UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO-FIEE-2015V

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRNICA

CURSO: MICROCONTROLADORES
LABORATORIO N 1
CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR PAP EN
LAZO ABIERTO
ALUMNOS: ........................................................................ NOTA: ....................
:---------------------------------------------------------;
:..

PROFESOR: MSc ING. ASTOCONDOR VILLAR JACOB

CALLAO, ........... DEL ..............

MSc. Ing. Jacob Astocondor Villar

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO-FIEE-2015V

LABORATORIO NRO.01

TITULO:
CONTROL DE UN MOTOR DE PASO A PASO UNIPOLAR CON
MOCROCONTROLADOR ATMEGA8
OBJETIVOS:
controlar un motor el sentido de giro y velocidad pap lazo abierto
programar los puertos del atmega8
estructurar rutinas de trabajo

INTRODUCCION
Los motores a pasos tienen varias propiedades que los hacen muy tiles en ciertas aplicaciones, como la
robtica o en maquinaria de precisin; las impresoras por ejemplo utilizan estos motores para arrastrar el
papel y para mover los inyectores de tinta. En robtica se utilizan para varias funciones, como mover
mecanismos con ruedas o brazos.
Los motores pueden ser de dos tipos unipolares o bipolares, poseen cuatro terminales si son bipolares y
cinco o seis en caso de ser unipolares, tienen dos bobinas que son energisadas de acuerdo a una secuencia
especifica, esta secuencia toma valores de voltaje cero o y un voltaje especifico de operacin del motor;
existe una secuencia para realizar una rotacin en sentido horario, y otra para el sentido inverso

Para controlar un motor PAP Unipolar las bobinas deben ser polarizadas secuencialmente de acuerdo con
la orientacin que se le quiera dar al rotor. Para comprender esto debes recordar la ley de atraccin y
repulsin entre polos magnticos, as como la ley de Lens, que explica la orientacin del campo
magntico generado por la corriente que fluye por una bobina.
En el motor PAP unipolar no deben polarizarse las 4 bobinas al mismo tiempo porque generaran un
campo magntico simtrico y el rotor no sabra a dnde girar. A partir de esto se deduce que existen hasta
tres modos de hacer girar un motor PAP unipolar, pero los dos principales son:

Modo Full Step o de paso completo. Es cuando las bobinas se polarizan de dos en dos. En la
siguiente animacin los terminales medios estn unidos interna o externamente al crculo que
representa la alimentacin positiva. Entonces para polarizar las bobinas se ponen a nivel bajo
(azul) sus terminales largos. He resaltado en amarillo cada bobina polarizada. Eso ayuda a
distinguir la secuencia de polarizacin y a descubrir que no existen ms que 4 combinaciones de
polarizacin aplicables, las cuales deben repetirse cclicamente.
Los nmeros hexadecimales al lado de la tabla se obtienen asumiendo que los puntos azules son
ceros y los rojos unos. De hecho esa suposicin no importa mucho, como tampoco importa que
los terminales medios estn conectados a la alimentacin positiva o a GND, ni que la secuencia
de pasos inicie en 0x09. Puedes invertir las polarizaciones y al final te sorprender que el motor
siga girando en la misma direccin. Lo nico que har que cambie de direccin es que reciba la
secuencia de pasos en orden invertido.
Utilizaremos el mocrocontrolador Atmega8 montado en un protoboard, sin otros elementos
adiconales, salvo el Array de Darlington y un grupo de 4 LEDs indicadores, con sus resistencias
limitadoras de corriente. Estos leds pueden omitirse, aunque resultan muy importantes para
visualizar las secuencias de paso.

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La programacin se har con el atmega , quemando el micro luego mediante el programador
USBAsp u otro programador

PROC4EDIMIENTO
1.

Implemente el circuito

O2.- Realizar el montaje de los componentes del circuito tal como se muestra en la figura01

3.- Identificando los cables del motor

Los motores Paso a Paso de tipo Unipolar pueden presentar 5 o 6 cables. Los motores que tienen 4 cables
son de tipo Bipolar y no sirven para este ejemplo.

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En nuestro caso, el motor presenta 6 cables. En este caso, los cables centrales de cada bobina se deben
conectan juntos, comportndose como si fuera uno de 5. De hecho, el que presenta slo 5 cables tiene esta
conexin ya hecha en forma interna.
Con el uso del Ohmetro resulta fcil identificar qu cables pertenecen a una u otra bobina, siguiendo la
siguiente lgica:

Entre dos cables cualesquiera de diferentes bobinas, hay resistencia infinita ya que no estn en
contacto entre si en modo alguno, si las conexiones centrales no estn unidas.
Entre los extremos de una misma bobina hay un cierto valor en Ohms que podemos llamar R
Entre cada uno de esos extremos y la conexin central, la resistencia en ohms ser exctamente la
mitad de la que hay entre los extremos. Si llamamos r a este valor, tendremos entonces que:
r=R/2. Esto sigue siendo vlido an si ambos cables centrales estn unidos

Luego conectar el motor al ciruito

Clculo de la corriente
El valor de resistencia que hemos medido en el paso anterior entre cada extremo y el centro de cada
bobina (r) nos ser til, junto con la tensin nominal (V) indicada por el fabricante, para calcular la
corriente (I) que consumir nuestro motor:
La corriente I ser entonces I=V/r
Estando medida la tension en Volts y la resistencia en Ohms, el resultado ser directamente la corriente
que tomar el motor en cada bobina, medida en amperes. Por ejemplo, si entre cada extremo y el centro
hubiera una resistencia de 16 Ohms y la tensin del motor fuera de 12 Volts:
I = 12 V / 16 Ohms = 0,75 amperes = 750 miliamperes
Debe tenerse la precaucin de evitar que la corriente resultante supere la mxima corriente que soporta
cada rama del integrado ULN2803 (500 o 600 mA). En caso que as sea, tenemos la opcin de poner dos
o ms ramas del integrado en paralelo, o reducir la tensin de alimentacin del motor. Tambin depende
mucho del rgimen de trabajo al que someteremos al conjunto. En rgimen contnuo no deberamos
superar los 500 mA.

4.- PROGRAMACIN DEL MOTOR PASO A PASO

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Resulta mucho ms didctico y util manejar por nosotros mismos, directamente desde nuestro programa,
las salidas digitales que comandan el motor, obteniendo as el mximo de flexibilidad, sin que esto
agregue demasiada complejidad.
La idea al manejar un motor paso a paso Unipolar es ir "encendiendo" y "apagando" las bobinas de a
pares, siguiendo una determinada secuencia, como se muestra en la siguiente tabla,
PASO

Fase Bobina D

Fase Bobina C

Fase Bobina B

Fase Bobina A

codigo

0AH

09H

05H

06H

Si bien existen otras secuencias posibles, que se pueden consultar en la pgina citada, la elegida es la
sugerida por los fabricantes por ser la que ofrece mayor torque, ya que en todo momento hay dos bobinas
activadas, a diferencia de otras secuencias que activan una sola bobina en determinados momentos.
Para Encender o Apagar una bobina, basta con dar valor HIGH o LOW en nuestro programa al pin que se
encuentra conectado a la entrada respectiva del ULN2809, siguiendo la tabla. Cuanto ms rpida
sea velocidad con la que cambiamos las salidas de uno de los estados de la tabla al siguiente, ms rpido
ser el giro del motor.
Si invertimos el orden en que recorremos la tabla (hacia arriba o abajo) invertiremos el sentido del paso y
por lo tanto del giro del motor.
En nuestro siguiente ejemplo, en lugar de hacer esto, continuamos con la secuencia de pasos siempre en el
mismo orden de la tabla, pero cada vez que queremos invertir el invertir el sentido de giro simplemente
intercambiamos la asignacin de pines del ATMEGA8 en una de las bobinas, lo que es ms simple de
hacer por software y produce el mismo efecto.

5.- Desarrollo del programa

Hace girar un motor PaP unipolar (de 5 o 6 cables) de a un paso por vez,en una secuencia simple, con un
delay de temp milisegundos entre cada paso,mediante un array de Darlingtons conectado a los pines
Digitales PB3 ,PB2,PB1 , PB0 para hacer girar constantemente en sentido horario el motor PAP
//******************************************************************

.include "m8def.inc"
;ATmega8
;DEFINICION DE REGISTROS
;reset-vector address $0000
.org $0000
rjmp main
;ve al main
;PROGRAMA PRINCIPAL
main:
ldi r16,0xff
out ddrd,r16
ldi r16,0x00
out portd ,r16
;***************
loop:
ldi r16,0xa0
out portd,r16
rcall delay
5

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ldi r16,0x90
out portd,r16
rcall delay
ldi r16,0x50
out portd,r16
rcall delay
ldi r16,0x60
out portd,r16
rcall delay
rjmp loop
;**********************
delay:
ldi r17,20
zz:
ldi r18,100
yy:
ldi r19,40
xx:
dec R19
brne xx
dec r18
brne yy
dec r17
brne zz
ret
;......................
6.- Realizar los cambios en el programa para cambiar el sentido de giro cada vez que complete
una vuelta el eje del motor y que el motor debe girar cuando se cierra el interruptor ubicado
en el pin PD0
7.- Realizar los cambios en el programa para cambiar el sentido de giro cada vez que complete
10 vueltas el eje del motor
8.- Hacer el diagrama de flujo del programa y comente cada instruccin
9 diga cinco aplicaciones de los motores pap en la industria
10.- conclusiones y recomendaciones

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