Taller, Vol. I, No.

1, 2015
UNAL

Taller No. 1 Control

M. Pinto,H. Meneses
Abstract
Primer taller de control ,estabilidad y control efectivo derivativo
Keywords
control, intergrador, Routh-Hurwitz , Reglas Cohen-Coon
1 Facultad de ingeniera, Unal, Bogota,
Colombia
*Corresponding author: ,jmpintog@unal,edu.co,hamenesesg@unal.edu.co

Contents
1

Preguntas

1.1 El siguiente es el modelo de un levitador magnetico,

como el presentado en la clase ecu. (1). . . . . . . 1
Con ayuda del test de estabilidad de Routh-Hurwitz, encuentre
valores de k, ay b , tales que colocando un controlador de la

forma Calcule el error de posicion

1.2 Supongamos el sistema de control de la temperatura en una caldera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
un PID
Disene

Bibliografa

T (s) =

(5)

Resolviendo el numerador nos queda la ecuacion :

s3 + bs2 s(2K 4) (4b 2ka)

(6)

Con la ecuacion (15) podemos hallar las contantes que

determinen que el sistema es estable , utilizaremos el criterio
Routh-Hurwitz:
s3
s2
s1
s0

1. Preguntas

2K(s + a)
s3 4s + bs2 4b + 2Ks + 2Ka

1
b
A
C

(2K 4)
(4b 2Ka)

(7)

1.1 El siguiente es el modelo de un levitador magnetico,

como el presentado en la clase ecu. (1).
2
G(s) =
(1)
(s + 2)(s 2)
Ahora hallamos las constantesA y B para evaluar los
intervalos donde el sistema es estable, observemos:
1.1.1 Con ayuda del test de estabilidad de Routh-Hurwitz,
encuentre valores de k, ay b , tales que colocando
un controlador de la forma

G(s) = k

s+a
(s + b)

(2)

El sistema sea estable. Simule su diseno final usando

MATLAB.
Para el ejercicio planteamos el controlador y la funcion de
transferencia en un driagrama de lazo cerrado de esta forma
obtemos T (s) (3) , observermos:

T (s) =

K(s+a)(2)
(s+b)(s+2)(s2)
K(s+a)(2)
1 + (s+b)(s+2)(s2)

T (s) =

2K(s+a)
s3 +bs2 4s4b
s3 +bs2 4s4b+2K(s+a)
s3 +bs2 4s4b

(3)

A=


 1

 b


(2K 4) 
2Ka + 4b  2bK 2Ka
=
b
b

(8)

Ahora debemos evaluar el intervalo para que no exista

un cambio de signo en la primera columna del arreglo de
Routh- Hurwitz como el primer termino es son positivo tanto
A , D como b deben ser positivos para que el sitema sea
completamente estable, tampoco pueden ser cero:
2bK 2Ka
>0
b

(9)

Entonces:
(4)
ba > 0

(10)

Taller No. 1 Control 2/5

Obrserbamos pues el primer intervalo:

b>a

(11)

Ahora hallaremos el valor de C de la misma forma :

C=

b
2K(ab)
b


2Ka 4b 

0
=
A

(2Ka4b)(2Ka2kab)
b

Zeros:
0.0000 + 0.0000i
1.0000 + 1.7321i
1.0000 1.7321i
Observemos en la f igure1 la estabilidad el sistema donde
los zeros del sitema estan al lado izquierdo del plano complejo.
El error de posicion:

(12)
ep =

C=

(2Ka4b)(2Ka2kab)
b
2K(ab)
b

C = 2Ka 4b

1
1
=
1 + Kp
9

(22)

(13)

(14)

1.2 Supongamos el sistema de control de la temperatura en una caldera

11.25
(23)
G(s) =
(s + 1)3
Para este sistema:

El intervalo donde el sistema es estable:

un PID
1.2.1 Disene

2b
K>
a

(15)

final usando
Si el sistema es estable. Simule su diseno
MATLAB:
Como ninguno de los terminos de la primera columna del
arreglo puede ser negativo entonces nuestros resultados para
el ejemplo aplicado en matlab son :
b>0

(16)

b>a

(17)

b
k > 2( )
a

(18)

Entonces escojemos los valos del diseno como b = 2 y

a = 1 en este caso K > 1 , entonces K = 4

1.1.2 Calcule el error de posicion

Al reemplazar los valores:

A=

2bK 2Ka
=4
b

C = 2Ka 4b = 0

(19)

(20)

No existe el cambio de signo entonces el sistema es estable, la funcion de tranferencia queda como:

T (s) =

8s + 8
s3 + 2s2 4s

(21)

El metodo de Cohen-Coon se obtiene experimentalmente de

la respuesta de la planta al aplicar un escalon unitario. Si la
planta no incluye integradores o polos dominantes complejo
conjugados, la curva de respuesta al escalon unitario puede
tener el aspecto de una curva S, si la curva no presenta dicha
forma no se puede aplicar el metodo, observemos:
s=tf(s);
G=11.25/(s + 1)3 ;
step(G);
hold on
dt=0.01;
t=0:dt:14;
y=step(G,t);
dy=diff(y)/dt;
[m, p] = max(dy);
La curva de respuesta se ve en la f igure(2).Observese que
la curva mostrada S se puede caracterizar con dos parametros
, el tiempo de atrazo y la constante de tiempo . El tiempo
de atrazo y la constante de atrazo se determinan trazando una
lnea tangente a la curva de la forma S en el punto de inflexion
y determinan la intersecciones de estas lneas con el eje de
tiempo y con c(t) = k,como se muestra en la f igura(3)
Se muestra acontinuacion el codigo en Matlab Para encontrar la lnea tangente y el corte con los ejes:
s=tf(s);
G=11.25/(s + 1)3 ;
step(G);
hold on
dt=0.01;
t=0:dt:14;
y=step(G,t);
dy=diff(y)/dt;

Taller No. 1 Control 3/5

Figure 1. pole-zero

[m, p] = max(dy);
y1=y(p);
t1=t(p);
plot(t1,y1,*g)
hold on
t2=0:1:14;
y2= m *(t2 - t1) + y1;
hold on
plot(t2,y2,r)
plot(y2,t1,or)

Los valores encontrados son :

Kp
1, 2 L
5.103

Ti
2L
1.702

Td
0.5L
0.455

(27)

Solucionando la ecuacion del controlador PID (28):

Gc s = K p (1 +

1
+ Td s)
i s

(28)

Las regla de diseno Cohen-Coon para la sintonizacion del

PID son :
Kp
1, 2 L

Ti
2L

3
Gc s = 5.103 + + 2.171s = 5.103s + 3 + 2.171s2 (29)
s

Td
0.5L

y llevando (29) al lazo cerrado , muestra la siguiente

funcion de transferencia :

Segun la Figure2 los valores L y son :

Hlc =
L = 0.851

= 4.47 0.851

24, 423s2 + 57, 408s + 33, 75

s4 + 3s3 + 27, 423s2 + 58, 408s + 33.75

(24)

(25)

Observese la grafica de la funcion de transfrencia a un

estimulo de escalon f igure4
Para el diseno el SP nos da el 80 porciento acontinuacion
se corrige manipulando manualmente los valores de CohenCoon.

Bibliografa
= 3.619

(30)

(26)

[1]

Taller No. 1 Control 4/5

Figure 2. respuesta escalon

Figure 3. Lnea tangente , parametros cohen-coon

Taller No. 1 Control 5/5

Figure 4. Respuesta escalon Cohen-coon ,en lazo retroalimentado