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Mecanismos

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Tema 2.
Grados de libertad

Objetivo de aprendizaje del tema

Al finalizar el tema, sers capaz de:
Definir el grado de libertad en trminos de la movilidad
de un mecanismo.
Identificar los grados de libertad de un mecanismo que
se utilice de manera comn.
Calcular los grados de libertad de los mecanismos ms
comunes dentro de la dinmica de maquinaria.

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Introduccin del tema

Una de las caractersticas ms
importantes de los mecanismos es
analizar la libertad que tienen para
moverse y esto se puede ver como un
rea o volumen de desplazamiento.
Los
movimientos
deben
estar
asociados a los ejes de referencia. Un
equivalente
de
definicin
sobre
movilidad es el nmero mnimo de
parmetros independientes requeridos
para especificar la posicin de cada
uno de los eslabones de un
mecanismo.

Introduccin del tema

Por ejemplo, el rotor de un motor
elctrico puede girar un grado de
libertad, pero tambin tiene pequeos
movimientos de traslacin sobre su
mismo eje de rotacin, otro grado de
libertad. Por lo tanto, el rotor tiene dos
grados de libertad. Definir los grados
de libertad de un dispositivo te
permitir evaluar la facilidad o
complejidad con que efectuar una
funcin.
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Grados de libertad
Introduccin
Para empezar se definir, como ya se
anteriormente, el concepto de unin cinemtica.

hizo

La unin cinemtica o par cinemtico es la conexin

entre dos o ms eslabones que permite algn
movimiento o movimiento potencial entre los eslabones
conectados.

Grados de libertad
Los pares se pueden clasificar en pares superiores e
inferiores.
Los primeros, tambin llamados de contacto lineal o
puntual, son aquellos donde cualquier punto de alguno
de los elementos describe una lnea en su movimiento
relativo.
Para los segundos, el punto describe una superficie.
(Calero, 1999).

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Grados de libertad
Grado de libertad
Para Calero (1999), se denomina grado de libertad de
un mecanismo el nmero de parmetros necesarios
para definir su configuracin geomtrica.
Hay una frmula que calcula los grados de libertad de
un mecanismo.

Grados de libertad
Grados de libertad en mecanismos planos
Para un mecanismo plano (mecanismo que se puede
representar en un eje coordenado x-y) cuyo movimiento
tiene lugar slo en dos dimensiones, su nmero de
grados de libertad se puede calcular mediante el criterio
de Grbler-Kutzbach:

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Grados de libertad
Grados de libertad en mecanismos planos
Donde:
GL, grados de libertad del mecanismo.
n, nmero de elementos de un mecanismo.
j1, nmero de uniones de 1 grado de libertad.
j2, nmero de uniones de 2 grados de libertad.
Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban
como el primer elemento. Aunque el grado de libertad de
algunas uniones es fcil de visualizar, en otras ocasiones
se puede cambiar por sistemas equivalentes.
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Ejemplo
En la siguiente figura se pueden apreciar los grados de
libertad de la mueca de un brazo robot.

http://www.isa.uniovi.es/~alonsog/Robotica/02_Morfologia.pdf
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Cierre
- Los eslabones de un mecanismo no se mueven de
manera independiente, sino que estn ensamblados
mediante pares cinemticos.
- Cada par cinemtico entre los eslabones tiene una o
ms restricciones que disminuyen el nmero de
movimientos independientes en un mecanismo
- Cada grado de libertad entre pares permite solamente
un movimiento relativo entre eslabones, mientras otros
dos estn restringidos.

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Cierre
- En la actividad final, se pide a los alumnos compartir sus
experiencias en el clculo de libertad de los distintos
mecanismos. Se requiere llevar a cabo un debate en la
actividad presencial y en el programa en lnea, a travs
de un foro de discusin.

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Para aprender ms
Cleghorn, W. L. (2005). Mechanics of machines. Nueva
York: Oxford University Press. Pg. 15-24

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Referencias bibliogrficas
Libros
Mabie, H. H. y Reinholtz, C. F. (1998). Mecanismos y
dinmica de maquinaria. Mxico: Limusa, Noriega
Editores.

Suer Martnez, J. L., Rubio Montoya, F. J. Mata Amela,

V., Albelda Victoria, J. y Cuadrado Iglesias, J.I.
(2004).Problemas resueltos de teora de mquinas y
mecanismos. Mxico: Alfaomega Grupo Editor.

Prez Moreno, R. (2006). Anlisis de mecanismos y

problemas resueltos. Mxico: Alfaomega Grupo Editor.
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Crditos
Diseo de contenido:
M. Sc. Jos Guadalupe Octavio Cabrera Lazarini
Master in Sciences in Manufacturing Systems Engineering &
Management
Coordinador acadmico del rea:
Ing. Norma Yolanda Loera Hdz, M.A.
Edicin de contenido:
Lic. Ana Luisa Salaiza Lizrraga
Edicin de texto:
Lic. Sandra Gancz Kahan
Diseo Grfico:
Ing. Nuria Aguirre Villalobos
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