INTRODUCCIN

Capacidad de un sistema para llegar al estado de equilibrio.

El problema ms importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la
estabilidad.
Hiptesis de estabilidad:
1. Un sistema lineal e invariante en el tiempo es estable si ante una entrada
acotada su salida tambin lo es. Son los sistemas llamados BIBO.
2. Un sistema lineal e invariante en el tiempo es estable, si su funcin de
impulsional es absolutamente integrable en el rango infinito.
3. Un sistema lineal e invariante en el tiempo es estable, si todos los polos de la
funcin de transferencia estn en el semiplano izquierdo del plano s.
Estabilidad por el mtodo de Routh-Hurwitz.
Si existen o no races inestables en una ecuacin polinomial, sin tener que
obtenerlas en realidad. Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios
con una cantidad finita de trminos.
Estabilidad por el mtodo de polos y ceros.
Este mtodo es grfico en donde nos dice que si tan solo un polo solo se
encuentra en la lado positivo real e sistema es inestable, si un solo polo se
encuentra en el eje vertical es crticamente estable y si todos los polos se
encuentran en el lado negativo de la parte real es estable.
DESARROLLO
Se explicar cmo se desarroll la prctica en MATLAB.
1. Obtenga la representacin grfica en el plano s de los polos y ceros de;
s
(s +4 )( 2+2 s+5)
A)
s 2 +6 s +15
G(s)

%A)
num=[1 6 15]

s
(s +2)( 2+8 s +4 )
B)
16(s+ 2)
G( s)

den= conv ([1 4], [1 2 5])

pzmap (num,den)
%B)
num1=[16 32]
den1= conv ([1 2], [1 8 4])
pzmap (num1,den1)

2.- Para los siguiente sistemas, escriba el cdigo en Matlab para que los polos y
ceros de las funciones G(s) sean graficados en el plano s, muestre los valores de
los ceros y polos, respectivamente.
2

A)

G( s)

6 s +26 s+ 8
s +4 s 2+14 s+ 20
3

B)

3 s3 + s
(s +1)( 2+ 7 s +10)
2 s +5
G(s)

%A)
num2=[6 26 8]
den2= [1 4 14 20]
printsys(num2,den2)
ceros=roots(num2)
polos=roots(den2)
rlocus(num2,den2)
%B)
num3=[2 5]
den3= conv([1 1],[3 1 7 10])
printsys(num3,den3)
ceros=roots(num3)
polos=roots(den3)
rlocus(num3,den3)
3.- Para el siguiente sistema, grafique con la funcin SUBPLOT de Matlab la
respuesta, considerando una entrada escaln y una entrada impulso:

s
(s +1)(s +3)( 2+ 2 s+5)
10
G(s)

num4=[0 10];
den4=conv([1 4 3],[1 2 5]);
%escaln unitario
SUBPLOT(2,1,1), step(num4,den4)
%entrada impulso
SUBPLOT(2,1,2), impulse(num4,den4)
RESULTADOS
Anlisis a los primeros 2 ejercicios.
Se puede observar en la fig. 1 que el sistema es estable ya que los polos se
encuentran en lado izquierdo del patrn de polos y ceros.

Fig. 1 Sistema estable.

En la fig 2 en la siguiente grfica se muestra el sistema estable.

Fig. 2 Grfica de sistema estable.

Para el ejercicio 2 se obtuvieron la siguientes grficas para cada uno de los incisos
con su respectiva muestra de los valores de polos y ceros.
En la Fig. 3 se observa los valores de polos y ceros de la funcin del inciso A) y su
grfica(Fig.4) de sistema estable en el plano s.

Fig. 3 valores de polos y ceros

Fig. 4 Sistema estable.

En la Fig. 5 se observa los valores de polos y ceros de la funcin del inciso B) y su
grfica(Fig.6) del sistema inestable en el plano s.

Fig. 5 Valores de ceros y polos.

Fig. 6 Grfica de sistema inestable

Para el ltimo ejercicio solo era observar el comportamiento de las grficas con la
funcin impulso y escaln unitario en la opcin SUBPLOT que se muestra en la
Fig 7.

Fig. 7 Grfica de SUBPLOT mostrando respuesta impulso y escaln unitario.

CONCLUSIN
Como ya lo eh mencionado MATLAB es una herramienta que nos facilita la
elaboracin de trabajos complicados en este caso visualizar si los sistemas son
estables o inestables, conociendo las funciones para poder resolverlos.
Hice una comparacin de las grficas de polos y ceros que realice con las de
MATLAB para verificar que me diera lo mismo y efectivamente era lo mismo.
REFERENCIAS
Reyes Corts, F.(2012). MATLAB APLICADO A ROBTICA Y MECATRNICA
(Primer edicin).Mxico: Alfaomega.
Bez Lpez, D.(2012). MATLAB CON APLICCIONES A LA INGENIERA, FSICA Y
FINANZAS. (segunda edicin). Mxico: Alfaomega.
Prez, C.(2002). MATLAB Y SUS APLICACIONES EN LAS CIENCIAS Y LA
INGENIERA. (Primera edicin). Madrid: PEARSONEDUCACIN, S. A.
http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/ftp/material_asignaturas/Ing_Sistemas_I/Transpa
rencias%20de%20Clase/Tema%2004%20-%20Estabilidad%20de
%20Sistemas.pdf