MODELAGEM MATAMTICA E CONTROLE DE UM SISTEMA BALL

AND BEAM
Guilherme Amrico Rosa*
Professor Feres Azevedo Salem**

Resumo: Este artigo est fundamentado no desenvolvimento de uma modelagem

matemtica referente a um projeto de controle PID (Proporcional-Integral-Derivativo)
e espao de estado na forma de alocao de polos por varivel de fase, aplicado a
um sistema ball and beam ou simplesmente bola e barra para utilizao das teorias
de sistemas de controle e multivarivel, sendo um dos exemplos mais empregados.
O processo consiste de uma barra com seu centro fixado a um motor de corrente
contnua responsvel por controlar o ngulo de inclinao. Uma esfera posta sobre
a barra podendo percorre-la, o problema equilibra-la em uma posio determinada
pelo sinal de entrada (Setpoint), pois em malha aberta esse processo instvel e no
linear, por que a sada do sistema representada pela posio da esfera, tende ao
infinito para qualquer sinal de sada diferente da entrada. Para viabilizar o controle e
deixar a planta estvel, foi necessrio realizar uma realimentao deixando o sistema
em malha fechada e projetar um controlador PID para torn-lo estvel. Os grficos
foram gerados pelo software matemtico Matlab.
Palavras - chave: Sistema bola e barra, controle PID, Espao de estado, modelagem
matemtica, estabilidade.

Abstract: This paper is based on the development of a mathematical approach which

refers to a project of PID control and space state in the form of allocation of poles by
phase variable applied to a ball and beam system for further use of the theories of
control systems and multivariable, being one of the most used examples. The process
is made up of a beam of which center is fixed to a motor of continuous current which
controls the angle of inclination. A sphere is laid under the beam in such a way that it
can run through the beam; the issue is to balance it in a position which is determined
by the setpoint, since in an open loop this process is unstable and non-linear, as the
exit of the system represented by the position of the sphere tends to infinite for any
exiting signal different from the entrance. In order to make possible the control and
make the plant stable, it was necessary to provide a feedback which turned the system
into a closed loop, and to project a PID controller to make it stable. The graphics were
generated by the mathematical software Matlab.
Key Words: Ball and beam system, PID control, Space state, mathematical modeling,
stability
*Discente do curso de Engenharia de Controle e Automao na Unicesumar Centro Universitrio de
Maring, Maring PR. E-mail: guilherme079@hotmailcom.
**Orientador: Docente dos cursos de Engenharia de Controle e automao, Automao Industrial e
Engenharia Eltrica do Unicesumar Centro Universitrio de Maring, Maring PR. Email:feres@seia.cm

1 INTRODUO

equilibra-la. Com isso, o controle

uma tarefa difcil, porque a bola no fica

Sistemas
utilizados

em

de

controle

diversos

so

processos

em um s lugar quando a barra

inclinada (ZAVALA, YU e LI, 2008).

dentro da indstria, na medio de

vazo,

temperatura

podendo ser empregados nos setores

automobilsticos,

areos,

de

minerao, entre outros. O sistema de

controle consiste em subsistemas e
processos (ou plantas), construdos
com o objetivo de se obter uma sada
desejada
adequado,

com

um

dada

Existem diversas tcnicas a

presso,

desempenho
uma

entrada

serem aplicadas e testadas nessa

planta, por exemplo: Lgica Fuzzy, PID,
Lgica

Reconfigurvel,

Controle

Neural, entre outros. Contudo, para

esse sistema barra e bola, foi aplicado
o

controlador

Proporcional-Integral-

Derivativo (PID), que veio de encontro

com

tema

abordado,

pela

possibilidade de demostrar sua ao e

especificada (NISE, 2012).

sua

aplicabilidade

ser

mais

Um exemplo para a aplicao e

abrangente. O qual possui todos os

ensino do sistema de controle, o

elementos necessrios de um sistema

projeto barra e bola (do ingls ball and

de controle, tais como: atuador, sensor,

beam), pois um projeto onde que

circuito

utiliza tcnicas de controle no seu

comparador e mtodo de controle

desenvolvimento.

(PALLONE, 2013).

propriedade

Ele

muito

tem

importante:

uma

do sistema (posio da bola) aumenta

sem limite para uma entrada fixa
(ngulo da barra) (ZAVALA, YU e LI,
O

controlar

problema

consiste

automaticamente

em
uma

posio pr-determinada (Setpoint) da

bola

(esfera)

horizontal,

onde

sobre
seu

de

sinal,

em

malha aberta instvel, porque a sada

2008).

condicionador

uma

barra

centro

ser

acoplado a um Servo Motor, por meio

do movimento angular, ser possvel

Para que a planta funcione

adequadamente, se faz necessrio que
seja aplicado um sistema em malha
fechada (com retroao), que consiste
na utilizao de uma medida adicional
da sada real para comparar essa com
a resposta desejada. A medida da
sada chamada de sinal de retroao
(DORF e BISHOP, 1998).

1.1 OBJETIVO GERAL

responsvel em informar precisamente

Nesta pesquisa foi desenvolver

posio

da

esfera.

Depois

de

um controlador para tornar o sistema

algumas pesquisas, definiu-se pelo

estvel em malha fechada, afim de

sensor ultrassnico, HCRS04.

equilibrar a esfera sobre a barra em

uma posio pr-estabelecida pelo
Setpoint.

3 ETAPA: Com a definio dos

materiais que sero aplicados no
projeto, foi realizado a modelagem
matemtica do sistema. Para isso,

1.2 OBJETIVO ESPECFICO

Esta pesquisa foi dividida em

dever

ser

aplicado

software

etapas, auxiliando na execuo e no

Matlab, a fim de definir os parmetros

detalhamento do que foi realizado no

do PID. Com os valores obtidos, sero

trabalho, para se chegar ao resultado

gerados grficos para que se possa

esperado. A seguir, descrito as

analisar a resposta e melhora-la.

etapas que sero cumpridas para se

2 FUNDAMENTAO TERICA

desenvolver o sistema bola e barra.

1

ETAPA:

A seguir ser a apresentado os

Estudos
tema

principais temas abordados para o

proposto, para que seja possvel obter

desenvolvimento deste artigo, e uma

um entendimento geral de como o

breve explicao de cada assunto e

sistema funciona, alm dos mtodos e

sua importncia para a elaborao do

softwares que sero utilizados para o

controle de um sistema bola e barra.

bibliogrficos,

referentes

ao

seu desenvolvimento.
2

ETAPA:

2.1 PID

Escolha

equipamentos e matrias a serem

utilizados. Nesse caso um servo motor
de corrente contnua (CC), o MG995,
que o responsvel por controlar o
sistema, logo, obrigatrio que sua
velocidade de operao para o projeto
seja rpida e precisa. Em seguida, foi
necessrio definir um sensor que
atenda

demanda,

sendo

dos

algoritmo

de

Proporcional Integral -

controle
Derivativo

(PID), a combinao da ao de
controle proporcional, ao de controle
integral e ao de controle derivativo, a
juno desses parmetros formam o
PID (OGATA, 1997), o que faz a sua
aplicabilidade em sistemas de controle
ter

uma

grande

abrangncia

na

indstria a sua vasta utilizao ser

associada ao seu desempenho robusto

um processo, pois se ele for instvel,

e uma enorme gama de operaes.

sua resposta transiente e seus erros de

Assim, ele se torna o elemento

de maior importncia para o sistema
proposto,

pois

atuar

de

forma

consistente para a estabilizao da

bola sobre a barra. Portanto ser
possvel melhorar o erro de regime
estacionrio, a resposta transiente e a
velocidade de resposta do sistema

estado estacionrio deixam de ter

significado. Um sistema instvel no
pode ser projetado para atender uma
resposta transiente especfica ou um
requisito

de

erro

de

estado

estacionrio (NISE, 2012). Com isso,

existem

inmeras

definies

para

estabilidade dependendo do tipo de

projeto. Esse tpico importantssimo

(PALLONE, 2013).

para o mtodo bola e barra, por ser

instvel em malha aberta, sua sada
representada pela posio da esfera
que tende a infinito, caso o ngulo de
inclinao do motor seja diferente de
zero. Assim, fazemos a retroao do
Figura 1 - Diagrama de um controlador PID
[Fonte:http://commons.wikimedia.org/wiki/
File:PID_en.svg]

sistema, para deixa-lo com os polos na

metade esquerda do plano s, e se
possurem uma parte real negativa, ele
ser estvel. Isto , Os sistemas

Na Figura 1, pode-se observar

que o sinal de erro e(t) utilizado como
entrada para os blocos proporcional
(Kp), integral (Ki) e derivativo (Kd), a

estveis

possuem

funes

de

transferncia em malha fechada com

polos

apenas

no

semiplano

da

esquerda (NISE, 2012).

soma dessas trs variveis, formam o

controlador

PID.

Como

pode

ser

observado, u(t) usado como sinal de

2.3 SISTEMAS EM MALHA FECHADA

Tcnicas

de

controle

referncia (Setpoint), Planta/Proces o

retroao

ou

processo do sistema e y(t) o sinal de

normalmente

so

sada.

sistemas

controle

2.2 ESTABILIDADE

de

com

realimentao,
chamados
em

se

malha

fechada. Nesse contexto, o sinal

atuante de erro que a diferena entre

A estabilidade o requisito mais

importante quando queremos controlar

o sinal de entrada e o sinal de

retroao, excita o controlador de modo

determinada posio da barra. A esfera

a reduzir o erro e trazer o valor do sinal

pode

de sada para o valor desejado

dependendo das caractersticas do

(OGATA, 1997).

sensor utilizado para medir a sua

ser

de

qualquer

material

posio na barra (LOBATO, CALDAS

e NETO). Na Figura 3, podemos
observar o comportamento do sistema.

Figura 2 - Sistema em malha fechada

Na Figura 2, podemos observar

e entender melhor um sistema em
malha fechada. Para que ele seja

Figura 3 - Sistema bola e barra

eficiente e exato, deve-se comparar a

sada y(t) com a referncia r(t) (ou
Setpoint), a diferena entre eles nos d

2.5 TCNICA DO LUGAR GEOMTRICO

DAS RAZES

o erro e(t). O controlador utiliza o valor

O lugar geomtrico das razes,

do erro para calcular o sinal de controle

representa graficamente os polos de

u(t), que por sua vez aplicado ao

um sistema em malha fechada, em

processo.

possvel

funo da alterao de um parmetro

monitorar o desvio entre o sinal da

da planta. Esse mtodo, pode ser

sada com o de referncia, tornando o

utilizado com grande vantagem em

sistema preciso.

conjunto com o critrio de Routh-

Com

isso

Hurwitz (DORF e BISHOP, 1998).

2.4 SISTEMA BOLA E BARRA

Com a representao grfica

A bola (esfera) colocada sobre

possvel se observar os valores de

uma barra (viga) e pode deslizar

estabilidade, as faixas de valores de

livremente sobre ela. Um motor de

instabilidade

corrente contnua (CC) preso ao

responsveis por causarem a oscilao

centro da viga, da qual a inclinao

no sistema (NISE, 2012).

controlada

atravs

do

as

condies

movimento

angular do motor. Assim o problema

Se o sistema possuir um ganho

de controle manter a esfera em uma

de malha varivel, a localizao dos

polos depende do valor de ganho

escolhido, assim o projetista deve

Ainda,

foi

preciso

conhecer

saber como esses polos em malha

sobre o controle PID, por ser o mais

fechada se movem no plano s (OGATA,

utilizado em processos industrias e

1997).

controle por espao de estado, com

isso suas aplicaes e suas definies
Em alguns projetos possvel

mover os polos em malha fechada da

planta para o local desejado, dando um

possibilitaram o entendimento de como

seria o emprego desses conceitos ao
projeto.

valor de ganho apropriado, mas se

esse ajuste no produz um resultado

3.1 MTODO

esperado necessrio adicionar um

Os procedimentos apresentados

compensador ao sistema (OGATA,

neste trabalho, prope-se a controlar o

1997).

sistema proporcionando uma resposta

3
DESENVOLVIMENTO
PROJETO

DO

desejada, atravs da modelagem do

projeto. Para isso, foi desenvolvido o
controlador de espao de estado por

Para a realizao deste projeto,

varivel de fase que regula a posio

foi necessrio aplicar alguns estudos

da bola ao longo da barra, por meio de

relacionados as reas de eletrnica,

uma realimentao, alterando assim a

sistemas de controle e fsica. Em

posio

relao a eletrnica foram estudados,

utilizados

os equipamentos que iro ser utilizados

matemticos e simulaes grficas da

e como sero interligados. Na fsica, foi

planta.

do

motor.

auxiliam

Os
nos

softwares
clculos

preciso aprofundar a parte de sistemas

mecnicos,

para

entender

3.1.1
Controlador

Desenvolvimento

do

comportamento da bola sobre a barra.

Para a execuo desse trabalho,

J no que diz respeito a rea de

sistemas de controle, o enfoque foi
sobre a estabilidade, pois o projeto bola
e barra, consiste em um sistema
instvel, ento precisou utilizar tcnicas
para que ele pudesse se estabilizar e
funcionar como o esperado.

foi proposto um controlador PID em

cascata, aplicando-se a tcnica do
lugar

geomtrico

das

razes,

um

mtodo poderoso de anlise para

projeto com estabilidade em resposta
transitria (NISE, 2012). Com isso, foi
gerado representaes grficas da

Figura 2 - Diagrama de blocos do controlador PID em srie

estabilidade do sistema, a partir do

software matemtico Matlab.
A

Figura

mostra

Legenda:

forma em cascata.

epb = Sinal de erro da posio da

esfera;

e = Sinal de erro do ngulo da

barra;

O lao interno do controlador

PD, C1 (s), deve ser elaborado de modo

Y(s)= Posio real da esfera

sobre a barra;

modelo do servomotor continua sendo

um sistema de segunda ordem.

ref (s)= ngulo de referncia

que o ngulo da engrenagem (l ) possa

gerado

deslocar-se juntamente com o sinal de

posio;

do

potencimetro, portanto projetado

referncia

(ref )

que

vem

primeiro. O lao externo o controlador

PID, C2 (s), que monitora a posio da

valor

esfera sobre a barra;

Ao utilizar o

controlador PD para o lao interno, o

ou

desejado para a posio da

representao no diagrama de blocos

do projeto bola e barra, aplicando a

R(s)= Setpoint

pelo

controlador

da

l (s)= ngulo real da barra;

Vin (s)= Tenso de entrada no

motor;

3.1.2 Sistema Bola e Barra

bola e barra utilizando a realimentao

interna (RAHMAT, WAHID e WAHAB,
2010).

Para se calcular a equao do

sistema bola e barra, se faz necessrio
desenvolver mtodos para analisar
corpos que giram, dado que o sistema

tem o giro da esfera sobre a barra.

esfera. A acelerao de um corpo a

Segundo (YOUNG & FREEDMAN,

derivada da velocidade, representada

2003) todo movimento possvel de um

pela Eq. (2), ou a derivada segunda da

corpo rgido pode ser representado

posio, representada pela Eq. (3),

como uma combinao do movimento

assim:

de translao do centro de massa e de

=

uma rotao em torno de um eixo

passando pelo centro de massa, com
isso pode-se analisar o movimento

Ou

conjunto de rotao e translao do

=

ponto de vista da dinmica.

A equao da acelerao, ser
elaborada a partir do plano inclinado,
representado pela Figura 5.

=
=

(2)

(3)

Somando as foras que atuam

no eixo x, e substituindo a Eq. (3) na Eq.
(1), temos:
sin + ( ) =
= sin

(4)

Nessa equao fs representa a

Figura 3 - Diagrama de corpo livre

fora

de

atrito

agindo

contra

movimento, sin o ngulo de inclinao

A fora devido ao movimento de
translao dada aplicando-se a
segunda lei de Newton ao longo do eixo

da barra e g acelerao da gravidade.

Os torques so calculados em relao
a um sistema de referncia que se
move com o centro de massa, ento a

x:

segunda lei de Newton para rotao

=

(1)

A letra m representa a massa da

esfera e a acelerao do centro da

pode ser aplicada sempre que o centro

de massa sofrer acelerao (TIPLER &
MOSCA, 2006):
=

(5)

Na Eq. (5) Icm representa o

momento de inrcia em relao a um
eixo que passa pelo centro de massa e

( sin ) =
5

a soma de todos os torques

externos em relao a esse eixo.

Substituindo na Eq. (5) o momento de
inrcia de uma esfera slida por Icm =
2mR5 e somando-se as foras que

passam pelo centro de massa obtemos:

(9)

O ngulo alfa prximo ao ponto

de estabilidade, assim sin para
ngulos at 15 logo:

=
=

5
sin
7

=
(6)

(10)

Com essa equao, observa-se

que o ngulo da barra est relacionado

Nessa equao, representa a

acelerao angular e R o raio da esfera.

com a acelerao e no com a posio,

a transformada de Laplace para Eq.
(10):

Considerando que a bola gira sem

() 5
=
() 7

escorregar se tem a correlao da

acelerao do centro de massa (a) com
acelerao angular ():

(11)

3.1.3 Modelagem do Servo Motor CC

(7)

elementos utilizados para modelar o

Agora se substituir as Eq. (7) e

(4) na Eq. (6):
2

( sin ) =
5

A figura 6 representa todos os

(8)

servossistema.

utilizado

gerar

para

potencimetro
uma

tenso

proporcional posio do eixo do

motor, este sinal ento subtrado pela
referncia por meio de um amplificador

Trocando a acelerao da Eq.

diferencial (subtrator) gerando um erro,

(8), pela derivada segunda da posio,

que por sua vez aplicado na entrada

dada pela Eq. (3) e isolando x :

do circuito eltrico do motor acionandoo no sentido de igualar o erro a zero,

Figura 4 - Representao do servossistema

deixando assim a esfera em equilbrio

sobre a barra.
O

No

projeto

foi utilizado

um

potencimetro linear como o sensor

motor

CC

produz

um

deslocamento na sada para uma

tenso de entrada, ou seja, uma sada
mecnica proveniente de uma entrada

para determinar a posio angular do

eixo do motor. A figura 7 mostra a
relao entre resistncia e ngulo do
sensor em questo.

eltrica, esses sistemas so chamados

de eletromecnicos. Para determinar a
funo de transferncia, ser utilizado
um

motor

CC

controlado

pela

armadura.
A

tenso

de

sada

do

Figura 5 - Potencimetro Linear de 100k e

curso de 250 graus. (Silva, 2010)

amplificador igual a tenso de entrada

V no circuito, a diferena da posio

Como

linear,

podemos

encontrar o valor das resistncias e dos

angular do potencimetro Vpot e o sinal

ngulos atravs de uma simples regra

de referncia Vref , forma o erro e(t),

de trs com os dados da figura 7.

determinado

necessrio

pelo

amplificador

descobrir

corrente

diferencial com ganho Kamp , esse

mxima (Imax ) no potencimetro para se

ganho dado por:

determinar o valor das tenses para os

=
=

ngulos
(12)

desejados,

para

isso

empregado a primeira lei Ohm, onde V

a tenso de alimentao e R sua
resistncia, assim:

() =

(13)

() = ()

Empregando a primeira lei de

(15)

Ohm novamente, pode-se encontrar as

Uma vez que a armadura conduz

tenses para os ngulos almejados:

a corrente que est girando em um

125 = 125

(14.1)

140 = 140

(14.2)

110 = 110

(14.3)

campo

magntico,

proporcional

() =

(16)

A varivel vce (t) significa fora

140 = Tenso para o motor a

contraeletromotriz,

110 = Tenso para o motor a

125 =

Resistncia

para

140 =

Resistncia para o

potencimetro a 140;

()

contraeletromotriz (fcem), Kce (V.s/rad)

potencimetro a 125;

(NISE,

equilbrio;

110 ou 15;

velocidade

125 = Tenso para o motor em

140 ou + 15;

tenso

2012), logo:

Tendo:

sua

110 =

Resistncia

para

potencimetro a 110;
Agora possvel descobrir o
ganho do amplificador para a esfera em
equilbrio e quando ela estiver se
movendo ao longo da barra. Isolando
Vin na Eq. (12), teremos:

uma

constante

de

fora

denominada

de

constante da fcem e a velocidade

angular do motor pode ser descrita pela
derivada da posio, dado por dm (t)/

dt = m (t). Aplicando a transformada

de Laplace a Eq. (16):

() = ()

(17)

Empregando a lei de tenso de

Kirchhoff ao circuito eltrico da Figura
6, possvel relacionar a corrente da
armadura ia (t), tenso de entrada vin (t)

e a fora contraeletromotriz vce (t),

utilizando a transformada de Laplace
para essa relao, temos:

 () = () + ()

idealizou-se o comportamento das

Fazendo
transferncia

engrenagens, admitindo que no haja

(18)

folgas e sejam sem perdas, ou seja,

a

na

funo
Eq.

de

(15)

no absorvem e nem armazenam

energia.
Podemos refletir Tm (s) em um

substituindo-a na Eq. (18), obtemos:

() = ()

torque de sada Tl (s), multiplicando-o

+ () +

(19)

Quando existe um erro, o motor

desenvolve um torque para girar a
carga de sada reduzindo-o a zero.
Para corrente de campo constante, o
torque desenvolvido pelo motor
proporcional a corrente da armadura
(Ogata, 1997), com isso:
() = ()

(20)

pelo trem de engrenagens, assim:

2
() = 2
1

+ ()

() = ()

( 2 + ) ()
2
1

(21)

Na qual l (s) representa a

velocidade angular da carga de sada,

Jeq a inrcia da combinao do motor,

Assumimos que Tm (s) torque

carga e trem de engrenagens referente

gerado pelo motor, sendo Kt (N.m/A)

ao eixo do motor e Deq o coeficiente de

uma constante de proporcionalidade,

atrito viscoso da combinao motor,

chamada de constante de torque do

carga e trem de engrenagens referente

motor.

ao eixo do motor (Ogata, 1997).

O motor contm um trem de

Segundo (NISE, 2012), pode-se

engrenagens, que oferece vantagens

afirmar que R1 o raio da primeira

aos sistemas rotacionais. Em muitas

engrenagem e R2 o raio da segunda

aplicaes,

engrenagem. Substituindo essa razo

as

engrenagens

apresentam folgas, por girarem de um

por uma constante Keng , obteremos:

pequeno ngulo antes de entrar em

contato umas com as outras (NISE,
2012).

Nesse

caso

especfico,

() =

2 + ()

(22)

Para simplificar a Eq. (26),

Isolando Ia (s) na Eq. (20) e

substituindo a Eq. (22) nela, conclui:

pequena comparada a sua resistncia,

()
() =

() =

Ra , o que usual para motor CC (NISE,

2012),

2 + ()

engrenagens,

angular
so

(23)

das

proporcionais:

() = ()

(24)

()
()
=

(25)

Segundo (NISE, 2012), em um

conjunto consistente de unidade, o
de

Kce = Kt ,

utilizando

(225) na Eq. (19), obtm-se:

( + )( 2 + ) ()
=
(26)

+ ()

de

+ + ( )

()
=
()
( )
2 + +

()

= 2
() ( + )

(27)

Com a Eq. (27), obtemos novos

parmetro, onde K= Kamp Kt Keng Ra Jeq
e D= Deq Jeq + Kt Keng Ra Jeq .
4 RESULTADOS

essa

relao e substituindo a Eq. (23) e a Eq.

()

funo

(17), tem-se:

valor

angular do eixo do motor e o sinal de

Substituindo a Eq. (24) na Eq.

() = ()

isso

erro, pode ser dado pela Eq. (27):

inversamente

2
=
1

com

transferncia entre o deslocamento

A relao entre o raio e o

deslocamento

admitimos que a indutncia, La ,

Para a elaborao dos grficos e

desenvolvimento de alguns clculos, foi
utilizado

software

matemtico

Matlab.
Para calcular a modelagem da
bola sobre a barra, considerado a
acelerao da gravidade como sendo

g=9.81 ms2 , substituindo esse valor na

Eq. (11):

() 5 1
=
() 7

Vin = 4.98V, Ra = 2.89 e

(Pallone, 2013).
Tomando

(28)

100k e cursor de 250, em seu centro

ganhos do amplificador:
=

figura 7, aplicando-se uma simples

de 56K para 140 e 44K para 110.

Para determinar as tenses em seus

110
=

potencimetro,

adotando

5
(2.2 2.5)

= 16.66

respectivos ngulos necessrio achar

passa

5
(2.8 2.5)

= 16.66

um ngulo de 125 como mostrado na

regra de trs encontrasse a resistncia

(30.1)

140

ele tem uma resistncia de 50k para

que

(29.3) na Eq. (12), encontramos os

O potencimetro linear de

corrente

Vref = 2.5V

trocando Vin e as Eq. (29.1), (29.2) e

()
1
=7
()

Ia = 0.258A

pelo
V = 5V,

(30.2)

Adotamos o Kamp em mdulo, e

R = 100x103 e substituindo esses

ganho

valores na Eq. (13) temos Imax = 50A.

equilbrio. Substituindo os parmetros

Substituindo

eltrico do motor na Eq. (18), obtemos

os

valores

das

resistncias e Imax nas Eq. (14.1), (14.2)

e (14.3) obtemos:

para

circuito

em

o valor de Vce = 4.23V.

O valor de Kce foi obtido atravs

125 = 125 = 2.5

(29.1)

140 = 140 = 2.8

(29.2)

110 = 110 106 = 2.2

zero

da medio da rotao no eixo do motor

CC, medido por um tacmetro. Sendo

(29.3)

Para o sistema eltrico do

motor, foi utilizado um multmetro para
a medio dos seguintes parmetros:

-3
Kce =7.34x10 V.srad (Pallone, 2013).

Trocando

valores

na

seus

Eq.

m =576.29 .

respectivos

(17),

temos

O torque do motor descoberto

substituindo os valores de Kt e Ia na Eq.

se encontra muito prximo a origem e

paralelo ao eixo imaginrio.

(20), lembrando que para valores

consistentes de unidade, Kt =Kce , assim
Tm =1.894x10-3 . .

Para determinar o valor de Keng

foi utilizado um paqumetro para obter a

relao de raio das nove engrenagens,
que compe a caixa de reduo do
servo

motor

MG995,

determinou-se

que

com

isso

Keng =0.019

(Pallone, 2013).
Para o torque de sada, foi

Figura 6 -Lugar geomtrico das razes para

um sistema no compensado

0,
considerado Jeq = 5x10-5 Kg.m e Deq =

Como o sistema de segunda

ordem, no possvel aplicar uma

Substituindo os parmetros na

compensao integral ideal (PI), a qual

Eq. (27), encontramos a funo de

utiliza um integrador puro, adicionando

transferncia do servo motor:

um polo na origem aumentando o tipo

assim Tl = 0.1 N.m (Pallone, 2013).

do sistema, o que no interessante

()
16.079
= 2
() + 0.000135

(31)

para o este caso. Porm, para melhorar

esse

Com a definio da funo de

projeto

uma

compensao

derivativa ideal (PD) ser acrescentada

pode-se

adicionando um zero do compensador

calcular os parmetros do controlador,

(Zc ), que pode ser representado por

transferncia

do

motor,

alusivo ao lao interno da figura 4.

(s + Zc ), afim de deslocar o lugar

geomtrico das razes para a esquerda

As razes dos polos da funo de
transferncia da Eq. (31) so: S1 = 0 e
S2 = 0.000135.

partir

do

afastando ele do eixo imaginrio (NISE,

2012).

lugar

geomtrico das razes (LGR) mostrado

na figura 8 podemos, observar que ele

Para

calcular

os

polos

dominantes do sistema de segunda

ordem em malha fechada, adotaremos
um tempo de acomodao (Ts ) igual a

1.5s e uma ultrapassagem percentual

geomtrico das razes necessrio

(%UP) de 2%.

ajustar a Eq. (31) para que essas novas

A Eq. (32) ser utilizada para

calcular o polo no eixo real (), assim:

razes sejam compensadas e passem

pela posio escolhida em malha
fechada (NISE, 2012).

(32)

Observando
possvel

projetar

figura
o

10

zero

do

Substituindo os valores na Eq.

compensador a partir da Eq. (34), onde

(31), encontramos um = 2.667 rads.

representa o somatrio de todos os

necessrio encontrar o fator de

polos compensados.

Para encontrar a parte imaginria (Wd ),

zeros e o somatrio de todos os

amortecimento () a partir da Eq. (33):

=

ln % 100

(33)

2 + ln % 100

Substituindo a ultrapassagem
percentual na Eq. (32), temos um
=0.78.
Figura 7 - Lugar geomtrico das razes

= (2 + 1)180

(34)

Analisando a figura 10, obtemos:

1 = 38.74 e 2 = 38.74. Trocando
Figura 8 - Relao do eixo imaginrio com o
real

esses valores nos polos da Eq. (34),

temos:

Aplicando-se

trigonometria

figura 9 conclumos que o Wd = 2.14,

deste modo determinado os polos
dominantes: S1,2 = -2.667 2.14j, como
eles

no

esto

sobre

lugar

1 = 102.52.

Aplicando

Pitgoras na figura 10 para o tringulo

retngulo
Zc = 2.192.

c Wd ),
(Z

encontramos

Utilizando o Matlab foi gerado o

ganho K = 0.732 para os polos
dominantes, multiplicando-o na Eq.
(31), realimentando o sistema e em
seguida

acrescentando

ganho,

chegasse a Eq. (35) para o sistema

compensado.
()
11.77( + 2.192)
= 2
() + 0.000135 + 11.77

(35)

Com isso o resultado para o

Figura 9 - Resposta ao impulso

sistema PD do lao interno dado por:

(11.77s + 25.78), onde Kp = 11.77 e

a Eq. (35) pela Eq. (28), gerando uma

Kd = 25.78. A figura 11 representa o

funo de transferncia em malha

lugar geomtrico das razes da Eq. (35)

aberta.

compensada.

() =

82.39( + 2.192)
+ 0.000135 3 + 11.77

(36)

A figura 13, representa o lugar

geomtrico das razes para a Eq. (36),
e seus polos esto em: 0, 0, -0.000135
3.4307j.

Figura 10 - Lugar geomtrico das razes para o

sistema compensado

A figura 12, representa uma

resposta para entrada em impulso,
referente a Eq. (35).

Figura 11 - Lugar geomtrico das razes

(PID)

Observando
Para calcular o PID, lao externo
da figura 4, necessrio multiplicarmos

a figura

13,

possvel analisar que os dois polos na

origem arrastam o lugar geomtrico das

razes para o semiplano da direita

equaes de espao de estado do

(SPD), o que torna ele instvel, isso

sistema em malha fechada mostradas

ocorre, devido a multiplicao do

nas Eq. (37.1) e (37.2) utilizando

denominador por s da Eq. (28). Para

alocao de polos para plantas na

que o sistema se torne estvel

forma de variveis de fase.

imprescindvel

adicionar

zeros

ao

sistema para compensa-lo, mas isso se

torna invivel por que o denominador

= + = ( ) +

(37.1)

(37.2)

um sistema de quarta ordem, portanto

difcil obter um controle PID.

Deste
Em um sistema de controle com
realimentao tpica, a varivel de
sada enviada novamente para a
juno somadora. Para espao de

modo,

funo

de

da

Eq.

(36),

foi

transferncia

transformada em uma matriz de espao

de

estado

na

forma

direta,

representada pela Eq. (38.1) e (38.2).

estado isso muda, por que todas as

variveis de estado so realimentadas
atravs de um ganho Ki , com isso
existir vrios ganhos que podem ser

(38.1)

acertados para produzir os polos

desejados em malha fechada (NISE,
2012), como mostrado na figura 14.
(38.2)

Acrescentando
K=[K1
Figura 12 - processo com realimentao das
variveis de estado (NISE, 2012)

K2 K3

os

ganhos

K4 ] para a relao

(A - BK) do sistema em malha fechada,

encontramos a forma de varivel de
fase:

Portanto, para que seja possvel

realizar o controle de todos os polos e
tornar o sistema estvel, foi aplicada as

(A-BK) =
0
0
0
-K 1

1
0
0
0
0
1

0
1
0
-K 2 -11.77 -0.000135-K 4

(39)

Agora necessrio obter a

equao caracterstica do sistema em

matriz de controle em malha fechada

expressa pela Eq. (42.1) e (42.2).

malha fechada, Eq. (40).

det ( ) = 4 +

(42.1)

3 (4 + 0.000135) +

(40)

2 (3 + 11.77) + 2 + 1

(42.2)

Para encontrar os valores de K

imprescindvel descobrir seus valores
de polo em malha fechada. Adotando
um Ts = 3s e %UP = 4%, e aplicando as
Eq.

(32)

(33),

S1,2 =-1.33 1.299,

obtm-se

porm

um

sistema de quarta ordem, ento

necessrio determinar o terceiro e
quarto polo. Para esse mtodo,

Atravs dessa matriz de controle

em malha fechada, encontrasse a
funo de transferncia do sistema
completo bola e barra.
() =

82.39s+180.6

s 4 +35.991s 3 +258.228s 2 +589.166s+615.558

possvel escolher os outros dois polos

Aplicando-se uma um impulso a

em malha fechada, ento determinou-

Eq. (43), temos uma resposta mostrada

se que o terceiro polo ser 5xRe S1,2 ,

pela figura 15.

obtendo s3 =-6.665 e o quero polo

20xRe S1,2 ,

obtendo

s4 =-26.66.

Com isso podemos concluir que

Multiplicando os polos encontrados,

chegasse

em

uma

equao

caracterstica desejada:
s4 + 35.991s 3 + 269.9977s 2 +
589.1664s + 615.5677

(41)

Comparando a Eq. (41) com a

Eq. (40) obtido os valores de K, com
isso:

K1 = 615.568,

Figura 15 - Resposta da Eq. (48) ao impulso

K2 = 589.166,

K3 = 258.228 e K4 = 35.991. Logo, a

o controle do sistema no espao de

estado se encontra estvel, com um

(43)

tempo de resposta aceitvel para os

6 REFERNCIAS BIBIOGRFICAS

polos que foram definidos, alm de

possuir uma resposta transiente rpida,
aproximadamente 4 segundos.
5 CONSIDERAES FINAIS
Esta pesquisa foi elaborada por
meio

de

pesquisas

bibliogrficas

alicerados em autores que deram

suporte terico, para a elaborao da
modelagem matemtica da planta de
controle. Com base no que foi proposto,
concluiu-se que o controlador PID para

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SOROCABA - SP, 2010. Disponivel
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o sistema bola e barra no vivel,

demonstrado pelo lugar geomtrico das
razes da figura 13 referente a Equao
(36), no entanto o mtodo de espao de
estados por alocao de polos na forma
de

variveis

de

fase

mostrou-se

apropriado para o sistema proposto

tornando-o

estvel,

como

pode-se

observar pela figura 15. O controlador

PD aplicado ao servomotor se adequou
perfeitamente e foi essencial para dar
continuidade ao projeto.
A pesquisa foi concluda com
xito, mas futuramente pretende-se
desenvolver o prottipo para comparalo com um mesmo modelo que ser
elaborado virtualmente, mostrando se
h diferenas significativas entre eles
em relao aos valores encontrados
nas simulaes grficas.

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