Sie sind auf Seite 1von 14

Institut fur Automatisierungs- und Regelungstechnik

Formelsammlung zum Skriptum Automatisierung

Kapitel 2
Satz 2.3 (Lokale Existenz und Eindeutigkeit) Es sei f (x, t) stuckweise stetig in t
und genuge der Abschatzung ( Lipschitz-Bedingung)
kf (x, t) f (y, t)k L kx yk ,

0<L<

fur alle x, y B = {z Rn | kz x0 k r} und alle t [t0 , t0 + ]. Dann existiert ein


> 0 so, dass
x = f (x, t)
mit
x(t0 ) = x0
genau eine Losung fur t [t0 , t0 + ] besitzt. Dabei wird L auch als Lipschitz-Konstante
bezeichnet.
Kapitel 3
Berechnung der Transitionsmatrix fu
r lineare zeitkontinuierliche zeitinvariante
Systeme
(a) Die Dynamikmatrix A besitzt Eigenwerte j mit j = 1, . . . , n, f
ur die gilt, dass die
geometrische Vielfachheit gj und die algebraische Vielfachheit nj gleich sind.
Jordansche Normalform:

1 0 0
0 2 0

A = .. .. . . ..
. .
. .
0 0 n
Transitionsmatrix des transformierten Systems:

exp (1 t)
0

0
exp
(2 t)
(t) =

..
..

.
.
0
0

..
.

0
0
..
.

exp (n t)

(b) Die Dynamikmatrix A besitzt genau einen Eigenwert , f


ur den gilt, dass die geometrische Vielfachheit g = 1 und die algebraische Vielfachheit n > 1 ist.
Jordansche Normalform:

1 0 0
0 0 0

. .
. .
=
A
.. .. . . . .. ..

0 0 1
0 0 0
1

Transitionsmatrix des transformierten Systems:

(t) =

exp (t)
.
.
.

tn1
t2

2!
(n 1)!
tn2
1 t

(n 2)!

.. .. . .
..

. .
.

0
0 0

t
1

(c) Die Dynamikmatrix A besitzt die konjugiert komplexen Eigenwertpaare j = j +


Ij , j = j Ij mit j = 1, . . . , r, f
ur die gilt, dass die geometrische Vielfachheit
gj und die algebraische Vielfachheit nj gleich sind.
Reelle Jordansche Normalform:

0
0
1
1

1 1
0 0

= .. .. . . . .. ..
A
. .
. .

0
0

0 r r
0 r r

Transitionsmatrix des transformierten Systems:


e1 t cos (1 t)

t
e 1 sin (1 t)

..

(t) =

e1 t sin (1 t)
e1 t cos (1 t)
..
.

..
.

0
0
..
.

0
0
..
.

er t cos (r t) er t sin (r t)
er t sin (r t) er t cos (r t)

0
0

Satz 3.2 (Reelle Jordansche Normalform) Es sei die reellwertige (n n)-Matrix


A die Dynamikmatrix eines linearen, zeitinvarianten Systems. Angenommen, A habe k
reelle und (n k) /2 konjugiert komplexe Eigenwerte. Dann existiert eine regulare Zustandstransformation der Form
V = [v1 , . . . , vk , Re (vk+1 ) , Im (vk+1 ) , . . . , Re (vr ) , Im (vr )]
bestehend aus linear unabhangigen (komplexwertigen) Eigen- und Hauptvektoren vj , j =
1, . . . , r mit r = (n + k) /2 so, dass die Dynamikmatrix des transformierten Systems folgende Form

J1 0 0
0 J2 0

= V1AV =
A
.. .. . . ..
. .
. .
0 0 Jl

annimmt. Dabei bezeichnen Ji , i = 1, . . . , l die so genannten Jordanblocke, deren Struktur


fur reelle Eigenwerte i in der Form

i 1 0 0
0 i 0 0

Ji = ... ... . . . ... ...

0 0 i 1
0 0 0 i
2

bzw. fur konjugiert komplexe Eigenwerte i Ii in der Form

W E2 0 0
0 W 0 0



i i
.. .. . . .. ..
und
Ji = . .
. . . mit W =

i i
0 0 W E2
0 0 0 W

10
E2 =
01

gegeben ist.
Realisierungsproblem

b0 + b1 s + + bn1 sn1 + bn sn
y (s)

=
Ubertragungsfunktion
G (s) =
u (s)
a0 + a1 s + + an1 sn1 + sn
(a) Realisierung als 1-te Standardform oder Steuerbarkeitsnormalform


x1
0
1 0 ...
0
0
x1
x2 0
x2 0
0
1
.
.
.
0


d
.. ..
.. ..
.
.
.
.
.
.
.
.

+ u

=
.
.
.
.
. .
dt . .

xn1 0
xn1 0
0 ... 0
1
xn
1
a0 a1 . . . an2 an1
xn
{z
}| {z } | {z }
| {z } |
x
x
A
b

x1
x2




y
= b0 b1 . . . bn2 bn1 ...
+ bn u
|{z}

|
{z
}
xn1
d
cT
xn
| {z }
x

mit

bi = bi ai bn ,

i = 0, 1, . . . , n 1

(b) Realisierung als 2-te Standardform oder Beobachtbarkeitsnormalform


b0
0 . . . . . . 0 a0
x1
x1
x2 1 0 . . . 0 a1 x2 b1


d
..
. . ..
.. ..
.. ..
.
.
. . + . u

=. 1

dt .
.
.
xn1 0 0 . 0 an2 xn1 bn2
bn1
xn
xn
0 0 . . . 1 an1
| {z } |
{z
}| {z } | {z }
x
b
A
x
x1
x2



..
y
= 0 0 ... 0 1 .
+ bn u
|{z}

|
{z
}

d
x
T
n1
c
xn
| {z }
x

mit

bi = bi ai bn ,

i = 0, 1, . . . , n 1
3


Schaltungstechnische Realisierung einiger Ubertragungsfunktionen
In Abbildung 3.1 ist eine Operationsverstarkerschaltung in Vierpoldarstellung gezeigt.
i b ,1
u

a ,1

b ,1

b ,2

i a ,2

i a ,1
u = u

i b ,2

N e tz w e rk
b

N e tz w e rk
a
u

a ,2

i= 0
-

u = 0

id e a l

Abbildung 3.1: Operationsverstarkerschaltung in Vierpoldarstellung.

Die Ubertragungsfunktion
vom Eingang u zum Ausgang y lautet
G (s) =

ub,2
b,1 Ya,21 (s)
Ya,21 (s)
y (s)
=
=
=
.
u (s)
ua,1
Yb,12 (s) a,2
Yb,12 (s)

Da passive RLC -Netzwerke reziprok sind, gilt allgemein, dass die Admittanzmatrix symmetrisch ist, d.h. Y12 (s) = Y21 (s). Der nachfolgenden Tabelle sind die Leitwerte einiger

Netzwerke zu entnehmen, womit sich verschiedene Ubertragungsfunktionen


als Operationsverstarkerschaltung realisieren lassen.
Schaltung

Y12

Koeff.

Schaltung

1
R
R

R
C

Y12

Koeffizienten

V
(1 + sT )

V =

1
2R

T =

RC
2

1
R1

V =
R

sC
R

V
1

1 + sT
1 + sT

T = (R1 + R2 ) C

<1
=

V =
R
C

V (1 + sT )

1
R
R

T = RC

R
1

1 + sT
1 + sT

R2
R1 + R2

V =

2R1 + R2
2R1 R2

T =

R1 C
2

2R1
2R1 + R2

<1

Kapitel 4
Satz 4.3 (Routh-Hurwitz Verfahren) Ein Polynom n (s) der Form
n (s) =

n
X

aj sj

j=0

mit den reellen Koeffizienten aj , j = 0, . . . , n, ist genau dann ein Hurwitzpolynom, wenn
alle Elemente der Pivotspalte des nachfolgenden Routh-Schemas
sn a01 = an a02
sn1 a11 = an1 a12
sn2
a21
sn3
a31
..
..
.
.
1
s
an1,1
s0
an,1
Pivotspalte

= an2 a03
= an3 a13
a22
a32
..
.
0

= an4
= an5
a23
a33
..
.
0

...
...
...
...
..
.
...

mit
aij =

ai1,1 ai2,j+1 ai2,1 ai1,j+1


ai1,1

fur i = 2, 3, . . . , n

und j = 1, 2, . . .

von Null verschieden sind und gleiches Vorzeichen besitzen.


Satz 4.4 (Kriterium von Michailov) Ein Polynom n (s) vom Grad n ist genau dann
ein Hurwitzpolynom, wenn
arg (n (I)) = n
gilt.

L (s)

Abbildung 4.2: Geschlossener Regelkreis.

Satz 4.5 (Nyquist-Kriterium) Der geschlossene Regelkreis Tr,y (s) nach Abbildung 4.2

mit der Ubertragungsfunktion


des offenen Kreises L (s) ist genau dann BIBO-stabil, wenn
die stetige Winkelanderung von 1 + L (s) folgender Bedingung
arg (1 + L (I)) = (max (grad (zL ) , grad (nL )) N (nL ) + N+ (nL ))
genugt.

Satz 4.6 (Nyquist-Kriterium in Frequenzkennliniendarstellung) Es sei angenom


men, dass sich die Ubertragungsfunktion
des offenen Kreises L (s) in folgender Form
L (s) =

V zL (s)
exp (sTt )
s nL (s)

, zL (0) = nL (0) = 1

mit den teilerfremden Polynomen zL (s) und s nL (s) darstellen lasst, wobei nachfolgende
Bedingungen erfullt sind:
(A) Der Verstarkungsfaktor V und die Totzeit Tt sind positiv,
(B) grad (nL (s)) + > grad (zL (s)),
(C) das Polynom nL (s) ist ein Hurwitzpolynom und fur gilt {0, 1, 2},
(D) die Betragskennlinie von L (I) weist genau einen Schnittpunkt mit der 0-dB-Linie
(eine Durchtrittsfrequenz C ) auf bzw. die Ortskurve von L (I) schneidet den Einheitskreis genau einmal und
(E) im Bereich |L (I)|dB 0 gelte 540 < arg (L (I)) < 180 (d.h. die Ortskurve des
offenen Kreises L (s) kann vor ihrem Eintauchen in den Einheitskreis den Nullpunkt
hochstens einmal vollstandig umkreisen).

Unter diesen Voraussetzungen ist der Regelkreis nach Abbildung 4.2 mit der Ubertragungsfunktion des offenen Kreises L (s) genau dann BIBO-stabil, wenn der Abstand der Phase
an der Durchtrittsfrequenz arg (L (IC )) zu , die so genannte Phasenreserve ,
= arg (L (IC )) +
positiv ist.
Kapitel 5
Lead-Lag-Reglerentwurf

(a) Ein Lead-Glied besitzt eine Ubertragungsfunktion


der Form
RLead (s) =

1 + sTLead
1 + sLead TLead

, 0 < Lead < 1 .

Will man eine maximale Phasenanhebung von Lead an der Stelle C erreichen,
so berechnen sich die Koeffizienten TLead und Lead zu


q
2
Lead = 1 + 2 tan (Lead ) tan (Lead ) tan (Lead ) + 1 ,
TLead =

1
Lead C

(b) Ein Lag-Glied besitzt eine Ubertragungsfunktion


der Form
RLag (s) =

1 + sTLag
1 + sLag TLag
6

, Lag > 1 .

Will man eine Betragsabsenkung um aLag und eine Phasenabsenkung um Lag


an der Stelle C erreichen, so berechnen sich die Koeffizienten TLag und Lag zu
q
aLag 1 + tan (Lag )2 1
,
TLag =
C tan (Lag )
C TLag tan (Lag )
Lag =
.
C TLag (1 + C TLag tan (Lag ))

Kapitel 6
Satz 6.8 (Jury Verfahren) Ein Polynom n (z) der Form n(z) = a0 z 0 +. . .+an1 z n1 +
an z n mit den reellen Koeffizienten aj , j = 0, . . . , n und an > 0 ist genau dann ein Einheitskreispolynom, wenn alle Elemente aj,n , j = 0, . . . , n der ersten Spalte der nachfolgenden
Tabelle
zn

an,n = an
an,0 = a0

z n1 an,n n an,0
|
{z
}
an1,n

an1,1

an,n1 = an1
an,1 = a1

. . . an,1 = a1
an,0 = a0
an,0
. . . an,n1 = an1 an,n = an n =
an,n
. . . an,1 n an,n1 0
{z
}
|

an,n1 n an,1
{z
}
|
an1,n1

an1,1

an1,2

n1 =

an1,1
an1,n

... 0

n2 =

an2,2
an2,n

..
.

..

. . . an1,n

z n2 an1,n n1 an1,1 an1,n1 n1 an1,2 . . . 0


{z
}|
{z
}
|
an2,n

an2,n1

an2,2

an2,3

..
.
a0,n

..
.
0

positiv sind. Wenn keines der aj,n , j = 0, . . . , n, identisch Null ist, dann ist die Anzahl der
negativen aj,n gleich der Anzahl der Nullstellen von n (z) auerhalb des Einheitskreises.
Zeitverschiebung
F
ur kausale Zeitfunktionen f (t) und n N+ gilt allgemein




Z f (s) ensTa = z n Z f (s) .
Pole im Tustin-Bereich

Sei si = a ein Pol von G (s), dann besitzt die zugehorige Ubertragungsfunktion
G# (q)
den Pol


2
Ta
qi = A =
tanh
a .
Ta
2
Setzt man f
ur a = + I ein, so erhalt man
A=

2 sinh (Ta ) + I sin (Ta )


.
Ta cosh (Ta ) + cos (Ta )


Korrespondenzen zur q-Ubertragungsfunktion
G# (q)

G (s)
1

1
s
1
1+

s
a

1
s2
1
1+


s 2
a

1 q T2a
q
1 T2a q
1 + Aq
1 T2a q
q2


Ta
1 2 q 1 + Bq
2
1 + Aq

2
tanh
mit A =
Ta


Ta
a
2

2
tanh
mit A =
Ta


A
Ta
a , B=
2
2
1 + aA T4a

a
A

Kapitel 7
Satz 7.12 (PBH-Eigenvektortest) Das System
x = Ax + bu
y = cT x + du
der Ordnung n ist genau dann nicht vollstandig erreichbar, wenn ein Vektor wiT 6= 0T so
existiert, dass gilt
wiT A = i wiT und wiT b = 0 .
Man beachte, dass wiT ein Linkseigenvektor der Matrix A ist.
Das System ist genau dann nicht vollstandig beobachtbar, wenn ein Vektor vi 6= 0 so
existiert, dass gilt
Avi = i vi und cT vi = 0 .
Der Vektor vi entspricht einem (Rechts)eigenvektor der Matrix A.
Satz 7.13 (PBH-Rangtest) Das System
x = Ax + bu
y = cT x + du
ist genau dann vollstandig erreichbar, wenn gilt
rang [sE A, b] = n
fur alle s der komplexen Ebene.
Das System ist genau dann vollstandig beobachtbar, wenn gilt


cT
=n
rang
sE A
fur alle s der komplexen Ebene.

Kapitel 8
Satz 8.1 (Satz von Cayley-Hamilton) Bezeichnet
p (z) = a0 + a1 z + + an1 z n1 + z n
das charakteristische Polynom der Matrix Rnn , dann genugt der Beziehung
p () = a0 E + a1 + + an1 n1 + n = 0 .

Satz 8.2 (Formel von Ackermann) Gegeben sei das Abtastsystem


xk+1 = xk + uk

, x (0) = x0 ,

(8.1)

yk = cT xk + duk .
Die Eigenwerte der Dynamikmatrix g des geschlossenen Kreises

xk+1 = + kT xk + grk , x (0) = x0
| {z }
g


yk = c + dkT xk + dgrk
T

konnen genau dann durch eine Zustandsruckfuhrung der Form


uk = kT xk + grk
beliebig platziert werden, wenn das Abtastsystem (8.1) vollstandig erreichbar ist. Der
Ruckfuhrungsvektor kT berechnet sich nach der Beziehung


[0, 0, . . . , 1] = v1T , , 2 , . . . , n1
| {z }
{z
}
|
T
eT
n =R

R(,)

k =

p0 v1T

p1 v1T pn1 v1T n1 v1T n = v1T pg,soll ()

mit pg,soll (z) = p0 + p1 z + p2 z 2 + . . . + pn1 z n1 + z n als gewunschtes charakteristisches


Polynom des geschlossenen Kreises.
Will man erreichen, dass gilt
lim yk = r0
k

mit der Sprungfolge (rk ) = r0 1k = (r0 , r0 , r0 , . . .) als Eingangsgroe, so ergibt sich der
Vorfaktor g in der Form
g=

1
(cT + dkT ) E kT

1

+d

Satz 8.5 (Formel von Ackermann fu


r den Zustandsbeobachterentwurf) Die Eigenwerte der Dynamikmatrix e des Fehlersystems


T

0 x0
ek+1 = + kc ek mit e (0) = e0 = x
|
{z
}
e

eines vollstandigen Beobachters der Form

(
x
k+1 =
xk + uk + k
yk yk )

yk

, x
(0) = x
0

= cT x
k + duk

beliebig platziert werden, wenn das


zum Abtastsystem (8.1) konnen genau dann durch k
berechnet sich nach der Beziehung
System vollstandig beobachtbar ist. Der Vektor k


cT
0
0 cT


1
v
.. =
..

.
.
cT n1
1
{z
}
| {z } |
en

O(cT ,)

=
k
p0 v
1 p1
v1 pn1 n1 v
1 n v
1 =
pg,soll () v
1

mit pg,soll (z) = p0 + p1 z + p2 z 2 + . . . + pn1 z n1 + z n als gewunschtes charakteristisches


Polynom der Dynamikmatrix e des Fehlersystems.
Allgemeine Formeln
Eigenschaften der Laplace-Transformation
I. Linearit
at:
Zeitbereich: c1 f1 (t) + c2 f2 (t)
Bildbereich:

c1 , c2 C

a>0

c1 f1 (s) + c2 f2 (s)

II. Ahnlichkeitssatz:
Zeitbereich: f (at) ,
1  s 
Bildbereich:
f
a
a

a>0

III. Erster Verschiebungssatz:


Zeitbereich:
Bildbereich:

f (t a) (t a)

eas f (s)

IV. Zweiter Verschiebungssatz:


Zeitbereich:
Bildbereich:

f (t + a) , a > 0


Ra
as
st

e
f (s) 0 f (t) e dt

10

V. D
ampfungssatz:
Zeitbereich:

ect f (t)

Bildbereich:

f (s + c)

cC

VI. Differentiation:
d
Zeitbereich:
f (t) = f (t)
dt
Bildbereich: sf (s) f (+0)
bzw.
dn
f (t) = f (n) (t)
Zeitbereich:
n
dt
Bildbereich: sn f (s) f (+0) sn1 f (1) (+0) sn2 . . . f (n1) (+0)
VII. Integration:
Rt
Zeitbereich:
f ( ) d
0

1
Bildbereich:
f (s)
s
VIII. Umkehrung zu VI:
Zeitbereich:

(t)n f (t)

Bildbereich:

dn
f (s)
dsn

IX. Umkehrung zu VII:


1
f (t)
Zeitbereich:
t
R
Bildbereich:
f () d
s

X. Faltungssatz:
Zeitbereich:
Bildbereich:

(f1 f2 ) (t) =
f1 (s) f2 (s)

Rt
0

f1 ( ) f2 (t ) d =

Rt
0

f1 (t ) f2 ( ) d

XI. Periodische Funktionen:


Zeitbereich: f (t + T ) = f (t)
R T st
1
e f (t) dt
Bildbereich:
1 esT 0
XII. Grenzwerts
atze: (nur anwendbar, wenn die Grenzwerte auch existieren)
Anfangswertsatz: limt+0 f (t) = lims sf (s)
Endwertsatz:

limt+ f (t) = lims0 sf (s)

11

Korrespondenzen der Laplace-Transformation


Nummer Zeitbereich Bildbereich
f (s)
f (t)
I.

(t)

II.

(t)

1
s

III.

1
s2

IV.

eat

1
sa

V.

tn eat

VI.

sin (bt)

VII.

cos (bt)

n!
(s a)n+1
b
s2 + b2
s2

s
+ b2

b
(s a)2 + b2
sa
eat cos (bt)
(s a)2 + b2
eat sin (bt)

VIII.
IX.

Tabelle 8.1: Laplace-Korrespondenztabelle einiger wichtiger Funktionen.


Eigenschaften der z-Transformation
I. Linearit
at:
Zeitbereich: c1 (f1,k ) + c2 (f2,k )
Bildbereich:

c1 f1,z (z) + c2 f2,z (z)

c1 , c2 C

II. Erster Verschiebungssatz (Rechtsverschiebung):


Zeitbereich:
Bildbereich:

(fkn ) , n N+


Xn
j
n
fj z
fz (z) +
z

bzw.

j=1

(fkn )

z n fz (z)

III. Zweiter Verschiebungssatz (Linksverschiebung):


Zeitbereich:
Bildbereich:

(fk+n ) , n N+


Xn1
j
n
fj z
z fz (z)

IV. D
ampfungssatz:

Zeitbereich:
ck fk
,
z 
Bildbereich: fz
c

j=0

c C und c 6= 0

12

n N+

f
ur fj = 0, j < 0

V. Differenzenbildung (Vorw
artsdifferenz):
Zeitbereich:

(fk+1 fk )

Bildbereich:

(z 1) fz (z) zf0

VI. Differenzenbildung (Ru


artsdifferenz):
ckw
Zeitbereich:
Bildbereich:

(fk fk1 )

z1
fz (z) f1
z

VII. Summenbildung:
Xk

Zeitbereich:
fj
j=0

Bildbereich:

z
fz (z)
z1

VIII. Umkehrung zu V bzw. VI:


Zeitbereich:

(kTa fk )

Bildbereich:

Ta z

d
fz (z)
dz

IX. Umkehrung zu VII:


Zeitbereich:

0 f
ur k = 0 und

Bildbereich:

1
Ta

fk
kTa

f
ur k > 0

fz ()
d

X. Faltungssatz:
Zeitbereich:

(f1,k ) (f2,k ) =

Bildbereich:

f1,z (z) f2,z (z)

Xk

j=0

f1,kj f2,j =

Xk

j=0

f1,j f2,kj

XI. Grenzwerts
atze: (nur anwendbar, wenn die Grenzwerte auch existieren)
Anfangswertsatz: f0 = limz fz (z)
Endwertsatz:

limk+ fk = limz1 (z 1) fz (z)

13

Nr. s-Bildbereich Zeitbereich


f (s)
f (t)

Abtastfolgen
(fk )

1 f
ur k = 0
k =
0 f
ur k > 0

1k

I.

(t)

II.

1
s

(t)

III.

1
s2

(kTa )

IV.

1
sa

eat

eakTa

tn eat

(kTa )n eakTa

sin (bt)

(sin (bkTa ))

cos (bt)

(cos (bkTa ))

V.
VI.
VII.

n!
(s a)n+1
b
2
s + b2
s2

s
+ b2

b
eat sin (bt)
2
2
(s a) + b
sa
IX.
eat cos (bt)
(s a)2 + b2

VIII.

z-Bildbereich
fz (z)
1
z
z1

Ta z
(z 1)2
z
z eaTa

n
z
an z eaTa

eakTa sin (bkTa )

z2
z2


eakTa cos (bkTa )

z sin (bTa )
2z cos (bTa ) + 1

z (z cos (bTa ))
2z cos (bTa ) + 1

zeaTa sin (bTa )


z 2 2zeaTa cos (bTa ) + e2aTa

z z eaTa cos (bTa )
z 2 2zeaTa cos (bTa ) + e2aTa

Tabelle 8.2: Korrespondenztabelle einiger wichtiger Funktionen.

Einige trigonometrische Beziehungen

sin(0) = 0
  2(3 1)
sin
=
12
4
  1
sin
=
6
2
  2
sin
=
4
2
  3
=
sin
3
2
 
5
2( 3 + 1)
sin
=
12
4
 
sin
=1
2

cos(0) = 1
  2(3 + 1)
=
cos
12
4
  3
=
cos
6
2
  2
=
cos
4
2
  1
=
cos
3
2
 
2( 3 1)
5
=
cos
12
4
 
cos
=0
2

14

tan(0) = 0


=2 3
tan
12
  3
=
tan
6
3
 
=1
tan
4
 
= 3
tan
3
 

5
=2+ 3
tan
12
 
tan
=
2