SEGUNDA FASE PARTE 1: MOVIMIENTOS

OBJETIVO GENERAL
Determinar los movimientos comparados de robots y humanos de la
realizacin de las operaciones en la lnea de pre-empaque de productos
alimenticios (panes) donde trabajan robots que se asumen que han
reemplazado a seres humanos que estaban antes en ese ambiente y
realizando esas tareas desde la cinta de transporte.
OBJETIVOS ESPECIFICOS

Comprender el significado de la utilidad del estudio del trabajo, las

tcnicas y su iterrelacion, como el procedimiento al estudio del
trabajo orientado a movimientos.
Comprender la clasificacin de los movimientos.
Identificar los conceptos necesarios para cumplir con el objetivo
general y los especficos desde los siguientes captulos del libro de la
OIT. III, IV, XXIV, XXV, XXVII, XXVIII. Comprenderlos esquematizarlos
en relacin al contexto.
Identificar los conceptos necesarios para cumplir con el objetivo
general y los especficos desde los siguientes captulos del libro del
Manual del Ingeniero Industrial (Mayhard) TOMO I, IV, V, VI.
Comprenderlos, esquematizarlos en relacin al contexto.
Clasificar los movimientos de Robots.
Clasificar los movimientos de Humanos.
Comparar los movimientos de Robots vs Humanos.
Diferenciar y valorar los movimientos comparados.
Fundamentar los factores de diseo en los contextos Humano y de
Robot.

METODOLOGIA DE LA FASE II- PARTE I

El par que estudia Robots, identifica las clasificaciones que se tienen de
movimientos y aplica las mismas a los movimientos de los Robots.
DOCUMENTO A ENTREGAR
El documento escrito contendr:
INTRODUCCION (1/2 pag)
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA (1/2 pag)
OBJETIVOS (1/2 pag)
PUNTUALIZACION TEORICA UTILIZADA (3 pag)
ANALISIS DE MOVIMIENTOS DE ROBOTS (2 pag.)
CONCLUSIONES (1 pag)

RECOMENDACIONES (1 pag)

Cinemtica directa
La cinemtica de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un anlisis
cinemtico la posicin, velocidad y aceleracin de cada uno de los elementos del robot son
calculados sin considerar la fuerzas que causan el movimiento. La relacin entre el
movimiento y las fuerzas asociadas son estudiadas en la dinmica de robots.
El estudio de la cinemtica de manipuladores se refiere a todas las propiedades
geomtricas y basadas en el tiempo del movimiento. Las relaciones entre los movimientos
y las fuerzas y movimientos de torsin que lo ocasionan constituyen el problema de la
dinmica. Un problema muy bsico en el estudio de la manipulacin mecnica se conoce
como cinemtica directa, que es el problema geomtrico esttico de calcular la posicin
orientacin del efector final del manipulador. 1

Esquema de un mecanismo o estructura articulada.

Se denomina cinemtica directa a una tcnica usada en grficos 3D por computadora,

para calcular la posicin de partes de una estructura articulada a partir de sus
componentes fijas y las transformaciones inducidas por las articulaciones de la estructura.
La cinemtica directa se refiere al uso de ecuaciones cinemticas para calcular la posicin
de su actuador final a partir de valores especficos denominado parmetros. Las
ecuaciones cinemticas de un robot son usadas en robots, juegos de computadoras y la
animacin. El proceso inverso que calcula el conjunto de parmetros a partir de una
posicin especifica del actuador final es la cinemtica inversa.
En una cadena serial, la solucin siempre es nica: dado un conjunto de vectores estos
siempre correspondern a una nica posicin del actuador.
Mtodos para el anlisis de la cinemtica directa:
-Transformacin de matrices.
-Geometra

En una cadena paralela, la solucin no es nica: para esta un conjunto de coordenadas se

tienen ms de una posicin final para el actuador.
Un ejemplo tpico de estructura jerrquica sobre el que realizar stos clculos es un robot,
formado por cuerpos rgidos enlazados por articulaciones. Se puede establecer un sistema
de referencia fijo situado en la base del robot, y describir la localizacin de cada uno de los
eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. Una pieza rgida A depende
jerrquicamente de otra B si, para alcanzar la parte fija de la estructura (base del robot)
desde A, se debe pasar por B. Para calcular la posicin de una pieza rgida de la
estructura se deben calcular las posiciones de todas las piezas de las que depende.
Bibliotecas grficas de uso generalizado, como OpenGL, estn diseadas para facilitar
estos clculos y llevarlos a cabo eficientemente mediante pilas de matrices.
La denominacin de esta tcnica se adopta en contraposicin a otra tcnica relacionada,
la cinemtica inversa, que consiste en calcular las transformaciones necesarias en las
articulaciones de una estructura, de modo que su extremo se coloque en una posicin
determinada.
El problema cinemtico directo consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como
referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot.
En general, un robot de n grados de libertad est formado por n eslabones unidos por n
articulaciones, de forma que cada par articulacin - eslabn constituye un grado de
libertad. A cada eslabn se le puede asociar un sistema de referencia solidario a l y,
utilizando las transformaciones homogneas, es posible representar las rotaciones y
traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot. La matriz de
transformacin homognea que representa la posicin y orientacin relativa entre los
distintos sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se denomina i1Ai.
Del mismo modo, la matriz 0Ak, resultante del producto de las matrices i1Ai con i desde 1
hasta k, es la que representa de forma total o parcial la cadena cinemtica que forma el
robot con respecto al sistema de referencia inercial asociado a la base. Cuando se
consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le denomina T, matriz de
transformacin que relaciona la posicin y orientacin del extremo final del robot respecto
del sistema fijo situado en la base del mismo. As, dado un robot de 6gdl, se tiene que la
posicin y orientacin del eslabn final vendr dado por la matriz T.

Para describir la relacin que existe entre dos sistemas de referencia asociados a
eslabones, se utiliza la representacin Denavit - Hartenberg (D-H). Denavit y Hartenberg
propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un
sistema de coordenadas {Si} ligado a cada eslabn i de una cadena articulada. Adems, la

representacin D-H permite pasar de un sistema de coordenadas a otro mediante 4

transformaciones

bsicas

que

dependen

exclusivamente

de

las

caractersticas

geomtricas del eslabn.

Sistemas Homogneos de transformacin

Las transformaciones homogneas son usadas para calcular los valores de la
coordenadas de una determino elemento del robot. Se hace uso de matrices cuadradas.
Esta transformacin especifica la locacin del actuador en el espacio con respecto a la
base del robot, pero no nos dice que configuracin se requiere de todos sus elementos
para alcanzar esa determinada posicin.
Sistema de coordenadas de la mano derecha En este sistema de coordenadas, si se
conoce la direccin de dos de los tres ejes, se puede determinar la direccin del tercer eje.
La regla de la mano derecha determina la direccin de ngulos positivos.