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ROBOTIK IN DER PRAXIS

Kompendium fr berufliche Schulen

Robotik
Theorie und Praxis

Lehrbuch fr Berufsschler und Techniker

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ISBN 978-3-00-046344-0

Kapitel 1: Grundlagen Roboter

Inhaltsverzeichnis
Kapitel 1

1
1.1
1.2

Grundlagen Roboter .......................................................................................... 4


Definition von Roboter ...................................................................................... 5
Sicherheitseinrichtungen Roboter ................................................................... 7
1.2.1
1.2.2
1.2.3

1.3

Kinematik von Roboter ................................................................................... 10


1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.3.5

1.4
1.5
1.6
1.7

Zum Begriff Kinematik .......................................................................................10


Bewegungsform der Achsen ...............................................................................11
Haupt.- und Nebenachsen ..................................................................................13
Klassifizierung von Roboter ................................................................................14
Hauptgruppen einer Universalroboters ...............................................................18

Bewegungsarten .............................................................................................. 19
Programmierverfahren .................................................................................... 21
Koordinaten zur Beschreibung des Arbeitsraumes und Transformation... 22
Koordinaten eines Robotersystems ............................................................. 26
1.7.1
1.7.2
1.7.3
1.7.4
1.7.5

1.8

bersicht...............................................................................................................7
Stopp Kategorien nach EN 60204-1 .....................................................................9
Wahl verschiedener Betriebsarten ........................................................................9

Welt-Koordinatensystem bzw. WORLD-Koordinatensystem ..............................27


Gelenk-Koordinatensystem bzw. Achsspezifisches Koordinatensystem ............28
Roboter-Welt-Koordinatensystem .......................................................................28
Werkzeug-bzw. TOOL-Koordinatensystem ........................................................28
Werkstck- bzw. Basis-Koordinatensystem ........................................................29

Hufig verwendete Greifer .............................................................................. 31

Kapitel 2

Kapitel 2: Inbetriebnahme Roboter ................................................................ 32


Justage und Achsvermessung ....................................................................... 33
Werkzeugvermessung ..................................................................................... 36
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4

TCP festlegen: XYZ-4-Punkt-Methode ...............................................................37


TCP festlegen: XYZ-Referenz-Methode .............................................................39
Orientierung festlegen: ABC 2-Punkt-Methode ..................................................39
Externes bzw. feststehendes Werkzeug vermessen ..........................................40

Basisvermessung ............................................................................................ 42
Bercksichtigung der Lastdaten .................................................................... 44
2.4.1
2.4.2
2.4.3

Lastdaten ermitteln .............................................................................................44


Lastdaten am Flach prfen .................................................................................45
Erweiterung der Armlnge ..................................................................................45

Seite 2

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Robotik im beruflichen Umfeld

Kapitel 3

3
3.1
3.2
3.3

Programmieren Roboter .................................................................................. 47


Grundstzliches zu Roboter-Programmiersprachen .................................... 48
Wesentliche Bestandteile eines Roboterprogramms.................................... 50
Befehle zur Programmablaufkontrolle ........................................................... 52
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5
3.3.6
3.3.7
3.3.8
3.3.9

3.4

Verwendung von Konstanten und Variablen ................................................. 56


3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.4.4

3.5

Konstanten ......................................................................................................... 56
Variablen ............................................................................................................ 56
bersicht Datentypen ......................................................................................... 57
Gltigkeitsbereich von Variablen und Konstanten .............................................. 58

Programmierung von Bewegungsablufen ................................................... 59


3.5.1
3.5.2
3.5.3

3.6
3.7

Bedingte Verzweigung (IF .. THEN .. ELSE) ...................................................... 52


Mehrfachauswahl bzw. SWITCH-Anweisung ..................................................... 52
Endlosschleife (LOOP) ....................................................................................... 53
Zhlschleife FOR .. TO .. ENDFOR.................................................................... 54
WHILEENDWHILE.......................................................................................... 54
REPEAT UNTIL ............................................................................................. 54
GOTO ................................................................................................................. 55
WAIT SEC .......................................................................................................... 55
WAIT FOR .......................................................................................................... 55

Absolute lineare Bewegung und deren Parameter ............................................. 59


Absolute zirkulare Bewegung und deren Parameter .......................................... 60
Option konstante Orientierungsfhrung ............................................................ 61

Verwendung von Unterprogrammen und Funktionen .................................. 62


Das Frame-Konzept.......................................................................................... 65

Kapitel 4

Ausgewhlte Arbeitsauftrge .......................................................................... 67

Arbeitsauftrag 1:
Arbeitsauftrag 2:
Arbeitsauftrag 3:
Arbeitsauftrag 4:

Programmierung im Pseudo-Code ............................................................. 68


Pick-and-Place ........................................................................................... 71
Linie nachfahren ......................................................................................... 73
Werkstcke palletieren ............................................................................... 75

Kapitel 5

Anhang .............................................................................................................. 81
Lsungen zu den Aufgaben ...................................................................................... 82
Liste der hier verwendeten Abkrzungen ................................................................ 88
Index ............................................................................................................................ 89

Seite 3

Robotik im beruflichen Umfeld

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Index

A
ABC-2-Punkt-Methode 39
Absolute Bewegung 59
achsspezifischen Koordinatensystem 28
Arbeitsraum 16
Automatikbetrieb 9
AXIS 57

B
BASE-Koordinatensystem 29
Basisvermessung 42
Betriebsarten 9
Bewegungsart 19
Boolean 57

C
circular 19
Compilieren 49

D
DAT-Datei 49
Datentypen 57
DECL 56

E
Einlegegerte 5
Einrichtbetriebsart 9
elektronischer Messtaster (EMT), 34
Endlosschleife 53
EXIT-Anweisung 53

F
Frame 65
FRAME 57
Freidreheinrichtung 8
Freiheitsgrad 16
Funktionen 63
Fugesteuerte Schleife 54

G
Gelenke 11
Gelenk-Koordinaten 26
Gelenk-Koordinatensystem 28
Geltungsbereich 56
global 56, 58
GOTO 55
Greifer
Drei-Fingergreifer 31
Gelenkgreifer 31
Magnetgreifer 31
Sauggreifer 31
Zwei-Fingergreifer 31

H
Handachsen 13
HAR 57
Hauptachsen 13
HOME 50
Horizontal-Schwenkarm 15

I
IF-THEN-ELSE 52
INI 50
Integer 57
IRL 48
Industrial Robot Language 48

J
Joint-Koordinaten 26
Justage 33

K
kartesisches Koordinatensystem 22
Kinematik 10
Konstanten 56
KRL 48
Kugel-Koordinatensystem 23
KUKA Robot Language 48

L
Lastdaten 44
LIN 19
Linken 49
lokal 58
LOOP-Anweisung 53

M
Manipulatoren 5

N
Nicht-abweisende Schleife 54
Nullabgleich 34

O
Offline-Programmierung 21

P
Play-back 21
Positionsdatei 49
Pseudocode 68
PTP 19

Seite 89

Index
Q
Quelldatei 49

R
Real 57
REPEAT-UNTIL 54
ROBOOT-Koordinatensystem 28

U
berschleifen 20
Universal-Roboter 15
Unterprogramm 62

V
Variablen 56

S
SAK 50
Satzkoinzidenz 50
SCARA 15
Schaltmatte 8
Sicherheitszelle 7
Stopp-Kategorien 9
SWITCH 52
Synchro PTP 19

W
WAIT 55
WAIT FOR 55
Welt-Koordinatensystem 27
Werkzeugkoordinaten 29
Werkzeug-Koordinaten 28
Werkzeugvermessung 36

X
T

XYZ-4-Punkt-Methode 37
XYZ-Referenz-Methode 39

Teach-in 21
Testbetrieb 9
Totmann-Schalter 7

Z
Zhlschleife 54
Zustimmschalter 7
Zylinder-Koordinaten 22

Seite 90