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Respostas transitrias e

permanentes de sistemas
de 1 e 2 ordem
Leandro Baroni

Sistemas de controle I

Denies
I

Prompt no MATLAB
>>

Operaes bsicas :
I

soma (+), subtrao (-), multiplicao (*), diviso (/) e potenciao


(^)
I

escalares

matrizes com ordens compatveis

operadores (.*), (./) e (.^) realizam multiplicao, diviso e


potenciao por elemento

Matriz:
I

A = [1 2 3 ; 3 4 5 ; 5 6 7 ; 7 8 9];

Vetor: matriz com uma linha ou uma coluna

A': transposta de A

Denies

Como denir uma funo de transferncia


G(s) =

b0 s3 + b1 s2 + b2 s + b3
a0 s4 + a1 s3 + a2 s2 + a3 s + a4

Numerador e denominador declarados como um vetor com os


coecientes do polinmio:
I

num = [b0 b1 b2 b3];

den = [a0 a1 a2 a3 a4];

Funo de transferncia no MATLAB: comando tf()


I

sys = tf(num, den);

Respostas de um sistema

Respostas de um sistema sys a um degrau unitrio, impulso ou uma


entrada qualquer
I

step(sys): produz a resposta e plota a resposta do sistema sys a

um degrau unitrio.
I

impluse(sys): produz e plota a resposta do sistema sys a um


impulso unitrio

lsim(sys, u, t): plota a resposta do sistema sys a uma entrada u


no intervalo de tempo t
I

Denir o tempo t, de 0 a 4 s com 0.01 s de incremento


t = 0 : 0.01 : 4;

Denir o input u
u = sin(10 * t);

Exemplo 1

Equao de movimento do
satlite:
Fc d + MD = I

Considere que MD nulo e a


entrada Fc , ento a funo de
transferncia :
(s)
d 1
=
U(s)
I s2

Determine a resposta do sistema para um pulso de 25 N com 0,1 s de


durao, comeando em t = 5 s. Faa d = 1 m e I = 5000 kg m2 .
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Exemplo 1
I

Funo de transferncia: G(s) =

0,0002
s2

numG = [0.0002];
denG = [1 0 0];
G = tf (numG, denG); % funo de transferncia
t = 0 : 0.01 : 10; % vetor tempo com passo 0.01s
u1 = [zeros(1, 500) 25*ones(1, 10) zeros(1, 491)];
% entrada: pulso de 25N, aplicado em t=5s e 0.1s de durao
[y1] = lsim (G, u1, t); % resposta ao pulso
I

Grcos:
plot (t, u1); % grfico do sinal de entrada
grid; % adiciona o grid
xlabel('Tempo [s]'); % nome do eixo x
ylabel('F_c [N]'); % nome do eixo y
figure; % abre nova janela, para o prximo grfico
plot (t, y1); % grfico do sinal de sada
grid;
xlabel('Tempo [s]');
ylabel('\theta [rad]');

Exemplo 1

Grcos da entrada e ngulo de atitude do satlite:

Exemplo 1

Considere o satlite atuado pelo mesmo pulso, seguido de outro


pulso de mesma durao, mas com magnitude negativa em t = 6, 1 s.
% pulso duplo
u2 = [zeros(1, 500) 25*ones(1, 10) zeros(1, 100) ...
-25*ones(1, 10) zeros(1, 381)];
[y2] = lsim (G, u2, t); % resposta ao pulso
% grficos plot (t, u2); grid;
xlabel('Tempo [s]');
ylabel('F_c [N]');
figure;
plot (t, y2); grid;
xlabel('Tempo [s]');
ylabel('\theta [rad]');

Exemplo 1

Grcos da entrada e ngulo de atitude do satlite para o pulso


duplo:

Exemplo 2

Considere o sistema
C(s)
25
= 2
R(s)
s + 6s + 25

Obtenha a resposta ao degrau unitrio;

Calcule o tempo de subida, tempo de pico, mximo sobressinal e


tempo de acomodao.
num = [25];
den = [1 6 25];
G = tf(num, den); % funo de transferncia
t = 0 : 0.005 : 5; % tempo de simulao
step (G, t); % resposta ao degrau

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Exemplo 2

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Exemplo 2

[y, x, t] = step (G, t);


% tempo de subida
r = 1; while y(r) < 1.0001; r = r + 1; end;
t_subida = (r - 1) * 0.005 % = 0.5550
% tempo de pico
[ymax, tp] = max(y);
t_pico = (tp - 1) * 0.005 % = 0.7850
% mximo sobressinal
max_sobressinal = ymax - 1 % = 0.0948
% tempo de acomodao
s = 1001; while y(s) > 0.98 & y(s) < 1.02; s = s - 1; end;
t_acomodacao = (s - 1) * 0.005 % = 1.1850

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Atividades
1. Obter a resposta a um degrau unitrio de um sistema de 1 ordem
C(s)
1
=
R(s)
s+a
para os seguintes valores de a: 0.1, 0.5, 1.0, 2.0, 5.0, 10. Compare as
respostas, identicando as caractersticas das respostas para os
diferentes valores de a.
Use o comando step(sys1, sys2, sys3, ..., tfinal).
2. Dado o sistema de malha fechada
C(s)
1
= 2
R(s)
s + 2s + 1
trace as curvas de resposta ao degrau unitrio quando assumir os
seguintes valores: 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.
3. Faa o mesmo que o exerccio anterior, mas para a resposta ao
impulso unitrio.
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Atividades

4. Obtenha a resposta do sistema de malha fechada denido por


C(s)
5
= 2
R(s)
s +s+5
quando a entrada r(t) dada por r(t) = 2 + t.
5. Dado o sistema de malha fechada
6.3223s2 + 18s + 12.811
C(s)
= 4
R(s)
s + 6s3 + 11.3223s2 + 18s + 12.811
trace a curva de resposta ao degrau unitrio. Obtenha o tempo de
subida, tempo de pico, mximo sobressinal e tempo de acomodao.

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