHANIKA I

Split, 2013.

Autor:

Prof. dr. sc. Zlatan Kulenovi

Sveuilite u Splitu
Pomorski fakultet

Izdava:

Pomorski fakultet Sveuilita u Splitu

Urednik izdanja:

Prof. dr. sc. Zlatan Kulenovi

Crtei i prijelom
na raunalu:

Prof. dr. sc. Zlatan Kulenovi

Tiskanje ovog materijala odobreno je Odlukom povjerenstva za izdavaku djelatnost

Pomorskog fakulteta Sveuilita u Splitu za 2007. godinu.

PREDGOVOR
Ovaj materijal sastavljen je prema vaeem nastavnom programu predmeta
Tehnika mehanika I preddiplomskog sveuilinog studija Brodostrojarstvo, koji se
izvodi na Pomorskom fakultetu Sveuilita u Splitu ali i svim pomorskim visokim
uilitima u Hrvatskoj. On obuhvaa sve sadraje koji su propisani programom
Meunarodne pomorske organizacije (IMO) za naobrazbu pomorskih asnika.
Materijal daje prikladan prikaz predavanja iz Tehnike mehanike I koje drim u
prvom semestru redovitog studija Brodostrojarstva. Istovjetan materijal sluio je i kao
osnovna literatura na sveuilinom studiju Pomorski sustavi i procesi. U skladu s tim,
u tekstu su obraeni osnovni pojmovi i metode statike i kinematike krutih tijela, pri
emu mi je tenja bila da ukaem na praktino znaenje razmatranih problema, a da
matematiki aparat koji je pri tome neophodan svedem na primjenu osnovnih
elemenata matematike analize i vektorskog rauna.
Na kraju svakog poglavlja dano je vie metodiki rijeenih primjera vanih za
praksu. Primjeri su odabrani tako da dopunjuju izloena teorijska razmatranja i
olakaju njihovo razumijevanje.
Uvjeren sam da e ovaj materijal biti od velike pomoi studentima u
pripremanju ispita iz ovog temeljnog predmeta brodostrojarske struke.

Autor

SADRAJ
Stranica
1

I. UVOD
1. Zadatak i podjela mehanike
2. Elementi i osnovni zakoni mehanike
II. STATIKA
1.
2.
3.
4.

5.

6.

7.

8.

Osnovni pojmovi i zadaci

Aksiomi statike
Veze i njihove reakcije
Statika estice
4.1 Sastavljanje sila
4.2 Rastavljanje sile
4.3 Ravnotea sila
4.4 Rjeavanje zadataka ravnotee
Statika tijela
5.1 Moment sile za toku
5.2 Moment sile za os
5.3 Momentno pravilo
5.4 Spreg sila
5.5 Redukcija sustava sila
5.6 Ravnotea sustava sila
5.7 Rjeavanje zadataka ravnotee tijela
Trenje
6.1 Trenje klizanja
6.1.1 Trenje na kosini
6.1.2 Trenje u leajevima
6.1.3 Trenje ueta
6.2 Trenje kotrljanja
Nosai
7.1 Gredni nosai
7.1.1 Reakcije u osloncima
7.1.2 Unutranje sile
7.2 Reetkasti nosai
7.2.1 Metoda vorova
7.2.2 Metoda presjeka
Teite

III. KINEMATIKA
1. Kinematika estice
1.1 Osnovne kinematike veliine
1.2 Pravocrtno gibanje
1.2.1 Jednoliko gibanje
1.2.2 Jednoliko promjenljivo gibanje
1.2.3 Jednostavno harmonijsko gibanje

1
1
4
4
6
7
13
13
15
15
16
23
23
24
25
27
28
30
31
42
42
43
44
46
47
56
56
57
58
60
61
62
80
84
84
84
85
87
87
88

1.3 Krivocrtno gibanje

1.3.1 Prikazivanje u Descartesovom koordinatnom sustavu
1.3.2 Prikazivanje u polarnom koordinatnom sustavu
1.3.3 Prikazivanje u prirodnom koordinatnom sustavu
2. Kinematika krutog tijela
2.1 Translacija tijela
2.2 Rotacija tijela oko nepomine osi
2.3 Ravninsko gibanje tijela
2.4 Sloeno gibanje
2.4.1 Kinematike znaajke sloenog gibanja
2.4.2 Slaganje gibanja
2.5 Kinematika jednostavnih mehanizama
2.5.1 Klipni mehanizam
2.5.2 Zupasti mehanizmi

89
89
91
92
102
102
103
105
110
111
113
117
118
121

DODATAK

135

LITERATURA

145

Tehnika mehanika

I. UVOD
1. ZADATAK I PODJELA MEHANIKE
Mehanika je znanost o gibanju tijela i njegovim uzrocima.
Gibanje je promjena poloaja tijela u prostoru i vremenu, a
uzrokuju ga sile.
Dio mehanike koji razmatra tehnike probleme zove se
tehnika mehanika. Ona poiva na zakonima klasine mehanike
(Newton 17. st.) i daje praktina rjeenja. Jedino kod
prouavanja gibanja elementarnih estica materije te pri brzinama
bliskim brzini svjetlosti, rjeenja se trae primjenom kvantne
mehanike (Planck 20. st.) i relativistike mehanike (Einstein
20. st.).
Pri gibanju, svako vrsto tijelo manje ili vie mijenja svoj oblik i volumen odnosno,
deformira se. Meutim, takve se promjene u praksi esto mogu zanemariti jer ne utjeu na
gibanje tijela, pa se govori o krutom tijelu. Ako su i dimenzije takvog idealiziranog tijela
nebitne za rjeavanje problema njegovog gibanja, dolazi se do pojma estice.
Za razliku od vrstih tijela, tekuine (kapljevine i plinovi) lako mijenjaju svoj oblik.
Takva se tijela openito nazivaju fluidi i posebno se prouavaju.
Prema problemima kojima se bavi, uobiajena podjela tehnike mehanike je:
1. Statika prouava sile i ravnoteu tijela
2. Kinematika prouava gibanja tijela bez obzira na sile
3. Dinamika prouava gibanja tijela pod utjecajem sila

2. ELEMENTI I OSNOVNI ZAKONI MEHANIKE

Osnovni elementi klasine mehanike su:
Prostor. To je geometrijsko
podruje u kojem se prikazuje
poloaj tijela. On se uvijek
odreuje u odnosu na neki
pogodan koordinatni sustav, a
temelji se na mjerenju udaljenosti.
Ako se koordinatni sustav vee za
povrinu Zemlje, tada se on moe
smatrati apsolutno nepominim i
predstavlja tzv. referentni k.
sustav. Najee je to Descartesov
pravokutni desni k. sustav, u kome
je poloaj neke toke A odreen s
tri koordinate (x, y, z), odnosno s
tri duine koje se mjere od
ishodita O u pravcima k. osi.
Jedinica za duinu je metar [m].

Zlatan Kulenovi

r
Poloaj neke toke A moe se odrediti i vektorom poloaja r , usmjerenom veliinom
koja je odreena duinom (OA) i orijentacijom u prostoru (kutovi , i prema k. osima
x, y i z). Dakle, u mehanici postoje dvije vrste veliina: skalari i vektori.
Skalari su neusmjerene veliine odreene samo svojom brojanom vrijednou
(veliinom), kao npr. duljina, vrijeme, masa, temperatura itd.
Vektori su usmjerene veliine za iji je opis osim brojane vrijednosti potreban i
poloaj u prostoru, kao npr. sila, pomak, brzina, ubrzanje itd.
Vrijeme. Ono je mjera slijeda dogaanja. Univerzalno je jer tee isto i nepovratno u
svim dijelovima prostora. Jedinica za vrijeme je sekunda [s].
Masa. To je koliina materije koja ispunjava tijelo. Ona predstavlja mjeru otpora tijela
prema promjeni gibanja, odnosno mjeru tromosti tijela. Masa je konstantna veliina i ima
jedinicu kilogram [kg].
Sila. Ona je mjera meusobnog djelovanja tijela i nastoji promijeniti njihovo gibanje
ili izazvati deformacije. Sila je vektorska veliina koju u opem sluaju odreuju sljedei
podaci:
1) veliina (intenzitet), 2) pravac, 3) smjer i 4) hvatite (napadna toka).
Grafiki, sila se predstavlja u odreenom mjerilu ( U F ) pomou orijentirane duine.
Pokraj ovako predoenog vektora stavlja se njegova oznaka veliko slovo sa strelicom
r
(kukicom) iznad, npr. F .
UF (N/cm)

Jedinica za silu je njutn [N].

U pojedinim dijelovima tehnike mehanike susreu se sljedei osnovni elementi:
Statika
Kinematika
Dinamika

prostor, sila
prostor, vrijeme
prostor, vrijeme, masa, sila

Polazei od osnovnih elemenata, Newton je u svom epohalnom djelu Philosophiae

naturalis principia methematica (Matematika naela prirodne filozofije) objavljenom 1687.
godine, postavio osnovne zakone mehanike, koji glase:

Tehnika mehanika

1. Zakon (zakon inercije)

Svako tijelo ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog pravocrtnog gibanja, sve dok
neka sila koja na njega djeluje to stanje ne promijeni.
2. Zakon (osnovni zakon dinamike)
Ubrzanje je proporcionalno sili koja djeluje na tijelo, a zbiva se u njenom pravcu i
smjeru.
Vektorski zapis ovog zakona glasi:

r
r
F = ma

r
r
gdje je: F vektor sile, m masa tijela, a vektor ubrzanja.
Temeljem ovog izraza, definirana je jedinica za silu. Jedan njutn je veliina sile koja
masi od jednog kilograma daje ubrzanje od jednog metra u sekundi na kvadrat, tj.:
1 N = 1 kg 1 m/s2 = 1 kgms-2
r
Prema ovom zakonu, teina tijela G predstavlja silu
kojom Zemlja privlai tijelo prema svome sreditu i ima
veliinu:

G = mg
gdje je: g = 9,81 ms-2 gravitacijsko ubrzanje.

3. Zakon (zakon akcije i reakcije)

Dva tijela djeluju jedno na drugo silama iste veliine i pravca a suprotnog smjera.

Prvi zakon mehanike jasno ukazuje na postojanje sile.

Drugi zakon mehanike definira veliinu sile.
Trei zakon mehanike odreuje da izvor sile treba traiti u materijalnim tijelima.

Zlatan Kulenovi

II. STATIKA
1. OSNOVNI POJMOVI I ZADACI
Sila je pojam koji u statici ima primarno znaenje. Osim grafikog prikaza, silu je
mogue predstaviti i analitiki preko svojih komponenata, odnosno ortogonalnih (okomitih)
projekcija na osi izabranog k. sustava.
r
Razmotrimo silu F iji pravac s osi x zatvara kut .

Moemo pisati:

gdje je:

r
r
X = X i

(1)

r
X komponenta sile (vektor) u pravcu osi x;
Xr projekcija sile (skalar) na os x;
i jedinini vektor osi x (odreuje njen pravac i smjer).

r r
U prostornom k. sustavu, ijim su osima x, y i z, pridrueni jedinini vektori i , j i

r
k , vektor sile napisan u analitikom obliku glasi:

r
r r r r
r
r
F = X +Y + Z = X i +Y j + Z k
gdje su:

r
r
X , Y i Z komponente sile u pravcima odgovarajuih k. osi;
X, Y i Z projekcije sile na odgovarajue k. osi.

(2)

Tehnika mehanika

r
Iz slike je vidljivo da je sila F prostorna dijagonala kvadra, koja s k. osima x, y i z
zatvara kutove , i , pa vrijedi:

X = F cos , Y = F cos , Z = F cos

(3)

Na osnovi Pitagorina pouka, slijedi veliina sile:

F=

X 2 +Y 2 + Z2

(4)

Pravac sile (kosinusi pravca), dobiva se na osnovi izraza (2):

cos =

X
Y
Z
, cos = , cos =
F
F
F

(5)

Prema tome, sila je analitiki potpuno definirana izrazima (4) i (5).

Ako na tijelo djeluje vie sila, takav skup od n sila
r
Fi (i = 1, 2, ... , n ) naziva se sustav sila.
Sustav sila je u ravnotei, ako se njegovim djelovanjem
stanje tijela (mirovanje ili jednoliko gibanje) ne mijenja.
r
Ako je sustav sila Fi (i = 1, 2, ... , n ) mogue zamijeniti
r
sustavom sila S i (i = 1, 2, ... , m ) , a da se pri tome stanje tijela ne
promijeni, kaemo da su ta dva sustava sila ekvivalentna. Kada je
r
sustav sila ekvivalentan samo jednoj sili, tada se ona naziva rezultanta R takvog sustava
sila.

Sile koje predstavljaju djelovanje drugih tijela na

promatrano tijelo, zovu se vanjske sile. Sile koje se suprotstavljaju
djelovanju vanjskih sila, a nastaju izmeu pojedinih estica tijela,
predstavljaju unutranje sile.
Prouavajui opa svojstva sila koja djeluju na kruto tijelo, u
statici se rjeavaju sljedea dva osnovna zadatka:
1. Svoenje sustava sila na jednostavniji oblik
2. Odreivanje uvjeta ravnotee sustava sila

Ovi se zadaci mogu rjeavati grafikim i analitikim metodama. U daljnjem razmatranju,

analitikim metodama dat emo prednost.

Zlatan Kulenovi

2. AKSIOMI STATIKE
To su istine koje su potvrene iskustvom i eksperimentima pa se prihvaaju bez
dokazivanja.
1. Aksiom
Tijelo se nalazi u ravnotei pod djelovanjem dviju sila samo ako su one jednake veliine
i pravca a suprotnog smjera.

Uravnoteen sustav sila

2. Aksiom
Stanje tijela se ne mijenja ako mu se doda ili oduzme uravnoteen sustav sila.

Na osnovi slike oigledno je da se hvatite sile moe pomjerati du pravca njenog

djelovanja. Prema tome, sila je klizei vektor ili vektor vezan za pravac.
Kako se unutranje sile u tijelu uvijek pojavljuju u parovima akcije i reakcije, one ine
uravnoteen sustav sila, to znai da pri prouavanju ravnotee krutog tijela u obzir treba
uzeti samo vanjske sile.
3. Aksiom
Rezultanta dviju sila koje djeluju u toki tijela, djeluje u istoj toki a jednaka je
dijagonali paralelograma konstruiranog nad silama kao stranicama.

paralelogram sila

trokut sila

Pravilo paralelograma sila ili pravilo trokuta sila predstavlja vektorsko zbrajanje sila.

Tehnika mehanika

r
Veliinu rezultante R te kutove 1 i 2 koji odreuju njen pravac, dobivamo mjerenjem.
Meutim, njih je mogue i izraunati koritenjem poznatih pouaka geometrije i to:

Kosinusov pouak:

Sinusov pouak:

R = F12 + F22 + 2 F1 F2 cos

F1
F2
R
=
=
sin 2 sin 1 sin

(6)
(7)

4. Aksiom
Ravnotea deformabilnog tijela se ne mijenja, ako se ono ukruti.

Ovaj princip ukruivanja omoguuje da se uvjeti

ravnotee krutog tijela primjene i na deformabilno tijelo.
Tako npr. kada savitljivo ue pod djelovanjem sila
zauzme deformirani ravnoteni oblik i poloaj, ono se
moe razmatrati kao kruto tijelo.
5. Aksiom
Vezano tijelo moe se smatrati slobodnim ako se sve veze uklone, a njihov utjecaj
zamijeni reakcijama tih veza.

3. VEZE I NJIHOVE REAKCIJE

Tijelo ije su mogunosti gibanja ograniene drugim tijelima naziva se vezano tijelo.
Tijela koji sprjeavaju gibanje nazivaju se veze, a sile kojima takve veze djeluju na tijelo
predstavljaju reakcije veza.
Tijelo i veza meusobno djeluju jednakim silama istoga pravca a suprotnog smjera (zakon
akcije i reakcije).

Vanjske sile koje djeluju na vezano tijelo mogu biti aktivne i reaktivne. Aktivne sile (i
teina tijela) nastoje izazvati gibanje tijela, dok su reaktivne sile zapravo reakcije veza koje se
suprotstavljaju tom gibanju.

Odreivanje reakcija veza vaan je problem pri istraivanju ravnotee tijela. Postoji vie
vrsta veza, a najvanije veze (bez trenja) su sljedee:

Zlatan Kulenovi

1. Glatka povrina
r
Reakcija veze N djeluje okomito na zajedniku povrinu u
r
dodirnoj toki A (pravac normale n ).

2. Savitljivo tijelo

Ako je veza ostvarena pomou savitljivog tijela (ue, remen, lanac,

r
opruga i sl.), reakcija veze S ima pravac osi zategnute veze.

3. Cilindrini zglob

To je veza dva tijela spojena osovinom kroz otvore na

njima. Ona doputa samo okretanje tijela u ravnini okomitoj
r
na os zgloba (xy). Kako pravac reakcije veze A nije poznat
r
r
(kut ), ona se predstavlja svojim komponentama: Ax i Ay u
pravcima osi izabranog kordinatnog sustava.

4. tap

Ako je tijelo vezano tapom sa zglobovima na krajevima,

r
reakcija veze S ima pravac spojnice sredita zglobova.

5. Oslonci

U tehnikim konstrukcijama, tijela se oslanjaju na podlogu (postolje, temelj, leaj i sl.)

pomou oslonaca. Najvaniji oslonci u su:
a) Nepomini oslonac

To je zglobna veza koja doputa samo okretanje tijela oko napomine toke oslanjanja u
r
ravnini okomitoj na os zgloba. Reakcija veze A jednaka je kao kod cilindrinog zgloba. Dakle,
r
r
reakcija veze se predstavlja svojim komponentama: Ax i Ay u pravcima osi koordinatnog
sustava xy.

Tehnika mehanika

U istu skupinu veza spada i radijalni leaj koji slui kao oslonac rotirajuih tijela (npr.
osovine i vratila). Poput cilindrinog zgloba, takav leaj sprjeava bilo koji pomak tijela
okomit na uzdunu os leaja. Dakle, reakcija veze djeluje u radijalnom pravcu, pa se prikazuje
s dvije komponente okomite na uzdunu os tijela.

b) Pomini oslonac

Takav oslonac ne doputa samo pomak tijela okomito na povrinu

r
klizanja. Reakcija veze A jednaka je kao kod glatke povrine, dakle
normalna je na ravninu oslanjanja.

c) Potporni oslonac

On predstavlja kombinaciju cilindrinog zgloba i

glatke povrine i predstavlja radijalno-aksijalni leaj.
Takva veza ne doputa prostorni pomak toke A, pa
r
r
r
reakcije veze ima tri komponente: Ax , Ay i Az u
pravcima osi prostornog koordinatnog sustava xyz.

d) Kuglasti oslonac

To je prostorni zglob koga ine tijelo s kuglastim

krajem i nepomina sferna povrina u kojoj se ta kugla
moe proizvoljno okretati. Pri tome sredite kugle A ostaje
r r
nepomino, pa reakcija veze ima tri komponente: Ax , Ay i
r
Az u pravcima osi prostornog koordinatnog sustava xyz.

10

Zlatan Kulenovi

e) Ukljetenje

vrsta veza koja ne doputa bilo kakvo gibanje tijela. Ako je ukljetenje u ravnini, reakcije
r
r
veze su dvije komponente sile: Ax i Ay (opiru se pomacima u pravcima osi x i y), te moment
M A (opire se okretanju u ravnini xy).

U sluaju prostornog ukljetenja tijela, njegovo gibanje ili okretanje uzdu ili oko osi
koordinatnog sustava xyz, nije mogue. Reakcije veze, sila i moment, predstavljaju se svojim
r
r
r
komponentama u pravcima osi prostornog k. sustava i to: Ax , Ay i Az , odnosno M Ax ,

M Ay i M Az .

Tehnika mehanika

11

PRIMJER 1

Slika a prikazuje dva vezana kruta tijela 1 i 2 koja su meusobno povezana cilindrinim
zglobom B. Tijelo 1 teine G1, oslonjeno je u toki A o nepomian oslonac i optereeno silom
F. Tijelo 2 teine G2, vezano je tankim tapom u toki C i oslonjeno o glatku plohu u toki D.
Potrebno je tijela prikazanog sustava osloboditi veza i ucrtati njihove reakcije. Sustav se
nalazi u ravnini xy.

Rjeenje:

Na slici b prikazane su aktivne sile F, G1 i G2 (teine djeluju u teitima T1 i T2), te sve

reakcije veza. Nepomini oslonac A zamjenjuje reakcija prikazana svojim komponentama Ax i
Ay . Cilindrini zglob B zamjenjuje reakcija prikazana svojim komponentama Bx i By . Prema
zakonu akcije i reakcije smjerovi komponenata koje djeluju na tijelo 1, suprotni su
smjerovima komponenata koje djeluju na tijelo 2. U toki C djeluje sila S u pravcu
uklonjenog tapa, dok je reaktivna sila N u toki D okomita na uklonjenu plohu.

12

Zlatan Kulenovi

PRIMJER 2

Greda AB teine G1 oslonjena je na kraju A o nepomini oslonac i poduprta vertikalnim

tapom CD. Na drugom kraju B grede zglobno je uleiten kolotur teine G2 , preko kojeg je
prebaeno savitljivo ue. Ue je u toki E vrsto vezano, dok na njegovom drugom kraju visi
teret teine Q. Potrebno je tijela prikazanog sustava, slika a, osloboditi meusobnih veza i
veza s okolinom, te ucrtati reakcije veza. Sustav se nalazi u ravnini xy.
Rjeenje:

U prikazanom sustavu tri su tijela: greda AB teine G1 , kolotur B teine G2 i teret teine Q.
Sile G1 , G2 i Q su aktivne sile. Na slici b, prikazana su tijela osloboena veza s ucrtanim
reakcijama.
Nepomini oslonac A grede zamjenjuje reakcija s komponentama Ax i Ay , dok u pravcu
uklonjenog tapa CD djeluje sila S1 . Leaj na kraju B predstavlja zglobnu vezu koju
zamjenjuje reakcija ije su komponente Bx i By . Te dvije komponente samo suprotnih
smjerova (zakon akcije i reakcije), djeluju i u toki B kolotura. Sila S u zamiljeno
presjeenom uetu koje je prebaeno preko kolotura ne mijenja svoju veliinu nego samo
smjer i uvijek djeluje u pravcu zategnutog ueta. Na teret teine Q u zamiljeno presjeenom
uetu, djeluje sila S suprotnoga smjera.

Tehnika mehanika

13

4. STATIKA ESTICE
Ako se kruto tijelo prikae kao estica, tada se pravci svih
sile koje na njega djeluju sijeku u jednoj toki. Takav sustav
sila naziva se konkurentni (sueljeni) sustav sila.
4.1 SASTAVLJANJE SILA

To je postupak odreivanja rezultante sustava sila, to je mogue napraviti grafiki i

analitiki.
Grafiko sastavljanje sila temelji se na pravilu paralelograma odnosno trokuta sila (3.
aksiom). Meutim, ako se radi o veem broju sila, to pravilo se mora primijeniti vie puta
uzastopce. Na taj se nain dobije pravilo poligona sila.

Poligon sila crta se nizanjem jedne sile na drugu, tako da na kraj prethodne sile
postavljamo poetak sljedee. Zavrna stranica tako dobivene izlomljene crte je rezultanta.
Ona je usmjerena od poetka prve prema kraju zadnje sile u nizu.
Dakle, rezultanta konkurentnog sustava sila jednaka je njihovom vektorskom zbroju, tj.:
n r
r r r
r
R = F1 + F2 + ... + Fn = Fi

(8)

i =1

U posebnom sluaju kada sile imaju zajedniki pravac djelovanja, one ine kolinearni sustav
sila.

Poligon takvog sustava sila je pravac, to znai da je njihova rezultanta jednaka

algebarskom zbroju veliina sila, tj.:
n

R = Fi
i =1

Predznak zbroja () odreuje smjer rezultante.

(9)

14

Zlatan Kulenovi

Analitiko sastavljanje sila temelji se na algebarskom zbrajanju projekcija sila na osi

izabranog koordinatnog sustava. Zbroj tih projekcija na pojedinu koordinatnu os, predstavlja
odgovarajuu projekciju rezultante.

r
r
Kao primjer uzmimo dvije konkurentne sile F1 i F2 ,
r
ija je rezultanta R odreena hipotenuzom trokuta sila.
Ako projiciramo trokut sila npr. na os x, na osnovi slike
slijedi:
Rx = X 1 + X 2
r
Ako se radi o sustavu sila Fi (i = 1, 2, ... , n ) ,
projekcija rezultante na os x ima veliinu:
n

Rx = X i
i =1

Naravno, analogno vrijedi i za bilo koju drugu

koordinatnu os.

Prema tome, projekcije rezultante prostornog sustava sila na osi Descartesovog

pravokutnog k. sustava su:
R x = X i = Fi cos i

R y = Yi = Fi cos i
(10)

Rz = Z i = Fi cos i
r
gdje su: i , i i i - kutovi koje svaka od sila Fi sustava zatvara s k. osima x, y i z.

Veliina rezultante je:

2

R = R x + R y + Rz

(11)

a njen pravac odreuju kutovi koje ona zatvara s k. osima:

cos R =

R
Rx
R
, cos R = y , cos R = z
R
R
R

(12)

Tehnika mehanika

15

Posebno, u sluaju da sve sile djeluju u ravnini xy, vrijedi:

R x = X i = Fi cos i

R y = Yi = Fi sin i

2
2

R = Rx + R y

Ry

tan R =

Rx

(13)

4.2 RASTAVLJNJE SILE

To je postupak obrnut sastavljanju sila. Rastaviti silu na komponente znai nai takav
sustav sila kome je dana sila rezultanta.
U opem sluaju takva je zadaa neodreena i rjeiva je samo ako su poznati dopunski
podaci o traenim komponentama. Najee su to njihovi unaprijed poznati pravci. Na taj je
nain silu mogue jednoznano rastaviti u ravnini na dvije, a u prostoru na tri komponente.
Grafiki, sila se rastavlja na komponente pomou paralelograma odnosno trokuta sila (vidi
dolju sliku), a analitiki koritenjem izraza (10) ili (13).

4.3 RAVNOTEA SILA

Sustav sila koje djeluju na esticu je u ravnotei, ako je njihova rezultanta jednaka nuli
(R = 0). U tom sluaju estica ili miruje ili se giba jednoliko.
Grafiki uvjet ravnotee:
Poligon (trokut) sila mora biti zatvoren (kraj posljednje sile
poklapa se s poetkom prve).

16

Zlatan Kulenovi

Analitiki uvjeti ravnotee:

Algebarski zbrojevi projekcija svih sila na k. osi moraju biti jednaki nuli.

Rx = 0

Ry = 0

Rz = 0

X = 0

2. Y = 0

3. Z = 0

1.

(14)

Posebno, ako sile djeluju u jednoj ravnini (xy), vrijedi:

1. X i = 0

2. Yi = 0

(15)

Za kolinearne sile, uvjet ravnotee glasi:

=0

(16)

4.4 RJEAVANJE ZADATAKA RAVNOTEE

Pri rjeavanju zadataka ravnotee estice ili krutog tijela, obino su nepoznate reakcije
veza. Da bi zadatak bio rjeiv, odnosno statiki odreen, broj nepoznanica mora biti jednak
broju uvjeta ravnotee (3 u prostoru, 2 u ravnini).
Za vei broj nepoznanica zadatak postaje statiki neodreen. U tom sluaju rjeenje se
trai uzimanjem u obzir deformacija tijela (mehanika deformabilnih tijela vrstoa). Takve
zadatke neemo rjeavati.
Postupak rjeavanja zadataka:

1. Svaka tehnika konstrukcija obino predstavlja skup meusobno vezanih tijela. Zato je u
ovisnosti od zahtijeva zadatka, potrebno izabrati tijelo ija e se ravnotea razmatrati.
2. Izabrano tijelo treba osloboditi veza i prikazati slikom posebno. Ucrtavaju se sve aktivne
sile i reakcije veza, pri emu se smjerovi reakcija mogu uzeti proizvoljno.
3. Postaviti uvjete ravnotee, Za vei broj sila koristiti njihov analitiki oblik, za to je
potrebno izabrati pogodan koordinatni sustav s ishoditem u napadnoj toki konkurentnog
sustava sila.
4. Odrediti nepoznate veliine, pri emu negativna vrijednost dobivene reakcije znai da je
njen stvarni smjer suprotan od pretpostavljenog.
Pri rjeavanju zadataka vana je urednost, preglednost i postupnost. Racionalno je
rjeavanje provesti u opim brojevima, a zadane brojane vrijednosti uvrstiti na kraju. Time je
omoguena kontrola dimenzija i analiza dobivenih rezultata.

Tehnika mehanika

17

PRIMJER 3

Za nepominu uku O uvrena su dva ueta kako je pokazano na

slici. Ako su sile zatezanja uadi F1 i F2 , odrediti veliinu i poloaj
rezultantne sile R koja optereuje uku.
Zadano: F1 = 16 kN, F2 = 11 kN, 1 = 650, 2 = 200.

Rjeenje:

Grafiko rjeenje zadatka svodi se na crtanje paralelograma (ili trokuta sila). U prikladnom
mjerilu UF (primjerice 4 kN/cm, to znai da duljina od 1 cm odgovara veliini sile od 4 kN)
crta se vektorski plan sila, dakle paralelogram ije su stranice zadane sile F1 i F2 . Dijagonala
paralelograma predstavlja traenu rezultantnu silu R. Vektor rezultante usmjeren je od toke
O a sa pravcima sila F1 i F2 zaklapa kutove 1 i 2 . Mjerenjem duljine rezultante (i
mnoenjem s mjerilom) te pripadnih kutova, dobiva se veliina i pravac rezultante.

Veliinu i pravac rezultante mogue je tonije odrediti raunski primjenom kosinusovog i

sinusovog pouka. Pri tome je kut izmeu sila: = 1 + 2 = 650 + 200 = 850.
Veliina rezultantne sile je:

R = F12 + F22 + 2 F1 F2 cos = 16 2 + 112 + 2 16 11 cos 850 = 20,19 kN

a njen pravac definiran je kutovima:

F2
R
=
sin 1 sin

sin 1 =

F2
11
sin =
sin 850 = 0,543 1 = 32,87 0
20,19
R

2 = 1 = 850 32,87 0 = 53,130

Kut nagiba pravca rezultante u odnosu na horizontalnu os
iznosi: R = 1 1 = 650 32,87 0 = 32,130 .

18

Zlatan Kulenovi

PRIMJER 4

Na esticu O djeluje sustav od etiri sile prikazan slikom.

Odrediti veliinu i pravac njihove rezultante.
Zadano: F1 = 12 kN, F2 = 8 kN, F3 = 18 kN,
F4 = 4 kN, 1 = 450, 2 = 1000,
3 = 2050, 4 = 2700.

Rjeenje:

Grafiko rjeenje dobiva se crtanjem poligona sila

u odgovarajuem mjerilu UF (npr. 5 kN/cm). Sile
nanosimo jednu iza druge iz neke toke O pod
zadanim kutovima. Zavrna stranica dobivenog
vektorskog poligona predstavlja rezultantu R, koja
je usmjerena od poetka sile F1 prema kraju sile
F4. Napomenimo da pri crtanju poligona sila nije
bitan redoslijed nanoenja sila.
Mjerenjem duljine rezultante (i mnoenjem s
mjerilom) te kuta R , dobiva se veliina i pravac
rezultante.
Analitiko rjeenje zasniva se na odreivanju
projekcija zadanih sila na osi x i y. Slijedi:
4

i =1

i =1
0

R x = X i = Fi cos i = F1 cos 1 + F2 cos 2 + F3 cos 3 + F4 cos 4

= 12 cos 45 + 8 cos 100 0 + 18 cos 2050 + 4 cos 270 0 = 9,22 kN
4

i =1

i =1
0

R y = Yi = Fi sin i = F1 sin 1 + F2 sin 2 + F3 sin 3 + F4 sin 4

= 12 sin 45 + 8 sin 100 0 + 18 sin 2050 + 4 sin 270 0 = 4,76 kN

Veliina rezultante odreuje se primjenom Pitagorinog pouka:

R = R x2 + R y2 = ( 9,22) 2 + 4,76 2 = 10,4 kN
Pravac djelovanja rezultante odreen je kutom
njezinog nagiba prema osi x:
tan R =

Ry
Rx

4,76
= 0,516 R = 152,7 0 .
( 9,22)

Prema tome, zadani sustav sila Fi (i = 1, 2, 3, 4) ekvivalentan je dobivenoj rezultanti R.

Tehnika mehanika

19

PRIMJER 5

Dva zglobno vezana tapa 1 i 2 optereena su u toki C teretom

mase m kao na slici. Odrediti veliine sila koje optereuju tapove.
Zadano: m = 100 kg , 1 = 450 , 2 = 70 0 .

Rjeenje:

Sila kojom su tapovi optereeni djeluje u toki C i jednaka je

teini tereta G. Njen iznos je:
G = m g = 100 9,81 = 981 N
Veliine traenih sila dobivaju se rastavljanjem vertikalne sile G na dvije komponente F1 i
F2 u zadanim pravcima tapova 1 i 2, pomou trokuta (ili paralelograma) sila.

Valja uoiti da trokut sila nije zatvoren jer je sila G rezultanta sila F1 i F2 . Mjerenjem duljina
stranica trokuta (i mnoenjem s mjerilom UF), slijede traene veliine sila F1 i F2 , kojima su
optereeni tapovi.
Naravno, veliine sila je mogue i izraunati primjenom sinusovog pouka. Slijedi:
F1
G
=
0
sin 2 sin (180 (1 + 2 ))

sin 2
sin 70 0
= 981
= 1017,14 N
F1 = G
sin ( 1 + 2 )
sin ( 450 + 70 0 )

F2
G
=
0
sin 1 sin (180 (1 + 2 ))

sin 1
sin 450
= 981
= 765, 38 N
F2 = G
sin (1 + 2 )
sin ( 450 + 70 0 )

Ako se razmotri toka C , tada se u njoj na tap 1 moe ucrtati sila F1 , a na tap 2 sila 2 sila
F2 , kako je pokazano na slici.

20

Zlatan Kulenovi

Vidljivo je da je tap 1 optereen vlano (rastezanje) a tap 2 tlano (sabijanje). Unutranje

sile u tapovima S1 i S 2 suprotna su smjera od vanjskih (aktivnih) sila F1 i F2 (zakon akcije
i reakcije).

PRIMJER 6

Kugla teine G lei na glatkoj kosini, a vezana je

uetom kao na slici. Odrediti reakcije veza kugle.
Zadano: G , , .

Rjeenje:

Na slici je prikazana kugla osloboena veza. Na kuglu djeluje

aktivna sila G i dvije reaktivne sile N i S. Budui da je podloga
glatka reakcija veze je normalna sila N okomita na podlogu, a njen
pravac prolazi kroz sredite kugle C. Sila u uetu S ima pravac
zategnutog ueta. Sve prikazane sile su u ravnotei.
Analitiki uvjeti ravnotee ovog sueljenog sustava sila za izabrani
koordinatni sustav xy glase:

X =0
2. Y = 0

1.

Iz (1) slijedi: N = S

S cos N sin = 0
S sin + N cos G = 0

cos
, to uvrteno u (2) nakon sreivanja daje veliinu sile u uetu:
sin

Tehnika mehanika

21

S =G

sin
cos ( )

Veliina reakcije kosine dobiva se iz (1) i iznosi:

N =G

cos
cos ( )

Do istog rezultata moe se doi razmatranjem trokuta sila

koji mora biti zatvoren, jer su sile u ravnotei (njihova je
rezultanta jednaka nuli).

PRIMJER 7

Prostorna konstrukcija kao na slici sastavljena je

od dva meusobno okomita horizontalna tapa 1 i
2, koji su u toki A zglobno spojeni i povezani
uetom 3. Ako se u toki A konstrukcija optereti
teretom teine G, odrediti sile u tapovima i uetu.
Zadano: G , a , b , c .

Rjeenje:

Potrebno je zglob A osloboditi veza i ucrtati

odgovarajue sile poznatog pravca.
Ovdje se radi o sueljenom sustavu sila u
prostoru, koji ine: aktivna sila G, reaktivne sile u tapovima S1 i S 2 te sila u uetu S 3 , kako
je to prikazano na slici.
Pretpostavljeno je da su sve reaktivne sile
vlane, dakle usmjerene od toke A. Ako
rezultat raunanja za neku od sila bude
negativnog predznaka, to e znaiti da je
izraunata sila suprotno usmjerena od
pretpostavljenog smjera.
Ako se ishodite koordinatnog sustava postavi
u toku A, tada kutovi koje sila S 3 zatvara s
osima x, y i z, imaju veliine , i .
Prema slici slijedi:

22

Zlatan Kulenovi
cos =

a
a 2 + b2 + c2

, cos =

b
a 2 + b2 + c 2

, cos =

c
a 2 + b2 + c 2

Uvjeti ravnotee u ovom sluaju glase:

X =0
2. Y = 0
3. Z = 0

1.

Iz (3)

Iz (1)

Iz (2)

S1 S 3 cos = 0
S 2 S 3 cos = 0
S 3 cos G = 0

G
a 2 + b2 + c 2
=G
(vlano optereenje).
cos
c
cos
a
(tlano optereenje).
S1 = G
= G
cos
c
cos
b
(tlano optereenje).
S2 = G
= G
cos
c
S3 =

Tehnika mehanika

23

5. STATIKA TIJELA
5.1 MOMENT SILE ZA TOKU

Vektorska veliina koja opisuje tenju sile da okrene tijelo oko neke toke naziva se
moment sile za toku.

v
Vektor momenta sile F za toku O, definira se vektorskim (ex) produktom:
v
v v
MO = r F

(17)

v
v
gdje je: r vektor poloaja hvatita A vektora sile F .
v
Vektor M O prolazi kroz toku O, a okomit je na ravninu rotacije OAB u kojoj lee
v v
vektori F i r . Njegov je smjer odreen pravilom desne ruke: Ako sila nastoji da okrene
tijelo u smjeru savijenih prsta desne ruke, tada vektor momenta ima smjer ispruenog
palca.

Veliina momenta sile za toku je:

M O = rF sin = Fh

(18)

gdje je: h krak sile (udaljenost sile od momentne toke O)

Predznak momenta je pozitivan ako sila tei da okrene tijelo u smjeru suprotnom
gibanju kazaljke na satu.
Jedinica za moment sile je njutnmetar [Nm].

24

Zlatan Kulenovi

Pomicanjem sile kao klizeeg vektora du svoga pravca djelovanja, moment sile se
nee promijeniti. Meutim, promjenom poloaja momentne toke O, mijenja se i moment sile.
Zakljuimo: Moment sile za toku je vektor vezan za toku.
MO = 0

Valja primijetiti:

F = 0 ili

h = 0 (sila prolazi tokom O).

5.2 MOMENT SILE ZA OS

Skalarna veliina koja opisuje tenju sile da okrene tijelo oko neke osi naziva se
moment sile za os. Definira se kao moment projekcije sile na ravninu okomitu na tu os, za
toku u kojoj os probija ravninu.
Prema slici, moment sile za os z glasi:
F

M z = M O xy = Fxy h

(19)

gdje je: Fxy projekcija sile F na ravnin xy, h krak sile u ravnini xy.

Oito je: M z = 0

Fxy = 0 (sila F paralelna osi z) ili

h = 0 (sila F sijee os z)

Sa slike je vidljivo da ravninu xy moemo provui kroz bilo koju toku O osi z, to
znai da moment sile za os ne ovisi od poloaja te toke.
Ako toka O lei na osi, tada je moment sile za os jednak projekciji vektora
momenta sile za toku na tu os.
Moment sile za toku O prema izrazu (17) glasi:
r
r
r
r
r
r
v
v v
MO = r F = (x i + y j + z k ) (X i + Y j + Z k )

gdje su: X, Y i Z projekcije vektora sile na koordinatne osi

x, y i z projekcije vektora poloaja na k. osi (koordinate napadne toke A)

(20)

Tehnika mehanika

25

Nakon vektorskog mnoenja pomou determinate sustava slijedi:

r
i
r
MO = x
X

r
j
y
Y

r
k
r
r
r
k = ( yZ zY ) i + ( zX xZ ) j + ( xY yX ) k
Z
r
r
r
r
MO = M x i + M y j + M z k

ili

(21)

(22)

r
Prema tome, momenti sile F za osi x, y i z iznose:
Mx = Z y Y z
My = X zZ x
Mz =Y x X y

(23)

5.3 MOMENTNO PRAVILO

v
Razmotrimo sustav sila Fi s hvatitem u toki
A. Njihova rezultanta je:
v
v
R = Fi

(20)

Moment rezultante za toku O glasi:

v
v
v
v
v v v
M OR = r R = r Fi = M OF1 + ... + M OFn
ili:

v
v
M OR = M OFi

(21)

To je momentno pravilo koje glasi: moment rezultante za neku toku jednak je

zbroju momenata njenih komponenata za istu toku.

26

Zlatan Kulenovi

To pravilo vrijedi i za sustav sila s razliitim hvatitima, ako on ima rezultantu.

Posebno, ako sve sile lee u jednoj ravnini, vrijedi skalarna jednadba:
M OR = M OFi

(22)

r
Primjena momentnog pravila
olakava
odreivanje
momenta
sile
za toku O, ako
F
v v
su poznate njene komponente X i Y te koordinate x i y njenog hvatita A.

Prema slici je:

M O = Fh = Y x X y

(23)

Na momentnom pravilu temelji se i odreivanje poloaja rezultante sustava

paralelnih sila. Veliina rezultante jednaka je zbroju projekcija svih sila na os paralelnu tim
silama, tj: R = Fi .
v
Pravac vektora rezultante R paralelan je silama, a smjer mu odreuje predznak zbroja
(). Poloaj rezultante aR slijedi na osnovi momentnog pravila za neku toku O:
R a R = Fi a i

pa je:

aR =

F a
F
i

(24)

Jedino u sluaju dviju jednakih paralelnih sila suprotnog smjera (spreg sila) ovaj izraz
ne vrijedi.

Tehnika mehanika

27

5.4 SPREG SILA

Spreg sila ine dvije jednake paralelne sile suprotnog smjera. Iako nema rezultantu
( R = F F = 0 ), takav sustav sila nije u ravnotei ve on nastoji okrenuti tijeko u svojoj
ravnini.
Moment sprega sila za neku toku
O u ravnini sprega iznosi:

M = F ( a + b) Fb = Fa

(25)

Oito je da moment sprega sila ne ovisi o

poloaju toke O (udaljenost b nema
utjecaja). Meusobna udaljenost sila a
naziva se krak sprega.
r
Moment sprega sila M je vektor
okomit na ravninu sprega. Smjer mu je
odreen pravilom desne ruke.
v
Valja istaknuti da je moment sprega sila M slobodan vektor, to znai da se moe se
slobodno paralelno pomicati u bilo koju toku ravnine sprega. To znai da se djelovanje sprega
sila ne mijenja, ako se zamijeni drugim spregom jednakog momenta u istoj ili paralelnoj
ravnini, kako je pokazano slikom:

Prema tome, djelovanje sprega sila potpuno je odreeno

njegovim momentom, pa se djelovanje sprega u ravnini prikazuje samo
krunom strelicom koja pokazuje smjer rotacije.

Ako
spregova
v

na tijelo djeluje vie

sila
s
momentima
oni
se
mogu
M i (i = 1, 2, ..., n ) ,
zamijeniti
jednim
v rezultantnim
spregom sila momenta M , tj:

28

Zlatan Kulenovi
n
v
v
M = Mi

(26)

i =1

Uvjet ravnotee spregova sila je:

n

=0

(27)

i =1

U sluaju da spregovi sila djeluju u jednoj ravnini, tada vrijede skalarni zapisi izraza
(26) i (27).
5.5 REDUKCIJA SUSTAVA SILA
Djelovanje sile na kruto tijelo nee se promijeniti ako je pomaknemo paralelno u
drugu toku i dodamo spreg sila, iji je moment jednak momentu sile za tu toku.

Dokaz ovog pravila oigledan je na osnovi slike:

Ovaj postupak naziva se redukcija sile na toku i moe se primijeniti i na bilo koji
r
sustav sila Fi (i = 1, 2, ... , n ) .
Ako se sve sile nekog sustava reduciraju na proizvoljnu toku O, tada u njoj djeluju
v
v
sustavi konkurentnih vektora sila Fi i spregova sila momenata M i . Vektorski zbroj svih sila
v
v
Fi naziva se glavni vektor sustava sila FR , a vektorski zbroj svih momenata spregova sila
v
v
M i naziva se glavni moment M R sustava sila za toku O.

Tehnika mehanika

29

Vrijedi:

v
v
FR = Fi

(28)

v
v
v
M R = M i = M OFi

(29)

Veliine FR i M R odreuju se analitiki preko svojih projekcija na koordinatne osi,

tj:
FRz = Z i

FR = FRx2 + FRy2 + FRz2

FRx = X i ,

M Rx = M ix ,

FRy = Yi ,

M Rz = M iz

2
+ M Rz

(30)

M Ry = M iy ,

2
2
+ M Ry
M R = M Rx

(31)

v
v
Kut izmeu vektora FR i M R , moe se odrediti na osnovi izraza:
cos =

FRx M Rx + FRy M Ry + FRz M Rz

FR M R

(32)

Zakljuimo:
Redukcija sustava sila na neku toku predstavlja svoenje takvog sustava na
jednostavniji oblik.

Pri redukciji prostornog sustava sila na neku toku O mogu nastupiti sljedei sluajevi:

v
v
1) FR 0 , M R = 0

r r
Takav sustav sila svodi se na rezultantu R = FR koja prolazi kroz
toku O. Slobodno tijelo moe izvoditi translacijsko gibanje ako se
toka O poklapa s teitem T (sreditem mase) tijela.
v
v
2) FR = 0 , M R 0

r
r
Sustav sila svodi se na spreg sila M = M R , koji ne ovisi o izboru
redukcijske toke O (vektor sprega sila je slobodan vektor).
Slobodno tijelo moe izvoditi rotacijsko gibanje.
v
v
3) FR 0 , M R 0
v
v
Takav sustav sila izaziva sloeno gibanje slobodnog tijela. Kut izmeu vektora FR i M R ,
moe poprimiti ove vrijednosti:

30

Zlatan Kulenovi

a) = 90 0

r r
Sustav sila svodi se na rezultantu R = FR , ali ona ne prolazi kroz redukcijsku toku O ve
kroz neku drugu toku A.

b) = 0 0 ili = 180 0

v
v
U ovom sluaju FR i M R su kolinearni vektori. Takav sustav sile i
sprega sila, naziva se dinamiki vijak ili dinama.
Pravac djelovanja diname nosi naziv centralna os sustava sila i za
v
nju M R ima minimalnu vrijednost.
Slobodno tijelo pod djelovanjem takvog sustava sila izvodi
zavojno gibanje oko centralne osi, koje se sastoji od istovremene
v
v
translacije zbog FR i rotacije uslijed M R .
Daljnje svoenje diname na jednostavniji oblik nije mogue.
c) - proizvoljni kut
Takav se sustav sila takoer moe svesti na dinamu ali njezina os ne prolazi kroz redukcijsku
toku O ve kroz neku drugu toku A.

v
v
4) FR = 0 , M R = 0
Sustav sila je u ravnotei. Slobodno tijelo miruje ili se jednoliko giba. Ovaj sluaj emo
posebno razmotriti.

5.6 RAVNOTEA SUSTAVA SILA

v
v
Sustav sila je u ravnotei, ako je: FR = 0 i M R = 0 , tj.:
FR = 0

FRx = FRy = FRz = 0

M R = 0 M Rx = M Ry = M Rz

=0

(33)

Tehnika mehanika

31

Prema tome, na osnovi izraza (30) i (31), analitiki uvjeti ravnotee sustava sila u prostoru
glase:
1. X i = 0,

4. M ix = 0,

2. Yi = 0,

5. M iy = 0,

3. Z i = 0

6. M iz = 0

(34)

Ako sve sile djeluju u jednoj ravnini (xy), tada uvjeti ravnotee dobivaju oblik:

1. X i = 0,

2. Yi = 0,

3. M O = 0

(35)

Mogue je koristiti i druge oblike uvjeta

ravnotee, uz uvjet da budu meusobno neovisni.
Tako npr. vrijede i sljedei uvjeti ravnotee:
1. M A = 0,

2. M B = 0,

3. M C = 0

(36)

5.7 RJEAVANJE ZADATAKA RAVNOTEE TIJELA

Pri rjeavanju zadaa ravnotee vezanog tijela, koje je optereeno proizvoljnim

sustavom sila, veze je potrebno ukloniti i zamijeniti njihovim reakcijama. Nepoznate reakcije
odreuju se primjenom uvjeta ravnotee (34), (35) ili (36).
Kako bi uvjeti ravnotee bili jednostavniji za rjeavanje, preporuuje se sljedee:
-

Pri postavljanju jednadbi projekcija sila, jednu koordinatnu os postaviti tako da bude
okomita na neku od nepoznatih sila.
Pri postavljanju momentnih jednadbi, momentne toke birati tako da se pravci to veeg
broja nepoznatih sila sijeku u tim tokama.
Pri izraunavanju momenta neke sile, korisno je silu rastaviti na komponente i primijeniti
momentno pravilo.

32

Zlatan Kulenovi

Zadatak je statiki odreen samo ako broj nepoznanica nije vei od broja uvjeta
ravnotee (6 u prostoru, 3 u ravnini). Postupak rjeavanja zadataka ravnotee krutog tijela,
jednak je kao kod estice.
Ako je tehnika konstrukcija sastavljena od vie vezanih krutih tijela, tada su
meusobne veze tijela u takvom sustavu unutarnje veze, a veze preko kojih je dati sustav
vezan za oslonce predstavljaju vanjske veze.
Vanjske reakcije veza mogu se odrediti primjenom principa ukruivanja (4. aksiom).
To znai da se cijeli sustav promatra kao jedna cjelina odnosno kao jedno kruto tijelo pod
djelovanjem aktivnih sila. Za takav ukrueni sustav postavljaju se uvjeti ravnotee i odreuju
nepoznate vanjske reakcije veza.
Za odreivanje reakcija unutarnjih veza potrebno je sustav razmatrati rastavljeno,
odnosno postaviti uvjete ravnotee za svako izdvojeno tijelo iz tog sustava. Pri tome se
reakcije unutarnjih veza uvijek javljaju u parovima kao sile jednakih veliina i pravca, a
suprotnih smjerova (princip akcije i reakcije).

Na slici a prikazan je nepomini mehaniki sustav tri meusobno zglobno povezana

tapa oslonjena o podlogu i optereena vanjskom silom F. Slika b pokazuje taj sustav
osloboen veza. Nepoznate reakcije vanjskih veza su Ax , Ay i B, koje se mogu odrediti
postavljanjem tri uvjeta ravnotee. Na slici c prikazan je zadani sustav rastavljen na dijelove.
Nepoznanice su vanjske reakcije veza Ax , Ay i B, te unutarnje reakcije veza C x , C y i D. Za
odreivanje ovih est nepoznanica na raspolaganju imamo est neovisnih uvjeta ravnotee, tri
za tap AC i tri za tap BC. Pri tome je uvjet ravnotee za tap DE ve uzet u obzir pri
definiranju reakcija u tokama D i E, koje su jednake a suprotno usmjerene.

Tehnika mehanika

33

PRIMJER 8

Na kvadar ije su duljine stranica a, b i c, djeluje sustav

sila Fi (i = 1, 2, , n) kako to pokazuje slika. Odrediti
glavni vektor i glavni moment sustava s obzirom na
toku O.
F1 = F2 = F , F3 = F4 = 2 F ,

Zadano:

F5 = F6 = 3F , b = a , c = 2a .

Rjeenje:

Ovo je postupak svoenja zadanog prostornog sustava sila na jednostavniji oblik. Projekcije
svih sila na pojedinu koordinatnu os su:
6

FRx = X i = F1 + F3 = 3F
i =1
6

FRy = Yi = F5 + F6 = 6 F
i =1
6

FRz = Z i = F2 + F4 = F
i =1

r
Veliina glavnog vektora FR je:
FR = FRx2 + FRy2 + FRz2 = (3F ) 2 + (6 F ) 2 + F 2 = 46 F

Momenti sila oko koordinatnih osi, vodei rauna o predznacima (pravilo desne ruke) glase:
6

M Rx = M i x = F4 b F5 c = 4 Fa
i =1
6

M Ry = M i y = F2 a = Fa
i =1
6

M Rz = M i z = F3 b + F5 a + F5 a = 4 Fa
i =1

r
Veliina glavnog momenta M R za toku O je:
2
2
2
M R = M Rx
+ M Ry
+ M Rz
= ( 4 Fa ) 2 + ( Fa ) 2 + ( 4 Fa ) 2 = 33 Fa

r
r
Kut izmeu vektora FR i M R iznosi:

34

Zlatan Kulenovi
cos =

FRx M Rx + FRy M Ry + FRz M Rz

FR M R

3F ( 4 Fa ) + 6 F Fa + F 4 Fa
( 46 F ) ( 33 Fa )

= 0,05133

= 92,94 0

PRIMJER 9

Homogena greda AB teine G oslanja se na krajevima

kotaiima na horizontalnu i vertikalnu glatku povrinu, a
odrava se u ravnotei pomou ueta AC. Odrediti
reakcije u tokama A i B te silu u uetu AC.
Zadano: G = 600 N , l = 1 m.

Rjeenje:

Na izdvojenu gredu AB djeluju aktivna sila teine grede

G u teitu T (nalazi se na sredini homogene grede) i
reaktivne sile A, B i S , kako je to pokazano na slici.
Kut to ga sila S zatvara s osi x ima veliinu:
tan =

l
1
=
2l 2

= 26,57 0

a nepoznate duljine iznose:

AB = ( 2l ) 2 + ( 2l ) 2 = 2 2 l
AB
AT =
= 2l
2
Uvjeti ravnotee grade AB glase:

Tehnika mehanika

35

X = 0 S cos B = 0
2. Y = 0 A + S sin G = 0
3. M = 0 G AT cos 45 + B 2l = 0

1.

Iz (3)

Iz (1)

Iz (2)

G 600
=
= 300 N
2
2
B
300
=
= 335,42 N
S=
cos cos 26,57 0
A = G S sin = 600 335,42 sin 26,57 0 = 450 N
B=

PRIMJER 10

Brodska nosiva konstrukcija oblika krutog savijenog tapa ABC zanemarive teine, oslonjena
je o nepomini oslonac A i vezana uetom CD. Ako je tap optereen silom F i spregom sila
momenta M kako to pokazuje slika a, odrediti reakcije u nepominom osloncu i silu u uetu.
Zadano: F = 1 kN , l = 1 m , M = 2 kNm , = 30 0 .

Rjeenje:

tap ABC osloboen veza prikazan je na slici b. Na tap djeluje aktivno optereenje F i M te
reaktivna sila A (sa svojim komponentama Ax i Ay ) i S .
Za odabrani koordinatni sustav xy, uvjeti ravnotee glase:

X = 0 A F + S sin = 0
2. Y = 0 A S cos = 0
3. M = 0 F 2l + M S sin 4l S cos l = 0

1.

36

Zlatan Kulenovi

U jednadbi (3) moment sile S u uetu oko toke A, odreen je kao zbroj momenata njezinih
komponenata ( S x = S sin i S y = S cos ) oko te toke u skladu s momentnim pravilom.
Valja primijetiti da se spreg sila M pojavljuje samo u momentnoj jednadbi (3), dok ga nema
u jednadbama sila (1) i (2).
1 2 1 + 2
F 2l + M
=
= 1,4 kN
0
sin 4l + cos l sin 30 4 1 + cos 30 0 1

Iz (3)

S=

Iz (1)

Ax = F S sin = 1 1,4 sin 30 0 = 0,3 kN

Iz (2)

Ay = S cos = 1,4 cos 30 0 = 1,21 kN

PRIMJER 11

Na slici je prikazana konstrukcija koju ine dva tapa AB i CD izmeu kojih se nalazi glatki
valjak. Horizontalni tap optereen je silom F, valjak ima teinu G, a teine tapova se mogu
zanemariti. Odrediti reakcije u osloncu A, toki B, zglobu C i ukljetenju D.
Zadano: F = 200 N , G = 300 N , l = 0,4 m , r = 0,15 m , = 30 0 .

Rjeenje:

Promatrana konstrukcija predstavlja sustav tri meusobno povezana dijela tj. kruta tijela. Za
odreivanje traenih reakcija potrebno je rastaviti konstrukciju na sastavne dijelove i za svaki
od njih postaviti uvjete ravnotee.
Na izdvojene dijelove djeluju ne samo reakcije vanjskih veza nego i reakcije unutarnjih
(meusobnih) veza. Reakcije unutarnjih veza moraju zadovoljiti zakon akcije i reakcije to
znai da meusobni utjecaj dijelova treba zamijeniti silama iste veliine i pravca ali suprotnih
smjerova. Na donjoj slici prikazani su dijelovi zadane konstrukcije osloboene veza s
pripadnim reakcijama.

Tehnika mehanika

37

Uvjeti ravnotee tapa AB glase:

X =0 A =0
2. Y = 0 A F + B = 0
3. M = 0 F l + B 2l = 0

1.

Rjeavanjem ovih jednadbi slijede reakcije u toki oslanjanja B i u nepominom osloncu A:

B=

F 200
=
= 100 N ,
2
2

A = Ay = F B = 200 100 = 100 N .

Pripadni uvjeti ravnotee kugle su:

1. X i = 0 C x = 0
2.

= 0 B + Cy G = 0

Prema tome reakcija u cilindrinom zglobu C iznosi: C = C y = G + B = 300 + 100 = 400 N .

Na kraju, tap CD je u ravnotei ako su ispunjeni sljedei uvjeti:

X = 0 D C = 0
2. Y = 0 D C = 0
3. M = 0 M C 2l + C

1.

2l tan = 0

38

Zlatan Kulenovi

Rjeavanjem ove tri jednadbe dobivaju se reakcije u ukljetenju D kako slijedi:

D = D y = C y = 400 N ,

M D = C y 2l = 400 2 0,4 = 320 Nm (

).

Dakle, stvarni smjer reaktivnog momenta u ukljetenju D suprotan je pretpostavljenom.

PRIMJER 12

Slika prikazuje runo vitlo ABCD oko ijeg je bubnja namotano ue na ijem kraju visi teret
teine G. Odrediti veliinu horizontalne sile F kojom treba djelovati na ruicu CD za
ravnoteu sustava. Kolike su pri tome reakcije u radijalno-aksijalnom leaju A i radijalnom
leaju B? Trenje u leajevima je zanemarivo malo.
Zadano:

G = 1 kN, a = 0,3 m, b = 0,2 m, c = 0,25 m, d = 0,1 m, r = 0,08 m, R = 0,25 m,

= 60 0 .

Rjeenje:

Vitlo osloboeno veza prikazano je na gornjoj slici. U radijalno-aksijalnom leaju A djeluju

tri komponente reakcije, dok u radijalnom leaju B djeluju dvije komponente reakcije.

Tehnika mehanika

39

Uvjeti ravnotee ovog prostornog sustava sila glase:

X =0
2. Y = 0
3. Z = 0
4. M = 0
5. M = 0
6. M = 0

1.

Ax = 0
Ay + B y F = 0
Az G + Bz = 0

ix

G r + F R sin = 0

iy

G a + B z ( a + b) = 0

iz

B y ( a + b) + F ( a + b + c + d ) = 0

Gr
1 0,08
=
= 0,37 kN sila na ruici
R sin 0,25 sin 60 0

Iz (4)

F=

Iz (6)

By =

F ( a + b + c + d ) 0,37 (0,3 + 0,2 + 0,25 + 0,1)

=
= 0,63 kN
0,3 + 0,2
a+b

Iz (5)

Bz =

1 0,3
Ga
= 0,6 kN
=
a + b 0,3 + 0,2

Iz (1)

Ax = 0

Iz (2)

Ay = B y F = 0,63 0,37 = 0,26 kN

Iz (3)

Az = G Bz = 1 0,6 = 0,4 kN

Ukupne reakcije u leajevima A i B iznose:

A=

Ax2 + Ay2 + Az2 = 0 2 + 0,26 2 + 0,4 2 = 0,48 kN

B = B y2 + Bz2 = 0,632 + 0,6 2 = 0,87 kN

PRIMJER 13

Odrediti sile u tapovima koji nose homogenu pravokutnu horizontalnu plou teine G,
optereenu silom F koja djeluje du stranice AB, kako to pokazuje slika a.
Zadano: F = G = 10 kN , a = 3 m .

Rjeenje:

Ploa osloboena veza prikazana je na slici b. Na plou djeluju dvije aktivne sile, vanjska sila
F i teina ploe G u teitu T (nalazi se na sredini homogene ploe). Budui da je ploa
nepomino vezana sa est tapova, njihovim uklanjanjem pojavljuje se isto toliko nepoznatih

40

Zlatan Kulenovi

reakcija veza, koje imaju pravce tapova. Uz pretpostavku da su svi tapovi vlano optereeni,
sve reaktivne sile S i (i = 1, 2, 3, 4, 5, 6) treba usmjeriti od ploe.

Ishodite koordinatnog sustava xyz smjestimo u toku C, a njegove osi usmjerimo paralelno
stranicama ploe. Trigonometrijske funkcije kutova i koje sile u kosim tapovima
zatvaraju s ravninom ploe, slijede na osnovi slike (obratiti panju na prave kutove) i iznose:
a

sin = cos =

sin =

a
a + ( 2a )
2

a2 + a2

5
,
5

2
2

2a

cos =

a + ( 2a )
2

2 5
5

Kod postavljanja uvjeta ravnotee ploe, svaku silu u kosim tapovima treba rastaviti na
komponente u pravcima koordinatnih osi. Takoer, valja primijeniti pravilo da je moment sile
(a time i njezinih komponenata) za os jednak nuli ako pravac sile sijee os ili je paralelan osi.
Uvjeti ravnotee ploe glase:

X = 0 S cos S cos = 0
2. Y = 0 F + S cos S cos = 0
3. Z = 0 S S S sin S sin S sin S sin G = 0
4. M = 0 S a S a S sin a + S sin a = 0
5. M = 0 S 2a + S 2a + S sin 2a + S sin 2a + G a = 0
6. M = 0 F 2a + S cos 2a S cos 2a = 0

1.

ix

iy

S3 =

F
5
=
10 = 11,18 kN (tlano optereen tap),
cos
2

F
5
=
10 = 11,18 kN
cos
2
F G
10 10
S1 = = = 7,5 kN (tlano optereen tap),
2 4
2 4
S6 =

Iz (4) i (5)

iz

Iz (1) i (6)

Tehnika mehanika

41

F G 10 10
= = 2,5 kN
2 4
2 4
G
1
10
1
Iz (2) i (3) S 4 =
(F + ) =
(10 + ) = 10,61 kN (tlano optereen tap),
2
2 sin
2
2
G
1
10
1
S5 =
( F + ) =
( 10 + ) = 3,54 kN
2
2 sin
2
2
S2 =

42

Zlatan Kulenovi

6.TRENJE
Dodirne povrine tijela u stvarnosti nisu glatke
nego su hrapave, to znai da se pri meusobnom
pomicanju dva tijela koja se dodiruju javlja otpor nazvan
trenje.
Ako su povrine koje se taru u neposrednom
dodiru, radi se o suhom trenju. U sluaju da su tarne
povrine potpuno odvojene slojem maziva govori se
tekuinskom trenju.
U ovisnosti od karaktera gibanja tijela u dodiru,
razlikujemo trenje klizanja i trenje kotrljanja.

6.1 TRENJE KLIZANJA

v
Kada jedno tijelo teine G klie, ili tei da klie, po drugom tijelu hrapave povrine
v
v
pod djelovanjem neke sile F , na mjestu dodira djeluje normalna sila N kao kod idealno
v
glatke povrine, ali i tangencijalna sila trenja T koja se suprotstavlja gibanju. Dakle, trenje
predstavlja poseban oblik veze.

v
Eksperimenti pokazuju da u mirovanju tijela (kada je sila F dovoljno mala) vrijedi
izraz:
T = S N

(37)

gdje je: T = Tmax - sila statikog trenja (najvea sila koja se pojavljuje neposredno prije
poetka klizanja), S - koeficijent statikog trenja.

Tehnika mehanika

43

Ovaj izraz predstavlja Coulombov zakon trenja, koji se koristi u tehnikoj praksi za
sluaj suhog trenja.
v
Ako sila F postane dovoljno velika da svlada otpor podloge, nastupa klizanje tijela.
Pri gibanju tijela, izraz (37) dobiva oblik:

T = K N

(38)

gdje je: T - sila kinetikog trenja, K - koeficijent kinetikog trenja.

Koeficijenti trenja su bezdimenzionalne veliine koje ne ovise o veliini dodirne
povrine, ve samo o njenom materijalu i hrapavosti. Odreuju se eksperimentalno. Redovito
je: S > K .
r r r
v
Ukupna reakcija R hrapave povrine na tijelo ( R = N + T ), ini s njenom normalom
tzv. kut trenja . Slijedi:
T
tan = =
(39)
N
Kut trenja je najvei u graninom sluaju kada je T = Tmax ,
odnosno u trenutku kada zapoinje klizanje tijela.
Zato se prouavanje ravnotea tijela uz trenje i razmatra u
takvom graninom sluaju kada sila trenja ima maksimalnu
vrijednost.

6.1.1 TRENJE NA KOSINI

Razmotrimo ravnoteu tijela koje lei na

hrapavoj kosini nagnutoj za kut pod djelovanjem
sile F paralelno s kosinom. Mogua su dva sluaja
granine ravnotee u trenutku poetka klizanja tijela:
niz i uz kosinu. U oba sluaja sila statikog trenja
uvijek se opire tenji gibanja i poprima maksimalnu
vrijednost Tmax .
a) Klizanje niz kosinu

Treba odrediti najmanji iznos sile F = Fmin koja je potrebna da sprijei klizanje tijela niz
kosinu. Na tijelo osloboeno veza djeluju aktivne sile G i Fmin , te reaktivne sile N i T, kako
je to pokazano slikom a. Sila trenja T usmjerena je uz kosinu.
Uvjeti ravnotee glase:

X =0
2. Y = 0

1.

T G sin + Fmin = 0
N G cos = 0

3. Uvjet trenja T = N

44

Zlatan Kulenovi

Fmin = G (sin cos )

Iz ovih jednadbi dobije se:

(40)

Za tehniku praksu je posebno vaan sluaj kada je F = 0 . Na osnovi gornjeg izraza slijedi:
tan = = tan
Prema tome, tijelo je u ravnotei ako je . To je tzv. uvjet samokonosti.

b) Klizanje uz kosinu

U ovom sluaju treba odrediti najvei iznos sile F = Fmax koja je potrebna da zapone
klizanje tijela uz kosinu. Na tijelo osloboeno veza djeluju sile prikazane slikom b. Sila trenja
T usmjerena je niz kosinu.
Uvjeti ravnotee glase:

X =0
2. Y = 0

1.

T G sin + Fmax = 0
N G cos = 0

3. Uvjet trenja T = N

Iz ovih jednadbi slijedi:

Fmax = G (sin + cos )

(41)

Zakljuimo, tijelo na kosini je u ravnotei za svaku veliinu sile F koja zadovoljava uvjet:
Fmin F Fmax

(42)

6.1.2 TRENJE U LEAJEVIMA

Leajevi slue kao oslonci rotirajuih strojnih elemenata za prijenos gibanja i snage.
Te elemente nazivamo osovine i vratila, a njihove dijelove koji se nalaze u leajevima
rukavcima.

Tehnika mehanika

45

S obzirom na pravac djelovanja optereenja rukavca, leajevi mogu biti: a) radijalni,

b) aksijalni i c) radijalno aksijalni.

Kod radijalnog leaja sila se prenosi okomito na uzdunu os rukavca, dok je kod
aksijalnog leaja prijenos sile u pravcu njegove uzdune osi. Radijalno-aksijalni leaj prenosi
radijalnu i aksijalnu silu s leaja na rukavac i obratno.
Pri okretanju rukavca u nepodmazanom ili slabo podmazanom leaju (suho trenje), na
dodirnim povrinama dolazi do pojave trenja klizanja. Otpor trenja se u tom sluaju svodi na
spreg sila iji se moment naziva moment trenja M T .
a) Radijalni leaj

Razmotrimo cilindrini rukavac polumjera r u leaju, koji je optereen radijalnom silom

F. Ako rukavac miruje, on dodiruje leaj u najnioj izvodnici A, slika a.

Kada rukavac pone rotirati, zbog sile trenja on se penje u leaju u smjeru
suprotnom rotaciji. Visina penjanja odreena je kutom trenja , kako je to pokazano na slici
b. U tom trenutku nastupa proklizavanje i rukavac u takvom poloaju ostaje manje ili vie za
vrijeme rotacije stalnom kutnom brzinom .

46

Zlatan Kulenovi

Iz uvjeta ravnotee slijedi da ukupna reakcija leaja R, koja djeluje u toki B, mora biti
jednaka i paralelna sili F. Ove dvije sile predstavljaju spreg sila iji moment ima veliinu:
M T = F rO = F r sin
Budui da je kut trenja redovito vrlo mali, bit e sin tan = , pa moment trenja M T
iznosi:
MT = F r
(43)
b) Aksijalni leaj

Rukavac ovog leaja polumjera r optereen je

aksijalnom silom F i svojim se zaravnjenim krajem
oslanja na ravnu podlogu prema slici.
Pretpostavlja se da je koeficijent trenja konstantan,
a dodirni tlak p ravnomjerno raspodijeljen po krunoj
tarnoj plohi povrine A. U tom sluaju vrijedi:
p=

F
F
= 2
A r

Elementarna tarna povrina ima

polumjera i iznosi: dA = 2 d .

oblik

prstena

Na toj su povrini zbog aksijalne simetrije sve sile

trenja jednake, pa je elementarni moment trenja koji one
stvaraju dan izrazom:
dM T = dT = p dA =

F
r
2

( 2 d ) =

2 F 2
d
r2

Ukupni moment trenja M T iznosi:

2 F
2 d
r 2 0
r

MT =

odnosno:

MT =

2
Fr
3

(44)

6.1.3 TRENJE UETA

Trenje klizanja javlja se i pri dodiru savitljivog tijela, npr. ueta s valjkastim krutim
tijelom. Zbog trenja, sile S1 i S2 , koje zateu krajeve ueta, nisu jednake. U sluaju da je
smjer gibanja ueta kao na slici vrijedi: S2 > S1 .

Tehnika mehanika

47

Za odreivanje omjera tih sila, razmotrimo ravnoteu elementa ueta oblika krunog
luka sredinjeg kuta d :
1.

2.

d
d
dT + ( S + dS ) cos
=0
2
2
d
d
Ssin
+ dN ( S + dS ) sin
=0
2
2

= 0 S cos
=0

3. dT = dN
Budui da je d vrlo mali kut, vrijedi: sin
slijedi:

d d
d
i cos
1 , pa iz gornjih jednadbi

2
2
2

dS
= d . Ako se taj izraz integrira, dobije se:
S
S2

dS
S S = 0 d
1

ili

ln

S2
=
S1

Konano, slijedi izraz poznat kao Eulerova formula:

S 2 = S1 e

(45)

gdje je: e baza prirodnog logaritma ( = 2, 7183... )

koeficijent trenja klizanja (na dodiru savitljivo tijelo kruto tijelo)
obuhvatnim kut savitljivog tijela [rad]
Valja uoiti da u idealnom sluaju kada trenja nema ( = 0 ), izraz (40) glasi: S1 = S2 .

6.2 TRENJE KOTRLJANJA

To je otpor koji nastaje pri kotrljanju cilindrinog tijela po hrapavoj podlozi.

v
v
Ako na takvo tijelo polumjera r djeluje sila F , zbog teine G tijela podloga se
v
lokalno nesimetrino deformira. Stoga je reakcija R podloge na tijelo pomaknuta u toku B,
za veliinu koja se naziva koeficijent trenja kotrljanja f . Ovaj koeficijent ima dimenziju
duine ([m]), a ovisi od svojstava materijala i stanja dodirnih povrina.

48

Zlatan Kulenovi

v
v v
Ako se reakcija R reducira na toku A i rastavi na komponente N i T , pojavljuje se i
spreg sila M T = N f , koji se naziva moment trenja kotrljanja.
Jednadbe ravnotee cilindrinog tijela glase:

X =0
2. Y = 0
3. M = 0

1.

F T = 0
G + N = 0
F r + MT = 0

v
Rjeavanjem, slijedi veliina sile F potrebna za kotrljanje tijela:
F=

f
G
r

(46)

Da bi nastupilo kotrljanje bez klizanja, sila trenja kotrljanja T mora biti manja od sile
statikog trenja klizanja Tmax , tj.:
T < Tmax

ili

f
<
r

(47)

Ovaj uvjet je gotovo redovito u praksi ispunjen, to znai da je trenje kotrljanja znatno
manje od trenja klizanja.

Tehnika mehanika

49

PRIMJER 14

Na teret oblika kvadra teine G koji lei na hrapavoj palubi broda, djeluje horizontalna sila F ,
slika a. Odrediti graninu visinu h pri kojoj e nastupiti klizanja tereta a ne njegovo
prevrtanje. Koeficijent trenja klizanja izmeu tereta i palube je .

Rjeenje:

Teret osloboen veza u trenutku poetka prevrtanja prikazan je na slici b. Tada se pri nekoj
kritinoj visini h , osnovica tereta odvaja od povrine palube i dodir je ostvaren samo du
brida B. Tu djeluju dvije komponente reakcije podloge, normalna komponenta N i
tangencijalna komponenta sila trenja T, koja sprjeava klizanje brida tereta koje nastoji
izazvati sila F . U ovom poloaju uvjeti ravnotee glase:

X =0
2. Y = 0

1.

3.

F T = 0
N G = 0

= 0 F h +G

l
=0
2

Iz (2) slijedi N = G . Uzimajui u obzir Coulombov zakon suhog trenja: T = Tmax = N , iz

(1) se dobije F = G .
Da bi nastupilo klizanje bez prevrtanja tereta, moment sile F oko brida B mora biti nedovoljan
da izazove zakretanje tereta oko tog brida, pa na osnovi (3) slijedi:
F h G

l
2

ili

Gh G

l
2

Konano, granina visina na kojoj djeluje teret ima vrijednost: h

l
.
2

50

Zlatan Kulenovi

PRIMJER 15

Pri kojem e kutu nagiba zapoeti klizati niz kosinu

blok 2 teine G2 , na kojem lei blok 1 teine G1 . Blok
1 vezan je uetom za zid kako to pokazuje slika.
Koeficijent trenja klizanja izmeu svih dodirnih ploha
jednak je i iznosi .
Zadano:

G1 , G2 = 2G1 , = 0,25 .

Rjeenje:

Na slikama a i b prikazani su blokovi

osloboeni veza neposredno prije poetka
klizanja. Sile trenja koje sprjeavaju
klizanje bloka 2 niz kosinu u ovom sluaju
granine ravnotee imaju svoje maksimalne
vrijednosti T1 i T2 . Prema zakonu akcije i
reakcije normalna reakcija N 1 i sila trenja
T1 djeluju na blok 2 u smjerovima
suprotnim od smjerova njihova djelovanja
na blok 1.
Uvjet ravnotee bloka 1, slika a, glasi:
1.

= 0 G1 cos + N 1 = 0

2. Uvjet trenja T1 = N 1
Iz (1) neposredno slijedi:

N 1 = G1 cos

Uvjeti ravnotee bloka 2, slika b, imaju oblik:

X =0
2. Y = 0

1.

G2 sin + T1 + T2 = 0
G2 cos N 1 + N 2 = 0

3. Uvjet trenja T1 = N 1 ; T2 = N 2

Iz (2) je:

N 2 = N 1 + G2 cos = G1 cos + G2 cos .

Ako se taj izraz uvrsti u (1), uzimajui u obzir (3), slijedi:

G2 sin + G1 cos + (G1 + G2 ) cos = 0

Dijeljenjem ove jednadbe s cos dobije se:

G2 tan + 2 G1 + G2 = 0

Tehnika mehanika

51

Odatle neposredno slijedi:

tan =

2G1 + G2
G2

Za zadane vrijednosti je tan = 2 = 2 0,25 = 0,5 , pa kut nagiba kosine u trenutku poetka
klizanja bloka 2 niz kosinu iznosi:

= arctan 0,5 = 26,57 0

PRIMJER 16

Brodska dizalica teine G koja djeluje u

teitu T konstrukcije, nosi teret Q i
moe se okretati oko osovine AB.
Osovina dizalice promjera d uleitena
je u radijalni leaj A i radijalno-aksijalni
leaj B. Ako je koeficijent trenja u
, odrediti veliinu
leajevima
momenta M koji je potreban za
okretanje dizalice oko osi AB.
G = 8 kN,
Q = 12 kN,
Zadano:
l = 3 m, h = 4 m, e = 1,1 m, d = 90 mm,
= 0,1 .

Rjeenje:

Slika prikazuje dizalicu osloboenu

veza.
Aktivne sile su teina dizalice G i teina
tereta Q. U leaju A djeluje radijalna
reakcija A okomito na os AB. Leaj B
ima dvije reakcije: radijalnu B x i
aksijalnu B y koja djeluje u pravcu osi
AB.
Za odabrani koordinatni sustav xy, uvjeti
ravnotee glase:

52

Zlatan Kulenovi

X = 0 A B = 0
2. Y = 0 Q G + B = 0
3. M = 0 Q l + G e A h = 0

1.

Iz (3)

Iz (2)
Iz (1)

Q l + G e 12 3 + 8 1,1
= 11,2 kN
=
h
4
B x = A = 11,2 kN
B y = Q + G = 12 + 8 = 20 kN
A=

Ukupni moment trenja u leajevima A (radijalni) i B (radijalno-aksijalni) iznosi:

M T = M TA + M TB

ili

d 2
d
d

= A + B x + B y
23 134243
2
2 1424
23
1

radija
ln
i

radija ln i
aksija ln i

0,09
0,09 2
0,09

M T = 0,1 11,2
= 0,161 kNm
+ 0,1 11,2
+ 0,1 20

2
2
3
2

Moment potreban za okretanje dizalice oko osi AB jednak je momentu trenja u leajevima i
ima veliinu:
M = M T = 0,161 kNm

PRIMJER 17

Sustav prikan slikom sastoji se od dva tereta koji su

povezani nerastegljivim uetom prebaenim preko
hrapavog cilindra i glatkog kolotura. Odrediti teinu
G1 tereta 1, potrebnu da bi teret 2 teine G2 zapoeo
klizanje uz hrapavu kosinu nagiba . Koeficijent trenja
klizanja izmeu ueta i cilindra te izmeu tereta i
kosine je .
Zadano:

G 2 = 1 kN,

= 20 0 , = 0,25 .

Rjeenje:

Na slici a prikazan je kolotur osloboen veza. Kako nema trenja izmeu ueta i glatkog
kolotura, iz ravnotee kolotura ( Y = 0 , M O = 0 ) slijedi da su sile u oba kraka ueta
jednake i iznose: S 1 =

G1
.
2

Tehnika mehanika

53

Slika b pokazuje cilindar osloboen veza. Krajevi prebaenog ueta zbog trenja izmeu ueta
i cilindra imaju razliite sile zatezanja. Za oekivanu tenju gibanja vrijedi: S1 > S 2 , pa su sile
u krakovima ueta povezane Eulerovom formulom: S1 = S 2 e .
Obuhvatni kut ueta i cilindra prema slici je: = 90 0 + = 90 0 + 20 0 = 110 0

180

= 1,92 rad .

Prema tome, veliina sile S 2 je:

S 2 = S1 e =

G1 0, 25 1,92
e
= 0,309 G1
2

Teret 2 osloboen veza prikazuje slika c. Sila trenja T2 usmjerena je suprotno tenji gibanja
bloka uz kosinu djelovanjem sile S 2 . Uvjeti ravnotee glase:

X
2. Y

1.

= 0 S 2 + T2 + G 2 sin = 0
= 0 N 2 G 2 cos = 0

3. Uvjet trenja T2 = N 2

Iz ovih jednadbi slijedi potrebna sila za pomicanje bloka 2 uz kosinu:

S 2 = G 2 (sin + cos ) = 1 (sin 20 0 + 0,25 cos 20 0 ) = 0,577 kN
Konano vrijedi: 0,309 G1 = 0,577 , pa traena teina G1 tereta 1 iznosi: G1 = 1,867 kN .

54

Zlatan Kulenovi

PRIMJER 18

Na slici je prikazana pojasna konica s

trakom. Odrediti silu F na poluzi AB,
potrebnu za zaustavljanje okretanja diska
polumjera r na koji djeluje spreg sila
momenta M. Koeficijent trenja klizanja
izmeu trake i diska je .
Zadano:

M = 150 Nm , r = 150 mm ,
a = 450 mm , b = 75 mm ,
= 30 0 , = 0,4 .

Rjeenje:

Na slici a prikazan je disk konice s trakom osloboen veza. U ovom sluaju traka miruje a
disk se okree u smjeru gibanja kazaljke na satu. Relativno gledano, efekt je jednak kao da
disk miruje a traka se giba u smjeru suprotnom gibanju kazaljke na satu. Dakle, desni krak
trake je vuni (vea sila) to znai da su sile u krakovima trake povezani Eulerovim izrazom:
1. S 2 = S1e
Obuhvatni kut trake i diska prema slici je: = 180 0 + = 180 0 + 30 0 = 210 0

180

7
rad .
6

Jednadba ravnotee momenata svih sila koje djeluju na disk za toku okretanja O glasi:

2.

= 0 S1 r M + S 2 r = 0

Iz (1) i (2) dobivamo veliine sila u krakovima trake:

S1 =

1
e

M
=
1 r

7
0, 4
6

7
0, 4
6

150
= 300 N
0,15

e
M
e
150
S2 =

= 1300 N
7
0, 4
0,15
e 1 r
6
e
1

Tehnika mehanika

55

Slika b prikazuje polugu konice osloboenu veza. S obzirom da je potrebno odrediti samo
veliinu sile F a ne i reakcije u osloncu A, dovoljno je postaviti uvjet ravnotee momenata sila
na poluzi za toku A. Ta jednadba ravnotee glasi:
3.

= 0 S1 sin b S 2 r + F a = 0

Iz (3) slijedi vrijednost traene sile F na poluzi potrebnu za zaustavljanje rotacije diska:
S1 sin b + S 2 r 300 sin 30 0 75 + 1300 150
F=
=
= 458,33 N
a
450

PRIMJER 19

Kolika je horizontalna sila F potrebna za guranje

osobnog automobila mase m. U obzir uzeti samo
otpor guma pri kotrljanju. Koeficijent trenja
kotrljanja je f, a vanjski promjer kotaa je d.
Zadano:

m = 1100 kg, f = 0,01 m,

d = 550 mm.

Rjeenje:

Ako se pretpostavi da svaki kota nosi etvrtinu ukupne teine

automobila G = mg , tada jednadbe ravnotee sila koje
djeluju na kota pri kotrljanju po hrapavoj podlozi glase:

Y = 0 G 4 + N = 0
2. M = 0 ( F 4) d 2 + M

1.

=0

3. Uvjet trenja M T = N f
Na osnovi ovih jednadbi, veliina traene sile potrebne za
guranje automobila iznosi:
F=

2 f mg 2 0,01 1100 9,81

= 392,4 N
=
d
0,55

56

Zlatan Kulenovi

7. NOSAI
To su tehnike konstrukcije koje su nepomino oslonjene o podlogu i optereene
vanjskim silama. Prema obliku nosai se dijele na gredne i reetkaste.
Gredni nosa ima oblik tapa ravne osi, dok je reetkasti nosa kruti sustav
meusobno zglobno povezanih tapova.

Vanjske sile koje djeluju na nosa nastoje da ga deformiraju, zbog ega se u nosau
pojavljuju unutranje sile.
Poznavanje unutranjih sila od bitnog je znaenja za odreivanje potrebnih dimenzija
nosaa, ime se osigurava da ne nastupe prevelike deformacije ili lom.
Dvije su temeljne zadae statike analize nosaa:
1. Odreivanje reakcija u osloncima
2. Odreivanje unutranjih sila
7.1 GREDNI NOSAI

Osnovni tipovi grednih nosaa su:

Osim prikazanih, u praksi se susreu i nosai s izlomljenom osi (okvirni nosai),

zakrivljenom osi (luni nosai) te sloeni nosai koji su sastavljeni od razliitih tipova nosaa.
Takve konstrukcije neemo razmatrati.

Tehnika mehanika

57

7.1.1 REAKCIJE U OSLONCIMA

Grede mogu biti optereene razliitim vrstama optereenja. Osnovna optereenja

grede koja se pojavljuju u praksi su:
Koncentrirana sila F [N] djeluje u toki grede.

Kontinuirano optereenje q [N/m] djeluje u neprekinutom nizu toaka na dijelu

grede duine l. Takvo se optereenje izraava kao optereenje po jedinici duine, odnosno kao
specifino optereenje. Kontinuirano optereenje moe biti jednoliko ili nejednoliko, a
prikazuje se odgovarajuom povrinom optereenja. Njegova rezultanta Fq koncentrirana je

sila jednaka povrini optereenja i djeluje u njenom teitu.

Kod jednolikog optereenja q = konst. povrina optereenja ima oblik pravokutnika, slika a.
Ako je kontinuirano optereenje q linearno raspodijeljeno, tada povrina optereenja ima
oblik trokuta, pa se u tom sluaju radi o trokutnom optereenju, slika b.

Spreg sila momenta M [Nm] djeluje u toki grede.

Reakcije u osloncima i zadano optereenje grede moraju biti u ravnotei, to znai da

se reakcije u osloncima odreuju iz uvjeta ravnotee.
To su u analitiki uvjeti ravnotee sustava sila u ravnini, pri emu se u pravilu koristi
desni koordinatni sustav ija je os z postavljena uzdu osi grede, a osi x i y lee u ravnini
poprenog presjeka. Razmatrat emo samo statiki odreene grede koje imaju tri nepoznate
komponente reakcija u osloncima.

58

Zlatan Kulenovi

7.1.2 UNUTRANJE SILE

Unutranje sile pojavljuju se u nekom zamiljenom poprenom presjeku optereene
grede i razdvojene dijelove dre u ravnotei. To su:
N uzduna sila, Q poprena sila, M moment savijanja.

Sve ove sile djeluju u teitu T presjeka. Za lijevi (L) i desni (D) dio grede, unutranje
sile se razlikuju samo po smjeru (zakon akcije i reakcije).

Veliine unutranjih sila mogu se odrediti iz uvjeta ravnotee, bilo za lijevi (L) ili za
desni (D) dio grede (bira se onaj dio za koji je raun jednostavniji), tj:

N = Z

Q = Y

(zbroj projekcija svih sila na uzdunu os z)

(zbroj projekcija svih sila na uzdunu os y)

M = M T (zbroj momenata svih sila za teite T presjeka)

(43)

Da bi unutranje sile imale isti predznak s bilo koje strane presjeka, uvodi se dogovor
o predznacima, koji se temelji na nainu deformiranja grede.
Na slici a, prikazani su pozitivni smjerovi unutranjih sila u nekom presjeku z, gledano
s lijeve (L) i desne (D) strane. Slika b, prikazuje negativne smjerove unutranjih sila u istom
presjeku s obje strane.

Tehnika mehanika

59

Vidljivo je da sila N optereuje gredu aksijalno (vlano ili tlano, ovisno o predznaku),
sila Q na smicanje (popreno klizanje), a moment M savija gredu.
Veliine unutranjih sila ovise od poloaja presjeka z grede, to znai da vrijedi
N = N ( z) , Q = Q ( z) i M = M ( z) .
Takoer, izmeu unutranjih sila i vanjskog optereenja grede postoje odreene
meuovisnosti. One se mogu dobiti iz ravnotee beskonano malenog elementa dz
izdvojenog iz grede prema slici:

1.

Y = 0

2.

Q qdz (Q + dQ ) = 0

= 0 M qdz + qdz

dz
+ ( M + dM ) = 0
2

dQ
= q
dz
dM
=Q
dz

(44)
(45)

Dakle, derivacija poprene sile po promjenljivoj z predstavlja kontinuirano optereenje

s negativnim predznakom, a derivacija momenta savijanja daje poprenu silu.
Ovo ne vrijedi u presjecima gdje djeluje koncentrirana sila ili spreg sila, jer u tom
sluaju funkcija unutranje sile ima prekid pa derivacija gubi smisao.
Grafiki prikaz promjene unutranjih sila du grede, prikazuju tzv. statiki dijagrami.
To su: N, Q i M dijagram.
U tim dijagramima pozitivne vrijednosti unutranjih sila crtaju se iznad a negativne
ispod nul linije (linija grede). Oblik statikih dijagrama ovisi od vrste optereenja izmeu
promatranih presjeka grede.
Koristei se poznatim svojstvima derivacija funkcija, na osnovi izraza (44) i (45),
mogue je postaviti sljedea pravila za crtanje statikih dijagrama:

1. q = 0
q = konst.

Q = konst., M - pravac (funkcija 1. reda)

Q - pravac, M - parabola (funkcija 2. reda)

q = pravac Q - parabola (funkcija 2. reda ) , M - parabola (funkcija 3. reda)

2. Q > 0

M (raste)

Q < 0 M (pada)
Q = 0 M - ekstremna vrijednost ( max ili min )

Za ilustraciju prikaimo statike dijagrame izmeu dva presjeka, za osnovna

optereenja grede:

60

Zlatan Kulenovi

Valja uoiti skokovite promjene u statikim dijagramima na mjestima djelovanja

koncentrirane sile F (u Q dijagramu) odnosno momenta M (u M dijagramu).
Vidljivo je da moment savijanja M raste na dijelu grede na kojem je poprena sila Q
pozitivna (Q > 0), a opada na dijelu na kojem je poprena sila negativna (Q < 0). Na mjestu
gdje poprena sila Q mijenja predznak (Q = 0), moment savijanja M poprima ekstremnu
vrijednost (maksimum ili minimum).
Mjesto na gredi gdje moment savijanja ima maksimalnu vrijednost M = Mmax, naziva
se opasni presjek. Taj presjek je vaan za dimenzioniranje grede.
Na osnovi gornjih slika i izraunatih vrijednosti unutranjih sila u karakteristinim
presjecima grede, mogue je nacrtati njene statike dijagrame.
7.2 REETKASTI NOSAI

Reetkasti nosa (reetka) je konstrukcija sastavljena od ravnih tapova meusobno

vezanih zglobovima na krajevima. Zglobne veze zovu se vorovi i ne prenose moment. Ako
se uzme da vanjske sile djeluju u vorovima i da su teine tapova zanemarive, slijedi da su
tapovi reetke optereeni samo aksijalno, na vlak ili na tlak.

Da bi reetka bila nosa, ona mora biti geometrijski nepromjenljiva odnosno kruta.
Zato njeni tapovi moraju biti spojeni tako da ine trokute. Reetkasti nosa je statiki
odreen ako je zadovoljen uvjet:
s = 2n 3

gdje je: s broj tapova, n broj vorova.

(46)

Tehnika mehanika

61

Ako je broj tapova vei, reetka je statiki neodreena, a za manji broj tapova
reetka postaje labilna (mehanizam).

Proraun reetkastih nosaa sastoji se od odreivanja reakcija u osloncima i

unutranjih sila u tapovima.
Reakcije u osloncima odreuju se na osnovi analitikih uvjeta ravnotee sustava sila
u ravnini, pri emu se reetka razmatra kao kruta ploa osloboena veza.

Sile u tapovima reetke obino se odreuju analitikim metodama, najee

metodom vorova i metodom presjeka.
7.2.1 METODA VOROVA

Metoda se temelji na uvjetu da sve sile, vanjske (aktivne sile i reakcije u osloncima) i
unutranje (sile u tapovima), koje djeluju na jedan vor reetke, moraju biti u ravnotei ako
je i cijeli nosa u ravnotei. Prema tome, ako se iz reetke izdvoji neki vor te ucrtaju sve sile
u njemu, nepoznate unutranje sile Si u presjeenim tapovima mogu se dobiti iz analitikih
uvjeta ravnotee konkurentnog ravninskog sustava sila.
Proraun treba zapoeti s onim vorom u kojem nema vie od dvije nepoznate sile. Pri
tome se pretpostavlja da su tapovi optereeni na vlak, to znai da su sile u tapovima
usmjerene od vora. Ako se kao rezultat dobije negativan predznak neke sile, to znai da je taj
tap optereen na tlak.

62

Zlatan Kulenovi

Na slici je prikazano odreivanje sila u tapovima 1 i 2, vora A.

Postupak se nastavlja na isti nain i za ostale vorove reetke, sve dok se ne odrede
sve nepoznate sile u tapovima.

7.2.2 METODA PRESJEKA

Ova je metoda poznata kao Ritterova metoda, a primjenjuje se kada treba odrediti sile
samo u pojedinim tapovima reetke. Zato se reetka zamiljeno presijeca na dva dijela, tako
da mogu biti prerezana najvie tri tapa. Iz ravnotee jednog od dijelova reetke, odreuju se
nepoznate unutranje sile Si u presjeenim tapovima.
U pravilu promatra se onaj dio reetke na koji djeluje manje sila, a za sile u tapovima
pretpostavlja se da su vlane, to znai da se usmjeravaju od vorova prema presjeku
promatranog dijela reetke.
Kako se osi tapova sijeku, koriste se tri momentne jednadbe ravnotee, pri emu se
momentne toke biraju u vorovima. Ako se kao rezultat dobije negativan predznak neke sile,
to znai da je taj tap optereen na tlak.
Slika prikazuje odreivanje sila u presjeenim tapovima 4, 5 i 6 lijevog dijela reetke,
postavljanjem tri momentne jednadbe ravnotee za nekolinearne toke (vora) C, D i E.

Tehnika mehanika

63

64

Zlatan Kulenovi

PRIMJER 20

Za jednostavnu gredu optereenu sa dvije sile

F1 i F2 kao na slici, odrediti reakcije u
osloncima A i D te skicirati osnovne statike
dijagrame N, Q i M .
Zadano:

F1 = 5 kN , F2 = 3 kN , l = 1 m ,

= 450 .
Rjeenje:

Reakcije u osloncima

Greda osloboena veza prikazana je na slici a. Jednadbe ravnotee glase:

Z = 0 A + F cos = 0
2. Y = 0 A F F sin + D = 0
3. M = 0 F 2l F sin 4l + D 5l = 0

1.

Tehnika mehanika

Iz (1)

Az = F2 cos = 3 cos 450 = 2,12 kN

Iz (3)

D=

Iz (2)

65

2 F1 + 4 F2 sin 2 5 + 4 3 sin 450

=
= 3,7 kN
5
5
Ay = F1 + F2 sin D = 5 + 3 sin 450 3,7 = 3,42 kN

Unutranje sile N, Q i M

Unutranje sile u nekom presjeku grede su: uzduna sila N, poprena sila Q i moment
savijanja M. Odredimo veliine unutranjih sila u karakteristinim tokama (presjecima)
grede A, B, C i D, vodei rauna o pravilu koje odreuje njihove predznake s lijeve ili desne
strane presjeka. Izraunate vrijednosti N, Q i M, nanosimo kao ordinate toaka pripadnih
dijagrama, koje zatim spajamo odgovarajuim linijama u skladu s navedenom tablicom.
Za odreivanje veliina unutranjih sila u tokama A i B, presjek grede promatrat emo s
lijeve strane (slovo L u oznaci). Veliine unutranjih sila u tokama C i D izraunat emo
promatranjem presjeka grede s desne strane (slovo D u oznaci), zbog manjeg broja sila.

N AL = Az = 2,12 kN
N BL = Az
N DD = 0

N CD = F2 cos = 3 cos 450 = 2,12 kN

Uzduna sila izmeu toaka A i C je konstantna, a izmeu toaka C i D jednaka je nuli.
Dijagram uzdunih sila prikazan je na slici b.

Q AL = Ay = 3,42 kN
Q BL = Ay F1 = 3,42 5 = 1,58 kN
Q DD = D = 3,7 kN
QCD = D + F2 sin = 3,7 + 3 sin 450 = 1,58 kN
Poprena sila izmeu svih promatranih toaka je konstantna. Dijagram poprenih sila
prikazan je na slici c. Valja uoiti skokove u tokama A, B, C i D gdje djeluju koncentrirane
sile.

66

Zlatan Kulenovi

M AL = 0
M BL = Ay 2l = 3,42 2 1 = 6,84 kNm
M DD = 0
M CD = D l = 3,7 1 = 3,7 kNm

Moment u toki C mogli smo izraunati i promatranjem presjeka grede s lijeve strane. U tom
sluaju rezultat mora biti isti. Slijedi:
M CL = Ay 4l F1 2l = 3,42 4 1 5 2 1 = 3,7 kNm
Moment savijanja izmeu dvije susjedne toke mijenja se po zakonu pravca. Dijagram
momenata savijanja prikazan je na slici d. Valja uoiti lomove u tokama B i C gdje djeluju
koncentrirane sile. Opasni presjek je toka B, gdje moment savijanja ima maksimalnu
vrijednost M max = M B = 6,48 kNm . Na tom mjestu poprena sila Q mijenja predznak.

PRIMJER 21

Za
konzolu
optereenu
jednolikim
kontinuiranim optereenjem q prema slici,
odrediti reakcije u ukljetenju C i skicirati
osnovne statike dijagrame N, Q i M .
Zadano: q = 2 kN/m , l = 1 m .
Rjeenje:

Tehnika mehanika

67

Reakcije u ukljetenju

Konzola osloboena veza prikazana je na slici. Ukupna sila kojom kontinuirano optereenje
djeluje na gredu iznosi Fq = q l i djeluje na sredini njegovog raspona AB tj. na
udaljenostima l 2 od toaka A i B. S obzirom da nema horizontalnih sila, jednadbe
ravnotee glase:
1. Y = 0 Fq + C = 0
2.

= 0 Fq 3l M C = 0
2

Iz (1)

C = Fq = q l = 2 1 = 2 kN

Iz (2)

3 1
M C = Fq 3l = 2
= 3 kNm
2
2

Unutranje sile Q i M

U nekom presjeku zadane konzole unutranje sile su poprena sila Q i moment savijanja M,
dok je uzduna sila N jednaka nuli. Odredimo veliine unutranjih sila u karakteristinim
tokama (presjecima) grede A, B i C.

Q AL = 0
Q BL = Fq = q l = 2 kN
QCL = Fq = 2 kN

(ili QCD = C = 2 kN )

68

Zlatan Kulenovi

Na dijelu konzole izmeu toaka A i B, gdje djeluje kontinuirano optereenje, poprena sila
mijenja se po zakonu pravca. Izmeu toaka B i C, gdje nema optereenja, poprena sila je
konstantna. Dijagram poprenih sila prikazan je na slici a.

M AL = 0
ql
2 1
M BL = Fq l = q l l =
=
= 1 kNm
2
2
2
2
2

M CL = Fq 3l = q l 3l =
2
2

3q l 2
3 2 12
=
= 3 kNm
2
2

(ili M CD = M C = 3 kNm)

Moment savijanja izmeu toaka A i B, gdje djeluje kontinuirano optereenje, mijenja se po

zakonu parabole drugog reda (kvadratna parabola). Izmeu toaka B i C, moment savijanja se
mijenja po zakonu pravca. Opasni presjek je ukljetenje C, Na tom mjestu moment savijanja
ima maksimalnu vrijednost M max = M C = 3 kNm . Dijagram momenata savijanja prikazan je
na slici b.

PRIMJER 22

Za gredu s prepustom optereenu spregom sila momenta M, jednolikim kontinuiranim

optereenjem q i silom F, slika a, odrediti reakcije u osloncima A i B te skicirati osnovne
statike dijagrame N, Q i M .
Zadano: q , l , F = ql , M = ql 2 .

Rjeenje:
Reakcije u osloncima

Greda osloboena veza prikazana je na slici b. Jednadbe ravnotee glase:

Y = 0 A q 2l + B F = 0
2. M = 0 M q 2l l + B 2l F 3l = 0

1.

Iz (2)

B = 3F + ql M = 3ql + ql ql = 2ql
2
2l
2
2

Iz (1)

A = F + q 2l B = ql + 2ql 2ql = ql

Unutranje sile Q i M

Odredimo veliine unutranjih sila u karakteristinim tokama (presjecima) grede A, B i C.

Tehnika mehanika

69

Q AL = A = ql

S obzirom da u toki B djeluje koncentrirana sila F, u tom presjeku u dijagramu postoji skok.
Stoga razmotrimo dva bliska presjeka u toj toki, neposredno s lijeve i neposredno s desne
strane i odredimo poprene sile u njima, tj:
L
= A q 2l = ql 2 ql = ql
Q BL

(neposredno s lijeve strane toke B)

D
L
Q BL
= Q BL
+ B = A q 2l + B = ql 2 ql + 2ql = ql

QCD = F = ql

(neposredno s desne strane toke B)

70

Zlatan Kulenovi

Na dijelu grede izmeu toaka A i B djeluje kontinuirano optereenje pa se poprena sila

mijenja se po zakonu pravca. Izmeu toaka B i C, gdje nema optereenja, poprena sila je
konstantna. Dijagram poprenih sila prikazan je na slici c.

M AL = M = ql 2
M BL = M + A 2l q 2l l = ql 2 + 2 ql 2 2 ql 2 = ql 2
M CD = 0
Moment savijanja izmeu toaka A i B, gdje djeluje kontinuirano optereenje, mijenja se po
zakonu parabole drugog reda. Izmeu toaka B i C, moment savijanja se mijenja po zakonu
pravca. Dijagram momenata savijanja prikazan je na slici d. Valja uoiti skok u toki A gdje
djeluje spreg sila M. S obzirom poprena sila mijenja predznak na sredini raspona izmeu
toaka A i B (udaljenost l od toke A), na tom mjestu moment savijanja ima ekstremnu
vrijednost. U ovom sluaju to je minimalna vrijednost koja iznosi:
ql 2
ql 2
=
M l L = M + A l q l l = ql 2 + ql 2
2
2
2
Opasni presjeci su toke A i B, gdje moment savijanja ima maksimalnu vrijednost
M max = ql 2 .

Tehnika mehanika

71

PRIMJER 23

Jednostavna greda optereena je

trokutnim optereenjem q prema
slici. Odrediti reakcije u osloncima
A i D te skicirati osnovne statike
dijagrame Q i M .
Zadano:

q, l.

Rjeenje:
Reakcije u osloncima

Greda je optereena promjenljivim kontinuiranim optereenjem koje se linearno mijenja od

vrijednosti 0 u toki B, do vrijednosti q u toki C. Njegova je rezultanta jednaka trokutnoj
3
povrini optereenja i iznosi Fq = ql , a djeluje u teitu trokuta koje je od toke B udaljeno
2
za 2l.

Slika pokazuje gredu osloboenu veza. Jednadbe ravnotee glase:

Y = 0 A F + D = 0
2. M = 0 A 6l + F 2l = 0

1.

Iz (2)

Iz (1)

Fq

3
1
ql 3 = ql
3 2
2
3
1
D = Fq A = ql ql = ql
2
2
A=

Unutranje sile Q i M

Gredu moemo razdijeliti na odgovarajue dijelove odnosno polja. Polje grede predstavlja
duinu izmeu dvije karakteristine toke du osi z u kojem analitiki izrazi za unutranje
sile Q (z ) i M (z ) ostaju konstantni, odnosno u kojima su unutranje sile neprekinute
funkcije. Granice polja su toke djelovanja koncentriranih sila i spregova, mjesta promjene
intenziteta kontinuiranog optereenja, itd.

72

Zlatan Kulenovi

U ovom sluaju greda ima tri polja i to dio AB, dio BC i dio CD. U svakom od tih polja
odaberimo proizvoljni presjek i za njega napiimo analitike izraze za unutranje sile. Sva tri
presjeka z1 , z 2 i z 3 definirana su rastojanjem od poetka pripadnog polja, kako je to
prikazano slikom. Veliine unutranjih sila odredimo promatranjem presjeka s lijeve strane,
vodei rauna o dogovorenim predznacima.
Polje AB:

0 z1 2l

1
ql (konstanta)
2
1
M ( z1 ) = A z1 = qlz1 (pravac)
2

Q ( z1 ) = A =

Polje BC:

0 z 2 3l

Veliina kontinuiranog optereenja q z u

presjeku z 2 slijedi iz slinosti trokuta. Prema
slici je:
qz
q
=
z 2 3l

qz =

1
q z2
3l

Prema tome, rezultanta kontinuiranog optereenja lijevo od presjeka z 2 koja djeluje u teitu
trokuta ima veliinu:
Fqz =

1
1
q z z 2 = q z 22
2
6l

Na osnovi ovog izraza moemo pisati:

1
1
ql q z 22 (parabola 2. reda)
2
6l
z
1
1
M ( z 2 ) = A ( z 2 + 2l ) Fqz 2 = ql ( z 2 + 2l )
q z 23 (parabola 3. reda)
3 2
18l

Q ( z 2 ) = A Fqz =

Polje CD:

0 z3 l
1
3
ql ql = ql (konstanta)
2
2
1
3
M ( z3 ) = A ( z3 + 5l ) Fq ( z3 + l ) = ql ( z3 + 5l ) ql ( z 3 + l ) (pravac)
2
2
Q ( z3 ) = A Fq =

Na osnovi gornjih izraza, izraunajmo veliine unutranjih sila u rubnim tokama polja.
Rezultate prikazuje tablica:

Tehnika mehanika

73
z1

z2

z3

2l

3l

1
ql
2

1
ql
2

1
ql
2

ql

ql

ql

ql 2

ql 2

ql 2

ql 2

Oigledno je da u presjeku z 2 (polje BC), transverzalna sila Q mijenja predznak. U tom

presjeku moment savijanja M ima maksimalnu vrijednost (opasni presjek).
Koristei uvjet Q ( z 2 max ) = 0 , moemo pisati:

1
1
ql q z 22max = 0
2
6l

Odavde slijedi poloaj opasnog presjeka: z 2 max = 3l = 1,732l

Ako se ovaj izraz uvrsti u jednadbu momenta u polju BC, dobiva se maksimalna vrijednost
momenta savijanja zadane grede:
M max = M ( z 2 max ) =

1
1
ql ( z 2 max + 2l )
q z 23max = ( 3 + 1) ql 2 = 1,577ql 2
2
18l

Na osnovi izraunatih vrijednosti unutranjih sila u karakteristinim tokama i ispitivanja

polja grede, nacrtani su statiki dijagrami kako je to prikazano na slici.

74

Zlatan Kulenovi

PRIMJER 24

Odrediti reakcije u osloncima A i B te sile u svim tapovima reetkastog nosaa optereenog

silom F kao na slici. Koristiti metodu vorova.
Zadano: F , l .

Rjeenje:

Zadana kruta reetka je statiki odreena jer ima s = 11 tapova i n = 7 vorova (zglobova),
pa vrijedi potreban uvjet:
s = 2n 3 = 2 7 3 = 11
Prema tome, mogue je provesti traeni proraun.
Reakcije u osloncima

Slika prikazuje reetku osloboenu veza s ucrtanim reakcijama u pominom osloncu A

(komponenta A) i u nepominom osloncu B (komponente B x i B y ).

Nosa se promatra kao kruta ploa, pa uvjeti ravnotee svih vanjskih sila koje na njega djeluju
glase:
1. X = 0 B x = 0

Y = 0 A F + B = 0
3. M = 0 A 6l + F 2l = 0
2.

Rjeavanjem ovog sustava jednadbi slijede veliine reakcija u osloncima reetkastog nosaa:

Tehnika mehanika

75

A=

F
2F
, Bx = 0 , B y =
.
3
3

Sile u tapovima

Odreivanje sila u tapovima reetke metodom vorova temelji se na uvjetu da sve sile,
vanjske i unutranje (sile u tapovima), koje djeluju u jednom voru moraju biti u ravnotei.
Razmatranje ravnotee takvog konkurentnog sustava sila uvijek zapoinjemo od vora u
kojemu su nepoznate najvie dvije sile. Pri tome treba pretpostaviti da su svi tapovi
optereeni na vlak, to znai da negativan rezultat prorauna za silu u pojedinom tapu znai
da je on optereen na tlak.
S obzirom da je na osnovi slike oigledno da svi kosi tapovi reetke zatvaraju jednake kutove
s horizontalom, trigonometrijske funkcije toga kuta su:

sin =

l
l 2 + ( 2l ) 2

5
,
5

cos =

2l
l 2 + ( 2l ) 2

2 5
5

vor A

Slika a prikazuje vor A osloboen veza. Uvjeti ravnotee glase:

X =0
2. Y = 0

1.

Iz (2)

S1 = A =

S 4 = 0 (nulti tap)
A + S1 = 0

F
(tlano optereen tap)
3

vor C

vor C osloboen veza prikazuje slika b. Uvjeti ravnotee su:

X =0
2. Y = 0

1.

Iz (2)

Iz (1)

S 2 + S 3 cos = 0
S1 S 3 sin = 0

F
S1
3 = 5 F (vlano optereen tap)
=
sin
3
5
5
5F 2 5
2F
(tlano optereen tap)
S 2 = S 3 cos =

=
3
5
3

S3 =

76

Zlatan Kulenovi

vor D

Slika c prikazuje vor D osloboen veza. Uvjeti ravnotee su sljedei:

X =0
2. Y = 0

1.

Iz (2)

Iz (1)

S2 + S6 = 0
S5 = 0

2F
(tlano optereen tap)
3
S 5 = 0 (nulti tap)

S6 = S2 =

vor E

vor E osloboen veza prikazuje slika d. Uvjeti ravnotee glase:

X =0
2. Y = 0

1.

Iz (2)

Iz (1)

S 4 S 3 cos + S 7 cos + S8 = 0
S 3 sin + S 5 + S 7 sin = 0

S5
5F
(tlano optereen tap)
=
sin
3
5F 2 5
5 F 2 5 4F
(vlak)
)
S 8 = S 4 + S 3 cos S 7 cos =

(
=
3
5
3
5
3

S7 = S3

vor G

Slika e prikazuje vor G osloboen veza. Uvjeti ravnotee su sljedei:

X =0
2. Y = 0

1.

S 6 S 7 cos + S10 cos = 0

F S 7 sin S 9 S10 sin = 0

2F
S6
5F
3 = 2 5 F (tlano optereen tap)
Iz (1) S10 = S 7 +
=
+
cos
3
3
2 5
5
2 5F
5F
5
5
(
= 0 (nulti tap)
Iz (2) S 9 = F S 7 sin S10 sin = F (
)
)
5
3
5
3

Tehnika mehanika

77

vor H

vor H osloboen veza prikazuje slika f. Uvjeti ravnotee su:

X =0
2. Y = 0

1.

Iz (1)

S11 = S8 =

S 8 + S11 = 0
S9 = 0

4F
(vlak)
3

Vrijednosti svih izraunatih sila u tapovima radi preglednosti prikaimo tablicom.

tap i

Sila
Si

F
3

2F
3

5F
3

2F
3

5F
3

4F
3

10

2 5F
3

11

4F
3

PRIMJER 25

Odrediti reakcije u osloncima A i B te sile u tapovima 1, 2 i 3 reetkastog nosaa

optereenog silama kako to pokazuje slika. Koristiti metodu presjeka.
Zadano: F1 = 1 kN , F2 = 2 kN , F3 = 3 kN , l = 1 m .

Rjeenje:
Reakcije u osloncima

Reetkasti nosa osloboen veza s ucrtanim reakcijama u nepominom osloncu A i u

pominom osloncu B prikazuje slika.

78

Zlatan Kulenovi

Uvjeti ravnotee svih vanjskih sila koje na njega djeluju na reetku kao krutu plou glase:

X =0 A F =0
2. Y = 0 A F F + B = 0
3. M = 0 F l F 4l F l + B 6l = 0

1.

Veliine reakcija u osloncima reetkastog nosaa su:

iz (1) Ax = F3 = 3 kN
F + 4 F2 + F3 1 + 4 2 + 3
iz (3) B = 1
=
= 2 kN
6
6
iz (2) Ay = F1 + F2 B = 1 + 2 2 = 1 kN

Sile u tapovima

Tehnika mehanika

79

Zadani reetkasti nosa podijelimo na dva dijela zamiljenim presjekom R R koji presijeca
tapove 1, 2 i 3, a zatim razmotrimo ravnoteu npr. lijevog dijela. Utjecaj odbaenog desnog
dijela reetke definiran je traenim silama S1 , S 2 i S 3 u presjeenim tapovima, kako to
pokazuje slika. Pretpostavlja se da su sile u svim tapovima promatranog presjeka vlane.
Za odreivanje veliina unutranjih sila, postavit emo tri momentne jednadbe ravnotee za
izabrane nekolinearne toke u ravnini reetke. U ovom sluaju to su vorovi I, II i III kroz
koje prolaze pravci traenih sila. Uzimajui u obzir sve prikazane sile koje djeluju na
izdvojeni dio nosaa, moe se pisati:

M
2. M
3. M

1.

=0

II
III

Ay 2l + F1 l + S 3 l = 0

= 0 Ax l Ay 3l + F1 2l S1 l = 0
= 0 Ax l Ay 2l + F1 l S1 l S 2 cos 450 l = 0

Konano, veliine traenih sila u tapovima iznose:

iz (1)

S 3 = 2 Ay F1 = 2 1 1 = 1 kN (vlak)

iz (2)

S1 = Ax 3 Ay + 2 F1 = 3 3 1 + 2 1 = 4 kN (tlak)

iz (3)

S2 =

Ax 2 Ay + F1 S1
cos 45

3 2 1 + 1 ( 4 )
= 0 (nulti tap)
2
2

80

Zlatan Kulenovi

8. TEITE
Na svaki djeli tijela djeluje privlana sila sila Zemlje, koja predstavlja njegovu teinu
r
r
Gi (i = 1, 2, ... , n). Rezultanta takvog sustava vezanih paralelnih sila je teina tijela G , ija je
veliina:
G = Gi

(45)

Hvatite teine tijela naziva se teite T.

Njegov poloaj s obzirom na tijelo ostaje uvijek
nepromijenjen bez obzira na poloaj tijela u
prostoru.
Primjenom momentnog pravila za
koordinatne osi, jednostavno je odrediti poloaj
teita tijela.
Koordinate teita tijela su:

xT =

xi

; yT =

yi

; zT =

zi

(46)

gdje su: xi ,, yi , zi - koordinate i tog djelia tijela.

Kod homogenog tijela gustoa materijala jednaka je za sve njegove djelie, tj.

= konst. Kako je G = mg = Vg , iz (46) slijede koordinate teita volumena:

xT =

xi

; yT =

yi

; zT =

zi

(47)

gdje je: Vi - volumen i tog djelia tijela; V = Vi - volumen tijela.

Ako je jedna dimenzija tijela mala u odnosu na ostale dvije, radi se o povrini (npr.
tanka ploa). Koordinate teita povrine u njenoj ravnini xy, dobivaju se analogno i iznose:

Tehnika mehanika

81

xT =

A x
i

yT =

yi

(48)

gdje je: Ai - povrina i tog djelia tijela; A = Ai - povrina tijela.

Ako su dvije dimenzije tijela zanemarive, tijelo prelazi u liniju (npr. tap). Koordinate
teita linije u ravnini xy glase:
xT =

l
l

xi

yT =

yi

(49)

gdje je: li - duina i tog djelia tijela; l = li - duina tijela.

Prema tome, teita homogenih tijela odreuju se kao teita volumena, povrina i
linija, a ovise samo od geometrijskih svojstava tijela.
Svi gornji izrazi su priblini. Toni izrazi dobivaju se ako se uzme da tijelo ima
beskonano mnogo djelia i razmotri granini sluaj. Kako je zbrajanje beskonano malih
veliina zapravo integriranje, u svim izrazima znak zbroja () treba zamijeniti znakom
integrala ( ). Takvi izrazi vrijede u opem sluaju, dakle i za nehomogena tijela.
Tako npr. izraz (48) dobiva oblik:
xT =

1
xdA ;
A

yT =

1
ydA
A

(50)

gdje je: dA - povrina djelia tijela; A = dA - povrina tijela.

Postupak traenja poloaja teita tijela moe se
znatno pojednostaviti ako je tijelo simetrino, zatim
pogodnim izborom koordinatnog sustava, te
odgovarajuom zamiljenom podjelom tijela na
jednostavnije dijelove.
Kod simetrinih tijela teite se uvijek nalazi u
ravnini, na osi ili u toki simetrije.
Ako se tijelo moe rastaviti na konaan broj dijelova iji je poloaj teita poznat, tada
se koordinate teita tijela odreuju na osnovi izraza (47), (48) i (49). Kod tijela s izrezima,
volumene i povrine takvih izreza treba uvrstiti s negativnim predznakom.
Tako npr., ako su koordinate teita dijelova 1, 2 i 3 sloenog
lika poznate: T1 ( x1 ; y1 ), T2 ( x 2 ; y 2 ), T3 ( x3 ; y 3 ) , koordinate teita T
sloenog lika glase:
xT =

yT =

A x
i

yi

A1 x1 A2 x2 + A3 x3
A1 A2 + A3

A1 y1 A2 y 2 + A3 y 3
A1 A2 + A3

82

Zlatan Kulenovi

PRIMJER 26

Za presjek ija povrina ima oblik kao na slici odrediti

poloaj teita Dimenzije su date u centimetrima.
Rjeenje:

Zadana povrina se moe podijeliti na dva pravokutnika.

Uvedimo pomoni koordinatni sustav x y kao na slici i
oznaimo teita pravokutnika T1 ( x1 , y1 ) i T2 ( x 2 , y 2 ) .

Koordinate teita T sloene povrine su:

xT =

Ax
A
i

A1 x1 + A2 x 2 12 2 1 + 6 2 5
=
= 2,33 cm
12 2 + 6 2
A1 + A2

A1 y1 + A2 y 2 12 2 6 + 6 2 1
=
= 4,33 cm
12 2 + 6 2
A1 + A2

yT =

Ay
A
i

Na slici je nacrtano teite T ( xT , y T ) i teine osi x i y

sloene povrine presjeka.

PRIMJER 27

Brodski teret ine tri vrsto povezana homogena bloka kao na slici. Svaki blok ima oblik
kvadra a dimenzije su date u metrima. Odrediti koordinate teita T ( xT , y T , zT ) tereta prema
danom pravokutnom koordinatnom sustavu.

Tehnika mehanika

83

Rjeenje:

Kako teret predstavlja homogeno tijelo, odreivanje njegovog teita svodi se na odreivanje
teita njegovog volumena. Podijelimo teret na tri sastavna dijela bloka prema slici i
odredimo koordinate teita i volumene tih dijelova.

Blok 1:

Teite T1 ( x1 , y1 , z1 ) x1 = 5 m , y1 = 1 m , z1 = 0,4 m
Volumen V1 = 2 2 0,8 = 3,2 m 3

Blok 2:

Teite T2 ( x 2 , y 2 , z 2 )

x2 = 2 m , y2 = 1m , z2 = 1m

Volumen V2 = 4 2 2 = 16 m 3
Teite T3 ( x3 , y 3 , z 3 )

Blok 3:

x 3 = 0,75 m , y 3 = 2,6 m , z 3 = 1 m

Volumen V3 = 1,5 1,2 2 = 3,6 m 3

Volumen tereta: V = Vi = V1 + V2 + V3 = 3,2 + 16 + 3,6 = 22,8 m 3
Koordinate teita T tereta su:

xT =
yT =
zT =

xi

V
Vi yi
V
Vi zi
V

V1 x1 + V2 x 2 + V3 x 3 3,2 5 + 16 2 + 3,6 0,75

=
= 2,224 m
V
22,8

V1 y1 + V2 y 2 + V3 y 3 3,2 1 + 16 1 + 3,6 2,6

=
= 1,253 m
V
22,8

V1 z1 + V2 z 2 + V3 z 3 3,2 0,4 + 16 1 + 3,6 1

=
= 0,916 m
V
22,8

84

Zlatan Kulenovi

III. KINEMATIKA
Kinematika prouava geometrijska svojstva gibanja tijela ne uzimajui u obzir
njihovu masu i sile koje na njih djeluju. Zato se esto naziva i geometrijom gibanja.
Temeljni zadatak kinematike je odreivanje kinematikih veliina: poloaja, brzina i
ubrzanja tijela i njegovih pojedinih toaka. Kinematike veliine funkcije su vremena.

1. KINEMATIKA ESTICE
1.1 OSNOVNE KINEMATIKE VELIINE

Svaka toka tijela ili estica opisuje pri gibanju krivulju koja se naziva putanja.
Ovisno o njenom obliku, gibanje moe biti pravocrtno i krivocrtno.
Poloaj estice u prostoru,
odreen je vektorom poloaja
r
r , ili vrh slijedi putanju estice.
r
Dakle r je funkcija vremena, tj.:

r r
r = r (t )

(1)

To je jednadba gibanja estice

u vektorskom obliku.
U intervalu vremena t,
estica prelazi iz poloaja A1 u
poloaj A2 na putanji, pri emu
r
r
se vektor r promijeni za r .
Omjer prirasta vektora poloaja i prirasta pripadnog vremena, naziva se srednja
r
brzina estice v sr :
r
r
r
(2)
v sr =
t

r
r
Vektor v sr ima isti pravac i smjer kao i vektor r .
r
Granina vrijednost izraza (2), daje trenutnu brzinu estice v :

r
r
r
r
r
dr
=
= r&
v = lim
t 0 t
dt

(3)

Dakle, vektor brzine jednak je prvoj derivaciji vektora poloaja po vremenu. On ima pravac
tangente na putanju u datoj toki i smjer gibanja.
Derivacija po vremenu oznaena je tokom iznad veliine koja se derivira, kako je to u
mehanici uobiajeno.
Jedinica za brzinu je [ms-1].

Tehnika mehanika

85

U promatranom intervalu vremena

r
t, promijenit e se i vektor brzine v
r
za v .
Omjer prirasta vektora brzine
i prirasta pripadnog vremena, naziva
r
se srednje ubrzanje estice a sr :

r
r
v
a sr =
t

(4)

r
Vektor a sr ima isti pravac i smjer
r
kao i vektor v .
r
Granina vrijednost izraza (4), daje trenutno ubrzanje estice a :

r
r
r
r
r
v
dv
=
= v& = &r&
a = lim
t 0 t
dt

(5)

Prema tome, vektor ubrzanja jednak je

prvoj derivaciji vektora brzine po
vremenu, odnosno drugoj derivaciji
vektora poloaja po vremenu. Vektor
ubrzanja uvijek je usmjeren u
konkavnu stranu putanje estice.
Jedinica za ubrzanje je [ms-2].
U opem sluaju, svakom trenutku
vremena t odgovara odreeni vektor
r r r
r , v i a.
1.2 PRAVOCRTNO GIBANJE

Takvo gibanje izvodi estica ija je putanja pravac. Ako se ishodite vektora poloaja
r r r
odabere u jednoj toki putanje, tada se vektori r , v i a , poklapaju s putanjom, pa vektorsko
opisivanje nije potrebno.

Poloaj estice prikazuje se njenom udaljenou od ishodita O, koja se naziva put s.

Vrijedi:

86

Zlatan Kulenovi

s = s(t )

(6)

To je zakon pravocrtnog gibanja estice.

Jedinica za put je [m].
Prema izrazu (3), brzina estice je:

v=

ds
= s&
dt

(7)

a=

dv
= v& = &s&
dt

(8)

a prema izrazu (5), njeno ubrzanje iznosi:

Predznaci s, v i a, odgovaraju smjeru gibanja estice. Ako su predznaci v i a

jednaki, gibanje estice je ubrzano. U suprotnom, gibanje estice je usporeno.

U sluaju da je poznato ubrzanje a estice, tada se brzina v i put s mogu odrediti

integriranjem, tj.:
dv

dv = adt

v = adt + C1
a=

dt
(9)

ds

ds = vdt

s = vdt + C 2
v=

dt
gdje su: C1 i C2 konstante integracije, za ije se odreivanje moraju poznavati poetni uvjeti,
odnosno vrijednosti s i v na poetku gibanja.
Radi preglednosti, esto se promjene kinematikih veliina: s(t ) , v (t ) i a (t ) ,
prikazuju grafiki pomou tzv. kinematikih dijagrama:

Tehnika mehanika

87

1.2.1 JEDNOLIKO GIBANJE

Takvo gibanje izvodi estica ija je brzina konstantna (v = konst.), a ubrzanja

nema (a = 0).
Razmotrimo esticu koja zapoinje gibanje
iz nekog poloaja A0, udaljenog za s0 od
ishodita O. U tom poetnom trenutku
vremena t0, poetna brzina estice iznosi
v0 .
Nakon vremena t estica se pomjeri u
poloaj A, pri emu njena brzina ostaje
ista, tj. v = v0 . Na osnovi izraza (9) slijedi:

s = vdt + C = vt + C
Poetni uvjeti glase: u trenutku t = 0, s = s0 C = s0, to uvrteno u gornji izraz daje
prijeeni put:
s = s0 + vt
(10)
Kinematiki dijagrami jednolikog gibanja estice imaju izgled:

1.2.2 JEDNOLIKO PROMJENLJIVO GIBANJE

Pri ovakvom gibanju, ubrzanje estice je konstantno (a = konst.). Na osnovi izraza (9)
moe se pisati:
v = adt + C1 = at + C1

Poetni uvjeti glase: u trenutku t = 0, v = v0 C1 = v0, to uvrteno u gornji izraz daje

brzinu:
v = v0 + at
(11)
Vrijedi i:
at 2
s = vdt + C 2 = ( v0 + at )dt + C 2 = v0 t +
+ C2
2
Poetni uvjeti glase: u trenutku t = 0, s = s0
prijeeni put:

C2 = s0, to uvrteno u gornji izraz daje

88

Zlatan Kulenovi

at 2
s = s0 + v 0 t +
2

(12)

Izrazi (11) i (12) vrijede za jednoliko ubrzano gibanje (a > 0). Za jednoliko usporeno
gibanje (a < 0), u te izraze treba ubrzanje uvrstiti s negativnim predznakom.
Kinematiki dijagrami jednoliko promjenljivog gibanja estice imaju izgled:

Tipini primjeri jednoliko promjenljivog gibanja estice su slobodan pad (v0 = 0; a =

g = 9,81 ms-2 gravitacijsko ubrzanje) i vertikalni hitac (prema dolje: a = g; uvis: a = g ).

1.2.3 JEDNOSTAVNO HARMONIJSKO GIBANJE

To je nejednoliko pravocrtno gibanje pri kojemu se udaljenost estice od poetnog

poloaja odnosno prijeeni put, mijenja po zakonu:

s = A sin t

(13)

gdje je: A amplituda (najvea udaljenost od poetnog poloaja O), [m],

kruna frekvencija (konstanta koja odreuje svojstva gibanja), [s-1].
Oigledno je da estica izvodi harmonijsko oscilatorno gibanje. Ona se od poetnog
poloaja O giba do maksimalno udaljenog poloaja s = A , vraa se kroz poetni poloaj i
giba se do poloaja s = A , te ponovo stie u ishodinu toku.
Takvo je gibanje periodino, a vrijeme potrebno za jedan ciklus gibanja zove se
period T i iznosi:
2
(14)
T=

Nakon toga vremena estica ponavlja isti ciklus gibanja. Broj ciklusa u jedinici vremena
naziva se frekvencija f :
1
f = =
(15)
T 2
Jedinica za frekvenciju je herc (Hz = s-1).
Deriviranjem zakona puta, izraz (13), dobivaju se zakoni brzine i ubrzanja estice:

Tehnika mehanika

89
v = A cos t
a = A sin t
2

(16)

Dakle, put, brzina i ubrzanje estice mijenjaju se po harmonijskom zakonu.

Kinematiki dijagrami ovog harmonijskog gibanja imaju izgled:

Iz dijagrama je vidljivo da je gibanje etice usporeno kada se ona giba od ishodita,

odnosno ubrzano, kada se estica giba ka ishoditu.
1.3 KRIVOCRTNO GIBANJE

Kinematike veliine pri krivocrtnom gibanju estice obino se prikazuju u nekom

koordinatnom sustavu. Najee se koriste pravokutni Descartesov koordinatni sustav,
polarni koordinatni sustav i prirodni koordinatni sustav.
1.3.1 PRIKAZIVANJE U DESCARTESOVOM K. SUSTAVU

90

Zlatan Kulenovi

Poloaj estice u ovom koordinatnom sustavu, odreen je njenim koordinatama, koje

ovise od vremena, tj.:
x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t)
(17)
To su jednadbe gibanja estice u Descartesovim koordinatama.
Vektor poloaja estice u tom sluaju glasi:

r
r
r
r
r = x i + y j + zk

(18)

r r r
gdje su: i , j , k - jedinini vektori koordinatnih osi x, y, z (ne ovise o vremenu t).

Vektor brzine je:

r
r
r
r r
v = r& = x& i + y& j + z&k

(19)

gdje su veliine komponenata vektora brzine u pravcima koordinatnih osi:

v x = x& =

dx
;
dt

v y = y& =

dy
;
dt

v z = z& =

dz
dt

(20)

Veliina i pravac vektora brzine su:

v = v x2 + v 2y + v z2
cos v =

Vektor ubrzanja glasi:

v
vx
v
; cos v = y ; cos v = z
v
v
v

r
r
r
r r r
a = v& = &r& = &x&i + &y&j + &z&k

(21)

(22)

gdje su veliine komponenata vektora ubrzanja u pravcima koordinatnih osi:

a x = &x& =

d2y
d 2x
&
&
;
=
=
;
a
y
y
dt 2
dt 2

Veliina i pravac vektora ubrzanja su:

a z = &z& =

d 2z
dt 2

(23)

Tehnika mehanika

91

a = a x2 + a 2y + a z2
cos a =

a
ax
a
; cos a = y ; cos a = z
a
a
a

(24)

Ako se estica giba u ravnini, vektori poloaja, brzine i ubrzanja imaju samo po dvije
komponente u toj ravnini.
1.3.2 PRIKAZIVANJE U POLARNOM KOORDINATNOM SUSTAVU

Polarni koordinatni sustav pogodan je za opisivanje gibanja estice u ravnini. ine ga

r
r
radijalna os r i cirkularna os , odreene svojim jedininim vektorima er i e .
Radijalna os r uvijek je usmjerena od ishodita O prema estici. Cirkularna os
okomita je na radijalnu os, a usmjerena je u smislu pozitivnog poveanja kuta .

Poloaj estice A na putanji u ovom je sluaju odreen s dvije polarne koordinate:

udaljenosti r estice od ishodita O i kutom mjerenim od nekog nepominog pravca x. Pri
gibanju to su funkcije od vremena:

r = r (t ) ; = (t )

(25)

To su jednadbe gibanja estice u polarnim koordinatama.

r
Vektor poloaja r , moe se zapisati kao:
r
r
r = r er

(26)

Za dobivanje vektora brzine i ubrzanja estice, potrebno je ovaj izraz derivirati po

r
r
vremenu. Kako oba jedinina vektora er i e mijenjaju orijentaciju tijekom vremena, pri
deriviranju treba uzeti u obzir njihove priraste u radijalnom i cirkularnim pravcu.

92

Zlatan Kulenovi
Vektor brzine estice u ovom sluaju glasi:

r
r r& d r
r
r
d er
dr r
= r& er + r& e
er + r
v = r = ( r er ) =
dt
dt
dt
ili

r
r
r
v = v r er + v e

(27)

gdje su komponente brzine u radijalnom i cirkularnom pravcu:

v r = r&

v = r&

(28)

Veliina i pravac vektora brzine iznose:

v = v r2 + v2
cos v =

vr
v

(29)

Vektor ubrzanja estice dobije se deriviranjem izraza

(27) po vremenu:

r r d r
r
r
r
a = v& = ( r& er + r& e ) = ( &r& r& 2 ) er + ( r&& + 2r&& ) e
dt

ili

r
r
r
a = a r er + a e

(30)

Prema tome, komponente vektora ubrzanja u radijalnom i cirkularnom pravcu iznose:

a r = &r& r& 2
a = r&& + 2r&&

(31)

Veliina i pravac vektora brzine su:

a = a r2 + a2
cos a =

ar
a

(32)

1.3.3 PRIKAZIVANJE U PRIRODNOM KOORDINATNOM SUSTAVU

Prirodni koordinatni sustav vee se za esticu koja se giba, a ine ga dvije meusobno
r
okomite osi: tangenta T i glavna normala N, definirane svojim jedininim vektorima eT i
r
eN .

Tehnika mehanika

93

Pozitivan smjer osi T bira se proizvoljno, dok je pozitivan smjer osi N onaj koji gleda prema
sreditu zakrivljenosti C putanje s polumjerom zakrivljenosti R.
Poloaj estice A na putanji, odreen je duljinom luka s, mjereno s obzirom na njen
poetni poloaj A0. Dakle, s je krivocrtna koordinata i funkcija je vremena, tj.:

s = s(t)

(33)

To je jednadba gibanja estice u prirodnim koordinatama.

r
r
Za beskonano male pomake estice na putanji vrijedi: dr dseT , pa vektor brzine
estice glasi:
r
r
dr ds
v = r& =
= eT = s&eT
(34)
dt dt

Vektor brzine poklapa se s osi T, a veliina brzine estice iznosi:

v = s&

(35)

Vektor ubrzanja estice je:

r r dv d r
r
r
a = v& =
= ( s&eT ) = &s&eT + s&e&T
dt dt

(36)

r
Kako jedinini vektor eT mijenja svoj pravac
tijekom vremena (pripada pominom k. sustavu),
vrijedi:
r
s& r
e&T = e& N
R

pa izraz (36) dobiva oblik:

94

Zlatan Kulenovi

r
r
s& 2 r
&
&
a = seT + e N
R

(37)

Oigledno je da vektor ubrzanja ima dvije komponente u pravcima k. osi T i N.

Veliine komponenata ubrzanja su:
tangencijalna komponenta
normalna komponenta

aT = &s&
aN =

s&
R

(38)

Veliina i pravac vektora ubrzanja iznose:

a = aT2 + a N2
cos a =

aT
a

(39)

r
r
Vektori tangencijalnog ubrzanja aT i brzine v imaju isti pravac jer lee na osi T.
Ako ti vektori imaju isti smjer, gibanje estice je ubrzano. U suprotnom, njeno je gibanje
r
r
usporeno. U sluaju da je aT = 0 , gibanje estice je jednoliko ( v = konst. ). Vektor normalnog
r
ili centripetalnog ubrzanja a N lei na osi N i uvijek je usmjeren prema sreditu zakrivljenosti
r
C putanje. Ako je putanja estice pravac, tada je a N = 0 .

Tehnika mehanika

95

PRIMJER 28

Pravocrtno gibanje estice zadano je jednadbom: s = 6t 2 t 3 ( s [m], t [s] ).

Odrediti: a) brzinu i ubrzanje estice, b) trenutak vremena u kojem e brzina estice biti
jednaka nuli, c) prijeeni put, brzinu i ubrzanje estice u trenutku t = 2 s od poetka gibanja,
d) skicirati kinematike dijagrame.
Rjeenje:

a) Za odreivanje brzine v odnosno ubrzanja a estice, potrebno je nai prvu odnosno drugu
derivaciju jednadbe gibanja (puta s) po vremenu t. U ovom sluaju slijedi:

v = s& = 12t 3t 2 ( v [ms-1], t [s] )

a = v& = &s& = 12 6t ( a [ms-2], t [s] )

b) Trenutak vremena t u kojem e brzina

biti jednaka nuli dobije se na osnovi
izraza:
v = 12t 3t 2 = 0 .
Dva su rjeenja: prvo, t = 0 , odgovara
poetnom trenutku gibanja, dok je
drugo, t = 4 s.
c) U trenutku t = 2 s , vrijedi:
s (t = 2) = 6 2 2 2 3 = 16 m
v (t = 2) = 12 2 3 2 2 = 12 ms-1
a (t = 2) = 12 6 2 = 0

d) Kinematiki dijagrami nacrtani su

prema jednadbama s (t ) , v (t ) i
a (t ) , a prikazani su na slici desno.
Valja uoiti da se u intervalu vremena
0 t 2 s, estica giba ubrzano ( v i a
imaju pozitivne predznake).
U intervalu vremena 2 t 4 s
gibanje estice je usporeno ( v i a
imaju suprotne predznake).
Za t > 4 s estica se ponovo ubrzano
giba ali u suprotnom smjeru ( v i a
imaju negativne predznake).

96

Zlatan Kulenovi

PRIMJER 29

estica se giba po pravcu tako da joj se ubrzanje mijenja s vremenom po zakonu: a = 12t 2
( a [ms-2], t [s] ). Odrediti zakon promjene brzine i puta estice u ovisnosti od vremena, ako u
poetnom trenutku t0 = 0 , prevaljeni put i brzina iznose: s0 = 48 m i v0 = 32 ms 1 .
Rjeenje:

Brzina v dobije se integriranjem ubrzanja a po vremenu t, pa je:

v = adt + C1 = 12t 2 dt + C1 = 12

t3
+ C1
3

Nepoznata konstanta integracije slijedi na osnovi zadanih poetnih uvjeta: za t = t0 = 0 ,

v = v0 = 32 ms 1 , to uvrteno u gornji izraz daje:
32 = 4 03 + C1 C1 = 32 ms 1
Dakle, zakon promjene brzine estice glasi: v = 4t 3 32 ( v [ms-1], t [s] ).
Put je vremenski integral brzine, to znai da vrijedi:

s = vdt + C2 = 4t 3 32 dt + C2 = 4

t4
+ 32t + C2
4

Zadani poetni uvjeti: za t = t0 = 0 , s = s0 = 48 m , uvrteni u gornji izraz daju veliinu

nepoznate integracijske konstante:
48 = 04 + 32 0 + C2 C2 = 48 m
Prema tome, zakon promjene puta estice glasi: s = t 4 32t + 48 ( s [m], t [s] ).

Tehnika mehanika

97

PRIMJER 30

Lopta je baena vertikalno uvis poetnom brzinom v0 s

ruba krova zgrade visine H. Odrediti:
a) vrijeme uspinjanja tU ,
b) maksimalnu visinu h koju dosegne lopta,
c) ukupno proteklo vrijeme t nakon kojeg lopta udari o
tlo ispred zgrade.
Zadano: v0 = 10 ms 1 , H = 40 m .
Rjeenje:

a) Gibanje lopte prema gore predstavlja vertikalni

hitac.
Brzina uspinjanja iznosi: v = v0 gtU .
Za vrijeme tU lopta dosegne maksimalnu visinu h
kada je njena brzina v jednaka nuli.
Vrijedi:

0 = v0 gtU

vrijeme uspinjanja: tU =

v0
10
=
= 1,02 s.
g 9,81

b) Prijeeni put s lopte jednak je maksimalnoj visini h koju ona dosegne, tj.:
h = s = v0 tU

gt 2
9,81 1,02 2
= 10 1,02
= 5,1 m.
2
2

c) Nakon uspinjanja, lopta slobodno pada s ukupne visine H + h . Poetna brzina lopte je
nula, a vrijeme padanja iznosi t P . Moe se pisati:
H +h=

gt P2
2

vrijeme padanja: t P =

2( H + h )
=
g

2 ( 40 + 5,1)
= 3,03 s.
9,81

Konano, ukupno vrijeme t gibanja lopte, od izbacivanja do udara o tlo iznosi:

t = tU + t P = 1,02 + 3,03 = 4,05 s.

PRIMJER 27

t3
Gibanje estice u ravnini zadano je parametarskim jednadbama: x = t ; y =
3
t [s] ). Odrediti:
2

a) putanju estice y = f (x),

b) veliinu i pravac brzine estice v u trenutku t = 1 s ,
c) veliinu i pravac ubrzanja estice a u trenutku t = 2 s .

( x, y [m],

98

Zlatan Kulenovi

Rjeenje:

a) Za odreivanje putanje estice neophodno je eliminiranje vremena t iz parametarskih

1

jednadbi gibanja. Iz prve jednadbe slijedi: t = x 2 , to uvrteno u drugu jednadbu daje

jednadbu krivulje putanje u Descartesovom koordinatnom sustavu xy:
3

1
y = x2
3

b) Komponente vektora brzine u pravcima koordinatnih osi iznose:

v x = x& = 2t ; v y = y& = t 2
Veliina vektora brzine je:
v = v x2 + v 2y = ( 2t ) 2 + (t 2 ) 2 = t 4 + t 2

[ ms ]
-1

U trenutku vremena t = 1 s, slijedi: v = 1 4 + 12 = 2,24 ms-1.

vx
2
=
= 0,893 ,
v 2,24
to znai da je kut nagiba vektora brzine u odnosu na os x: v = arccos 0,893 = 26,7 0 .
Pravac vektora brzine u tom je trenutku odreen izrazom: cos v =

c) Komponente vektora ubrzanja u pravcima koordinatnih osi su:

a x = &x& = 2 ; a y = &y& = 2t
Veliina vektora ubrzanja iznosi:
a = a x2 + a 2y = ( 2) 2 + ( 2t ) 2 = 2 1 + t 2

[ ms ]
-2

U trenutku vremena t = 2 s, slijedi: a = 2 1 + 2 2 = 4,47 ms-2.

ax
2
=
= 0,447 , to
a 4,47
znai da je kut nagiba vektora ubrzanja s obzirom na os x: a = arccos 0,447 = 63,4 0 .

Pravac vektora ubrzanja u tom trenutku definira izraz: cos a =

Skica izraunatog:

Tehnika mehanika

99

PRIMJER 31

Gibanje estice u ravnini zadano je jednadbama u polarnim koordinatama:

r = 20 cos ; = 2t ( r [m], [rad], t [s] ). Odrediti:
a) veliinu brzine estice v,
b) veliinu ubrzanja estice a,
c) jednadbu putanje estice u Descartesovim koordinatama.
Rjeenje:

a) Komponente vektora brzine estice u radijalnom i cirkularnom pravcu su:

d
( 20 cos 2t ) = 40 sin 2t [ms-1]
dt
d
d
v = r& = r
= 20 cos 2t ( 2t ) = 40 cos 2t
dt
dt

v r = r& =

[ms-1]

Veliina vektora brzine iznosi:

v = v r2 + v2 = ( 40 sin 2t ) 2 + ( 40 cos 2t ) 2 = 40 [ms-1]
Prema tome iznos brzine je konstantan i ne ovisi od vremena t.
b) Komponente vektora ubrzanja estice u radijalnom i cirkularnom pravcu su:
2

d2

d
a r = &r& r& = 2 ( 20 cos 2t ) 20 cos 2t ( 2t ) = 80 cos 2t 80 cos 2t
dt

dt
2

a r = 160 cos 2t [ms-2]

a = r&& + 2r&& = 20 cos 2t

a = 160 sin 2t

d
d
d2
( 2t ) + 2 ( 20 cos 2t ) ( 2t ) = 0 160 sin 2t
2
dt
dt
dt

[ms-2]

Veliina vektora ubrzanja iznosi:

a = a r2 + a2 = ( 160 cos 2t ) 2 + ( 160 sin 2t ) 2 = 160 [ms-1]

Dakle, ubrzanje je konstantno i ne ovisi od vremena t.

c) Veza izmeu Descartesovih i polarnih koordinata estice
A prema slici glasi:

x = r cos i

y = r sin

Ako zadane vrijednosti polarnih koordinata uvrstimo u

gornje izraze slijedi:

100

Zlatan Kulenovi
1
x = 20 cos cos = 20 (1 + cos 2 ) = 10 (1 + cos 4t )
2
1
y = 20 cos sin = 20 sin 2 = 10 sin 4t
2

Kvadriranjem i zbrajanjem ovih jednadbi, dobije se:

x 2 + y 2 = 100 (1 + cos 4t ) 2 + sin 2 4t = 100 1 + 2 cos 4t + cos 2 4t + sin 2 4t

ili

x 2 + y 2 = 200 (1 + cos 4t ) = 20 x

Konano, ovaj se izraz moe napisati na slijedei nain:

( x 10) 2 + y 2 = 100
To je jednadba putanje estice A i predstavlja krunicu polumjera R = 10 m, ije sredite C
ima koordinate: x = R i y = 0 , kako to pokazuje slika.

Tehnika mehanika

101

PRIMJER 32

1 2t
e
( s [m], t [s] ). Pri gibanju
2
vektor ubrzanja a estice zatvara s tangentom na putanju stalni kut a . Odrediti brzinu v,
tangencijalno aT , normalno a N i ukupno ubrzanje a te polumjer zakrivljenosti R putanje
estice u trenutku t = 1 s .
estica se giba po krivocrtnoj putanji prema jednadbi: s =

Rjeenje:

Brzina estice iznosi: v = s& =

1 2t
e 2 = e 2t
2

[ ms ]
-1

Tangencijalna komponenta ubrzanja jednaka je:

aT = v& = &s& = 2e 2 t

[ ms ]
-2

Kut izmeu ukupnog i tangencijalnog ubrzanja estice

je poznat i konstantan, pa vrijedi:
cos a =

aT
a

[ ms ]
-2

Odavde slijedi veliina ukupnog ubrzanja estice:

a=

aT
2e 2 t
=
= 4e 2 t
0
cos a cos 60

[ ms ]
-2

Normalna komponenta ubrzanja na osnovi slike glasi:

a N = a sin a = 4e 2 t sin 60 0 = 2 3 e 2 t

Kako je: a N =

[ ms ]
-2

s& 2 v 2
=
, polumjer zakrivljenosti putanje iznosi:
R
R
R=

v2
(e 2t ) 2
3 2t
=
=
e
2t
aN 2 3 e
6

[ m]

U trenutku vremena t = 1 s, vrijednosti traenih veliine su:

v = e 2 1 = 7,39 ms-1,

aT = 2e 2 t = 2e 2 1 = 14,78 ms-2 ; a N = 2 3 e 2 t = 2 3 e 2 1 = 25,6 ms-2,

a = 4e 2 t = 4e 2 1 = 29,56 ms-2 (kontrola: a = aT2 + a N2 ) ,

R=

3 2t
3 2 1
e =
e = 2,13 m .
6
6

102

Zlatan Kulenovi

2. KINEMATIKA KRUTOG TIJELA

Poloaj krutog tijela koje se moe
slobodno gibati u prostoru, potpuno je odreen
koordinatama
njegove
tri
proizvoljne
nekolinearne toke. Kako je meusobni razmak
tih toaka nepromjenljiv, ostaje est meusobno
neovisnih koordinata poloaja krutog tijela koje
su funkcije vremena t, tj.:
xi = xi (t );

yi = yi (t );

zi = zi (t )

Ai A j = konst. i, j = 1, 2 , 3 (i j )

To su jednadbe opeg gibanja slobodnog krutog tijela.

Meutim, slobodna tijela u tehnici praktiki ne postoje, jer su meusobno vezana kao
dijelovi najrazliitijih konstrukcija. Takve veze smanjuju mogunosti gibanja tijela, to znai
da se analiza gibanja pojednostavljuje. Zato emo razmotriti samo neka od osnovnih gibanja
tijela u tehnikoj praksi i to: translaciju, rotaciju i ravninsko gibanje.
2.1 TRANSLACIJA TIJELA

To je gibanje krutog tijela kod kojeg svaki njegov pravac ostaje paralelan svom
prvobitnom poloaju. Ovo znai da sve toke tijela opisuju sukladne putanje, a prema
njihovom obliku translacija moe biti pravocrtna i krivocrtna.
r
r
Poloaj dviju proizvoljnih toaka tijela A i B, definiran je vektorima poloaja rA i rB .

Vektor AB konstantan je tijekom gibanja (ne mijenja veliinu i smjer s vremenom). Iz slike
je vidljivo:
r r
r
r d
r
r
d

aB = a A
(40)
rB = rA + AB
vB = v A
dt
dt

Dakle, brzine i ubrzanja svih toaka krutog tijela pri njegovoj translaciji su jednake.
Prema tome, dovoljno je promatrati gibanje samo jedne toke tijela, to znai da se translacija
krutog tijela svodi na translaciju estice.

Tehnika mehanika

103

2.2 ROTACIJA TIJELA OKO NEPOMINE OSI

Pri takvom gibanju sve toke tijela opisuju krune putanje sa sreditem na
nepominom pravcu koji se naziva os rotacije. Pri tome nije nuno da ova os prolazi kroz
tijelo.
Poloaj tijela potpuno je definiran
kutom rotacije , to ga bilo koji pravac
vezan za tijelo i okomit na os rotacije,
zatvara s poetnim poloajem, tj.:

= (t )
To je jednadba
gibanja krutog tijela.

(41)
rotacijskog

Kut rotacije je pozitivan ako raste u

smjeru suprotnom gibanju kazaljke na satu.
Jedinica za je [rad].
Promjena kuta rotacije s vremenom,
daje kutnu brzinu :

d
= &
dt

(42)

Jedinica za je [ rad s-1] ili [ s-1].

Kao mjera brzine rotacije tijela u tehnikoj praksi slui i tzv. brzina vrtnje n [min-1].
To je broj punih okretaja tijela ( = 2) u minuti, pa vrijedi:

2 n n
=
60
30

(43)

Izraz (29) deriviran po vremenu daje kutno ubrzanje :

d
= & = &&
dt

(44)

Jedinica za je [ rad s-2] ili [ s-2].

Na osnovi gornjih izraza, moe se zakljuiti da postoji potpuna analogija izmeu
kinematikih veliina kod rotacijskog i translacijskog pravocrtnog gibanja krutog tijela, tj:
Rotacijsko gibanje

Translacijsko pravocrtno gibanje

s
v
a

Tako npr. za jednoliko promjenljivu rotaciju tijela ( = konst.), vrijede izrazi analogni
onim kod pravocrtnog gibanja, tj.:

104

Zlatan Kulenovi

= 0 + 0 t +

t2

= 0 + t

(45)

gdje je: 0 poetni kut rotacije;

0 poetna kutna brzina.
Slijedei prirodni nain definiranja gibanja,
luk s koji neke toka A tijela prijee po krunoj
putanji za vrijeme t, iznosi:
s = r

(46)

gdje je: r polumjer putanje toke.

Brzina v toke ima veliinu:

v = s& = r& = r

(47)

Ova brzina naziva se i obodna brzina.

Ubrzanje a toke odreeno je s dvije
komponente, ije su veliine:

tangencijalna komponenta
normalna komponenta
Ukupno ubrzanje iznosi:

aT = &s& = r&& = r
aN =

s&
v
=
= r 2
R
R

a = aT2 + a N2 = r 2 + 4

(48)

(49)

Kutnoj brzini i kutnom ubrzanju tijela, moe se dati i vektorski smisao. Oba vektora
r
i lee na nepominoj osi rotacije i mijenjaju se samo po veliini. To su klizei vektori,
to znai da im hvatite moe biti u bilo kojoj toki na osi rotacije.
r
Smjer vektora odreen je pravilom desne ruke: Ako se tijelo okree u smjeru
savijenih prsta desne ruke, tada vektor kutne brzine ima smjer ispruenog palca.
r
r
Ako su smjerovi vektora i jednaki, rotacija tijela je ubrzana a u suprotnom,
rotacija je usporena.
r
Vektor brzine v toke A, moe se odrediti vektorskim produktom vektora kutne
r
r
brzine tijela i vektora poloaja r te toke, mjerenog od sredita njene krune putanje:
r

r r r
v =r

r
Deriviranjem ovog izraza po vremenu, dobiva se vektor ubrzanja a toke A:
r v r r r r
a = v& = & r + r&

(50)

Tehnika mehanika

105

r r
r r
Kako je & = i r& = v , ovaj se izraz svodi na oblik:
r r r r v
a = r +v

gdje je:

(51)

r r
r
aT = r tangencijalna komponenta ubrzanja
r r
r
a N = v normalna komponenta ubrzanja

r
r
r r
r
r
Budui da su vektori i r , i r , kao i vektori i v meusobno okomiti, veliine
brzine i komponenata ubrzanja toke odgovaraju izrazima (47) odnosno (48).

2.3 RAVNINSKO GIBANJE TIJELA

Ako se sve toke krutog tijela gibaju paralelno nekoj nepominoj ravnini, radi se o
ravninskom gibanju. Zbog toga je pri prouavanju ravninskog gibanja tijela mogue
promatrati njegov presjek u takvoj referentnoj ravnini.
Moe se jednostavno pokazati da se ravninsko gibanje tijela sastoji od dva osnovna
gibanja u referentnoj ravnini i to: translacije tijela s nekom tokom i rotacije tijela oko osi
koja prolazi tom tokom okomito na referentnu ravninu.
Na slici je pokazano kako neka duina AB presjeka tijela, translacijom s tokom A
prelazi u poloaj A1 B , a zatim rotacijom oko toke A1 u konani poloaj A1B1 .

Takva predodba omoguava da se poloaj tijela

u ravnini xy odredi koordinatama x A i y A jedne toke
A presjeka tijela (translacija) i kutom koji neka
duina AB zatvara s osi x (rotacija). Sve tri koordinate
funkcije su vremena t, tj.:
x A = x A (t );

y A = y A (t );

= (t )

(52)

To su jednadbe ravninskog gibanja krutog tijela.

r
Poloaj toke B tijela, odreen je vektorom poloaja rB , koji se prema slici moe
zapisati kao:
r r
rB = rA + AB
(53)

106

Zlatan Kulenovi
r
Deriviranjem ovog izraza po vremenu, slijedi vektor brzine v B toke B:

r r r r r
vB = r&B = r&A + AB = v A + vBA
gdje je:

(54)

r
v A - vektor brzine toke A (translacija tijela s tokom A),
r
v BA - vektor brzine toke B u odnosu na toku A (rotacija tijela oko
toke A),
r
veliina: v BA = AB , pravac: v BA AB .

Vektorski izraz (54), mogue je prikazati slikom:

U ravnini gibanja tijela uvijek postoji toka ija je brzina u

danom trenutku vremena jednaka nuli. Ta se toka naziva trenutni
pol brzina P. Iako toka P mijenja svoj poloaj tijekom gibanja,
r
uvijek je v P = 0 .
Okomica na bilo koji vektor brzine tijela mora prolaziti kroz
trenutni pol brzina P, jer prema slici za toke A i B vrijedi:
v A = v AP = AP
v B = v BP = BP

ili

vA
v
= B
AP BP

(55)

Prema tome, ravninsko gibanje tijela moe se predoiti i kao rotacija tijela oko
trenutnog pola brzina P, tako da on predstavlja trenutno sredite rotacije.
r
r
Ako su pravci vektora brzina v A i v B meusobno paralelni, slika a, trenutni pol brzina
P nalazi se u sjecitu pravca koji prolazi kroz toke A i B i pravca povuenog kroz vrhove
r
r
r
r
vektora v A i v B . U posebnom sluaju ako su v A i v B paralelni i imaju jednake veliine,
trenutni pol brzina P je beskonano daleko, a kutna brzina jednaka je nuli, slika b. Dakle,
gibanje tijela je trenutna translacija.

Tehnika mehanika

107

Poznavanje poloaja toke P, omoguuje jednostavno odreivanje brzina pojedinih

toaka tijela.
Tipian primjer ravninskog gibanja tijela je njegovo kotrljanje bez klizanja po
podlozi, pri emu se trenutni pol brzina P poklapa s tokom dodira tijela i podloge koja je
nepomina.

r
Deriviranjem izraza (54) po vremenu, dobiva se vektor ubrzanja a B toke B:
r
r
r
r
r
r
r
r
r
a B = v& B = v& A + v& BA = a A + a BA = a A + a BAT + a BAN

gdje je:

r
a A - vektor ubrzanja toke A (translacija tijela s tokom A),
r
a BA - vektor ubrzanja toke B u odnosu na toku A (rotacija tijela oko
toke A),
r
r
a BAT - tangencijalna komponenta vektora a BA ,
r
veliina: a BAT = AB , pravac: a BAT AB .
r
r
a BAN - normalna komponenta vektora a BA ,

veliina: a BAN =

2
r
v BA
= AB 2 , pravac: a BAN AB, smjer: B A.
AB

Vektorski izraz (56), mogue je prikazati slikom:

(56)

108

Zlatan Kulenovi

Vektorske jednadbe (54) i (56) mogue je rijeiti analitiki, njihovim projiciranjem

na osi izabranog koordinatnog sustava u ravnini gibanja. Na taj se nain dobivaju po dvije
skalarne (algebarske) jednadbe brzina i ubrzanja.
Grafiko rjeavanje vektorskih jednadbi (54) i (56), izvodi se crtanjem plana brzina i
plana ubrzanja. To su zapravo dva vektorska poligona nacrtana u odgovarajuem mjerilu, u
kojima vektori brzina odnosno ubrzanja pojedinih toaka tijela imaju zajedniki poetak.
Plan brzina i plan ubrzanja

Kod ravninskog gibanja tijela obino su poznati vektor brzine jedne toke i pravac
r
brzine neke druge toke. Neka su to brzina v A toke A i pravac p brzine toke B, kako je to
prikazano u planu poloaja nacrtanom u mjerilu za duljine U L .

Tehnika mehanika

109

Osnova za crtanje plana brzina je vektorska jednadba:

r
r
r
v B = v A + v BA

(57)

r
Iz proizvoljne toke pola Pv , crta se poznati vektor brzine v A u mjerilu za brzine UV
r
paralelno svom pravcu iz plana poloaja. Brzina v BA okomita je na pravac AB, a s paralelom
pravca p povuenom iz pola Pv , zatvara trokut vektora brzina. Na taj je nain duljinom Pv b
r
r
odreen nepoznati vektor brzine v B , a duljinom ab vektor brzine v BA . Kutna brzina tijela
iznosi:
v
= BA
(58)
AB

Za neku toku C na duljini AB, vrijede vektorske jednadbe brzina:

r
r
r
vC = v A + vCA

r
r
r
vC = v B + vCB

(59)

r
r
Budui da brzine vCA i vCB u planu brzina lee na istom pravcu, toka c dijeli duljinu ab u
jednakom omjeru kao i toka C duljinu AB u planu poloaja, tj.:
ac AC
=
ab AB

(60)

r
Iz tog omjera pronalazi se poloaj toke c. Brzina vC toke C odreena je duljinom Pv c.
Dakle, brzine svih toaka tijela u planu brzina crtaju se iz jedne toke pola Pv .
r
Pretpostavimo da je poznat vektor ubrzanja a A toke A tijela i pravac q ubrzanja
toke B, kako je to prikazano u planu poloaja. Plan ubrzanja crta se na osnovi vektorske
jednadbe:
r
r
r
r
r
r
a B = a A + a BA = a A + a BAN + a BAT
(61)

Kako je iz plana brzina poznat iznos brzine v BA , normalna komponenta ubrzanja iznosi:
a BAN =

2
v BA
AB

(62)

Ta komponenta lei na pravcu AB i usmjerena je od toke B ka toki A.

r
Iz proizvoljne toke pola Pa , crta se vektor ubrzanja a A u mjerilu za ubrzanja
r
Ua paralelno svom pravcu iz plana poloaja. Na taj se vektor nadovezuje vektor a BAN poznat
r
po veliini, pravcu i smjeru. Tangencijalna komponenta ubrzanja a BAT poznata je samo po
pravcu, okomita je na normalnu komponentu, a s pravcem q ubrzanja toke B zatvara
r
vektorski etverokut. Duljinama njegovih stranica potpuno su odreeni vektori ubrzanja a B i
r
r
a BAT . Duljina ab odreuje vektor ubrzanja a BA . Kutno ubrzanje tijela ima veliinu:

a BAT
AB

(63)

110

Zlatan Kulenovi

Za neku toku C na duljini AB, vrijede vektorske jednadbe ubrzanja:

r
r
r
r
r
r
aC = a A + aCA = a A + aCAN + aCAT

r
r
r
r
r
r
aC = a B + aCB = a B + aCBN + aCBT

(64)

r
r
S obzirom da ubrzanja aCA i aCB u planu brzina lee na istom pravcu, toka c dijeli duljinu
ab u jednakom omjeru kao i toka C duljinu AB u planu poloaja. Dakle, vrijedi izraz kao i za
brzine:
ac AC
=
ab AB
r
Iz tog omjera slijedi poloaj toke c. Ubrzanje aC toke C odreeno je duljinom Pa c.
Oito je da ubrzanja svih toaka tijela u planu ubrzanja imaju zajedniki poetak pol Pa .
2.4 SLOENO GIBANJE

U kinematici se gibanje estice ili tijela promatra u odnosu na zadani referentni

koordinatni sustav za koji se pretpostavlja da miruje. Meutim, prilikom rjeavanja mnogih
problema tehnike prakse, neophodno je promatrati gibanje estice ili tijela s obzirom na neki
pomini koordinatni sustav koji se giba u odnosu na referentni koordinatni sustav.
Gibanje s obzirom na pomini koordinatni sustav naziva se relativno gibanje, a
gibanje pominog s obzirom na nepomini koordinatni sustav naziva se prijenosno gibanje.
Sastavljanjem takva dva gibanja nastaje apsolutno ili sloeno gibanje estice ili tijela. Npr.
gibanje ovjeka na palubi broda koji plovi je sloeno gibanje. Pri tome gibanje ovjeka u
odnosu na brod je relativno gibanje, gibanje broda s obzirom na obalu je prijenosno gibanje, a
gibanje ovjeka u odnosu na obalu jest njegovo apsolutno gibanje.
Za rjeavanje kinematikih zadaa neophodno je ustanoviti ovisnosti izmeu
relativnog, prijenosnog i apsolutnog gibanja.

Tehnika mehanika

111

2.4.1 KINEMATIKE ZNAAJKE SLOENOG GIBANJA

Razmotrimo neku esticu A koja se giba u odnosu na pomini (relativni) koordinatni

r
r r
sustav x1 y1 z1 , ije su osi odreene jedininim vektorima i1 , j1 i k1 . Pomini k. sustav se
takoer giba s obzirom na nepomini (apsolutni) koordinatni sustav xyz . Oba koordinatna
sustava vezana su za odgovarajua tijela koja nisu nacrtana.

Poloaj estice u nepominom koordinatnom sustavu odreen je vektorom poloaja

r
r , koji prema slici glasi:
r
r r
r = rO +
(65)
r
r
r
r
gdje je: rO = xi + yj + zk - vektor poloaja pominog u odnosu na nepomini k. sustav,
r
r
v
r
= x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 - vektor poloaja estice u odnosu na pomini k. sustav.

Ako su koordinate x, y i z, odnosno x1 , y1 i z1 poznate funkcije vremena t, poloaj

estice pri sloenom gibanju potpuno je odreen.
Apsolutna brzina estice jednaka je derivaciji po vremenu vektora poloaja, tj.:

r
r r d r
v = r& = ( rO + )
dt

(66)

r r r
Jedinini vektori i , j i k nepominog koordinatnog sustava ne mijenjaju poloaj tj.

konstantni su, to znai da su njihove derivacije jednake nuli. Za razliku od njih, jedinini
r r r
vektori i1 , j1 i k1 pominog koordinatnog sustava mijenjaju orijentaciju tijekom vremena, pa
se njihove derivacije posebno odreuju. Nakon deriviranja i sreivanja, konano slijedi:

112

Zlatan Kulenovi

r r
r
v = v p + vr

(67)

r
v
gdje je: v p - vektor prijenosne brzine, v r - vektor relativne brzine.

Prema tome, apsolutna brzina estice

jednaka je vektorskom zbroju prijenosne i relativne
brzine.
Pravci ovih brzina poklapaju se s pravcima
tangenti na odgovarajue putanje, kako to pokazuje
r
r
slika. Ako je kut izmeu vektora brzina v p i v r
jednak , onda se veliina apsolutne brzine dobiva
pomou izraza:
v = v 2p + v r2 + 2v p v r cos

(68)

Apsolutno ubrzanje estice dobije se deriviranjem po vremenu apsolutne brzine,

odnosno:
r r d r
r
(v p + vr )
(69)
a = v& =
dt

r
r
Pri deriviranju treba voditi rauna da svaki od vektora v p i v r dobiva prirast i pri
relativnom i pri prijenosnom gibanju, pa se gornji izraz moe napisati u obliku:
r
r
r
r
r (d v p ) p (d v p ) r (d vr ) p (d vr ) r
+
+
+
a=
dt
dt
dt
dt
ili
gdje je:

r r
r r
a = a p + ar + ac

(70)

r
(d v p ) p
r
- vektor prijenosnog ubrzanja,
ap =
dt
r
r (d vr ) r
- vektor relativnog ubrzanja,
ar =
dt
r
r
(d v p ) r (d vr ) p
r
+
- vektor dopunskog ili Coriolisovog ubrzanja.
ac =
dt
dt

r
r
r
Valja istaknuti da a p karakterizira promjenu v p pri prijenosnom gibanju, a r
r
r
r
karakterizira promjenu v r pri relativnom gibanju, dok a c opisuje promjenu v p pri relativnom
r
i promjenu v r pri prijenosnom gibanju.
Dakle, apsolutno ubrzanje estice jednako je vektorskom zbroju prijenosnog,
relativnog i Coriolisovog ubrzanja.
U opem sluaju prijenosno gibanje , tj. gibanje koordinatnog sustava x1 y1 z1 sastoji
se od translacijskog gibanja zajedno s nekom tokom (pol) i rotacijskog gibanja oko te toke.

Tehnika mehanika

113

Pri tome rotacija ne ovisi od izbora tog pola. Coriolisovo ubrzanje se u tom sluaju moe
r
definirati kao dvostruki vektorski produkt kutne brzine prijenosnog gibanja p i relativne
r
brzine v r estice:
r
r
r
a c = 2 ( p v r )
(71)
Veliina Coriolisovog ubrzanja je:

a c = 2 p v r sin

(72)

r
r
gdje je: - kut izmeu vektora p i v r .
r
Pravac i smjer vektora a c dobije se tako da
r
se najprije vektor v r projicira u ravninu okomitu na
r
vektor p , a zatim se ta projekcija okrene za 90 0 u
smjeru prijenosnog gibanja, kako to pokazuje slika.
Ako je = 900 , sloeno gibanje estice je
ravninsko gibanje, pa Coriolisovo ubrzanje ima
veliinu:
ac = 2 p vr

(73)

Koriolisovo ubrzanje jednako je nuli u sljedeim sluajevima:

r
a) p = 0 - prijenosno gibanje je translacija,
r
b) v r = 0 - nema relativnog gibanja,
r
r
c) = 0 0 ili = 180 0 - vektori p i v r imaju meusobno paralelne pravce.
Za praktino odreivanje apsolutnog ubrzanja, izraz (70), najpogodniji je prirodni
koordinatni sustav, pa se prijenosno i relativno ubrzanje prikazuju pomou normalnih i
tangencijalnih komponenti.
2.4.2 SLAGANJE GIBANJA

Od svih moguih sloenih gibanja tijela, za tehniku su praksu posebno vana ona
koja nastaju meusobnim slaganjem odgovarajuih translacijskih i rotacijskih gibanja. Kako
se obino radi o jednolikim gibanjima (bez ubrzanja), odreuju se samo brzine. Razmotrimo
najee sluajeve slaganja gibanja tijela.
1. Slaganje dviju translacija

Neka tijelo izvodi translacijsko gibanje u odnosu na pomini koordinatni sustav, koji
se takoer translacijski giba s obzirom na nepomini koordinatni sustav. U tom sluaju
r
r
relativne brzine v r i prijenosne brzine v p svih toaka tijela su jednake i meusobno paralelne.
r
Prema tome, sve toke tijela pri sloenom gibanju imaju apsolutnu brzinu v :

114

Zlatan Kulenovi

r r r
v = vr + v p

(74)

Zakljuimo: Pri slaganju dviju translacijskih gibanja, apsolutno gibanje tijela bit e takoer
translacija s brzinom koja je jednaka vektorskom zbroju brzina relativnog i prijenosnog
gibanja tijela.
2. Slaganje dviju rotacija

Ako je apsolutno gibanje tijela rezultat relativne i

r
r
prijenosne rotacije kutnim brzinama r i p oko osi or
i o p , koje se sijeku u toki O, onda je brzina te toke
jednaka nuli.
Prema tome, apsolutno gibanje tijela je zapravo
r
njegova rotacija kutnom brzinom , oko trenutne osi o
koja prolazi kroz nepominu toku O. Trenutna os
rotacije o mijenja svoj poloaj u prostoru tijekom
vremena, opisujui konusnu povrinu sa vrhom u toki O.
Apsolutna kutna brzina jednaka je vektorskom
zbroju relativne i prijenosne kutne brzine, tj.:
r

= r + p

(75)

r
Vektor lei na trenutnoj osi rotacije o, a njegova veliina dobiva se pomou
kosinusova pouka:

= r2 + p2 + 2r p cos

(76)

gdje je kut izmeu komponentnih vektora kutnih brzina, kako to pokazuje slika.
Zakljuimo: Pri slaganju dviju rotacija oko osi koje se sijeku u toki O, apsolutno gibanje
tijela je trenutna rotacija oko osi koja prolazi tom tokom. Apsolutna kutna brzina jednaka
je vektorskom zbroju komponentnih kutnih brzina.
r
r
U posebnom sluaju kada su kutne brzine r i p meusobno paralelne, veliina
apsolutne kutne brzine jednaka je zbroju veliina relativne i prijenosne kutne brzine:

= r + p

(77)

Trenutna os rotacije o paralelna je osima or i o p , a toke tijela gibaju se u ravninama

okomitim na ove osi. Prema tome, ovo sloeno gibanje tijela poseban je sluaj ravninskog
gibanja.
Poloaj trenutne osi rotacije moe se odrediti iz brzine neke toke A na osi or , kao na
slici. Ta toka ima brzinu samo zbog prijenosne rotacije, ali se moe smatrati da je ta brzina i
posljedica apsolutnog gibanja, pa vrijedi:

Tehnika mehanika

115

v A = b p = a

pa je:
a=

b p

b p

r + p

(78)
b

1+ r
p

(79)

r
r
Kada su r i p suprotnog smjera, pri emu je p > r , veliina apsolutne kutne

brzine je:

= p r

(80)

116

Zlatan Kulenovi

Za brzinu toke A vrijedi izraz (78), pa je poloaj trenutne osi dan izrazom:
a=

1 r
p

(81)

Iz slike je vidljivo da se trenutna os o nalazi izvan razmaka b i to na strani vee kutne brzine.
Zakljuimo: Pri slaganju dviju rotacija oko meusobno paralelnih osi, apsolutno gibanje
tijela je trenutna rotacija oko osi koja im je paralelna. Apsolutna kutna brzina odreena je
izrazima (77) ili (80).
r
r
Mogu je i sluaj kada su vektori kutnih brzina r i p antiparalelni, ali su jednaki po

veliini, tj. r = p . Tada je apsolutna kutna brzina jednaka nuli, a trenutna os rotacije o
nalazi se u beskonanosti. Prema tome, sve toke na tijelu imaju jednake brzine, to znai da
je apsolutno gibanje tijela trenutna translacija okomita na osi or i o p . Vektori kutnih brzina
u ovom sluaju ine tzv. kinematiki spreg.
2. Slaganje translacije i rotacije

Razmotrimo tijelo koje istodobno izvodi

dva gibanja, relativnu rotaciju kutnom brzinom
r
r oko osi or i prijenosno translacijsko gibanje
r
brzinom v p pod kutom prema osi or . Ta se
brzina moe rastaviti na dvije komponente: brzinu
r
translacije v u pravcu osi or i na brzinu
r
translacije v1 u pravcu okomitom na os or , kako
to pokazuje slika. Vrijedi:
v = v p cos
v1 = v p sin

(82)

Moe se zamisliti da je brzina translacije

r
v1 posljedica djelovanja kinematikog sprega:
r
r
r na osi or i r na paralelnoj osi o. Razmak
osi or i o, tj. krak sprega b iznosi:
b=

v1

v p sin

(83)

r
r
Kutne brzine r i r na osi or se ponitavaju, tako da na osi o ostaju kutna brzina
r
r
r
r
rotacije r i brzina translacije v . Vektori r i v su kolinearni i daju u danom trenutku
vremena zavojno gibanje tijela oko trenutne osi o. Pri tome se tijelo giba rotacijski oko osi o
uz istovremenu translaciju du te osi.
U posebnom sluaju kada je = 90 0 , sloeno gibanje tijela se moe zamijeniti samo
rotacijom oko osi o.

Tehnika mehanika

117

Zakljuimo: Apsolutno gibanje tijela odreeno translacijom i rotacijom pri emu

vektori brzine i kutne brzine meusobno zatvaraju proizvoljni kut, svodi se na trenutno
zavojno gibanje oko trenutne osi koja je paralelna osi kutne brzine. Razmak osi dan je
izrazom (83).
Zavojno gibanje tijela je najjednostavniji oblik gibanja na koje se moe svesti opi
sluaj rotacije i translacije tijela.

2.5 KINEMATIKA JEDNOSTAVNIH MEHANIZAMA

Pod mehanizmom se podrazumijeva sustav meusobno povezanih krutih tijela ija je

namjena prijenos ili pretvorba gibanja. Mehanizmi ine osnovu svih strojeva.
Svaki se mehanizam sastoji od pokretnih
lanova i nepokretnog lana postolja. Pokretni
lan ije je gibanje zadano, naziva se pogonski lan,
a svi ostali lanovi su gonjeni lanovi koji se gibaju
na potpuno odreen nain.
Na slici je prikazan etverolani mehanizam
s pogonskim lanom 1, gonjenim lanovima 2 i 3 te
postoljem 0.
Dva pomino vezana lana mehanizma tvore
kinematiki par. Kinematiki parovi dijele se na
nie i vie. Kod niih kinematikih parova dodir
lanova je po povrini, a vii kinematiki parovi
dodiruju se po crti ili u toki.

118

Zlatan Kulenovi

Nii kinematiki parovi su npr. translacijski, rotacijski i zavojni. Mehanizmi s niim

kinematikim parovima su tapni mehanizmi. Vii kinematiki parovi prisutni su kod npr.
krivuljnih i zupastih mehanizama.
Skup vie kinematikih parova ini kinematiki lanac. Iz kinematikog lanca nastaje
mehanizam ako je jedan lan lanca nepomian (postolje).
Zadatak kinematika analize mehanizma je odreivanje poloaja, brzina i ubrzanja
lanova mehanizma te putanja, brzina i ubrzanja njihovih pojedinih toaka. Pri tome se
mehanizam ne prikazuje detaljnim crteom ve kinematikom shemom. To je crte koji sadri
samo one elemente mehanizma koji imaju utjecaja na njegovo gibanje.
Kinematika shema odreenog mehanizma prikazuje se u odgovarajuem mjerilu koje
je potrebno za odreivanje gibanja. U kinematikoj shemi lanovi mehanizama prikazuju se
pojednostavljeno.
Slika a) prikazuje polukonstruktivnu shemu klipnog (motornog) mehanizma, a slika b)
njegovu kinematiku shemu.

2.5.1 KLIPNI MEHANIZAM

Klipni mehanizam slui za pretvaranje rotacijskog gibanja u pravocrtno translacijsko

gibanje i obratno. To je etverolani kinematiki lanac s dva rotacijska i jednim translacijskim
kinematikim parom. Sastoji se od ruice (koljeno) OA = r , spojne poluge (klipnjaa, ojnica)
AB = l, klizaa (klip) B i postolja koje je odreeno pravcem kroz toke O i B.

Tehnika mehanika

119

Ruica izvodi rotacijsko gibanje oko toke O kutnom brzinom . Spojna poluga se
giba ravninski, a gibanje klizaa je translacijsko.

Putanja toke A je krunica a putanja toke B je pravac. Ostale toke spojne poluge
AB, kao npr. toka C, imaju eliptine putanje.
Poloaj mehanizma potpuno je odreen kutom koji ruica ini s pravcem osi x.
Kada je = 0 , kliza se nalazi u vanjskoj mrtvoj toki Bv , a kada je = (ili 1800), kliza
se nalazi u unutarnjoj mrtvoj toki Bu . Put klizaa od jedne do druge mrtve toke zove se
hod s. Za vrijeme jednog punog okreta ruice r, kliza prijee put s = 2r . Omjer duljina
ruice i spojne poluge oznaava se s = r l , a ogranien je zbog konstrukcijskih razloga. U
praksi je = 1 3 1 5 .
S obzirom na vanost klipnog mehanizma u strojarstvu, odredimo analitiki zakone
promjene puta, brzine i ubrzanja klizaa. Pretpostavimo da je gibanje ruice poznato i
odreeno kutom .

Jednadba gibanja klipnog mehanizma o koordinatnom sustavu xy prema slici,

definirana je koordinatom x B = x B (t ) . Meutim, poloaj klizaa obino se mjeri od vanjske
mrtve toke Bv , pa slijedi:
s B = OBv OD DB
(84)
gdje je:

OBv = r + l , OD = r cos , DB = l cos

(85)

Odnos izmeu kutova i moe se izraziti preko zajednike stranice AD trokuta

ADO i ADB, tj.: AD = r sin = l sin , odnosno:

120

Zlatan Kulenovi

r
sin = sin = sin
l

cos = 1 ( sin ) 2

ili

(86)

Uvrtavanjem izraza (85) i (86) u izraz (84), nakon sreivanja dobije se zakon gibanja klizaa
u konanom obliku:
s B = r (1 cos ) + l (1 1 ( sin ) 2 )

(87)

Na osnovi ove jednadbe, deriviranjem po vremenu, dobivaju se toni izrazi za brzinu

i ubrzanje klizaa. Meutim, u praksi se obino koristi jednostavnija, priblina jednadba koja
ne sadri izraz pod korijenom.
Razvojem u red izraza pod korijenom po binomnom pouku dobiva se:
1 ( sin ) 2 = 1

1
1
( sin ) 2 ( sin ) 4 ...
8
2

Ako se ograniimo samo na dva prva lana ovog konvergentnog reda, izraz (4) glasi:
s B = r (1 cos +

1
sin 2 )
2

(88)

To je priblina jednadba gibanja klizaa, kojom se mogu s dovoljnom tonou

odrediti kinematike karakteristike njegovog gibanja.
Brzina klizaa B, prva je derivacija po vremenu jednadbe (88):

vB =

ds B
d 1
d
= r (sin
+ 2 sin cos
)
dt 2
dt
dt

Budui da je kutna brzina ruice =

d
, ovaj se izraz moe napisati u obliku:
dt

v B = r (sin +

1
sin 2 )
2

(89)

Deriviranjem po vremenu jednadbe (89), dobiva se ubrzanje klizaa B:

aB =

dv B
d 1
d
= r (cos
+ cos 2 2
)
dt 2
dt
dt

to nakon sreivanja daje:

a B = r 2 (cos + cos 2 )

(90)

Na osnovi izraza (89) moemo zakljuiti da je brzina klizaa jednaka nuli u mrtvim
tokama ( = 0 i = 1800 ). Maksimalnu brzinu kliza ima u trenutku kada ruica i spojna
poluga ine kut od 90 0 . Izraz (90) pokazuje da e kliza imati ekstremne vrijednosti ubrzanja
u trenutku kada je njegova brzina jednaka nuli, dakle u mrtvim tokama.

Tehnika mehanika

121

Brzine i ubrzanja klizaa mogu se izraunati za svaki njegov poloaj i tako dobivene
vrijednosti u izabranom mjerilu grafiki predstaviti te dobiti kinematike dijagrame u funkciji
poloaja klipa. Na slici su prikazani kinematiki dijagrami v ( s ) i a ( s ) .

2.5.2 ZUPASTI MEHANIZAMI

Zupasti mehanizmi slue za prijenos rotacijskog gibanja. U svom najjednostavnijem

obliku to je trolani kinematiki lanac s jednim viim kinematikim parom (spregnuti
zupanici 1 i 2) i dva nia kinematika para (vratila zupanika s postoljima leajeva 0). Pri
tome su osi zupanika nepomine tj. njihova se vratila okreu u nepominim leajevima.

122

Zlatan Kulenovi

Zupanik 1 je pogonski lan, a zupanik 2 je gonjeni lan. Zupanici se meusobno

dodiruju kinematskim ili diobenim krunicama u zajednikoj toki C, koja lei na spojnici
sredita O1 i O2 spregnutih zupanika, kako to pokazuje slika. Promjeri kinematskih krunica
su d 1 i d 2 , a brojevi zubi zupanika su oznaeni s z1 i z 2 .
Prijenosni omjer definira se kao omjer kutnih brzina 1 i 2 pogonskog i gonjenog
zupanika:

i=

1
2

(91)

Kako je veza izmeu kutne brzine i brzine vrtnje n dana izrazom: =

prijenosni omjer zupastog mehanizma:
i=

n1 1
=
n 2 2

n
, slijedi da je
30

(92)

Sprezanje zupanika moe biti izvedeno vanjskim ili unutarnjim ozubljenjem. Bez
obzira na to, brzina v dodirne toke C za oba zupanika mora biti jednaka. Vrijedi:
v=

d1
d
1 = 2 2
2
2

ili

1 d 2
=
2 d 1

Prema tome, izraz (92) moemo pisati u obliku:

i=

n1 1 d 2
=
=
n 2 2 d 1

(93)

(94)

Da bi se dva zupanika mogla uzubiti, njihovi

zubi moraju biti istih dimenzija. To znai da
zupanici motaju imati isti korak t.
Korak
zupanika
predstavlja
razmak
istoimenih bokova dvaju susjednih zuba po diobenoj
krunici. Koliko zupanik ima zuba toliko ima i
koraka, pa je opseg diobene krunice zupanika:
O = d =tz

(95)

Tehnika mehanika

123

Omjer opsega diobenih krunica glasi:

O2 d 2 t z 2
=
=
O1 d 1 t z1

ili

d 2 z2
=
d1 z1

(96)

Konano, prijenosni omjer jednostavnog zupastog mehanizma mogue je izraziti na

sljedei nain:

n
d
z
(97)
i= 1 = 1 = 2 = 2
n2 2 d1 z1
Pri vanjskom ozubljenju zupanici imaju suprotan smjer vrtnje, pa je prijenosni omjer
negativan. Kod unutarnjeg ozubljenja smjer vrtnje oba zupanika je jednak, to znai da je
prijenosni omjer pozitivan.
Ako je razmak izmeu osi vratila
pogonskog i gonjenog zupanika vei,
upotrebljavaju se meuzupanici.
Slika
pokazuje
takav
zupasti
mehanizam kod kojeg su izmeu pogonskog
zupanika 1 i gonjenog zupanika 4,
postavljeni meuzupanici 2 i 3.
Prijenosni omjeri pojedinih zupastih
parova su:
i1 =

1
,
2

i2 =

2
,
3

i3 =

3
4

(98)

Ako se pojedini prijenosni omjeri

meusobno pomnoe, dobiva se:
i1 i2 i3 =

1 2 3 1

=
2 3 4 4

Kako je ukupni prijenosni omjer ovog sustava i =

1
, konano slijedi:
4

i = i1 i2 i3

(99)

U opem sluaju ako mehanizam ini n spregnutih zupanika, ukupni prijenosni omjer
u tom sluaju iznosi:
i = i1 i2 i3 ... in
(100)
Dakle, ukupni prijenosni omjer zupastog mehanizma s vie zupanika, jednak je umnoku
pojedinanih prijenosnih omjera parova zupanika koji ulaze u njegov sastav.

124

Zlatan Kulenovi

Uzimajui u obzir izraz (97), ukupni prijenosni omjer mehanizma s n spregnutih

zupanika moe se izraziti i u sljedeem obliku:
i=

1 n1 d n z n
=
=
=
n nn d1 z1

(101)

Vidljivo je da meuzupanici nemaju utjecaja na ukupni prijenosni omjer, ve samo na smjer

rotacije gonjenog zupanika.

Tehnika mehanika

125

PRIMJER 33

Nakon iskljuenja elektromotora ventilator s brzinom vrtnje n, zapoinje jednoliko usporavati

da bi se nakon vremena t potpuno zaustavio. Odrediti:
a) kutno usporenje ventilatora,
b) Kutnu brzinu 1 ventilatora nakon vremena t1 ,
c) Ukupni broj okretaja N ventilatora od trenutka iskljuenja elektromotora do zaustavljanja.
Zadano: n = 1800 min 1 , t = 20 s , t1 = 10 s .
Rjeenje:

a) Kutna brzina pri jednoliko promjenljivoj rotaciji je: = 0 + t , pa kutno ubrzanje

0
.
(usporenje) iznosi: =
t
Konana kutna brzina u trenutku zaustavljanja ventilatora ima vrijednost: = 0 , dok je
n 1800
poetna kutna brzina u trenutku iskljuenja motora: 0 =
=
= 188,5 s-1.
30
30
Uvrtavanjem ovih vrijednosti, dobije se kutno usporenje:

0 188,5
= 9,43 s-2
20

Negativan predznak oznaava jednoliko usporenu rotaciju ventilatora.

b) Kutna brzina nakon vremena t1 od poetka usporene vrtnje ventilatora ima veliinu:

1 = 0 + t1 = 188,5 + ( 9,43) 10 = 94,2 s-1

c) Kut rotacije iznosi: = 0 t +

t2

2
Prema tome, ukupni kut rotacije ventilatora nakon vremena zaustavljanja t je:
( 9,43) 20 2
= 188,5 20 +
= 1884 rad
2
Budui da je jedan puni okretaj ventilatora jednak 2 rad (3600), ukupni broj okretaja
ventilatora od trenutka iskljuenja elektromotora do zaustavljanja iznosi:
N=

1884
=
= 300
2
2

126

Zlatan Kulenovi

PRIMJER 34

Na slici su prikazana dva

cilindrina zupanika 1 i 2 u
meusobnom zahvatu. Pogonski
zupanik 1 i gonjeni zupanik 2
imaju
polumjere
dodirnih
(kinematskih) krunica r1 i r2 .
Ako se zupanik 1 okree kutnom
brzinom 1 i kutnim ubrzanjem
1 , odrediti kutnu brzinu 2 i
kutno ubrzanje 2 zupanika 2.
Kolike su obodna brzina i
komponente ubrzanja dodirne
toke C zupanika?
Zadano:

r1 = 200 mm , r2 = 250 mm , 1 = 5 s-1 , 1 = 5 s-2 .

Rjeenje:

Pri okretanju zupanika, brzine dodirnih toaka njihovih zubi jednake su u bilo kojem
trenutku vremena, tj: v1 = v 2 = v . Dakle, obodna brzina dodirne toke C ima veliinu:
v = r1 1 = r2 2 = 0,2 5 = 1 ms-1

Na osnovi ovog izraza slijedi kutna brzina gonjenog zupanika 2:

2 =

r1
0,2
1 =
5 = 4 s-1
r2
0,25

Kutna brzina zupanika 2 ima suprotan smjer od kutne brzine zupanika 1, kako to pokazuje
slika.

Osim brzina, tangencijalne komponente ubrzanja dodirnih toaka zubi pri rotaciji spregnutih
zupanika takoer moraju biti jednake, odnosno: aT 1 = aT 2 = aT . Prema tome, tangencijalno
ubrzanje dodirne toke C iznosi:

Tehnika mehanika

127
aT = r1 1 = r2 2 = 0,2 5 = 1 ms-2

Kutno ubrzanje gonjenog zupanika 2 je:

2 =

r1
0,2
1 =
5 = 4 s-2
r2
0,25

Kutno ubrzanje zupanika 2 ima suprotan smjer od kutnog ubrzanja zupanika 1.

Normalne komponente ubrzanja dodirnih toaka zubi zupanika 1 i 2 nisu jednake a odreene
su izrazima:
a N 1 = r1 12 = 0,2 52 = 5 ms-2
a N 2 = r2 22 = 0,25 4 2 = 4 ms-2

Na slici su prikazane normalne komponente ubrzanja oba zupanika. Normalna ubrzanja

imaju jednak pravac a suprotne smjerove, prema sreditima zupanika O1 i O2 .

PRIMJER 35

Valjak polumjera r kotrlja se bez klizanja po glatkoj horizontalnoj

podlozi. Brzina sredita O valjka konstantna je i iznosi vO .
Odrediti kutnu brzinu valjka te brzine njegovih toaka A, B, C
i D.
Zadano:

vO = 2 ms-1, r = 0,2 m.

Rjeenje:

Trenutni pol brzina P nalazi se na mjestu dodira valjka i nepomine podloge, dakle u toki A.
To znai da brzina toke A iznosi v A = 0 .
Sve toke valjka imaju jednaku kutnu brzinu jer valjak trenutno rotira oko toke A. Kutna
brzina valjka ima veliinu:
v
2
= O =
= 10 s-1
r
0,2
Brzine oznaenih toaka odreene su izrazima:
v B = AB = r 2 = 0,2 2 10 = 2 2 ms-1
vC = AC = 2r = 2 0,2 10 = 4 ms-1
v D = AD = r 2 = 0,2 2 10 = 2 2 ms-1

Pravci i smjerovi izraunatih brzina prikazani su na slici.

128

Zlatan Kulenovi

PRIMJER 36

Na slici je prikazan motorni mehanizam

pomou kojeg se translacijsko gibanje
pretvara u rotacijsko i obratno. U ovom
je sluaju pogonski lan ruica OA, koja
rotira konstantnom kutnom brzinom .
Spojna poluga AB (ojnica) povezuje
ruicu i kliza, koji izvodi pravocrtnu
translaciju. Odrediti brzinu i ubrzanje
toaka A i B, te kunu brzinu i kutno
ubrzanje spojne poluge AB u poloaju
zadanim kutom .
Zadano: = 157 s-1 , OA = 40 mm , AB = 70 mm , = 60 0 .

Rjeenje:

Toka A je krajnja toka ruice koja rotira oko toke O zadanom kutnom brzinom, to znai
da je veliina brzine te toke:
v A = OA = 0,04 157 = 6,28 ms-1

Pravac vektora brzine okomit je na ruicu OA, a smjer je odreen smjerom kutne brzine .
Toka A pripada i spojnoj poluzi AB koja izvodi ravninsko gibanje. Njena se druga toka B
giba zajedno s klizaem pravocrtno, te je pravac vektora njene brzine poznat (pravac kroz
duinu OB).
Nacrtajmo plan brzina. U njemu se vektori brzina crtaju u mjerilu U v . Kada se ucrta brzina
r
r
v A iz toke Pv , brzinu klizaa v B odreujemo grafikim rjeavanjem vektorske jednadbe:
r
r
r
v B = v A + v BA

Tehnika mehanika

129

r
r
Brzina v BA ima poznat pravac, pa se kroz vrh brzine v A povue pravac okomit na duinu AB.
r
Pravac brzine v B , zatvara trokut brzina Pv ab. Oitane vrijednosti brzina pomou mjerila za
brzinu daju: v B = 7,25 ms-1 i v BA = 3,62 ms-1.
v
3,62
= 51,7 s-1.
Kako je v BA = AB AB , slijedi da je kutna brzina spojne poluge: AB = BA =
AB 0,07

Ruica OA rotira konstantnom kutnom brzinom , pa je njezino kutno ubrzanje = 0 . To

znai da ubrzanje toke A ima samo normalnu komponentu (tangencijalna komponenta
a AT = 0 ), koja iznosi:
a A = a AN = OA 2 = 0,04 157 2 = 987 ms-2
Ovo je ubrzanje usmjereno od toke A prema toki O.
r
Nacrtajmo plan ubrzanja. U njemu se vektori ubrzanja crtaju u mjerilu U a . Ubrzanje a A

ucrtano je iz toke Pa . Ubrzanje toke B moe se odrediti prema vektorskoj jednadbi:

r
r
r
r
a B = a A + a BAN + a BAT
r
Ubrzanje a BAN poznato je po pravcu (paralelan duini AB) i smjeru (usmjeren od B prema A)
i ima veliinu:
v2
3,62 2
= 187,2 ms-2
a BAN = BA =
AB 0,07
r
Ovaj se vektor nanosi na vrh vektora a A .

130

Zlatan Kulenovi

r
r
Na vektor a BAN nadovezuje se vektor a BAT poznatog pravca (okomit na duinu AB). Kako je
r
pravac ubrzanja a B poznat (paralelan duini OB), zatvoren je etverokut ubrzanja. Oitane
vrijednosti ubrzanja pomou mjerila za brzinu daju: a B = 220 ms-2 i a BAT = 880 ms-1.
a BAT = AB AB , slijedi
880
a
= BAT =
= 12571,4 s-2.
AB 0,07

Kako

AB

je

veliina

kutnog

ubrzanja

spojne

poluge:

Prikaz odreenih kinematikih veliina dat je na slici:

PRIMJER 37

Kuglica A giba se u cijevi konstantnom brzinom v u

odnosu na cijev. Cijev rotira oko nepomine toke O
tako da od poetne brzine vrtnje n, jednoliko ubrzava
na brzinu vrtnje n1 za vrijeme t. Odrediti apsolutnu
brzinu i apsolutno ubrzanje kuglice na poetku
perioda ubrzavanja, kada se kuglica nalazi na
udaljenosti r od sredita rotacije O.
Zadano: v = 2 ms-1, n = 100 min 1 , n1 = 600 min 1 ,
t = 0,5 s, r = 0,8 m.
Rjeenje:

Kuglica izvodi sloeno gibanje koje je sastavljeno od relativnog i prijenosnog gibanja.

Relativno gibanje kuglice u odnosu na cijev je jednoliko pravocrtno translacijsko gibanje, a
prijenosno gibanje kuglice je jednoliko ubrzano rotacijsko gibanje cijevi oko sredita O.
r
r
r
Apsolutna brzina kuglice je: v A = v p + v r

Tehnika mehanika

131

Relativna brzina kuglice: v r = v = 2 ms-1

Prijenosna kutna brzina iznosi: p =

n 100
=
= 10,47 s-1
30
30

Prijenosna brzina kuglice na poetku perioda ubrzavanja ima veliinu:

v p = r p = 0,8 10,47 = 8,38 ms-1

Apsolutna brzina kuglice iznosi:

v A = v 2p + v r2 = 8,38 2 + 2 2 = 8,62 ms-1.

Vektor apsolutne brzine zatvara s cijevi kut:

v = arctan

vp
vr

= arctan

8,38
= 76,580
2

r
r
r r
Apsolutno ubrzanje kuglice je: a A = a p + a r + a c .
Relativno gibanje je jednoliko pravocrtno, to znai da je relativno ubrzanje a r = 0 .
Prijenosno kutno ubrzanje je:

p =

1
t

( n1 n ) (600 100)
=
= 104,72 s-2
30t
30 0,5

r
r
r
Prijenosno ubrzanje ima dvije komponente, normalnu i tangencijalnu: a p = a pN + a pT .
Komponente prijenosnog ubrzanja iznose:
a pN = r p2 = 0,8 10,47 2 = 87,7 ms-2 (vektor ubrzanja usmjeren je od A prema O)

a pT = r p = 0,8 104,72 = 83,78 ms-1 (vektor ubrzanja okomit je na cijev)

r
r
Vektor p okomit je na ravninu gibanja kuglice, dakle okomit je i na vektor v r , pa
Coriolisovo ubrzanje ima veliinu:
a c = 2 p v r = 2 10,47 2 = 41,88 ms-2

r
Pravac i smjer vektora a c dobije se zakretanjem vektora relativne
r
brzine v r za 900 u smjeru prijenosne kutne brzine p , kako to
pokazuje slika. Dakle, vektor Coriolisovog ubrzanja okomit je na
r
r
cijev, to znai da su vektori a pT i ac kolinearni.
Veliina apsolutnog ubrzanja je:

132

Zlatan Kulenovi

a A = a 2pN + ( a pT + a c ) 2 = 87,7 2 + (83,78 + 41,88) 2 = 153,23 ms-2

Vektor apsolutnog ubrzanja zatvara s cijevi kut:

a = arctan

a pT + a c
a pN

= arctan

83,78 + 41,88
= 55,09 0
87,7

Na slici a) prikazane su brzine, a na slici b) ubrzanja kuglice A.

PRIMJER 38

Zupanik 1 polumjera r1 rotira oko nepomine osi

kroz O1 kutnom brzinom 1 . Ta se rotacija prenosi
na zupanik 2 polumjera r2 , koji se istodobno kotrlja
po nepominom zupastom vijencu 3. Zupanik 2
uleiten je u toki O2 poluge 4, koja se moe
okretati oko osi kroz O1 neovisno o zupaniku 1.
Odrediti kutnu brzinu 4 poluge 4, te kutnu brzinu
zupanika 2 u odnosu na polugu 4.
Zadano: 1 , r1 , r2 .

Tehnika mehanika

133

Rjeenje:

Zupanik 2 izvodi sloeno gibanje koje je

sastavljeno od prijenosne rotacije s polugom 4
r
oko O1 (os o p ) kutnom brzinom p i relativne
rotacije u odnosu na polugu 4 oko O2 (os or )
r
kutnom brzinom r , kako to pokazuje slika.
Apsolutno gibanje zupanika 2 je kotrljanje po
zupastom vijencu 3, a to je ravninsko gibanje.
Prema tome, apsolutno gibanje zupanika 2 se
moe predoiti kao njegova rotacija oko trenutne
osi o koja prolazi kroz trenutni pol brzina Pv .
Zupanik 1 je pogonski, a njegova dodirna toka A sa zupanikom 2 ima brzinu:
v A = r1 1

To je ujedno i brzina toke A zupanika 2, koji se kotrlja po nepominom zupaniku 3.

Apsolutna kutna brzina zupanika 2 u tom sluaju iznosi:

2 = =

vA
r
= 1 1
2r2 2r2

Brzina sredita O2 zupanika 2 ima veliinu:

vO2 =

v A r1
= 1
2
2

Ovo je i obodna brzina zbog prijenosne rotacije zupanika 2 zajedno s polugom 4 oko O1.
Prema tome, prijenosna kutna brzina je ujedno i traena kutna brzina poluge 4. Njena je
veliina:
v
r1
4 = p = O2 =
1
r1 + r2 2 ( r1 + r2 )
r
r
Kako su relativna kutna brzina r zupanika 2 i njegova prijenosna kutna brzina p

suprotnog smjera, pri emu je r > p , veliina apsolutne kutne brzine zupanika 2 je:

= r p
Na osnovi ovoga izraza slijedi iznos relativne kutne brzine zupanika 2 u odnosu na polugu 4:

r = + p =

r1 ( r1 + 2r2 )
1
2r2 ( r1 + r2 )

134

Zlatan Kulenovi

PRIMJER 39

Reduktor s etiri cilindrina zupanika prikazan slikom,

namijenjen je za promjenu brzine vrtnje pri prijenosu
rotacijskog gibanja od ulaznog na izlazno vratilo. Odrediti
ukupni prijenosni omjer ovog zupastog mehanizma, broj
zubi zupanika 4, te brzinu vrtnje meuvratila s
zupanicima 2 i 3.
Zadano: n1 = 5400 min-1 brzina vrtnje ulaznog vratila
sa zupanikom 1; n4 = 100 min-1 brzina vrtnje izlaznog
vratila sa zupanikom 4; z1 = 12 , z 2 = 72 , z 3 = 10
brojevi zubi zupanika.
Rjeenje:

Pojedinani prijenosni omjeri zupanika u zahvatu su:

i1 =

n1 z 2
= ,
n2 z1

i2 =

n3 z 4
=
n4 z3

Ukupni prijenosni omjer mehanizma jednak je umnoku pojedinanih prijenosnih omjera:

i = i1 i2 =

n1 n3

n2 n4

Budui da zupanici 2 i 3 uvreni na zajednikom meuvratilu, njihove brzine vrtnje

moraju biti jednake, tj. n2 = n4 . Prema tome, ukupni prijenosni omjer reduktora iznosi:
i=

Kako je: i =

n1 5400
=
= 54
n4
100

z2 z4
, traeni broj zubi zupanika 4 je:
z1 z 3
z4 =

z1 z3
12 10
i=
54 = 90
z2
72

Na osnovi prijenosnog omjera i1 , slijedi brzina vrtnje meuvratila:

n2 =

z1
12
n1 =
5400 = 900 min-1
z2
72

Tehnika mehanika

135

DODATAK
1. MJERNE JEDINICE U TEHNIKOJ MEHANICI
Veliina

duljina
masa
vrijeme
temperatura
(termodinamika)
kut (ravninski)

Naziv
Osnovne jedinice

metar
kilogram
sekunda
kelvin

SI oznaka

m
kg
s
K

radijan
rad
Izvedene jedinice
brzina, linijska
metar u sekundi
m/s
brzina, kutna
radijan u sekundi
rad/s
deformacija
jedan
1
energija
dul (joule)
J (= Nm)
frekvencija
herc (hertz)
Hz (= 1/s)
gustoa
kilogram po kubnom metru
kg/m3
impuls sile
njutnsekunda
Ns
koliina gibanja
njutnsekunda
Ns (= kgm/s)
krutost opruge
njutn po metru
N/m
moment koliine gibanja
njutnmetarsekunda
Nms (= kgm2/s)
moment tromosti mase
kilogram metar na kvadrat
kgm2
moment otpora povrine
metar na treu
m3
moment tromosti povrine
metar na etvrtu
m4
moment sile
njutnmetar
Nm
naprezanje
paskal (pascal)
Pa (= N/m2)
povrina
kvadratni metar
m2
protok
kubni metar u sekundi
m3/s
rad
dul (joule)
J (= Nm)
sila
njutn (newton)
N (= kgm/s2)
snaga
vat (watt)
W (= J/s)
statiki moment povrine
metar na treu
m3
tlak
paskal (pascal)
Pa (= N/m2)
ubrzanje. linijsko
metar u sekundi na kvadrat
m/s2
ubrzanje, kutno
radijan u sekundi na kvadrat
rad/s2
volumen
kubni metar
m3
Neke iznimno doputene jedinice izvan sustava SI
brzina
vor (knot)
kn (= 0,5144m/s)
duljina
morska milja
(= 1852m)
o
kut
stupanj
(= /180 rad)
masa
tona
t (= 103 kg)
vrijeme
minuta, sat
min (= 60 s), h (= 3600 s)
volumen
litra
l (= 10-3 m3)
o
temperatura (Celzijeva)
Celzijev stupanj
C (= K)
tlak
bar
bar (= 105 Pa)

136

Zlatan Kulenovi

2. PREDMETCI (PREFIKSI) SI JEDINICA

Predmetak
Naziv
Oznaka
tera
T
giga
G
mega
M
kilo
k
hekto (hecto)
h
deka (deca)
da
deci
d
centi
c
mili (milli)
m
mikro (micro)

nano
n
piko (pico)
p

3. GRKA SLOVA

Faktor

1012
109
106
103
102
101
10-1
10-2
10-3
10-6
10-9
10-12

Brojana vrijednost

1 000 000 000 000

1 000 000 000
1 000 000
1 000
100
10
0,1
0,01
0,001
0,000 001
0,000 000 001
0,000 000 000 001

Tehnika mehanika

4. PODSJETNIK MATEMATIKIH FORMULA

137

138

Zlatan Kulenovi

Tehnika mehanika

139

140

Zlatan Kulenovi

Tehnika mehanika

141

142

5. PRIMJERI OPTEREENJA JEDNOSTAVNIH GREDA

I DIJAGRAMI UNUTRANJIH SILA

Zlatan Kulenovi

Tehnika mehanika

143

6. KOEFICIJENTI TRENJA KLIZANJA

Materijal tijela

elik elik
elik - lijevano
eljezo
Lijevano eljezo
lijevano eljezo
Bronca bronca
Drvo drvo
Metal drvo
Drvo - kamen
Guma - asfalt

Koeficijent statikog trenja S

Koeficijent kinetikog trenja K

Stanje povrine
Suho
Podmazano
0,15
0,10 - 0,12

Stanje povrine
Suho
Podmazano
0,13
0,05 - 0,10

0,19 - 0,20

0,10

0,18

0,01 - 0,05

0,22 - 0,26

0,16

0,15 - 0,20

0,10

0.50 - 0,70
0,50 - 0,60
do 0,07
0,90

0.10
0,20
0,10
0,40
-

0,20
0,20 - 0.40
0,20 - 0,50
0,30
0,80

0,07 - 0,10
0,05 - 0,15
0,08
-

144

Zlatan Kulenovi

7. KOEFICIJENTI TRENJA KOTRLJANJA

Materijal
Tijelo
elik (kaljeni)
elik (meki)
Lijevano eljezo
Drvo
Drvo (tvrdo)

Podloga
elik
elik (meki)
Lijevano eljezo
elik
Drvo (tvrdo)

Koeficijent trenje kotrljanja f

[ cm ]

0,001
0.005
0.005
0.03 - 0,04
0,05

Tehnika mehanika

145

LITERATURA

[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]
[12]
[13]
[14]
[15]

O. Mufti, Mehanika I, Statika, Tehnika knjiga, Zagreb 1991.

S. Jeci, Mehanika II, Kinematika i dinamika, Tehnika knjiga, Zagreb 1989.
D. Bazjanac, Tehnika mehanika, Statika, Tehnika knjiga, Zagreb 1974.
D. Bazjanac, Tehnika mehanika, Kinematika, Tehnika knjiga, Zagreb 1969.
S. M. Targ, Kratki kurs teorijske mehanike, Graevinska knjiga, Beograd 1971.
H. Pai, Statika, Svjetlost, Sarajevo 1985.
L. Rusov, Mehanika II, Kinematika, Nauna knjiga, Beograd 1990.
I. C. Jong, B. G. Rogers, Engineering Mechanics, Statics and Dynamics, Saunders
College Publishing, Philadelphia 1991.
D. Gross, W. Hauger, W. Schnell, Technische Mechanik, Band 1, 3, Springer-Verlag,
Berlin 1988.
J. Hannah, M. J. Hillier, Applied Mechanics, Longman Group, London 1998.
Z. Kulenovi, Tehnika mehanika za pomorce, Pomorski fakultet Sveuilita u Splitu,
Split 2013.
Z. Kulenovi, Mehanika I, Pomorski fakultet Sveuilita u Splitu, Split 2007.
Z. Kulenovi, Mehanika krutih tijela, Odjel za studij mora i pomorstva Sveuilita u
Splitu, Split 2002.
Z. Kulenovi, Mehanika I, Univerzitet u Banja Luci, Mainski fakultet, Banja Luka
1995.
Inenjerski prirunik, IP1, Temelji inenjerskih znanja, kolska knjiga, Zagreb 1996.

Prof. dr. sc. Zlatan Kulenovi

Tehnika mehanika I