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Protokoll - Projektwettbewerb

Konzepte der Regelungstechnik ?


A. Mack, C. Kuckuck

Zusammenfassung: Dieses Protokoll fasst die Vorgehensweise zur Lsung der Problemstellung
im Rahmen des Projektwettbewerbs Konzepte der Regelungstechnik zusammen.
1. AUFGABE

zur linken und rechten Streckengrenze in Richtung Fahrbahnmitte zurck gelenkt. Dies ist ntig, da die alleinige

Es ist ein Regler fr ein Einspurmodell zu entwerfen, so

Nutzung von Psi zur Lenkwinkelbestimmung ber die ge-

dass dieses eine vorgegebene Strecke durchfhrt, ohne die

samte Strecke zu einer groen aufsummierten Abweichung

vorgegebene Strecke zu verlassen.

von der Mittellinie fhrt.

2. LSUNGSSKIZZE

3. ERGEBNIS

Im ersten Schritt wird ein linearer Geschwindigkeitsregler


auf Basis von Gleichung (4.3) entworfen. Als Geschwindigkeitssollwerte werden 2 Werte genutzt. Der kleinere gibt

Das Fahrzeug durchfhrt die Strecke in 80 Sekunden ohne


sie zu verlassen (vgl. Abbildung 1).

die Geschwindigkeit in den Kurven an und ist auf den


Wert 6 festgelegt. Mit diesem konservativen Ansatz knnen alle Kurven durchfahrne werden. Der Grere ist die
Sollwertvorgabe fr die Geraden und ist auf 299 festgelegt,

450

was zu maximaler Beschleunigung auf den Geraden fhrt.


Der Geschwindigkeitsregler liefert Vorgabewerte fr die
bentigten Brems bzw. Beschleunigungskrfte. Ist dessen

400

Ausgang negativ handelt es sich um einen Bremsvorgang,


ist er positiv wird beschleunigt. Bei negativem Ausgang
wird der Wert direkt in eine Bremskraft umgesetzt. Bei po-

350

sitivem Ausgang wird der Anforderungswert auf Basis der


aktuellen Geschwindigkeit mittels einer Lookup-table in

300

einen passenden Gang und eine passende Gaspedalstellung


umgesetzt. Die festgelegten Schaltpunkte liegen jeweils im
Leistungsmaximum des Motormodells.

250

Um zu ermitteln wann gebremst, das heit die Sollgeschwindigkeit angepasst werden muss, wird fortlaufend

der aktuell bentigte Bremsweg berechnet. Wenn dieser

200

grer als der Abstand zur nchsten Kurve ist, wird der
Bremsvorgang eingeleitet. Durch die Bremskraftverteilung

= 0.5,

wird am vorderen und am hinteren Rad gleich

150

stark gebremst.
Um den bentigten Lenkwinkel zu berechnen, wird ein

100

Lenkungsregler auf Basis der Gleichungen (4.1)/(4.2) entworfen. Der Regler generiert aus einem Sollwert
ntigen Lenkwinkel

soll

den

Hierfr wird ein linearer Regler

genutzt, wobei der Regler fr verschiedene Werte

AP 2 berechnet und
Wert umgeschaltet wird.

50

entsprechend dem aktuellen

finish/start

Als Solltrajektorie dient die Mittellinie der Strecke. Die


Werte fr

soll

werden aus der Tangente an die Mittellinie

-50
-50

in jedem Punkt berechnet. Der jeweils nchste Sollwert


wird aktiviert, wenn das Fahrzeug einen vorgegebenen Ab-

50
x

stand zum nchsten Solltrajektoriendiskretisierungspunkt


unterschreitet. Auf den Geraden wird mittels der Abstnde

Institute for Systems Theory and Automatic Control, University

of Stuttgart, Germany.

http://www.ist.uni-stuttgart.de

Abbildung 1. Ergebnis der Simulation - rot: Istbahn - grn:


Sollbahn

4. VERBESSERUNGSPOTENTIAL
Um die Strecke schneller zu absolvieren knnte die Solllinie
insofern verbessert werden, dass die Kurven geschnitten
werden. Auerdem knnte die Geschwindigkeit in den Kurven so berechnet werden, dass das Fahrzeug gerade nicht
rutscht. Sie lge hher als die festgesetzte Geschwindigkeit
von 6. Die Mglichkeit die genannten Verbesserungen in
den bestehenden Regler einzupegen sind bereits vorhanden, so knnten z.B. optimierte Kurvengeschwindigkeiten
leicht als Geschwindigkeitssollwerte integriert werden.
LITERATUR
[1] Handbook - Project Competition Concepts of Automatic Control A State Feedback Controller for the
Single-Track Model