Anexo I: Diseo del ROV a partir de la Metodologa de Diseo

Mecatrnico
Para el diseo del ROV se emplea la metodologa de diseo mecatrnico en la que se
obtienen distintas propuestas de solucin las que se evalan para obtener la solucin
ptima segn los criterios y restricciones establecidas. La metodologa se emplea para las
dimensiones en las que se divide el proyecto: mecnica, sensores y actuadores,
electrnica, visin por computadora y control.
La metodologa se divide en los siguientes pasos:
Lista de exigencias: Se elabora una lista con los requerimientos que el proyecto requiere y
se dividen en exigencias y deseos segn su naturaleza.
Estructura de funciones: A partir de los requerimientos se generan funciones
estructuradas para cumplir con las exigencias del proyecto (tabla 1).
Matriz morfolgica: Se elabora una matriz morfolgica para cada dimensin del proyecto
en la que se presentan diferentes opciones de portadores de funciones los cuales se
combinan para generar conceptos de solucin (tablas 2, 3, 4 y 5).
Evaluacin de conceptos de solucin: se realiza una evaluacin ponderada de los
conceptos de solucin en base a criterios tcnicos y econmicos (tablas 6 y 7) para
finalmente seleccionar el concepto que establece mejor relacin tcnica-econmica como
se muestra en la figura 1.
Finalmente se muestra un esbozo del concepto de solucin seleccionado el cual se
muestra en la figura 2.

Lista de exigencias
Tabla 1: Tabla lista de exigencias

Categora
Funcin
Principal:

Energa
Energa
Funcin
Conectividad
Geometra

D/E*

E
E

D
E
D

Descripcin
GENERALES
El robot mvil debe tener la capacidad de navegar bajo el agua a
profundidades bajas (mximo 3m) en dos modos: manual y
automtico (enganchado a un objetivo a travs de visin
artificial).
Bateras y/o AC a travs de adaptadores de voltaje.
El ROV debe poder ser accionado con bateras para permitir
portabilidad del equipo.
Se buscar que el sistema sea simple, funcional y
econmico.
La comunicacin del ROV con la estacin de control debe ser
cableada
Las dimensiones del ROV debern de ser lo ms compactas
posibles.

Categora
Cinemtica

D/E*
E

Dinmica
Operatividad
Fabricacin
Costo
Funcin
Principal
Funcin
Principal
Funcin
Principal
Montaje
Fabricacin
Fabricacin
Material

Funcin
Principal
Geometra
Seales
Seguridad
Funcin
Principal
Funcin
Principal
Funcin
Geometra
Comunicacin
Seguridad
Fuerza

Funcin
Principal

E
E
E
E
E
E
E
E
E
D
E

E
E
E
E
E
E
D
E
E
E
E

Descripcin
El ROV contar con 3 grados de libertad:
Arriba/abajo
Izquierda/derecha
Avance/retroceso
El equipo de ver capaz de navegar a velocidades apreciables
para un observador externo.
El diseo del sistema deber permitir al operador maniobrar
con facilidad y comodidad el equipo.
La mayora de materiales debe poder encontrarse en el mercado
nacional.
Los costos de fabricacin debern ser los mnimos posibles.
MECNICA
Se debe garantizar impermeabilidad total de la parte interna del
ROV.
La estructura debe dar soporte a todos los componentes del
ROV
Se debe tener un visor transparente para la cmara
El ROV debe ser completamente desarmable para poder
acceder a todos los componentes.
El ROV deber poder ser fabricada en talleres de la localidad.
La mquina deber contar con formas constructivas sencillas
que permitan su fabricacin en el menor tiempo posible
Los materiales de la estructura externa deben presentar
resistencia a la corrosin por el agua.
ELECTRNICA

Interface de la parte de control y potencia

Las dimensiones de la tarjeta estarn limitada por las medidas del
ROV
Seal de Entrada: Comunicacin con PC
Seal de Salida: Seal de control sobre los actuadores
Aislamiento entre etapas de potencia y de control
SENSORES Y ACTUADORES
Se debe contar con un sistema de propulsin que permita que el
ROV pueda navegar bajo el nivel del agua.
Se utilizar una cmara de video como elemento sensor.
Se buscar el mnimo nmero de actuadores
La cmara debe ser pequea
La cmara debe poder comunicarse con una PC
Los propulsores deben ser acuticos
El empuje generado por los propulsores debe ser capaz de
mover al ROV
VISIN POR COMPUTADORA

Reconocimiento de caractersticas de un objetivo a travs de

visin por computadora
2

Categora

Funcin
Principal
Seales

D/E*
E
E

Seguridad
Mantenimiento

E
E

Descripcin

Extraccin de caractersticas de inters para sistema de control

(ngulo y distancia del objetivo)
Seal de entrada: imagen
Seal de Salida: ngulo de desviacin del objetivo y distancia del
objetivo
Confiable y estable
Programacin documentada
CONTROL

Funcin
Principal:

Controlar los actuadores para disminuir el error en distancia y

ngulo entre el objetivo y el ROV en el modo automtico

Funcin
Especfica:

Establecer un control manual entre el operador y el ROV en el

modo manual

Plataforma
Seales

E
E

El sistema de control se implementar en una PC

Seal de Entrada: clasificacin de producto
Seal de Salida: Seales de control para actuadores para
navegacin a travs de puerto serial.

*D/E: Deseos (D) o Exigencias (E)

Estructura de funciones:
Se definen funciones basadas en la lista de exigencias para las dimensiones en las que
se divide el proyecto: mecnica, visin por computadora, electrnica y control y, sensores
y actuadores.
Mecnica:
Garantizar impermeabilidad total de la parte interna del ROV.
Sello para cables
Sello para eje transmisin
Sello entre junturas
Dar soporte a todos los componentes del ROV.
Configurar los propulsores para generar el movimiento del ROV
Permitir la visibilidad para la cmara.
Sensores y Actuadores
Generar empuje para propulsin del ROV
Capturar imgenes de video
Electrnica y Control
Comunicar la estacin de control con el ROV
Generar seales de control a partir de proceso de visin por computadora
Interpretar las seales de control y generar las seales de control para los actuadores
Manejar los actuadores a partir de las seales de control.
Visin por computadora
Procesar y segmentar imgenes de video
Extraer caractersticas de video: Distancia y ngulo

Matriz Morfolgica
Tabla 2: Matriz Morfolgica - Mecnica

Tabla 3: Matriz Morfolgica Visin por computadora

Tabla 4: Matriz Morfolgica Electrnica y Control

Tabla 5: Matriz Morfolgica Sensores y Actuadores

Evaluacin de Conceptos de Solucin

Tabla 6: Evaluacin de Conceptos de Solucin- Criterios Tcnicos

Formato de Evaluacin de Conceptos de Solucin - Criterios Tcnicos

N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Escala de valores (puntaje entre 0 - 3)

0= No Satisface, 1= Aceptable 2= Suficiente, 3= Bien
Soluciones
Importancia
Criterios Tcnicos
("i")
S1
S2
12%
Funcin
3
3
Complejidad
12%
2
3
Lista de exigencias
12%
3
3
8%
3
3
Impermeabilidad
Robustez
8%
2
2
Cinemtica
8%
1
2
Fabricacin
8%
1
3
Montaje
8%
2
3
Comunicacin
8%
3
2
Seguridad
6%
3
2
Confiabilidad
5%
2
2
Estabilidad
5%
1
2
Puntaje Total PT=pix(%)i/100
100%
2.25
2.6

S3
3
1
3
3
3
2
2
2
2
3
3
3
2.44

Puntaje Unitario PU=PT/3

81%

75%

87%

Tabla 7: Evaluacin de Conceptos de Solucin- Criterios Econmicos

Formato de Evaluacin de Conceptos de Solucin - Criterios Econmicos

N
1
2
3

Escala de valores (puntaje entre 0 - 3)

0= No Satisface, 1= Aceptable 2= Suficiente, 3= Bien
Soluciones
Importancia
Criterios Econmicos
("i")
S1
S2
Costo de Material
40%
3
2
Coso de Fabricacin
30%
1
3
Costos de Montaje
30%
2
3
Puntaje Total PT=pix(%)i/100
100%
2.1
2.6
Puntaje Unitario PU=PT/3

70%

87%

S3
1
1
1
1
33%

Evaluacin de Conceptos de Solucin

En la figura 1 se realiza un grfico de Criterios Tcnicos vs. Criterios Econmicos con
la finalidad de evaluar los conceptos de solucin generados a partir de la matriz
morfolgica.

Criterios Econmicos

Diagrama de Evaluacin
100%
90%
80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%

S1
S2
S3

0%

20%

40%

60%

80%

100%

Criterios Tcnicos

Figura 1: Diagrama de evaluacin de conceptos de solucin

De acuerdo al diagrama de evaluacin de la figura 1 se determina que el concepto de

solucin que presenta mejor relacin entre los compromisos tcnicos y econmicos es el
concepto de solucin nmero 2.

Bosquejo de mejor solucin

Se bosqueja el concepto de solucin nmero 2 como punto de partida para el diseo detallado del
ROV.

Figura 2: Diagrama de evaluacin de conceptos de solucin