Arquitectura de un sistema

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Caractersticas generales:
Sistema jerrquico:
 El sistema de control enva consignas y recibe
informacin del status de cada elemento.
 El sistema de visin artificial enva informacin de
cada pieza que entra y, esta, es almacenada en el
registro.
 El sistema de control le va diciendo a cada robot
dnde tiene que ir a recoger cada pieza.

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Funcionamiento de cada sistema:

Sistema de visin:

Reconoce cada pieza que entra, y enva, al

sistema de control, datos:
 tipo de pieza: A, B o C
 instante de tiempo
 posicin en el eje y de la cinta

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Registro de posiciones:
Recibe la informacin de las piezas recogida por
el sistema de visin, a travs del sistema de
control
sta se almacena en dos registros FIFO (First
Input First Output):
 piezas A
 piezas B.

Cuando el sistema de control pide una posicin

de pieza tipo X se enva la primera de la lista de
piezas X, y borra esa informacin.
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Cinta transportadora:
La cinta se mueve con un motor de velocidad
constante, conocida por el sistema de control.
Se han creado 6 zonas de trabajo, y slo
puede haber un robot trabajando en cada
zona.
El sistema de control sabe las zonas ocupadas
y libres.

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Sistema de control:
Enva la informacin recibida del sistema de visin
al registro, pero slo para piezas A o B.
Cuando un robot est libre, se pide al registro la
posicin ms antigua almacenada de pieza para el
robot que est disponible.
Con esa informacin y sabiendo la velocidad de la
cinta, el sistema de control calcula la posicin de
recogida de la pieza.
Si el punto de recogida est en una zona ocupada
por otro robot, el sistema enva al robot a la zona
siguiente, aplicando una correccin de la posicin.
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Sistema de control:
Si se detecta que esa pieza ha cado al
contenedor C, no enva ninguna orden al robot y
pide al registro la siguiente posicin.

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Robots:
Reciben, del sistema de control, la posicin de
recogida de pieza.
Ejecutan el desplazamiento, entran en la zona
de trabajo correspondiente, en la que slo
puede haber un robot, cogen la pieza y la
depositan en su contenedor.
Despus, comunican al sistema de control que
vuelven a estar disponibles.

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