Elektromotorni Pogoni

Elektrotehniki fakultet Osijek
ELEKTROMOTORNI POGONI
Ak. god. 2013/14
Predavanja: Prof.dr.sc. Gorislav Erceg
Doc. dr. sc. Muharem Mehmedovi
Pravila za polaganje ispita
Kriterij praenja rada i ocjenjivanja

studenata apsolutni sustav (model I)
Pravila za polaganje ispita

1. P
Kriterij praenja rada i ocjenjivanja studenata apsolutni sustav
(model I)
2 teinska udjela po 50%
1. PREDAVANJA: kolokviji+ usmeni 50%
2. AV, LV, kolokviji 50%
U obje je stavke kvantitativno:
40% - 55%
56% - 70%
71% - 85%
86% - 100%
5
3
Literatura
Knjige:
Jurkovi, B.: Elektromotorni pogoni, kolska knjiga, Zagreb,
1986.
Erceg, G.: Elektromotorni pogoni, IP3, kolska knjiga
Boldea, I. Nasar, S.A.: Electric Drives, Taylor & Francis, 2006.
Leonhard, W.: Control of Elecrical Drives, Springer, 1996.
Valter, Z.: Elektrini strojevi i pogoni s matlabom, ETF Osijek,
2009.
Skripte:
Valter, Z.: Elektromotorni pogoni, ETF Osijek, 2006.
4
Literatura
Potrebna predznanja iz sljedeih podruja:
Osnove elektrinih strojeva (istosmjernih i izmjeninih)
Osnove energetske elektronike - usmjerivai (ispravljai i invertori),
operi
Tehnika mehanika
Mjerna tehnika i mjerni lanovi i senzori
Tehnoloka znanja o procesima i radnim mehanizmima
Pojam elektromotornog pogona

Elektromotorni pogon (engl. Electrical Drive) je elektromehaniki
sustav namijenjen za dovoenje u ciljni reim i odravanje u gibanju
radnih mehanizama i upravljanje njihovim mehanikim gibanjem.
Elektromotorni se pogon u pravilu sastoji od sljedeih komponenti:
elektromotora,
radnog mehanizma,
prijenosnog ureaja,
pretvarakog ureaja i
upravljakog ureaja.
U najjednostavnijem sluaju elektromotorni pogon sadri
elektromotor, radni mehanizam i prekidaki ureaj upravljan runo
(runi alati, kuanski aparati, ...).
6
Struktura suvremenog elektromotornog pogona
Elektromotorni pogon obino razmatramo kao trijadu:

elektromehaniki pretvara (sve vrste elektrinih strojeva),
elektriki pretvara (energetski elektroniki pretvara, rotirajui pretvarai) i
upravljanje i regulacija.
Elektromehaniki pretvarai, transformatori i rotirajui elektriki pretvarai se detaljno
obrauju u kolegijima iz elektrinih strojeva.
Energetski elektroniki pretvarai se obrauju u kolegijima energetske elektronike.

7
Upravljanje i regulacija se obrauju u kolegijima upravljanja i regulacije.
Struktura suvremenog elektromotornog pogona
Osnovne komponente elektromotornog pogona

Elektromotor je glavni dio (srce) elektromotornog pogona.
Prijenosni ureaj sadri mehanike prijenosne naprave i spojne
elemente neophodne za prijenos mehanike energije izmeu
elektromotora i radnog mehanizma.
Pretvaraki ureaj prilagoava parametre elektrine energije
potrebama motora. Upravlja tokovima elektrine energije u cilju
reguliranja reima rada elektromotora i radnog mehanizma.
Radni mehanizmi su mehanike naprave koje slue za obavljanje
mehanikog rada potrebnog tehnolokom procesu. To su pumpe
(crpke), ventilatori, kompresori, dizala, alatni strojevi, itd.
Upravljaki ureaj je informacijski i algoritmiki dio sustava
upravljanja elektromotornim pogonom.
9
Elektromotorni pogon naftovodne pumpe,

1900 kW, 2960 min-1, terminal jadranskog
naftovoda Sisak
10
Vanost elektromotornih pogona s aspekta

proizvodnje i potronje elektrine energije
Elektromotorni pogoni pretvore oko (55 65)% sveukupne
proizvedene elektrine energije u svijetu.
U uvjetima sve manjih resursa energije vrlo je vano da korisnost
pretvorbe energije (energijska efikasnost engl. Energy Efficiency)
u elektromotornim pogonima bude to vea.
Elektriki pretvarai energije (elektroniki energetski pretvarai,
transformatori, ...) imaju u odnosu na radne mehanizme (ventilatori,
pumpe, kompresori, ...) relativno visoku korisnost.
Korisnost energetskih (uinskih) elektronikih pretvaraa iznosi do
98,5 %, velikih transformatora do 99%, velikih elektromotora do 97%.
Pumpe i ventilatori imaju korisnost do 80%.
Reduktori i multiplikatori imaju korisnost do 99%.
11
Regulirani ili neregulirani elektromotorni pogon?

Regulirati se moe brzina, moment ili pozicija (poloaj odnosno kut).
Zato odabrati regulirani pogon ili zamijeniti postojei neregulirani
reguliranim ?
Zbog zahtjeva tehnolokog procesa (automatizacija, tonost ...),
zbog zatite mree, motora i radnih mehanizama,
zbog smanjenja potronje (uteda) elektrine energije.
12

Zbog uteda energije u elektromotornim pogonima se u posljednjim
godinama intenzivno razvijaju i primjenjuju regulirani elektromotorni
pogoni u svim podrujima primjene.
Postojei neregulirani pogoni se postupno zamjenjuju reguliranim gdje
god je to ekonomski opravdano.
Elektromotori se projektiraju i grade prema kriterijima najmanjih
gubitaka (motori visoke korisnosti).
Procjenjuje se da je (10-12)% reguliranih elektromotornih pogona u
cijelom svijetu.
U odnosu na druge pogonske sustave npr. motore s unutarnjim
izgaranjem, plinske ili parne turbine elektromotor je u velikoj prednosti
jer mu je korisnost pretvorbe mnogo vea; asinkroni motor snage
4 MW ima korisnost oko 97%, a plinska turbina iste snage oko 30%.
13
Osnovne fizikalne veliine i izrazi vani za

elektromotorne pogone
14
Model mehanikog dijela pogona

Motor razvija na osovini moment Mm.
Radni stroj se opire momentom
tereta Mt kojemu se pribraja i
ukupni moment trenja.
Vrtnja sustava prema slici se
opisuje jednadbom gibanja (II.
Newtonov zakon):
Mm moment motora, razvijen na osovini (engl. Torque, oznaka T)

Mt moment tereta ukljuujui trenja
Mdin moment ubrzanja (usporenja), tzv. dinamiki moment
kutna brzina vrtnje (1/s)
n brzina vrtnje ili frekvencija vrtnje (1/min) ili (1/s)
15

Predznak i veliina dinamikog momenta odreuju ubrzavanje
(usporavanje) pogona.
Reim pogona u kojem je: Mm Mt = 0, tj. kada su moment motora
i moment tereta jednakog iznosa i protivnog smjera (Mdin = 0), zove se
statiko ili ustaljeno stanje:
Ako je: Mm Mt 0
postoji dinamiki moment, pa se sustavu pogona mijenja brzina, on se

ubrzava ili usporava (koi).
polarni moment tromosti krutog tijela u rotaciji
r radijus inercije
dm diferencijal mase u rotaciji
16

Openito izraz za moment tromosti J krutog cilindrinog tijela
vanjskog i unutarnjeg polumjera te duljine R2 , R1 odnosno L te
jednolike gustoe u rotaciji :
J = r 2 dm = L r 2 dS =
M
S
2
R24 R14
= L r rdr d = 2 L
=
4
0
R1
R2
L 2
m 2
2
2
2
=
( R2 R1 )( R2 + R1 ) = ( R2 + R12 ), m = L ( R22 R12 )
2
2
m ukupna masa u rotaciji

17
Nije rijetko da se J (pogreno) zamjenjuje s mD2

D fiktivni nadomjesni promjer, tj. pri R1=0,
mD2 zamani moment ili zamana masa
Ispravna veza izmeu momenta tromosti i zamanog momenta krutog
valjkastog tijela (R1=0) jednolike gustoe u rotaciji je:
This image cannot currently be displayed.
m rotirajua masa
D fiktivni (nadomjesni)
promjer promjer u kojem je
koncentrirana sva masa m
18

Moment tromosti n koncentriranih masa m1, m2, ..., mn udaljenih
r1, r2, ..., rn od sredita rotacije:
Tako je moment tromosti kvadrata stranice a s etiri jedanke

koncentrirane mase iznosa m s obzirom na prikazano sredite rotacije:
2
a 2
= 2a 2 m
J = 4m
Moment tromosti moe ovisti

osi rotacije, slike desno:
J = a 2m
J = 2a 2 m
19

Paralelne osi rotacije i Steinerov teorem. Moment tromosti krutog
tijela s obzirom na os koja prolazi sreditem njegove mase je Jcm.
Moment tromost u odnosu na drugu paralelnu os okomite udaljenosti d
od prve osi je:
J d = J cm + md 2
ml 2
J cm =
12
ml 2
ml 2 ml 2 ml 2
2
+ md =
+
=
Jd =
12
12
4
3
20
Tipina statika optereenja

Prema karakteru djelovanja optereenja
s elektromotornim pogonima sve sile i
momente dijelimo na:
aktivne i
reaktivne.
Aktivne sile i momente stvaraju
vanjski utjecaji neovisno o stanju
elektromotornog pogona i smjeru
gibanja pogona (elektromotora). To su
npr.:
potencijalna energija,
energija vjetra (primjer uz v=const),
sila tee (gravitacijska sila).
21
Aktivni momenti i sile

Primjer aktivne sile i momenta, princip dizanja tereta:
moment optereenja Mt djeluje neovisno o smjeru i iznosu kutne
brzine
brzina dizanja tereta

m masa tereta
g ubrzanje sile tee (gravitacija)
D promjer bubnja (unice)
22
Reaktivni momenti i sile

Pojavljuju se uvijek kao reakcija na gibanje ili tendenciju gibanja.
Takve sile i momenti su sloeno ovisni o brzini, kvaliteti dodirnih
povrina, pritisku, temperaturi, ...
Opisuju se kao sile i momenti trenja.
Pojednostavljeni matematiki i grafiki prikazi su:
23
Reaktivni momenti i sile
24
Komponente momenata optereenja

Momenti trenja Mtr (Mts, Mtv, Mtc) postoje u razliitim dijelovima
radnog mehanizma i motora.
Moment za vrenje korisnog mehanikog rada razliite vrste radnih
mehanizama imaju razliite mehanike karakteristike Mt = f().
Mtrv = kv
kv koeficijent viskoznog trenja
mehanika kutna brzina
Mtrc = konst.
Mtrc Kulonovo trenje
Mt moment tereta
25
Komponente momenata optereenja

Ukupni moment optereenja na osovini motora pri nekoj konanoj
brzini jednak je zbroju momenta optereenja (Mt) i trenja (Mtr) :
Mopt = Mtr + Mt
Ako se zanemari utjecaj momenata trenja, rauna se da je moment
tereta jednak momentu optereenja radnim mehanizmom:
Mopt = Mt
Hoe li se uzeti u obzir momente trenja, ovisi o konkretnim
mehanizmima i nainu pokretanja pogona.
26
Statike momentne karakteristike tipinih

optereenja
Naziv:
mehanika karakteristika:
M = f() ili M = f(n)
= f(M) ili n = f(M)
elektromehanika karakteristika:
I = f() ili I = f(n)
= f(I) ili n = f(I)
struja I je elektrika veliina
M, i n su mehanike veliine
27
Statike mehanike karakteristike pogonskih

motora
28
etiri kvadranta za prikaz reima rada

elektromotornog pogona
Motorski rad moment motora (sila) djeluje u smjeru vrtnje (gibanja)
Generatorski rad moment motora (sila) djeluje suprotno od smjera vrtnje
I. kvadrant motorski rad

pozitivni moment
i pozitivna brzina vrtnje
II. kvadrant generatorski rad
smjer brzine i momenta
motora suprotni koenje
III. kvadrant motorski rad
IV. kvadrant generatorski
koni reim rada
29
Reimi rada motora u pogonu dizala
30
Ilustracija odnosa sila i brzina u 4 kvadranta
31
Prikaz momenata i brzina u 4 kvadranta
Ilustracija na primjeru elektrinog vozila koje se giba na kosini

Mm moment motora
m kutna brzina
I. kvadrant isti smjer momenta i brzine MOTORSKI RAD, naprijed

I. kvadrant suprotni smjer momenta i brzineGENERATORSKI RAD (Rekuperacija
energije) naprijed
III. kvadrant isti smjer momenta i brzine MOTORSKI RAD, natrag
32
IV. kvadrant suprotni smjer momenta i brzine KOENJE natrag
Konvencija o predznacima momenata i brzine

Ako pozitivna brzina znai dizanje, negativna brzina znai sputanje.
Pozitivni moment motora znai onaj koji okree mehanizam u smjeru
pozitivne brzine.
Pozitivni moment tereta
je onaj koji se opire vrtnji
izazvanoj pozitivnim
motorskim momentom.
Reaktivni moment tereta
se uvijek protivi gibanju
pa se on moe pojaviti
samo u I. i III. kvadrantu
gdje je i moment motora
pozitivan.
33
Primjena elektromotornih pogona
34
Elektromotorni pogoni u primjeni
35
Elektromotorni pogoni u primjeni
36
Elektromotorni pogon napojne kotlovske pumpe

u TE-TO Osijek, 800kW, 2970min-1
37
Regulirani pogon u procesnom postrojenju Molve
38
Protueksplozijski zatieni motori naftovodnih

pumpi u terminalu Omialj, 6000V, 50Hz
39
Kavezni motori naftovodnih pumpi,

terminal Omialj, 3500kW, 6000V, 1485min-1
40
Naftovodni terminal Sisak,

asinkroni motori 6000V, 1900kW, 2960min-1
41
Motori u protueksplozivnoj zatiti nadtlak,

E Ex p, CPS Molve
42
(A/S)Motor/generator 240 MVA/15.75 kV/300

min-1u crpnoj hidroelektrani apljina (R BiH)
43
4x250 kW elektrini pogon automobila

CONCEPT ONE
Prototip elektrinog automobila 'Concept One'

44
LEXUS 200 CTh 73 kW (Atkinsonov ciklus) +

60 kW el. SMPM (600 V)=100 kW (agr.)
28x7.2V, 41 kg
45
NA NEKOLIKO SLIJEDEIH SLAJDOVA SU OSNOVE

ELEKTROMEHANIKE PRETVORBE ENERGIJE U
GENERATORU I MOTORU
46
Princip pretvorbe energije u elektrinom

generatoru
Elektrinu i mehaniku snagu dobit emo samo onda kada se vodi
giba u magnetskom polju, a kroz vodi tee struja.
Vodi duljine l vanjskom silom Fv
gibamo brzinom v u magnetskom polju
indukcije B prema slici. Smjer brzine v
je okomit na smjer indukcije B.
U vodiu se inducira napon
E=Blv
Taj napon kroz troilo potjera struju I
koja prolazi vodiem u smjeru prema
slici.
Na vodi djeluje elektromagnetska sila F
F=BIl
47
Princip pretvorbe energije u elektrinom

generatoru energetska bilanca
Bilanca energije vodia glasi:
Pel = EI
Pel dt = EI dt = dWel = B l vI dt
dWel = - Fvv dt = Fv dt=B l v Idt
dWmeh =Fv ds= - BIlv dt dovedena mehanika energija vodiu
dWmeh + dWel = - BIlv dt + BIlv dt = 0
Smjerovi struje i ind. napona su isti:
Pel = EI
Smjer elektromagnetske sile na vodi i smjer brzine vodia suprotni:
(dovedena meh. snaga)
Pmeh = - F v
U generatorskom pogonu je smjer elektromagnetske sile na vodi
uvijek suprotan smjeru gibanja vodia, mehanika snaga se dovodi,48
predznak minus!
Princip pretvorbe energije u elektrinom motoru

Vodiem koji se nalazi u magnetskom polju indukcije B tee struja I,
na njega djeluje elektromagnetska sila F. Ako se vodi giba inducira
se napon E.
Dovedena elektrina energija vodiu je:
dWel = - EI dt
Smjerovi struje i induciranog napona su protivni.
Izvren mehaniki rad vodia:
dWmeh = Fv dt
Smjer sile i smjer gibanja(brzine) vodia su isti.
dWmeh = BIlv dt
dWel = - BlvI dt
dWmeh + dWel = 0
Bilanca energije vodia je zadovoljena.
49
Princip pretvorbe energije u elektrinom motoru

Struja u krugu prema slici je:
U vanjski narinuti napon
R ukupni otpor strujnog kruga
Dok je narinuti napon U > E, struja ima

smjer oznaen na slici, motorski rad.
Kada je U = E, struja je jednaka nuli, nema
pretvorbe.
Kada je U < E, struja mijenja predznak,
generatorski princip.
U motorskom je pogonu smjer
elektromagnetske sile F (momenta) na vodi
uvijek jednak smjeru gibanja vodia, snaga
pozitivna!
50
ELEKTROMOTORNI POGONI
S ISTOSMJERNIM MOTORIMA
Istosmjerni strojevi
Rotacijski elektrini strojevi koji pretvaraju elektrinu energiju u
mehaniku ili obratno uz prikljuak na istosmjerni napon.
Uobiajeni naziv je istosmjerni kolektorski (komutatorski) strojevi.
Najstariji su elektrini strojevi (poznati preko 170 godina).
Zbog komplicirane konstrukcije (kolektor i sklopovi etkica) i
odravanja zamjenjuju se strojevima izmjenine struje).
Strojevi izmjenine struje imaju neusporedivu prednost pred
istosmjernim strojevima zbog jednostavnije konstrukcije i odravanja.
52
Ilustracija primjene istosmjernog kolektorskog

(komutatorskog) motora za vuu
53
Stator vunog lokomotivskog ist. kol. motora
54
Rotor kolektorskog vunog motora
55
Vuni kolektorski motor - kompletiran
56
Kolektor (komutator), drai i etkice
57
Klizni kontakti etkice - kolektor
58
Popreni presjek istosmjernog stroja
59
Presjek istosmjernog stroja, oznake i fiziki

smjetaj svih namota, protjecanja uzbude i
armature
*Detaljnije o fizikalnim zbivanjima strojevima istosmjerne struje vidi u knjizi

60
R.Wolf: Osnove elektrinih strojeva
Statika stanja pogona s istosmjernim motorima

NEZAVISNO UZBUENI MOTOR
Inducirani napon istosmjernog stroja je: E = ken
Brzina vrtnje nezavisno uzbuenog istosmjernog motora je:
U 1,5 2V moe se zanemariti u
odnosu na pad napona na otporima
U narinuti napon
Ia struja armature
Ra otpor armature
*Rp predotpor
U pad napona na etkicama
E inducirani napon
If uzbudna struja
* Zbog zatite motora i izvora struje od velike struje
61
Rf otpor uzbudnog kruga
pri pokretanju, uvijek se dodaje predotpor!
Statika stanja pogona s istosmjernim motorima

Motor razvija moment: Mm = kmIa
km konstrukcijski parametar motora
Ako je = konstantno (nezavisna uzbuda ili permanentni magnet),

moment motora je: Mm = k1Ia
Stacionarno stanje pogona
zbog
Iz jednadbe mehanikog gibanja pogona proizlazi:

gdje je Mt moment optereenja,
Mm = Mt
a iz jednadbe (1) se dobiva brzina vrtnje:
R = Ra + Rp
ce = ke konstanta elektromotorne
sile
62
cm = km konstanta momenta motora
Vanjska karakteristika nezavisno uzbuenog

motora
Prema (2) dobiva se jednadba pravca u koordinatnom sustavu n(M)
ili (M)
63
Vanjska karakteristika nezavisno uzbuenog

motora
ce=cm=c ako je kutna brzina izraena u rad/s, a moment u Nm
p broj pari polova
a broj pari paralelnih grana
z broj vodia armature
n = n0 n
n pad brzine zbog optereenja
Prazni hod:
idealni prazni hod zanemareni gubici trenje i ventilacije
Mt=0, Ia=0, U=E, brzina idealnog praznog hoda n0
Kratki spoj: n=0, E=0
Ik(2050)Ian, Idoz(2,53,0)I64an
Upravljanje brzinom vrtnje istosmjernog motora

Brzina vrtnje motora je:
Za upravljanje brzinom vrtnje (namjetanje brzine) elektromotornog

pogona potrebna je promjena momentne karakteristike motora.
Prema gornjem izrazu za brzinu vrtnje vidi se da je to mogue
ostvariti:
A. PROMJENOM OTPORA U KRUGU ARMATURE
B. PROMJENOM NAPONA NARINUTOG NA ARMATURU
C. PROMJENOM UZBUDNOG TOKA (UZBUDNE STRUJE).
65
A.
Upravljanje brzinom promjenom otpora u

krugu armature
Dodavanjem otpora u krug armature mijenja se nagib pravca koji

predstavlja momentnu karakteristiku motora, a radna toka
stacionarnog stanja se mijenja tako da se brzina smanjuje.
Upravljanje promjenom otpora je vrlo jednostavno, ali energetski
neprihvatljivo zbog disipacije topline na otporniku.
U = konst.
= konst.
66
B.
Upravljanje brzinom promjenom napona

armature
Iz izraza:
je vidljivo da se
promjenom napona U
uz konstantni tok
statika karakteristika
mijenja u skup
paralelnih pravaca.
67
Osnovna svojstva upravljanja brzinom vrtnje

naponom
Mogue je samo smanjivanje brzine od nazivne prema nie,

opseg upravljanja brzine oko 10 : 1,
upravljanje je kontinuirano,
doputeni moment tereta Mt=Mn jer je =konst.,
ekonomino je, jer nema disipacije energije,
pri malim teretima (strujama) javlja se problem isprekidanih struja
opera to mijenja oblik karakteristike momenta (to se odnosi na
sluaj da je izvor promjenljivog napona statiki elektroniki
pretvara).
Upravljanje naponom kombinira se jo s upravljanjem poljem
(uzbudom). Izvor promjenjivog istosmjernog napona je najee
upravljivi statiki pretvara, a starija tehnika rjeenja su Leonardov
agregat (motor + generator).
68
C.
Upravljanje brzinom promjenom uzbudnog

toka (struje)
Openito je brzina vrtnje nezavisno uzbuenog motora:

Ako je:
U = konst., U 0, R = Ra+Rp = konst.
Mm = Mt (stacionarno stanje)
tada se uz :
Mm = kmIa
dobiva:
n = n0 - n
n0 brzina vrtnje idealnog praznog hoda
n pad brzine zbog optereenja
69
C.
Upravljanje brzinom promjenom uzbudnog

toka (struje)
Brzina vrtnje praznog hoda n0 obrnuto je proporcionalna uzbudnom toku , a

nagib pravca obrnuto proporcionalan kvadratu uzbudnog toka .
Promjena momentne karakteristike u ovisnosti o uzbudnom toku i ogranienja:
Ogranienja:
Zbog zasienja mogue je tok samo smanjivati. U praksi se smanjuje do
priblino 30% nazivnog toka pri emu se brzine vrtnje mijenjaju do
trostrukog iznosa. Pri tolikoj brzini se javljaju potekoe zbog komutacije i
mehaniki problemi. Moe se pojaviti problem stabilnosti pogona.
MOTOR S PERMANENTNIM MAGNETIMA nema mogunosti mijenjanja
70
brzine promjenom uzbude.
POKRETANJE ISTOSMJERNOG
MOTORA
Pokretanje motora
Pokretanje istosmjernog motora moe se realizirati na dva naina:

1. Polaganim podizanjem napona armature od nula do nazivnog
iznosa, uz kontrolu armaturne struje
2. Dodavanjem predotpora u armaturni krug i ovisno o brzini i
struji armature napon motora se smanjuje.
72
Pokretanje motora
Promjena napona armature
Ia
eup
NAPONSKI
ISTOSMJERNI
IZVOR
konst
73
Pokretanje motora
Skokovita promjena napona armature na iznos EaN
ia
NAPONSKI
ISTOSMJERNI
IZVOR
EaN
konst
74
Pokretanje motora
Prijelazni proces pokretanja motora pri skokovitoj promjeni
napona armature iznosa EaN=Uan
2500
2000
ea
ia[A], ea[V], w[o/min]
ia
w
1500
1000
500
0.5
1.5
2.5
t[s]
75
Pokretanje motora
Linearna promjena napona armature na iznos EaN
ia
ea
EaN
eup
NAPONSKI
ISTOSMJERNI
IZVOR
220 V
ea
t [s]
76
Pokretanje motora
Prijelazni proces pri pokretanju motora s linearnom promjenom
armaturnog napona EaN
250
ia[A], ea[V], w[o/min]
200
150
w
100
ia
ea
50
77
0
10
t[s]
Pokretanje motora
Dodavanje predotpora u armaturni krug
EaN
NAPONSKI
ISTOSMJERNI
IZVOR
R1
K1
R2
K2
Rp
Rm-1
Km-1
Rm
Km
M
Shema spoja
78
Pokretanje motora dodavanjem predotpora

Karakteristika pokretanja:
E, n
U n0
E n nn
E3 n3
E2 n2
E1 n1
G
E
M
IaN Iamin
Iamax
Ia
79

Dodavanjem dovoljno velikog predotpora Rp armaturna struja se
ograniava na odreenu maksimalnu vrijednost.
U trenutku prikljuenja motora na napon brzina vrtnje jednaka je
nula (n=0).
Maksimalna armaturna struja iznosi:
I a max
U
=
R p + Ra
80

Motor se pokree s maksimalnom strujom armature Iamax i ubrzava
se do toke A.
Porastom brzine vrtnje pada struja i moment motora na struju i
moment prespajanja koja je oznaena s Iamin.
U trenutku postizanja struje Iamin (toka A) naponska jednadba
glasi:
U = ke n1 + I a min (Ra + R p )
(1)
81

Kada armaturna struja postigne iznos Iamin iskljuuje se R1 (dio
predotpora Rp) preko sklopnika K1 i struja armature skoi na iznos
Iamax (toka B).
Naponska jednadba u toki B glasi:
U = ke n1 + I a max (Ra + R p R1 )
(2)
Za toku C vrijedi naponska jednadba:
U = ke n2 + I a min (Ra + R p R1 )
(3)
82

Iskljuenje otpora R2 (dio predotpora Rp) odgovara toki D u
dijagramu n=f(Ia), a naponska jednadba glasi:
U = ke n2 + I a max (Ra + R p R1 R2 )
(4)
Porastom brzine za toku E vrijedi:
U = ke n3 + I a min (Ra + R p R1 R2 )
(5)
83

Oznaimo omjer struja Iamax i Iamin:
I a max
=
I a min
Prvo se u jednadbama (1) i (2) na lijevu stranu prebaci ke n1
tako da se u obje jednadbe na lijevoj strani dobiva: U ke n1
Zatim se tako dobivene jednadbe (1 i 2) meusobno podijele pa
se na kraju dobivaju se sljedei izrazi:
1
R1 = (Ra + R p )1

R1
Ra + R p R1 =
1
84

Na isti se nain postupi s jednadbama 4 i 3 :
(R
+ R p R1 R2 ) = Ra + R p R1
R1
Ra + R p R1 =
Uvrtenjem u ovaj izraz:
dobiva se:
1
1
R2 = R1
Takoer, dalje slijedi:
R3 = R2
= R1
2
85

Openito za dio otpora Rm dobiva se:
Rm = R1
m 1
Zbroje li se svi dijelovi predotpora dobiva se (zbroj m lanova

geometrijskog niza s kvocijentom 1/) izraz:
R p = R1
1
1
m
1
86

Broj stupnjeva m otpornika Rp odreen je izrazom:
Ra + R p
ln
Ra
m=
ln
Ovaj se izraz moe dobiti i tako da se Ra+Rp

i Ra izraze pomou R1 i te stave u omjer i
to pomou izraza:
odnosno omjer struja:
=m
Ra + R p
Ra
87
Koenja elektromotornih pogona s istosmjernim

nezavisno uzbuenim motorom
Tri su mogua oblika elektrikog koenja EMP-a:
A. GENERATORSKO (rekuperativno koenje, povrat energije u
mreu)
B. PROTUSTRUJNO KOENJE
C. ELEKTRODINAMIKO (koenje na otpore).
88
Reimi rada motora u pogonu dizala
89
A.
Generatorsko koenje
Brzina dizanja tereta je openito:
Promijenimo li polaritet napona U,

bit e:
Ova karakteristika (pravac) n = f(Mm)
prolazit e III. i IV. kvadrantom. Nova e
radna toka biti A (n = -nk), teret se sputa,
pogon generatorski koi.
90
A.
Generatorsko koenje
Promjenom polariteta napona U

i dodavanjem predotpora u
armaturu pogon iz toke A ide
na novu karakteristiku i sijee je
u toki B. Nastaje koenje od
toke B do toke C u kojoj
pogon stane. Pogon kree u
suprotni smjer vrtnje (sputanje
tereta), prolazi kroz III. kvadrant
i u toki D u IV. kvadrantu se
postie stacionarno stanje.
Iskljui se predotpor i pogon se vrti brzinom -nk
(toka A1). U toj toki kroz motor tee struja:
I=
U ( E ) E U
=
R
R
E > U jer je -nk >-n0
Moe se ostvariti pri potencijalnim momentima tereta (dizalice i elektrina

91
vua).
A.
Generatorsko koenje
Generatorsko koenje je koenje s povratom energije u izvor, a

mogue je pri brzinama veim od brzine idealnog praznog hoda. Ono
je mogue u drugom i etvrtom kvadrantu gdje je n>n0 na
karakteristici Mm = f(n).
92
B.
Protustrujno koenje
Zamijenimo polaritet napona arm. (ili uzbude) i dodamo u armaturu otpor Rd,
radna toka A premjesti se u B, motor koi po karakteristici M(Ra+Rd) i
zaustavi se u toki C. Ako ga ne iskljuimo s mree u tom trenutku, on e:
reaktivni teret vrtjeti brzinom nr u suprotnu stranu,
aktivni teret vrtjeti u suprotnu stranu generatorskim koenjem.
Ako je moment reaktivnog tereta vei od momenta koenja motora, pogon e
stati.
Struje:
u toki A:
u toki B:
u toki C:
u toki M:
93
B.
Protustrujno koenje
Koenje pri sputanju potencijalnog tereta se moe raditi i otporima

prema slici.
Dodavanjem otpornika Rd u
armaturni krug radna toka i
brzina vrtnje (dizanja) e se
mijenjati od nn do zaustavljanja.
Ako dodatni otpor jo vie
poveamo, brzina e promijeniti
smjer i pogon e raditi u toki B,
sputanje brzinom -nk.
Struja u toki B iznosi:
Vano je ograniiti struju armature

dodatnim otporom!
94
B.
Elektrodinamiko ili otporno koenje

U poloaju 1 preklopke motor je u
pogonu, a u poloaju 2 je napon U
iskljuen, a otpornik za koenje ukljuen.
Postoji puni uzbudni tok (struja).
Ako je U = 0, brzina je:
Motor stane u n=0 ako je teret reaktivan. Ako je teret aktivni, a ako motor ne
zakoimo u trenutku kada je stao, krenut e u drugu stranu generatorski do
brzine -nk. Struja e tada biti:
(-E s obzirom na smjer brzine vrtnje95
ima pozitivan predznak)
Primjer za generatorsko koenje nezavisno

uzbuenog motora
Istosmjerni nezavisno uzbueni motor za 220 V, 100 A, 1000 min-1
ima otpor armature Ra = 0,1 . Motor se napaja iz istosmjernog izvora
promjenjivog napona unutarnjeg otpora Ri = 0,06 .
Koliki treba biti unutarnji napon izvora promjenjivog napona Eu da bi
motor mogao generatorski (rekuperativno) koiti pri 80% nazivnog
tereta i 700 min-1?
96
Primjer za generatorsko koenje nezavisno

uzbuenog motora
Moment motora je proporcionalan struji armature pa ona pri
generatorskom koenju treba biti:
Iak = 0,8100 = 80 A
Inducirani napon pri nazivnom teretu i 1000 min-1 je:
Ei = 220 1000,1 = 210 V
Inducirani napon pri 700 min-1 je:
Eik = Ei700/1000 = 2100,7 = 147,0 V
Unutarnji napon izvora promjenjivog napona je tad:
Eu = 147 80(0,1 + 0,06) = 147 12,8 = 134,2 V
Da bi motor generatorski koio, treba napon napajanja biti manji od
induciranog. Tada motor radi u II. kvadrantu. Isto se postie i u IV.
97
kvadrantu.
Pravilo 2 od 4
Pravilo 2 od 4: uvijek e se od sljedea 4 parametra:

1.
2.
3.
4.
Smjer struje armature (Ia)

Smjer struje uzbude (If) ili toka () uzbude
Brzina vrtnje ()
Uloga stroja (M ili G)
promijeniti dva.
Ne moe se promijeniti samo jedan parametar!
98
Koenja istosmjernim nezavisno uzbuenim

motorom (potencijalni teret)
99
Podruja upravljanja brzinom vrtnje

istosmjernog motora (pogonska karta regulacije
brzine vrtnje)
od n=0 do n=nn regulacija
promjenom napona armature
od n=nn do n (23)nn
regulacija promjenom
uzbudne struje (poljem)
Promjena smjera vrtnje
promjenom polariteta
na armaturi, vrlo
rijetko promjenom
smjera uzbudne struje
zbog Tu vrlo veliko
(isprekidane linije).
100
Pogonska karta upravljanja brzinom vrtnje

istosmjernog motora
101
Ogranienja pri upravljanju brzinom vrtnje

istosmjernog motora
Struja armature, nazivni iznos pri svim brzinama ako je hlaenje
nezavisno,
struja armature pri vlastitom hlaenju se mora smanjiti pri niim
brzinama,
kratkotrajno (sekunde) struja armature moe biti od 2 do 2,5In (mogu
je problem komutacije),
moment motora pri punom nazivnom toku ogranien je kao i struja,
napon je ogranien na nazivni iznos (pri reverziranju se doputa
dvostruki napon),
magnetski je tok ogranien zasienjem,
brzina vrtnje ograniena je mehanikim svojstvima pogona, obino
(2030)% iznad doputene. Pri regulaciji poljem brzina je 34 puta
102
vea od nazivne (tj. snienje mag. toka do oko 30 % nazivnoga).
Ogranienja pri upravljanju brzinom vrtnje

istosmjernog motora
+1 jv do -1 jv struje i napona normalni pogon: Mm = km Ia
Ogranienja su:
mehanika (vrstoa),
zagrijanje pri
poveanom optereenju:
odreeno strujom
armature i
hlaenjem,
komutacija pri
poveanim brzinama:
odreena brzinom
vrtnje i strujom:
103
EMP sa serijski uzbuenim istosmjernim

motorima
EMP sa serijski uzbuenim istosmjernim motorima
104
Openito o pogonima sa serijski uzbuenim

motorima
Istosmjerni EMP sa serijskim motorima su u tehnikoj prolosti bili
nezamjenjivi za primjenu u elektrinoj vui, zbog svojih prirodnih
vunih karakteristika.
U novijoj tehnikoj praksi oni se zamjenjuju elektroniki reguliranim
nezavisno uzbuenim istosmjernim motorima.
Nove tehnologije u elektrinoj vui koriste asinkrone, ponekad
sinkrone motore, napajane iz elektronikih frekvencijskih pretvaraa.
Asinkroni pogoni dominiraju zbog jednostavnije konstrukcije i
jednostavnijeg odravanja, naroito u vui tramvaja i lokomotiva.
Primjenu novih tehnologija vunih pogona omoguio je brzi razvitak
komponenti i samih energetskih elektronikih pretvaraa.
Serijski uzbueni istosmjerni motor ostaje vrlo zanimljiv i upotrebljiv
kao univerzalni motor t.j. kolektorski motor koji moe raditi na
istosmjernoj i na izmjeninoj mrei. Ogromna mu je primjena u 105
pogonima male snage za iroku potronju.
Serijski uzbueni istosmjerni motor
Ri otpor uzbudnog namota

Ra otpor armature
Rp predotpor
Ukupni otpor: R = Ri + Ra + Rp
106
Ovisnost momenta o struji serijskog motora za

nezasieno i zasieno stanje
Na nezasienom dijelu krivulje
magnetiziranja:
Mm = km
= k I
Mm = km k I2
Na zasienom dijelu krivulje
magnetiziranja:
= z + k I
Mm = km z I + km k I2
Na visokozasienom dijelu
krivulje magnetiziranja:
= z = konst.
Mm = km z I = k I
107
Vanjske karakteristike istosmjernog serijskog

motora
Brzina vrtnje serijskog istosmjernog motora je (kao i kod nezavisnog):
Struja armature Ia=I je istovremeno i struja uzbude (razlika u odnosu

na nezavisno uzbueni motor). Na nezasienom dijelu karakteristike
magnetiziranja vrijedi:
U ustaljenom (stacionarnom) stanju pogona je: Mm=Mt,

a brzina vrtnje n:
108
Vanjske karakteristike istosmjernog serijskog

motora
Kod manjih optereenja momentna je
karakteristika hiperbola, a kod veih
(zasienje) prelazi u pravac jer tok z
postaje konstantan.
Ta je karakteristika oblikom slina onoj od
nezavisno uzbuenog motora.
109
Serijski istosmjerni motor

Shema serijskog istosmjernog motora:
U
I
Rp - predotpor
Ra - otpor armature
Ri
Rp
Ri - otpor uzbude
Ra
110

Karakteristika magnetiziranja:
Nezasieni dio:
= k I
+z
z - magnetski tok zasienja

Moment motora u nezasienom
dijelu karakteristike:
I
z
M = k m I = k m k I 2
Moment motora u jako zasienom

dijelu karakteristike:
M = km z I
111

Za serijski istosmjerni motor izraz za brzinu vrtnje glasi:
E
U I R
n=
=
ke
ke
U nezasienom podruju karakteristike za brzinu vrtnje dobije se:
n=
gdje je:
U
M
ke k
k m k
ke = ke k
U k m
R
I R
=
ke k I ke M ke
k m = k m k
Mehanika karakteristika u nezasienom dijelu je hiperbola.

112

U zasienom podruju karakteristike za brzinu vrtnje motora dobije
se:
U
R
n=
M
2
ke z ke k m z
Mehanika karakteristika u zasienom podruju je pravac slino

mehanikoj karakteristici nezavisno uzbuenog motora.
113

Mehanika karakteristika:
+n
R
-M
R1
+M
R1 = Ra + R p
R1
R
R1>R>0
-n
114

Svojstva:
Serijski istosmjerni motor je pogodan u primjeni u pogonu
vozila.
Pri malim brzinama motor razvija veliki moment.
Pri malim optereenjima ima veliku (ili preveliku) brzinu vrtnje,
to moe biti kobno za kolektor.
Obvezno se prikljuuje na izvor optereen to je kod vue u
pravilu ispunjeno.
Promjena smjera vrtnje izvodi se zamjenom stezaljki armature.
115
Podeavanje brzine vrtnje koje smo upoznali i za nezavisno

uzbueni motor:
a) promjenom napona napajanja,
b) dodavanjem predotpora,
c) dodavanjem otpornika paralelno uzbudi.
116

Podeavanje brzine promjenom napona napajanja
Nezasieno podruje:
= f (I )
R
U1 U N k m
n=
ke
U N ke M
U1>Un
Un
U1<Un
Zasieno podruje:
= z
M
n=
U1 U N
R
M
2
U N ke z ke k m z
117

Podeavanje brzine dodavanjem predotpora Rp
Karakteristike n=f(M) pri dodavanju predotpora
Nezasieno podruje:
= f (I )
n=
Rp=0
U k m
k e M
R + Rp
k e
Zasieno podruje:
= z
Rp
M
n=
R + Rp
U
k e z k e k m z2
Dodavanjem predotpora Rp ukupni otpor se poveava, mehanike

118
karakteristike postaju strmije odnosno meke.

Podeavanje brzine dodavanjem otpora Rs paralelno uzbudi
Promjena mehanike karakteristike zbog promjene odnosa
magnetskog toka motora i armaturne struje.
U
Rp
Ri
U nezasienom podruju brzina vrtnje se

dobiva:
R R
Ra + R p + s i
U km
Rs + Ri
n
=
Rs
Rs
Rs
k
ke M
e
Rs + Ri
Rs + Ri
Da bi se izveo gornji izraz treba zapaziti
I da je dio struje armature koji prolazi kroz uzbudni namot
Ra
Iu =
Rs
I
Rs + Ri
119

Karakteristike pri podeavanju brzine motora dodavanjem otpora
Rs paralelno uzbudi
n
Rs<
Rs=
M
120

Podeavanje brzine vrtnje dodavanjem otpora Rs paralelno s
armaturom
Openito za struje vrijedi:
Ia + Is = I
Za napone jednadbe glase:
Rp
U = ke n + I a Ra + I (R p + Ri )
Ri
U = I s Rs + I (R p + Ri )
Ia
Ra
Is
Rs
Shema spoja
121

Podeavanje brzine vrtnje dodavanjem otpora Rs paralelno s
armaturom
Pad napona na otporniku Rs iznosi iz prethodne dvije jednakosti:
I s Rs = ke n + I a Ra
Za sluaj bez tereta motora Ia=0 brzina vrtnje (prazni hod) biti e:
I s Rs I Rs
=
n0 =
ke
ke
Na nezasienom dijelu karakteristike vrijedi:
I Rs
Rs
n0 =
=
ke k I ke k
122

Mehanike karakteristike motora uz Rp=konst i promjeni otpora Rs
+n
R p = konst
Rs=
-M
Rs=0
+M
Rp=konstantno
-n
123

Mehanike karakteristike motora uz Rs=konst i Rp promjenjivo
n
+n
antirana uzbuda
Rp=0
prirodna
-M
+M
ant
s predotporom
iran
Rs=konstantno
a ar
mat
ura
M
-n
Rs = konst
124
Pokretanje motora izvodi se:

promjenom napona napajanja,
predotpornikom s dionim otpornicima.
125

Pokretanje promjenom napona napajanja
I
eup
Ri
NAPONSKI
IZVOR
Ra
Postupnim podizanjem napona U motor se kontrolirano zalijee,

otpada problem prevelike struje pokretanja.
126

Pokretanje pomou predotpornika
U
Ri
Dodavanje otpora Rp struja

se ograniava u trenutku
prikljuka motora (n=0) na
napon U na iznos:
Rp
R1
R2
Rm-1 Rm
K1
K2
Km-1 Km
Ra
Shema spoja
I max
U
=
Ra + Ri + R p
(1s)
127

Pokretanje pomou predotpornika
Ukupni iznos predotpora odabire se
da se dobije karakteristika 1.
Motor se pokrene u toki Imax,

ubrzava se po karakteristici 1.
nn
n4
n3
n2
1
n1
B
Rp
In Imin
Imax
Karakteristika pokretanja
motora promjenom otpora Rp
Porastom brzine motora smanjuje se

struja i moment. U toki A struja
pada na Imin.
Rp=0
Rp-R1-R2
Rp-R1
I
Iskljuenjem (kratkim spajanjem)

dijela predotpora struja skoi na Imax
(toka B). Motor se ubrzava po
karakteristici 2.
Smanjenjem predotpora u nekoliko
stupnjeva dolazi do nazivne
128
karakteristike (Rp=0).

Pokretanje pomou predotpornika, odreivanje predotpora Rp
Struje Imax i Imin potrebno je utvrditi na poetku razmatranja.
Predotpor se sastoji od m dionih otpornika. Pri brzini n=0
Ukljuenjem motora na napon, motor se ubrzava i u trenutku
postizanja Imin (toka A) naponska jednadba armaturnog kruga
je (ova vrsta pokretanja radi se najee u zasienom podruju
pa je M=kmzI=kI):
U = ke k z I min n1 + I min (Ra + Ri + R p )
(a)
Iskljuenjem dijela otpora R1 u toki B dobiva se:

U = ke k z I max n1 + I max (Ra + Ri + R p R1 )
(b)
129

S porastom brzine vrtnje motora u toki C vrijedi:
U = ke k z I min n2 + I min (Ra + Ri + R p R1 )
(c)
Iskljuenjem dijela otpora R2 (toka D) slijedi:
U = ke k z I max n2 + I max (Ra + Ri + R p R1 R2 )
(d)
Porastom brzine za toku E dobiva se:
U = ke k z I min n3 + I min (Ra + Ri + R p R1 R2 )
itd.
(e)
130

Za otpor R1 dobiva se putem uvrtenja U=Imax(Ra+Ri+Rp) iz
izraza (1s) u (a) i (b) :
I max I min
R1 = (Ra + Ri + R p )
I min
Otpor R2 odreen je izrazom:
I max I min
R2 = (Ra + Ri + R p )
I min
131

Za bilo koji dio predotpora Rp vrijedi:
I max I min
Rm = Ra + Ri + R p
I min
Ukupni otpor predotpornika iznosi:
R p = Rm m
Broj stupnjeva predotpornika:
m=
Rp
Rm
132

Koenje motorom:
protustrujno koenje (u I. kvadrantu dodavanjem predotpora te
zaustavljanjem pogona u brzini nula za sluaj reaktivnog momenta ili
ubrzavanjem u kvadrantu IV za sluaj aktivnog momenta tereta)
protustrujno koenje u II. kvadrantu reverziranjem napona armature. Daljnji
tijek koenja u III. kavdrantu ovisi o tipu momenta tereta (reaktivni ili
aktivni, Valter, skripta Osijek 2006., stranica 39)
Otporsko (elektrodinamiko) koenje
Generatorsko koenje se kod serijskog motora ne moe ostvariti, jer nije mogue
vanjskim mehanikim momentom potjerati serijsko uzbueni motor brzinom
veom od idealne brzine u praznom hodu. Ona je beskonano velika (n0=).
133

Otporsko koenje (elektrodinamiko)
-
Jednostavnim iskljuenjem sa izvora

napajanja i prikljuenjem na otpornik
dobiva se neuspjeli koni spoj.
+
Rp
Ri
Poto iezne struja nakon otvaranja

strujnog kruga ostat e u motoru
remanentni magnetski tok.
Inducirani napon E male vrijednosti

potjerat e struju strujnim krugom
(crtkano oznaeno) s tendencijom da se
stvori magnetski tok suprotan
remanentnom, pa e se motor
razmagnetizirati.
U
Ra
Motorski rad
Koenje
134

Otporsko koenje se postie zamjenom
(prekapanjem) polariteta ili uzbudnog
namota ili stezaljki armature.
Prespajanjem kao to je prikazano na
slici zadri se smjer struje u uzbudnom
namotu koji pojaava remanentni
magnetski tok i nastaje
samouzbuivanje.
Budui da se istovremeno promijenio
smjer struje u armaturnom namotu
motor razvija koni moment.
135

U predotporniku Rp se ponitava energija koja osigurava koenje, ograniava
se struja i omoguuje razvijanje samouzbude.
E
nm
m+
Ri
R
Rp
0.75nm
0.5nm
Ra
Shema spoja u
elektrodinamikom
samouzbudnom konom
sustavu
0.25nm
Pravac samouzbude odreen je zbrojem Ra+Ri+Rp=Rm+Rp.

Pravac samouzbude treba sigurno sjei karakteristike induciranog napona.
Dok postoji sjecite karakteristika induciranog napona i pravca samouzbude
postoji struja i koni moment.
Kod odreene brzine nema presjecita ni konog momenta.
136
Ekvivalentne vrijednosti parametara elektrinog

pogona
Stupanj korisnosti reduktora

se kree izmeu 0,95-0,97.
Snaga na osovini motora mora biti jednaka zbroju snaga svih

optereenja uveanih za iznos gubitaka (gdje nastaju gubici?)
Ako se promatra optereenje na osovini, snaga motora iznosi:
P1 =
P2
P3
M 3 g v3
M3
gdje je M3 koeficijent korisnosti

137
bubnja s uetom.
Ekvivalentne vrijednost parametara elektrinog

pogona
Ako se uzmu u obzir koeficijenti korisnosti, jednostavno se odredi
ekvivalentni moment m1 koji osjea motor (iz prethodne formule):
D
F3 3 3
m
m
2
m1 = 2 2 + 3 3 +
21 31
M 3 1
Ekvivalentni moment tromosti koji vidi motor se rauna na osnovi
zakona odranja kinetike energije.
D3
m3
m2
2
m1 =
+
+
2 i12 3i13 M 3 i13
F3
138
Ekvivalentne vrijednost parametara elektrinog

pogona
Za momente tromosti J2, J3 i masu M3 vrijede jednakosti:
2
M 3 v32 M 3 D3
J 3 32 J 3' 12
J 2 22 J 2' 12
= 32
Ek =
=
=
2
2 2
2
2
2
2
J 2' = J 2 2
1

J 3' = J 3 3
1
Ukupna zamana masa reducirana na

osovinu motora iznosi (1 ) :
J M' 3 12 M 3 D3
= 32
2
2 2
2
J M' 3
D3
=
M3
2
3

1
2
2
2
D
J = J 1 + J 2' + J 3' + J M' 3 = J 1 + J 2 2 + J 3 + M 3 3 3
2 1
1
Ukupni dinamiki moment motora je u ovom sluaju definiran kao:
2
d1
= J 1 + J 2
mu = J
dt
1
2
2
2
3 d1
D3
+ J 3 + M 3

2 1 dt

139
ASINKRONI STROJEVI I POGONI
Strojevi izmjenine struje

Strojevi izmjenine struje se dijele na:
Sinkrone,
Asinkrone i
Izmjenine kolektorske (komutatorske).
Nikola Tesla je 1888. god. patentirao i javnosti prikazao svoj novo
izumljeni motor (patentno ime, electro magnetic motor) u kojemu
prvi puta objanjava stvaranje i primjenu okretnog magnetskog polja.
Sinkroni i asinkroni elektrini strojevi rade na principu okretnog
magnetskog polja.
Pogledajmo kako to Tesla pokazuje svojim patentom.
141
Teslin dvofazni generator i motor, sustav za

okretno magnetsko polje
Dvofazni izmjenini napon Tesla dobiva iz armature istosmjernog
generatora koristei 4 klizna koluta i etkice, a dvofazno okretno polje
u provrtu torusne jezgre na koju su namotana dva fazna namota
meusobno zakrenuta za 90 stupnjeva.
142
Teslin dvofazni generator i motor, sustav za

okretno magnetsko polje
Dvofazni izmjenini napon Tesla dobiva iz armature istosmjernog
generatora koristei 4 klizna koluta i etkice, a dvofazno okretno polje
u provrtu torusne jezgre na koju su namotana dva fazna namota
meusobno zakrenuta za 90 stupnjeva.
143
Dvofazni generator i dvofazni motor prema

Teslinu Patentu broj 381968
Dvofazni napon uzima se sa statora, a ne s kliznih koluta.
144
Dvofazni sustav generatora i motora prema Tesli
145
Okretno magnetsko polje

Da bi se stvorilo bilo kakvo okretno magnetsko polje moraju postojati na
statoru barem dva namota, pomaknuta meusobno prostorno za neki kut, a
struje koje u njima teku moraju meusobno biti pomaknute u fazi za neki kut.
Ako su prostorni pomaci izmeu potpuno simetrinih faznih namota jednaki
vremenskim pomacima izmeu potpuno simetrinih faznih struja koje kroz
njih teku, stvarat e se simetrino (kruno) okretno magnetsko polje.
Ako postoje prostorni pomaci izmeu namota i vremenski pomaci izmeu
struja stvarat e se okretna protjecanja koja nisu simetrina( kruna) nego su
nesimetrina (eliptina).
Da li e motor raditi kao sinkroni ili asinkroni zavisi o tome kako mu je
izveden rotor. Statori sinkronog i asinkronog motora se ne razlikuju, u njemu
struje trebaju stvoriti okretno magnetsko polje!
Tesla se na poetku bavio dvofaznim asinkronim i sinkronim motorom jer mu
je to bilo najjednostavnije za mogunosti izrade u njegovom laboratoriju.
Detaljno pogledati u predavanju mirna pulzirajua i okretna magnetska146
protjecanja.
Suvremene izvedbe asinkronih strojeva i pogona

Dananji asinkroni strojevi se po konstrukciji i tehnologiji bitno
razlikuju od strojeva iz vremena Nikole Tesle, Ferarisa i
Dobrovoljskog. Princip rada je ostao isti.
Neke suvremene industrijske izvedbe kompletnog asinkronog stroja ili
dijelova su prikazani na slijedeim slajdovima.
147
Osnovne podjele asinkronih strojeva

Prema obliku gibanja se dijele na:
rotirajue (engl. Rotating Machines) i
linearne (engl. Linear Machines)
Prema izvedbi rotora se dijele na:
asinkrone strojeve s kaveznim rotorom (engl. Squirrel-Cage Rotor
Induction Motors),
asinkrone strojeve s kliznokolutnim (namotanim) rotorom (engl.
Wound Rotor Induction Motors or Slipring Induction Motors),
asinkrone strojeve s masivnim rotorom (engl. Massive Rotor
Induction Motors).
148
Osnovne podjele asinkronih strojeva

Prema broju faza i prikljuku na izvor napona:
Trofazne, dvofazne i jednofazne (za male snage)
Prema veliini nazivnog napona:
Visokonaponski (iznad 1000V do 15000V) i niskonaponski (do
1000V)
Prema pretvorbi energije:
Asinkroni motori
Asinkroni generatori
149
Suvremeni asinkroni kavezni motor s

aluminijskim kavezom na rotoru
150
151
Statorski paket (jezgra) trofaznog asinkronog

motora pripremljen za ulaganje namota
152
Stator novog asinkronog motora za visoki napon

(6 -10 kV, 50 Hz)
153
Ulaganje namota u statorski paket trofaznog

asinkronog motora (400 V, 50 Hz)
154
Kavezni rotor trofaznog asinkronog motora u fazi

zavrne izrade motor za elektrinu vuu
155
Kavezni rotor trofaznog asinkronog motora

ope namjene nakon zavrne obrade
156
Rotor trofaznog asinkronog motora s kliznim

kolutima
157
Neke tipine primjene asinkronih strojeva
158
Strojarnica u TE-TO Osijek
159
Motori naftovodnih pumpi u terminalu Omialj,

6000 V, 50 Hz (Protueksplozijska zatita
oklapanje)
160
Kavezni motori naftovodnih pumpi na terminalu

Omialj, 3300kW, 6000V, 50Hz, 2p=4
161
Asinkroni motori poveane sigurnosti, Terminal

Sisak, 6000V, 50Hz, 1900kW, 2p=2
162
Elektromotorni pogon naftovodne pumpe sa

zaletnom spojnicom
163
Motori naftovodnih pumpi 6000V, 50Hz,

3300kW, Melnice
164
Elektromotorni pogon
asinkroni motor + pumpa amdea otopine,
procesno postrojenje za obradu plina CPS Molve
165
Elektromotorni pogon procesne pumpe, motor

1800kW, 2p=2, frekvencijski reguliran
166
Asinkroni motor 350kW, 2p=2, 400V, za pogon

vijanog kompresora na plinskoj buotini
167
Vjetroagregat s asinkronim generatorom i

turbinom konstantne brzine vrtnje
168
Dvostrano napajani asinkroni generator (DFIG)

vjetroagregata promjenljive brzine vrtnje
169
Osnove teorije okretno magnetsko polje

Okretno magnetsko polje stvoreno u statorskim namotima protjecanim
izmjeninim fazno pomaknutim strujama vrti se sinkronom brzinom
vrtnje:
60 f s
[r min ]
ns =
p
gdje je fs frekvencija struja, a p broj pari polova motora.
Okretno magnetsko polje inducira u vodiima rotora napone koji kroz
namot rotora protjeraju struje. Interakcijom struja rotora i okretnog
magnetskog polja stvara se sila na vodie rotora koja zakree rotor u
smjeru vrtnje okretnog polja.
Ako je moment svih sila na vodie rotora vei od momenta otpora
vrtnji rotor e se vrtjeti brzinom koja je uvijek razliita od brzine
vrtnje okretnog polja, te se zbog toga motor zove asinkroni*.
* asinkrono koje nije sinkrono, nije istovremeno
sinkrono koje je s neim ili nekim sinkrono, istovremeno
170
Pojam klizanja asinkronog stroja

Okretno polje se vrti u odnosu na stator sinkronom brzinom:
ns =
60 f
p
[r
min ]
Rotor se vrti brzinom vrtnje n [r/min].

Razlika brzine vrtnje okretnog polja i brzine rotora (mehanike
brzine) naziva se klizanje (jv) i rauna se prema izrazu:
s=
ns n s
=
ns
s
171

Brzina vrtnje rotora je nakon definicije klizanja s:
60 f s
(1 s )
n = ns (1 s ) =
p
Brzina vrtnje rotora moe teoretski biti svaka vrijednost, pa odnosi
izmeu nje i klizanja s izgledaju kao na slici:
vrti li se rotor sinkronom brzinom s = 0

dok rotor stoji (zakoen) s = 1
vrtnja rotora manja od sinkrone s > 0
vrti li se rotor bre od okretnog polja s < 0
vrti li se rotor u suprotnu stranu (n<0) od
okretnog polja s > 1
172

Klizanje u tehniki prihvatljivim iznosima mora biti sasvim mala
veliina (zbog utjecaja na gubitke energije) te se zbog toga iskazuje u
postocima.
Klizanje se obino kree izmeu 0.1 i 5%. Vea vrijednost odnosi se
na motore manjih snaga (do oko 1kW)
Primjer iz kataloga:
Motor snage 180W, 400V, 50Hz, 2p=2 ima brzinu vrtnje pri nazivnom
optereenju 2900 1/min. Klizanje je :
n n 3000 2900
=
s= s
100 = 3,33%
3000
ns
Motor snage 10.000kW , 10.000V, 50Hz, 2p=4, nazivna brzina vrtnje
n=1491 1/min:
ns n 1500 1491
=
s=
100 = 0,6%
173
1500
ns
Rotorski napon
Dok rotor miruje (s=1), u njemu okretno polje inducira napon Er0.
Nakon to se rotor pone vrtjeti, mijenja se relativna brzina okretnog
polja statora prema rotoru, a napon Er mijenja se prema:
Er = Er 0 s
Pri relativnoj brzini 0, tj. s=0, nema napona u

rotoru, nema struje, sila ni momenta pa motor ne
moe raditi pri s=0. Samo pri razliitim brzinama
vrtnje okretnog polja i rotora postoji inducirani
napon, struje u rotoru i elektromagnetski moment.
Zbog toga je naziv asinkroni motor.
174
Frekvencija rotorskih struja

Inducirani napon i struja rotora imaju frekvenciju:
fr =
p(ns n )
= sf s
60
Ovu frekvenciju nazivamo frekvencija klizanja.

Teorijski ona moe imati bilo koju vrijednost.
175
Elektromehanika pretvorba energije

posredstvom okretnih magnetskih polja
Za elektromehaniku pretvorbu energije posredstvom magnetskih polja
neophodno je da se statorsko i rotorsko magnetsko polje vrte istom brzinom
odnosno da im relativna brzina bude jednaka nuli. Ukupna brzina vrtnje
rotorskog polja u odnosu na jednu fiksnu toku statora je zbroj brzine
okretnog polja rotora u odnosu na rotor n0r i brzine rotora n u odnosu na
jednu fiksnu toku statora:
n0r + n =
ns
Kod sinkronog stroja je na rotoru istosmjerna uzbudna struja ili su trajni
magneti. Nema okretnog polja rotorskih struja u odnosu na rotor koji se zbog
toga mora vrtjeti sinkronom brzinom vrtnje statorskog polja.
Kod asinkronog stroja pretvorba je uvijek mogua osim pri vrtnji rotora
sinkronom brzinom statorskog polja kada je klizanje jednako nuli.
Asinkroni stroj je pri tome prirodno puno prihvatljiviji za primjenu od
sinkronog jer su na raspolaganju velike mogunosti promjena rotorske
176
brzine vrtnje i frekvencije.
Asinkroni stroj Definicija

Asinkroni stroj (engl. Induction Machine) je elektromehaniki
pretvara energije koji u stacionarnom stanju stvara elektromagnetski
moment pri svakoj rotorskoj brzini osim u jednoj, sinkronoj ns.
Ovisnost momenta o brzini vrtnje rotora asinkronog motora

177
Momentne karakteristike sinkronog i asinkronog

motora
Asinkroni motor stvara elektromagnetski moment pri svakoj rotorskoj
brzini osim u jednoj, sinkronoj.
Sinkroni motor razvija elektromagnetski moment samo pri jednoj
brzini i to sinkronoj.
178
Odnosi brzina vrtnje u asinkronom stroju

ns frekvencija vrtnje (brzina vrtnje) statorskog okretnog polja u odnosu
na stator
n frekvencija vrtnje (brzina vrtnje) rotora u odnosu na stator
n0r frekvencija vrtnje rotorskog okretnog polja u odnosu na rotor
179
Omjer transformacije napona

Asinkroni stroj u mirovanju (s=1) moemo razmatrati i koristiti kao
specijalnu izvedbu transformatora (zakretni transformator):
E r 0 N r f nr f r
=
Es
N s f ns f s
Zbog fr = fs:
E r 0 N r f nr
=
Es
N s f ns
Es napon faze statora

Er0 napon faze rotora
Nr i Ns - su brojevi zavoja po fazi statorskog i rotorskog namota
fns i fnr - faktori namota statora i rotora,
Za kavezni rotor faktor namota je 1 a broj zavoja po fazi 1 / 2 .
180
Rotorski strujni krug asinkronog stroja
Rr stvarni otpor u rotoru

1 s
ekvivalent mehanikog rada
Rr
s
181
Asinkroni stroj Definicija

Struju u rotoru odreuju inducirani napon E2 i impedancija rotora Z2:
sE r 0
Er
Ir =
=
Zr
R 2 + X 2 (s )
r
U mirovanju je: f r = f s s = 1
Er = Er 0
X r 0 = r Lr = 2f r Lr
U vrtnji je: E r = sE r 0
X r = 2f1 sLr = sX r 0
sE r 0
stoga je: I r =
=
2
Rr2 + (sX r 0 )
Rr
s
Za s=0, struja Ir(s)=0
Er 0
2
2
+ X r 0
182
Rotorska struja
Rotorska struja u ovisnosti o klizanju, Ikr zakoeni rotor, Inr nazivna
struja:
183
Nadomjesna shema asinkronog stroja

Slino transformatoru, asinkroni motor moemo prikazati elektrinom
nadomjesnom shemom (modelom). Na slici je shema za kavezni motor.
Rs i Xs statorski otpori i rasipna reaktancija

Xm reaktancija magnetiziranja (predstavlja ulaneni magnetski tok statorrotor)
Rr/s i Xr rotorski otpor i rasipna reaktancija
Es je inducirani fazni napon
Struje, snage i momente moemo raunati primjenom nadomjesne sheme184za
bilo koje stacionarno pogonsko stanje.
Nadomjesna shema kolutnog motora
Ur/s rotorski napon na kliznim kolutima u ovisnosti o klizanju

185

Pomou nadomjesne sheme moemo raunati sva pogonska stanja i
parametre reima pogona motora ( struje, snage, momente, faktor
snage, korisnost, ........) za stacionarno pogonsko stanje.
Primjer za primjenu nadomjesne sheme. Izvesti izraze za energetsku
bilancu kaveznog asinkronog motora uz pomo nadomjesne sheme na
slici, za stacionarno stanje.
186
Energetska bilanca asinkronog stroja

Prema nadomjesnoj shemi za stacionarno stanje:
iz mree motor uzima:
P=
P=
msU s I s cos s
1
s
ms i mr - broj faza statora i rotora
s - fazni pomak struje i napona statora
na djelatnim otporima faza statora troi se ukupno (gubici u bakru):
PCu s = ms I s2 Rs
u eljezu statora (na R0):
ms E s2
2
PFe s =
= ms I 02
R0
R0
snaga okretnog mag. polja:
Pokr = Ps PCu s PFe s
Pokr
I r2 Rr
1 s
= mr
= mr I r2 Rr + mr I r2 Rr
s
s
187
Energetska bilanca asinkronog stroja
Gubici u eljezu rotora se mogu zanemariti zbog male frekvencije u rotoru f2<< stoga
je:
Pokr =
Pr el + Pmeh snaga okretnog polja
=
Pr el mr I r2 Rr gubici u namotu rotora
1 s
=
razvijena mehanika snaga
Pr meh mr I r2 Rr
s
Odnos elektrikih gubitaka u rotoru i razvijene mehanike snage je:
Pr el
mr I r2 Rr
s
=
=
Pr meh m I 2 R 1 s 1 s
r r r
s
Pr el = sPokr
Pr meh = (1 s )Pokr
Elektriki gubitci u rotoru direktno su proporcionalni klizanju, stoga klizanje mora

biti to manje za prihvatljivu korisnost pretvorbe energije. Klizanje je obino (0,55%). Na primjer:
mali motori < 20 kW
s = 3-5%
srednji motori < 500 kW
s = 1-1,5%
188
veliki motori > 1000 kW
s = 0,5-1%
Tok snage i gubici asinkronog motora (bilanca

snaga)
P2 je mehanika snaga na osovini motora

P
korisnost motora je: = 2
P1
189
Djelatna, jalova i prividna snaga

Za stvaranje okretnog mag. polja asinkroni stroj uzima iz mree
jalovu (reaktivnu) snagu:
Qs = msU s I s sin s
Kompleksna snaga motora uzeta iz mree je:
S = Ps + jQs = ms (U s I s cos s + jU s I s sin s )
Motor je uvijek definiran djelatnom snagom na osovini, to je njegova
nazivna snaga P.
Ako stroj radi u generatorskom reimu rada (s<0) potrebna mu je i tad
jalova snaga iz mree ili kondenzatorske baterije.
Primjer nazivnih podataka motora:
proizvoa: XXYY
asinkroni trofazni motor, snaga 1000 kW, napon 6000 V, 50 Hz
nazivna struja 115 A, cos=0,88, brzina vrtnje 1485 min-1, godina
190
proizvodnje 2005.
Momentna karakteristika asinkronog motora

U nadomjesnoj shemi promatrajmo samo rotorski krug (zanemarena
impedancija statora).
M =
Pmeh
meh
(1 s )Pokr
=
(1 s ) sm
Pokr
sm
mr I r2 Rr
=
=
sm s
mr E r20
30mr E r20 Rr
Rr
1
[Nm]
=
=
2
2
s
R
s
Rr
2
2
r
sm + X r 0
ns + X r 0
Zanemarili smo u nadomjesnoj shemi statorsku impedanciju

Zs=Rs+jXs. Razvijeni moment je ovisan samo o klizanju uz ostale
parametre sheme pretpostavljene nepromjenljivim. Ako se uzme
potpuna nadomjesna shema dobiju se toniji izrazi za moment, kako
slijedi:
191
Tonija momentna karakteristika poprena

grana premjetena na ulaz sheme
Iz nadomjesne sheme raunamo struju i moment:

Us
I r' =
Rr'
+ j X s + X ' r
Rs +
s
gdje su:
Pokr
Pr el
Rr'
=m I
snaga okretnog polja
s
= mr I r'2 Rr' gubici u rotoru
'2
r r
Elektrika snaga pretvorena u mehaniki rad je Pm, a razvijeni elektromagnetski

moment:
Pm mr I r'2 Rr'
U s2
mr
Rr'
Mm =
=
=
2
'
m
sm s sm
s
2
R
Rs + r + X s + X ' r
s
U s2
pmr
Rr'
2
'
s
s
Rr
' 2
Rs +
+ X s + X r
192
Tonija momentna karakteristika poprena

grana premjetena na ulaz sheme
Bitno je istaknuti da je moment pri svakoj brzini ovisan o kvadratu narinutog
napona.
Openito momentna karakteristika izgleda prema slici. Na njoj su
karakteristina podruja:
od s = 1 do s = 0 motorsko podruje rada, energija iz mree,
za s 0 generatorski rad, energija u mreu
za s 1 protustrujno koenje, energija iz mree i kinetika energija
mehanizama koi rotor
193
Maksimalni ili prekretni moment

Za primjene je vaan maksimalni ili prekretni moment motora.
Derivacijom izraza za moment (slajd 191) i izjednaavanjem s nulom
dobije se klizanje smax kod kojeg motor razvija najvei moment
(maksimalni ili prekretni moment).
dM
=0
ds
s max =
M max =
Rr'
Rs2 + X s + X ' r
msU s2
2 s meh Rs + Rs2 + X s + X ' r
)
2
Predznak + je za motorski rad, a (-) za generatorski rad

194
Klossove formule
U praksi koristimo analitike izraze za momentnu karakteristiku
poznate kao Klossove formule. Dobijemo ih ako se podijeli izraz za
moment s izrazom za maksimalni moment u obliku:
M
=
M max
2+
s
s
+ max +
s max
s
2 Rs
Rs + X s + X ' r
Za manje tona raunanja moe se primijeniti pojednostavljena

Klossova formula u obliku:
M
=
M max
2
s
s max
s max
s
195
Momentna karakteristika
na momentnoj karakteristici kljune su 3 toke:

s=1, n=0 potezni moment ili moment kratkog spoja
(pokretanja)
s=sn, n=nn nazivni moment
s=smax, n=nmax maksimalni moment
196
Primjer: mehanika karakteristika asinkronog

motora i centrifugalnog ventilatora, pogonska
radna toka
Mn nazivni moment
MK moment kratkog spoja
Mmax maksimalni moment
197
Moment i struja u zaletu asinkronog motora

Problem velikih struja pri pokretanju motora:
198
Razliiti oblici momentne karakteristike

asinkronih trofaznih motora
Oblik momentne karakteristike ovisi o odnosima induktivnih i
djelatnih otpora. Konstrukcijom rotorskog utora se utjee na oblik
momentne karakteristike.
199
Pogonska stanja asinkronog stroja

Prazni hod motora na osovini nema optereenja, klizanje s<<,
R2/s>>, struja praznog hoda I0 mala (10-25% nazivne).
Kratki spoj motora rotor zakoen (miruje), klizanje s=1, Zk prema
shemi, struja kratkog spoja Ik vrlo velika (5-8 puta nazivna).
Optereenje na osovini klizanje malo (1-5%), struja iz mree ovisna
o optereenju.
200
Nadomjesna shema i fazorski dijagram

asinkronog stroja u praznom hodu
Za raunanje se moe zanemariti rotorski dio nadomjesne sheme zbog

vrlo malog iznosa rotorske struje Ir<< (otvoren rotorski krug)
201

asinkronog stroja u kratkom spoju
U kratkom spoju moemo zanemariti

poprenu granu nadomjesne sheme i
veliinu struje raunati prema izrazu:
Us
Ik =
2
2
Rs + Rr' + X s + X ' r
) (
202

asinkronog stroja u stacionarnom stanju
203
Radne karakteristike asinkronog motora
204
Promjena smjera vrtnje asinkronog motora

(reverziranje)
Smjer vrtnje okretnog polja odreen je
redoslijedom faza. elimo li ga
promijeniti, dovoljno je meusobno
zamijeniti prikljuke 2 od 3 fazna namota
trofaznog motora.
To se obino radi primjenom kontaktora
(sklopnika) i tipkala.
Detaljnije na laboratorijskim vjebama.
U, V i W oznake stezaljki motora
L1, L2 i L3 oznake faza mree
K1 i K2 kontaktori (sklopnici)
205
Momentna karakteristika asinkronog motora u

procesu reverziranja (promjene smjera vrtnje)
206
Problemi i tehnike pokretanja asinkronih motora

1. Problemi kod pokretanja asinkronih motora:
Velike struje pokretanja, obino 5-8 puta vee od nazivnih,
Preveliki ili nedovoljno veliki momenti pokretanja (nedovoljno veliki
momenti ubrzavanja dinamiki momenti),
Predugo trajanje zaleta motora i pogona.
2. Tehnike pokretanja:
Najee primjenjivane tehnike su:
Pokretanje direktnim prikljukom na mreu,
Pokretanje zvijezda trokut preklopkom,
Pokretanje preko autotransformatora,
Pokretanje soft start ureajem,
Pokretanjem pomou frekvencijskog pretvaraa,
Pokretanje preko hidraulinih zaletnih spojnica.
Sve se tehnike svode na to da se izvri uspjean zalet motora i pogona uz
to manje struje zaleta i to krae trajanje zaleta. Utjecaj na mreu mora
207
biti u prihvatljivim granicama.
Pokretanje kaveznog asinkronog motora

direktni spoj na mreu
Zbog velikih struja pokretanja koje prave probleme u elektrinoj mrei (padovi
napona i preoptereenja sklopnih aparata) koriste se razliite tehnike pokretanja.
208
Spojna shema za pokretanje kaveznog

asinkronog motora - direktnim prikljukom na
mreu
209

preklopkom zvijezda - trokut
210
Shema spoja za prikljuak kaveznog asinkronog

motora na mreu preklopkom zvijezda - trokut
211

autotransformatorom
212

autotransformatorom
Potrebna su tri prekidaa i autotrafo. Struja pokretanja se prilagodi
mogunostima mree.
Pokretanje: zatvoreni prekidai (sklopke) A i B.
Normalni pogon: Zatvoreni prekidai A i C.
213
Soft start ili lagano pokretanje - Struja i napon

tijekom zaleta bez
strujnog limita
214

prekosoft -start ureaja
Soft starter je elektroniki ureaj kojim se
moe regulirati napon statora motora da se
smanji struja pokretanja na neki doputeni.
Prikljuak na mreu sa Soft start

215
ureajem
Soft start ureaj s bajpas sklopnikom
Pokretanje klizno kolutnog asinkronog motora

dodavanjem otpora u rotorski krug
216

217

218

219
Elektromotorni pogon sustav za pretvorbu

elektrine energije u elektromehaniku energiju
220
Regulacija brzine vrtnje asinkronog motora

60 f s
(1 s )
Brzina vrtnje motora je: n = ns (1 s ) =
p
i ona se moe regulirati (namjetati) promjenom frekvencije f1, broja
pari polova p i promjenom klizanja s.
Mijenjanje brzine promjenom broja pari polova je mogue samo u

grubim iznosima.
Npr.: za f = 50 Hz
p=1, sinkrona brzina je 3000 r/min
esto se koristi u praksi i to najee kod primjene u stroju za pranje
rublja. Motor sadri dva namota, npr. jedan ima 2p=2, a drugi 2p=12
(14). Vrlo je jednostavno i za primjenu u domainstvu prihvatljivo
221
tehniko rjeenje.
Regulacije u elektromotornim pogonima

Openito moe biti potrebno da se u nekom elektromotornom pogonu
regulira:
brzina vrtnje radnih mehanizama,
moment vrtnje,
poloaj (pozicija).
Najee se regulira brzina vrtnje.
Da li e se regulirati brzina zbog uteda energije, ovisi o tehnikoekonomskim uvjetima (cijena energije - povrat investicije).
222
to znai regulirati brzinu vrtnje motora?

Prema slici, radna toka EMP pogona u stacionarnom stanju je
odreena sjecitem karakteristike momenta motora i karakteristike
momenta optereenja Mm=Mt.
60 f1'
n =
p
'
s
ns =
60 f1
p
Regulirati brzinu vrtnje znai

mijenjati momentnu karakteristiku
Mm u Mm' tako da njeno sjecite s
karakteristikom tereta bude pri
eljenoj brzini vrtnje nreg. Prema slici
momentnu karakteristiku Mm smo
promijenili tako da smo promijenili
sinkronu brzinu vrtnje motora ns u ns
mijenjajui frekvenciju struja koje
teku kroz namote statora.
223
Promjena brzine vrtnje preklapanjem broja

polova
Primjer karakteristika
polno preklopivog motora:
2p=4 i 2p=2
Preklapanje polova se
moe ostvariti sa dva ili
vie galvanski odvojenih
namota u motoru ili jednim
namotom izvedenim iz dva
jednaka dijela koji se
prespajaju prema
Dahlanderovom principu.
Prespajanjem prema
Dahlanderu moe se dobiti
omjer brzina 1:2.
224
Regulacija brzine vrtnje promjenom narinutog

napona
Promjenom napona uz fiksnu frekvenciju momentna karakteristika
motora se mijenja prema Mm=f(U2). Svakom naponu odgovara druga
karakteristika, a kako je karakteristika momenta tereta jedna i zadana
vrstom tereta, radna toka e biti odreena karakteristikom motora.
Suvremena tehnologija (poluvodika energetska elektronika)

omoguava regulaciju napona u vrlo irokim granicama.
Energetski gledano, ovakva regulacija nije optimalna jer su gubici225
energije neizbjeni.
Regulacija brzine promjenom napona i

frekvencije
Brzina vrtnje direktno je proporcionalna frekvenciji:
60 f s
(1 s )
n=
p
ali se u motoru zbog promjene frekvencije dogaaju i promjene
magnetskog toka (indukcija) to utjee na promjene razvijenog
momenta.
U s E s = 4,44 Nf s BS
Promijenimo li frekvenciju f1 ne mijenjajui napon, doi e do

promjena indukcije B odnosno mag. toka . Poveanje B nije mogue
zbog zasienja mag. kruga, a smanjenjem (pri poveanju f1)
smanjuje se moment motora to opet nije doputeno. Zbog toga se
regulira po zakonu: U s E s
= konst.
226
fs
fs
Regulacija brzine promjenom napona i

frekvencije
Istovremeno treba mijenjati napon i frekvenciju. Pri takvoj promjeni,
koja se zove skalarna regulacija, momentne karakteristike izgledaju
prema slici:
227
Principna shema spoja asinkronog motora i

pretvaraa frekvencije na izmjeninu mreu
228
Tipina struktura pretvaraa frekvencije za

asinkroni motor
229
Promjena frekvencije i napona pri skalarnoj

regulaciji asinkronog motora
230
Momentne karakteristike pri promjeni

frekvencije i napona, skalarna regulacija brzine
vrtnje asinkronog motora
f1 je osnovna frekvencija za koju je graen motor. Smanjivanje frekvencije f1

daje nacrtanu karakteristiku U21/f21=konst., tj. smanjen je napon i frekvencija
u odnosu U/f =konst.
Poveanje frekvencije f1 na f2 nije mogue po zakonu U/f =konst. jer je i
napon za odreeni motor odreen gornjom granicom U=Un. Zbog poveanja
frekvencije f1 na f2, a nepromijenjenog napona, smanjen je magnetski tok231u
motoru i razvijeni moment. To je tzv. podruje slabljenja mag. toka.
Ovisnost momenta motora o frekvenciji i nainu

hlaenja pri skalarnoj regulaciji
232
doputene veliine struje pri kratkotrajnom i

trajnom pogonu reguliranog motora
233

Osnovna zadaa reguliranog EMP-a je upravljanje tokom energije
koja ide iz mree-izvora u proces i obratno.
Regulirati se moe brzina, moment ili pozicija.
Zato odabrati regulirani pogon ili zamijeniti postojei neregulirani
reguliranim?
Zbog zahtjeva tehnolokog procesa (automatizacija, ...).
Zbog zatite mree, motora i radnih mehanizama.
Zbog smanjenja potronje (uteda) elektrine energije.
234
Regulacija pogona zbog uteda energije

Najvee utede elektrine energije mogu se postii reguliranim
pogonom centrifugalnih pumpi, ventilatora i kompresora koji su
podoptereeni u normalnom pogonskom stanju i koji su godinje
relativno dugo vremena u pogonu.
U tehniki razvijenom svijetu prevladava tendencija primjene novih
reguliranih pogona i zamjena postojeih nereguliranih reguliranim.
235
Regulacija protoka nekog medija

U nereguliranim elektromotornim pogonima protok medija Q (m3/sec)
se moe regulirati nekim od naina priguenja prema sl. 1, a u
reguliranim prema sl. 2 tako da se brzinom vrtnje motora regulira
brzina vrtnje pumpe, o kojoj ovisi veliina protoka i korisnosti pumpe.
Slika 1 EMP bez mogunosti regulacije brzine vrtnje elektromotora, protok se

regulira priguenjem na ulazu u spremnik medija
236
Regulacija protoka medija brzinom vrtnje

elektromotora i pumpe
Slika 2 Regulirani elektromotorni pogon, protok se regulira brzinom vrtnje motora

237
odnosno pumpe (zbog uteda energije).

promjenom frekvencije
238

239

240

promjenom napona
241

promjenom napona
242

promjenom napona
243
JEDNOFAZNI ASINKRONI MOTOR
Jednofazni asinkroni motor

To je obino kavezni motor koji ima samo jedan namot na statoru te
se prikljuuje na jednofazni izmjenini namot.
Dok rotor miruje, njegovo je klizanje prema
direktnom i inverznom protjecanju stvorenim
strujom namota statora jednako:
s d = si = 1
Okretna protjecanja d i i imaju jednake amplitude i brzine vrtnje,

ali suprotnog smjera:
245
Moment direktnog i inverznog protjecanja

Struje i momenti su jednaki za direktni i inverzni sistem, dok rotor
stoji, tj. s=1, iz ega slijedi da je ukupni moment jednak nuli. Motor
ne moe krenuti iz mirovanja!
Md moment direktnog protjecanja

Mi moment inverznog protjecanja
Md+Mi ukupni moment jednofaznog motora
im se motor pokrene iz mirovanja prevladava jedno okretno polje
i
246
motor razvija moment kojim moe savladati teret i nastaviti vrtnju.
Jednofazni motor s pomonom fazom za zalet

Problem poteznog momenta jednofaznog motora rjeava se ugradnjom
pomone faze za zalet koja je prostorno pomaknuta prema tzv. glavnoj fazi za
neki kut, a fazni pomaci struja kroz fazne namote ostvaruju se dodavanjem
kondenzatora, otpornika ili prigunice (induktiviteta) u pomonu fazu. Tako
se dobije jednofazni motor s pomonom fazom za zalet simboliki prikazan
na slici.
fazorski dijagram kondenzatorskog motora
Vano je postii to vei fazni pomak struja glavne Ig i pomone Ip faze. 247
Reverziranje (promjena smjera vrtnje) motora

s pomonom fazom
Struja u namotu svake faze stvara svoje pulsirajue protjecanje koje
moemo prikazati s dva okretna protjecanja d i i.
Kako znamo iz teorije okretnog polja, os okretnog protjecanja se
nalazi u osi namota odreene faze u trenutku kada struja tog namota
prolazi kroz maksimum, a iznos tog protjecanja je d=i= 1.
Struja u fazi u kojoj je kondenzator je prola svoj maksimum prije
faze u kojoj nije kondenzator za kut = /2 gdje je fazni pomak
gl+p.
248
Smjer vrtnje i reverziranje motora s pomonom

fazom
Direktno je protjecanje vee od inverznog
pa se rotor vrti u smjeru toga
rezultirajueg protjecanja d. Okretno
rezultantno magnetsko polje vrti se uvijek
u smjeru od faze u kojoj struja prethodi
naponu prema fazi u kojoj struja zaostaje.
Iz toga se moe zakljuiti i na koji se
nain moe reverzirati kondenzatorski
motor.
249
Spojna shema za reverziranje (promjenu smjera

vrtnje) kondenzatorskog motora zamjenom
prikljuaka pomone faze (l-lijevo, d-desno)
250
STATIKA STANJA
ELEKTROMOTORNOG POGONA
SA SINKRONIM STROJEVIMA
Sinkroni motori za EMP

Prema konstrukcijskim izvedbama sinkroni motori mogu biti:
s cilindrinim rotorom (turbomotori) i uzbudnom strujom u
namotu rotora,
s istaknutim polovima i uzbudnom strujom u namotu rotora,
s posebnom konstrukcijom rotora koja nosi trajne magnete,
s rotorom bez uzbudne struje (reluktantni motor),
s histereznim rotorom i
korani motori s razliitim izvedbama rotora i statora.
Statorski se namot trofaznog sinkronog motora ne razlikuje od onog
asinkronog motora.
Izbor vrste sinkronog motora motora ovisi o:
snazi, namjeni, cijeni, mrei, trokovima odravanja, ...
252
Nadomjesna elektrina shema sinkronog motora

s cilindrinim rotorom
RS
jX S
IS
U
U = I S R S + jX S I S + E
U narinuti napon
E inducirani napon
XS sinkrona reaktancija
R statorski otpor (obino ga zanemarimo kod veih strojeva)
BOLD simboliki vektori (fazori)
253
Fazorski dijagram i jednadba momenta

sinkronog motora s cilindrinim rotorom,
zanemaren statorski otpor (R<<)
Fazne veliine (fazori) su U i I
Usin
U
IK =
XS
jIX S
P = UI cos U cos = E cos( )
kut optereenja
P
U E
30
=
3
M = 3
EI K sin=
sin
ms
ns
X S ms
M = M max sin
M max
U E
=3
X S ms
Pretpostavlja se da je napon izvora U nepromjenljiv kruta mrea.
254
Ovisnost momenta sinkronog motora s

cilindrinim rotorom o kutu optereenja
3 30 UE
sin
Ms =
ns X d
obino je za nazivno optereenje:

n = 30
Preopteretivost obino iznosi:
M max
2
Mn
Pri smanjenju napona mree U mijenja se kut optereenja jer moment
i snagu motora odreuje moment tereta.
Uz konstantnu uzbudnu struju, moment i snaga motora su ovisni o
255
kutu optereenja .
Utjecaj veliine uzbudne struje na faktor snage

sinkronog stroja s neistaknutim polovima
jIX S
jIX S
U
jIX S
I
I
cos induktivno (poduzbuen),

uzima iz mree jalovu snagu
=0
cos = 1
cos kapacitivno (naduzbuen),

daje jalovu snagu u mreu
Jalovu snagu sinkronog motora je mogue mijenjati neovisno o djelatnoj

snazi.
To se postie regulacijom uzbudne struje. Pri tome se mijenja struja koju256
motor uzima iz mree.
Nadomjesna shema sinkronog motora sa

istaknutim polovima na rotoru
Rs
jI d X d
jI q X q
Is
U
Uz pretpostavku fiksnog napona statora:
U = I s Rs + jX d I d + jX q I q + E
U narinuti napon
E inducirani napon
Xd reaktancija u d-osi
Xq reaktancija u q-osi
Rs statorski otpor
257
Fazorski dijagram sinkronog motora s istaknutim

polovima
U
jIqXq
Iq
Id
os q
E
jIdXd
U cos E
Id =
= I sin ( )
Xd
I
os d
Iq
=
U sin
= I cos ( )
Xq
cos = cos[( ) + ] = cos( ) cos sin ( )sin

258
Izrazi za snagu i moment sinkronog stroja s

istaknutim polovima
P = 3UI cos = 3UI [cos( ) cos sin ( )sin ]
P = 3UI q cos 3UI d sin

U sin
U cos sin E sin
P = 3U
cos
X
X
q
d
UE
U 2 sin 2 1
1
P = 3
sin +
2
X d
X q X d
P
3 UE
U 2 sin 2 1
1
M =
sin +
=
Xq Xd
sm sm X d
2
Pri smanjenju napona mree mijenja se kut optereenja jer moment i snagu motora
odreuje moment tereta.
Pri promjeni uzbudne struje i konstantnom naponu mree mijenja se kut optereenja
prema zahtjevima momenta tereta.
Pri nestanku uzbude motor razvija reluktantni moment, a dali e ostati u pogonu259
ovisi
o momentu optereenja na osovini.
Izrazi za snagu i moment sinkronog stroja s

istaknutim polovima
Moment i snaga sadre po dvije komponente, sinkronu i reaktivnu:
P = Ps + Pr
M = Ms + Mr
Sinkroni moment:
Ms = 3
30 UE
sin
ns X d
Reaktivni (reluktantni) moment je posljedica geometrijske

konfiguracije u zranom rasporu i iznosi:
30 U 2 sin 2
Mr = 3
ns
2
Xq Xd
260
Ovisnost momenta o kutu optereenja sinkronog

motora s istaknutim polovima na rotoru
sinkroni moment
Ms = 3
30 UE
sin
ns X d
+ reaktivni moment
30 U 2 sin 2
Mr = 3
ns
2
Xq Xd
= ukupni moment
3 UE
U 2 sin 2
M=
sin +
ms X d
2
1
1

X q X d
261
Utjecaj promjene napona mree i struje uzbude

na momentnu karakteristiku motora
Pri smanjenju napona mree mijenja se kut optereenja jer moment i
snagu motora odreuje moment tereta.
Pri promjeni uzbudne struje i konstantnom naponu mree mijenja se
kut optereenja prema zahtjevima momenta tereta.
Pri nestanku uzbude motor razvija reluktantni moment, a da li e
ostati u pogonu ovisi o momentu optereenja na osovini.
3 UE
U 2 sin 2
M =
sin +
sm X d
2
X q X d
262
Vanjska karakteristika sinkronog motora pri

fiksnoj frekvenciji
s sinkrona brzina vrtnje

Mn nazivni elektromagnetski moment
Mmax maksimalni elektromagnetski moment (prekretni moment)
263
Karakteristike momenta sinkronog motora pri

fiksnoj frekvenciji mree
264
Dovoenja pogona sa sinkronim motorom na

radnu (sinkronu) brzinu
Razvijeno je vie sustava pokretanja i dovoenja u sinkronizam
(zaleta) sinkronog motora:
asinkroni zalet samog motora,
zalet pomonim zaletnim motorom (engl. Pony Motor),
zalet pomou izvora promjenljive frekvencije (pretvaraa
frekvencije),
zalet pomou elektronikog ureaja za usporeni zalet (soft-start).
265
Problemi pri pokretanju pogona sa sinkronim

motorima
Za uspjeno pokretanje sinkronog motora bitan je odnos izmeu struje
pokretanja i nazivne struje(zbog mree) te momenta pokretanja i
momenta motora.
Ik
In
omjer struje pokretanja i nazivne struje (asinkrono

pokretanje)
Mk
Mn
omjer momenta pokretanja i nazivnog momenta
Na te iznose se moe utjecati nainom prikljuka statora motora na

mreu.
U praksi se koriste razliite tehnike u ovisnosti o mrei i veliini struja
pokretanja te vrsti opteretnog stroja i uvjetima pokretanja.
266
Klasini naini asinkronog zaleta sinkronog

motora
U ovisnosti o veliini motora i mogunostima mree: a) direktno prikljuivanje, b) preko

blok transformatora, c) preko prigunice i d) preko autotransformatora 267
Asinkroni zalet sinkronog motora

Asinkrono pokretanje ostvaruje se prikljuenjem motora na mreu:
direktno na mreu struje pokretanja Ik=(46)In, momenti pokretanja
Mk=(0,61)Mn
preklopkom zvijezda trokut Ik=(1,32,3)In, Mk=(0,20,33)Mn
snienim naponom preko prigunice ili otpornika Mk i Ik prema
zahtjevima pogona i stanju mree,
snienim naponom preko transformatora ili autotransformatora.
Na rotoru motora je ugraen zaletni kavezni namot (slian onome kod
asinkronog motora) ili postoje masivni polovi.
Masivni polovi djeluju slino kao i kratkospojeni kavez.
Okretno polje inducira u rotorskom kaveznom namotu napon frekvencije
f2=sf1 koji kroz njega potjera struje koje sa statorskim poljem stvaraju
zakretne momente pri svakoj brzini vrtnje osim sinkrone.
Statorsko okretno polje inducira napone i u rotorskom uzbudnom namotu
koji su nepoeljni i njihov se utjecaj pogonom i konstrukcijom posebno 268
rjeava.
Rotor sinkronog generatora-motora s prigunim

kavezom
269
Pokretanje sinkronog motora prespajanje

rotorskog namota tijekom pokretanja
Stanje sklopke S na rotoru:

1 pokretanje, 2 normalni pogon
Rp otpornik za pokretanje, obino
(510) puta vei od otpora uzbudnog
napona
ns brzina okretnog polja statora

n trenutna brzina vrtnje rotora
s klizanje
i inverzna komponenta pulzirajueg
protjecanja uzbudnog namota
d direktna komponenta pulzirajueg
270
protjecanja uzbudnog namota
Superponiranje momenata u zaletu sinkronog

motora
U statorskom namotu inverzna
komponenta inducira napon
frekvencije:
p(2n ns ) [2ns (1 s ) ns ]
f u1 =
=
=
60
60
pns
(1 2s ) = f1 (1 2s )
=
60
1 asinkroni moment
2 moment zbog direktne komponente
uzbudnog namota
3 moment zbog inverzne komponente
uzbudnog namota
271
4 ukupni moment u zaletu (1+2+3)
Mehanika karakteristika (asinkrona) u zaletu

sinkronog motora
Motor se ubrzava asinkrono do

priblino 95% sinkrone brzine.
Uzbuda motora se u pravilu ukljui
kada motor dosegne 95% sinkrone
brzine vrtnje.
Mu uskoni moment na 95%
sinkrone brzine, rotor upada u
sinkronizam i motor se dalje vrti
sinkrono.
272
Pokretanje sinkronog motora pomou

elektronikog ureaja za usporeni zalet (softstart)
Veliki niskonaponski motori, sinkroni i asinkroni kavezni (400V, 50 ili
60Hz) se pokreu u suvremenim izvedbama pogona ureajem za
usporeni zalet (soft-start) ako nisu frekvencijski regulirani.
Soft-start ureajem se sniava napon pri pokretanju (automatska
regulacija napona elektronikim ureajima) do iznosa kojega
doputava mrea (obino do 70% nazivnog).
Soft-start ureajem se smanjuje struja pokretanja do iznosa kojeg
podnosi prikljuna mrea.
Smanjenjem napona smanjuje se asinkroni moment u zaletu i to
proporcionalno s kvadratom napona.
Prije odluke o primjeni soft-start ureaja treba provjeriti da li je
mogue konkretni pogon zaletjeti do potrebne brzine vrtnje.
Soft-start ureaji su razvijeni za napone do 13kV, 50 i 60Hz te se
sve vie koriste i za pokretanje visokonaponskih sinkronih i
273
asinkronih motora.
Konfiguracija za pokretanje sinkronih motora

najveih snaga
(Frekvencijski zalet, Megadrive-LCI)
Za pokretanje je dovoljna snaga frekvencijskog pretvaraa u iznosu od

cca 5% snage agregata (motora-generatora).
274
Soft-start ureaj firme SOLCON
275
Soft-start ureaj firme SOLCON
276
Strujna shema sinkronog motora u brushless

izvedbi (bezkontaktna uzbuda)
Asinkroni zalet
V8 otvoren
V10 zatvoren
Legenda:
Sinkroni rad:
V8 zatvoren
V10 otvoren
V1, ..., V10 oznake ventila

Rv rotirajui otpornik
U1 upravljaka elektronika jedinica
277
Strujna shema zaleta sinkronog motora drugim

sinkronim strojem (generatorom) back to
back zalet
PARAMETRI KOJI SU OD VEEG UTJECAJA NA USPJENOST

ZALETA:
Djelatni otpor u krugu armature moe biti relativno velikog iznosa prema
ukupnom djelatnom otporu armatura generatora i motora u situaciji kad je
generator znaajno manje snage od motora te kad je elektrika i fizika
udaljenost meu strojevima vea (prisutnost blok-transformatora te
visokonaponskih vodova
Za uobiajene iznose i omjere struja uzbuda granine vrijednosti ovog otpora
su iznad pet puta vee od zbroja armaturnih djelatnih otpora strojeva.
278

back zalet
Ukupni mehaniki otporni moment na vratilu motora iznosi od 1 do 4 %

nazivnog momenta na sinkronoj brzini
Struje uzbuda generatora i motora bliske onima praznog hoda
279

back zalet
Omjeri struja uzbuda:
280

back zalet
281

back zalet
(Pokrenuti BACKDR_SIT i Gibajuci_vektor_GUI)
282
Dinamiko koenje pogona sa sinkronim

motorom
+
Ik
Rk
k X s
+
k E
m
= k
ms
Motor se odspoji s mree i prikljui na otpornike za koenje Rk.

Struja koenja:
k E
Ik =
2
Rk2 + (k X s )
Snaga koenja:
Pk = 3I k2 Rk
Moment koenja:
3k E 2
Mk =
Rk
2
2
ms Rk + (k X s )
283
Moment koenja sinkronim motorom pri

ukljuenim otporima
3E 2
Mk =
Rk
2
ms X s
za Rk << X s
Regenerativno (generatorsko) koenje postoji samo pri sinkronoj

brzini i ne moe se upotrijebiti za zaustavljanje pogona.
Protustrujno koenje je mogue ako postoji priguni kavez (asinkrono
koenje). Rijetko se radi zbog velikih udaraca struja koenja u mrei.
284
Sinkroni ili asinkroni motor?

Osnova za izbor motora je tehnologijski zahtjev pogona i veliina snage motora.
Prednosti pogona sa sinkronim motorom su:
moe mu se regulirati jalova snaga tako bude i izvor a ne troilo jalove energije,
razvijeni moment mu je manje osjetljiv na padove napona u mrei nego moment
asinkronog,
jednostavniji je za frekvencijsko upravljanje (jednostavniji i jeftiniji pretvara
frekvencije),
ima bolju korisnost ,
za snage vee od desetak MW u prednosti je pred asinkronim motorom, a
naroito za niske brzine vrtnje kod kojih asinkroni pogon ima vrlo nizak faktor
snage (ispod 2p = 10),
za kompresorska postrojenja siguran zbog izbjegavanja rezonancija vibracija
temelja.
Osnovni su nedostaci pogona sa sinkronim motorom:
kompliciraniji rotor i potreba za uzbudnim sustavom,

problemi pokretanja,
vea nabavna cijena i trokovi odravanja.
285
DINAMIKA STANJA EMP-a
Dinamika stanja EMP-a
Razmatranja dinamikih stanja elektromotornog pogona (pri konstantnom momentu

tromosti) poinjemo od osnovne jednadbe gibanja:
d
Mm Mt = J
dt
Kada je moment motora Mm jednak momentu tereta Mt moment ubrzanja:
d
= 0 = konst.
dt
pogon se nalazi u statikom ili ustaljenom stanju.

d
Kada je:
J
0 konst.
dt
pogon se nalazi u dinamikom ili nestacionarnom stanju.

Za vrijeme trajanja dinamikog stanja (prijelazne pojave) pogon prelazi iz jednog
stacionarnog stanja u drugo.
Uzroci prelaska iz jednog stanja pogona u drugo mogu biti:
a) promjena momenta optereenja i/ili
b) promjena momenta motora tj. prelaz pogona s jedne mehanike karakteristike na
drugu, to se moe dogaati pri zaletu, koenju, reverziranju, regulaciji brzine
287
vrtnje ili promjeni nekog drugog parametra pogona.

Poznavanje i analiza dinamikih stanja EMP-a su neophodni zbog
toga to:
produktivnost mnogih proizvodnih pogona ovisi o brzini
odvijanja prijelaznih pojava
kvaliteta izvrenja tehnolokih operacija ovisi o tome kako su
rijeene prijelazne pojave (gibanje lifta pri pokretanju i
zaustavljanju, namatanje, pokretanje tramvaja i vlaka, obrada
alatnim strojevima, ...)
elektrika i elektromehanika preoptereenja su u veini sluajeva
odreena prijelaznim procesom elektromotornog pogona.
288

Pri studiranju dinamikih stanja EMP-a osnovna se zadaa svodi na
izraunavanje zavisnosti brzine vrtnje n ili , momenta i struje te
poloaja rotora o vremenu t.
Pri rjeavanju jednadbi dinamikih stanja pretpostavljamo da su
poznate veliine:
poetnog stanja (p, ip, Mp),
konanog stanja (k, ik, Mk) i njima odgovarajua karakteristika
=f(M),
zakon prema kojemu se vremenski mijenjaju faktori koji uzrokuju
prijelaznu pojavu (dinamiko stanje),
parametri pogona.
289

Da bi se pojednostavila razmatranja u dinamikim stanjima obino ih podijelimo
na 4 grupe:
1. Dinamika stanja u kojima se zanemaruje magnetska tromost tj. induktivitet
L=0, a dominantna je mehanika tromost (inercija) J. Uzrok din. stanja se
mijenja skokovito (step funkcija), tj. mnogo bre nego to se mijenja
veliina koju istraujemo. U tom je sluaju samo jedna jednadba
(mehaniko gibanje) dovoljna za opis dinamikog stanja:
d
Mm Mt = J
dt
2. Prevladava mehanika tromost. Uzrok (pobuda) prijelaznog stanja mijenja se
s vremenom na nain da je usporediv s promjenom istraivanih veliina.
3. Uzima se u obzir mehanika i elektrina tromost. Uzrok prijelazne pojave je
skokovit (step funkcija).
4. Postoji vie tromosti. Uzrok prijelazne pojave se razliito mijenja s
vremenom. Takvi se sluajevi obrauju u automatskoj regulaciji!
290
Komplicirani su i trae puno znanja iz matematike !
Vremenske konstante pogona

Karakter dinamikih stanja ovisi o vremenskim konstantama:
Tel elektrina (tipino 1-100 ms)
Tmeh mehanika (tipino: 0.05 -10 s)
Telmeh elektromehanika (tipino 20-1000 ms)
Tt toplinska vremenska konstanta (10 60 min)
Dakle, najkrae su obino elektrine vremenske konstante, a najdue
toplinske.
291
Zalet elektromotornog pogona s nezavisno uzbuenim istosmjernim

motorom u praznom hodu
Jednadba mehanikog gibanja:
d ( J)
d
M m M=
=
J
t
dt
dt
prazni hod: M t = 0 E = c
E je inducirani napon armature, c
konstanta
Ua
+
+
Uf
E
Ra
La
Ia
Jednadba armaturnog strujnog kruga

Mm
dia
U a = ia Ra + La
+ c
Uzbudni krug i f = konst.
dt
di
U a La a
dia
ia Ra U 'ia Ra
dt
U
'
>
U
za
<0
a
=
=
dt
c
c
c
dia
dia
dia
U ' = U a La
= 0 U '= Ua
U ' < U a za
>0
dt
dt
dt
U predstavlja porodicu pravaca paralelnih prirodnoj karakteristici:
292
=
f=
( M ), U ' U a

Trajektorija brzine vrtnje i momenta (struje) ia u praznom hodu,293

nezavisno uzbueni motor.

Ua
+
+
Uf
E
Ra
La
Mm
Ia
Dinamika karakteristika brzine, struje i momenta istosmjernog pogona u

praznom hodu.
Vremenske promjene momenta

(struje) motora i brzine vrtnje
pri prikljuenju stroja na
nazivni napon u praznom hodu.
294
Dinamiki proces istosmjernog EMP-a
Ua
Kada se postigne toka u kojoj je M=0 (i=0) (toka 2)

akumulirana mag. energija je potroena, ali je zbog >0
E>Ua stoga u rotoru postoji viak kinetike energije. Kinetika
energija se pretvara u magnetsku (nakuplja se u induktivitetu).
Struja tee u mreu, pogon generatorski koi.
di
= 0, i 0 (M m 0 )
U toki 3 je:
dt
Pogon generatorski koi do toke 4.
Nakon toga proces se ponavlja.
Zbog Ra proces izmjene

mehanike i magnetske
energije se odvija sa gubicima
pa se nakon nekoliko titraja
stabilizira.
+
+
Uf
E
Ra
La
Ia
Mm
Kada prestane rast struje,

Mm>Mt (Mt=0) (toka 1)
energija akumulirana u mag.
krugu (induktivitetu)
predaje se rotoru koji se
vrti, napon armature E=c
raste vei od narinutog
napona Ua, pogon ubrzava.
Nakon zatvaranja sklopke:

rast struje, momenta i brzine te akumulirane
mehanike i magnetske energije.
U=Un
295
Dinamiki proces istosmjernog EMP-a

Analitiki promatramo dinamika stanja pogona rjeavanjem diferencijalnih
jednadbi elektrikog i mehanikog stanja pogona.
Ua
+
U bilo kojem trenutku su te diferenicjalne jednadbe:If
za strujni krug armature:
+
Uf
dia
+ c
U a = ia Ra + La
dt
E
La
Ia
za mehaniko gibanje:
Ra
d
Mm
Mm Mt = J
dt
Uzbudni krug ovdje ne promatramo if=konst., (stacionarno stanje u
uzbudnom krugu).
U La J d 2 JRa d
= 2 2 + 2
+
Prazni hod:
c
dt
c
dt
c
d
d 2 JRa d
M t = 0 M m = cia = J
0 = TemTel 2 + 2
+
dt
2
dt
dt
c
dia J d
= 2
diferencijalna jednadba za promjenu 296
dt
c dt
brzine vrtnje
Diferencijalna jednadba za promjenu brzine

vrtnje, analiza
d 2 JRa d
d 2
d
0 = TemTel 2 + 2
+ =
0 TemTel 2 + Tem
+
dt
dt
c
dt
dt
0 =
U
c
kutna brzina idealnog praznog hoda
L
Tel = Ta = a
Ra
Tem = J
Tem = J
Ra
c2
c = ce = c m
konstante motora
se prvo pomnoi
s Ra/Ra
U La J Ra d 2 JRa d
=
2 + 2
+
2
c
c Ra dt
c
dt
elektromehanika vremenska konstanta
=J
=J
=J
Ra
c2
U
R
Analognim postupkom se mogu dobiti i
diferencijalne jednadbe za promjenu
struje armature i momenta motora :
Mk
La J
c2
cI k
d 2M
dM
T
0 = TemTel
+
+ M297
em
2
dt
dt
Rjeenja izvedenih diferencijalnih jednadbi

Rjeenje nehomogene linearne diferencijalne jednadbe ima oblik:
= slobodno + prisilno
U ovom je sluaju:
prisilno = 0
kutna brzina idealnog praznog hoda
slobodno = A1e p1t + A2 e p2t
slobodno = 0
A1 i A2 su konstante iz poetnih uvjeta, a p1 i p2 korijeni

karakteristine jednadbe:
1 + pTem + p 2TemTel = 0
pri emu su:

p1, 2
1
=
2Tel
1 1 4Tel
Tem
298

Karakter prijelazne pojave (sklonost titranju) odreuju odnosi vremenskih
konstanti Tel i Tem.
Ako je:
4T
1
a) Tem<4Tel korijeni su kompleksni, postoje
p1, 2 =
1 1 el
Tem
2Tel
uvjeti za titranje
b) Tem>4Tel korjeni su realni, proces je
aperiodski
c) Tem=4Tel granini aperiodski sluaj, nema
titranja
Kutna brzina vrtnje :
= 0 + A1e p1t + A2 e p2t
299

Oblik struje armature i brzine vrtnje u prijelaznoj pojavi idealnog
praznog hoda
Za Tel=Tem (za Tem<4Tel oscilatorni odziv)
4Tel
1 1
Tem
1
,
=
j , =
2Tel
1
p1,2 =
2Tel
I
i= K e
Tel
t
2Tel
sin t
1
2Tel
=
0 1 e 2Tel
4Tel
=
1
Tem
1
1
2
TelTem 4Tel
sin t
+ cos t 300
2 t

Primjeri dinamikih stanja
Skokovito (udarno) optereenje i rastereenje na osovini motora

301
nakon praznog hoda, principna skica smanjenja i poveanja brzine.
Vremenske promjene momenta i brzine motora

pri skokovitom momentu optereenja
302

303

304
Frekvencija vlastitih titranja

=
1
2Tel
4Tel
=
1
Tem
1
1
2
TelTem 4Tel
pri:Tem<4Tel
Frekvencija vlastitih titranja se moe mijenjati:

promjenom elektrike vremenske konstante Tel dodavanje otpora
u strujni krug rotora,
promjenom elektromehanike vremenske konstante Tem
(poveanje iznad prirodne, odreene najekonominijom
konstrukcijom stroja):
dodavanjem zamanjaka na osovinu elektromotornog pogona
dodavanjem otpora u strujni krug rotora motora.
Utroak energije u dodanom otporniku obino nadmauje cijenu
ugradnje zamanjaka.
305
Jednadbe momenta i brzine motora pri

skokovitom momentu optereenja
n = nt + (n0 nt )e
1
2Tel
1
1
2Tel Tem
sin t + cost
1
2Tel
M m = M t 1 e
2T sin t + cost
el
n =nt + ( n0 nt ) e
M m =M t 1 e 2Tel
n =nt + ( n0 nt ) e
t
2Tel
t
+
1
T
4
el
t
+
1
2Tel
t
2Tel
+
sh
ch
T
el
em
1
2Tel
M m = M t 1 e
2T sh t + ch t
el
306
Jednadbe momenta i brzine motora pri

skokovitom momentu optereenja
Ako se zanemari elektrika vremenska konstanta (EMP u kojemu je ukupni
moment tromosti mnogostruko vei od momenta tromosti rotora motora).
Tel=0 dobiju se ope jednadbe:
dn
Tem
+ n = nt
dt
di
Tem + i = I t
dt
ija su rjeenja:
t
n = nt + (n0 nt )e Tem
t
Tem
i = It 1 e
t
te moment motora:
M m = M t 1 e Tem
307
Vremenski tok brzine i momenta pri naglom

rastereenju pogona s nezavisno uzbuenim
motorom i Tem>>Tel
M m = M p0e
t
Tem
n =n0 (n0 n p 0 )e
t
Tem
308

pri naglom rastereenju
309

310

311
Vremenski tok momenta i brzine vrtnje pri

naglom mehanikom rastereenju za razliite
odnose vremenskih konstanti
312
Primjer udarnog optereenje EMP-a

(kontinuirani valjaoniki stan)
Idealizirane promjene brzine vrtnje pri udarnim optereenjima

(zanemarene vremenske konstante).
313
Utjecaj veliine elektromehanike vremenske

konstante na tijek prijelazne pojave udarnog
optereenja EMP-a
Raspodjela udarnog optereenja izmeu mree (motora) i kinetike energije

pogona u ovisnosti o elektromehanikoj konstanti: a) manja Tem i b) vea Tem314
Ublaavanje udarnih optereenja

a) Dodavanjem zamanjaka na osovinu emp-a:
poveana je ukupna tromost pogona pa je time poveana kinetika
energija:
1
E k = J 02
2
J je poveanje tromosti na osovini pogona a 0 brzina vrtnje,
b) Dodavanjem predotpora u armaturni strujni krug mijenja se momentna
karakteristika motora, radna toka t.
1
Ek
J (02 t2 )
=
2
a) i b) djeluju na proces tako da se poveava udio momenta ubrzanja
pri svladavanju udaraca tereta oslobaanjem kinetike energije
rotirajuih dijelova EMP-a.
315
Kada moe doi do titranja brzine, struje ili

momenta?
a) kada je mali moment tromosti tjeranih mehanizama u odnosu na moment
tromosti rotora motora (Tel je priblino jednaka Tem),
b) kada nema ukljuenog predotpora (Tel je priblino jednaka Tem).
U estim praktinim sluajevima je Tel Tem pa nisu ispunjeni uvjeti za
titranje brzine i momenta.
Koji su motori skloniji titranju, veliki ili mali?
Prema zakonima slinosti u gradnji elektrinih strojeva (slina gradnja znai
poveavanje svih linearnih dimenzija stroja priblino za x puta).
Ako je vremenska konstanta izvornog stroja :
Lx
L
L
Tel' =
= x 2 = Tel x 2
Tel =
slino graenog stroja e biti
1 R
R
R
x
2
Slino graeni stroj vee snage ima x puta veu el. vremensku konstantu:
Tel' = Tel x 2
316
Kada moe doi do titranja brzine, struje ili

momenta?
Snaga slino graenog stroja se poveava priblino s 4-tom
potencijom poveanja svih linearnih.
P'
P' x 4 P
'
Tel = Tel
Elektromehanika vremenska konstanta osnovnog stroja je:

Tem
Tem'
Ra mD 2 Ra
=J 2 =
4 ce c m
c
, a za slino graeni stroj (ce i cm sadre mag. tok, a

on se mijenja s kvadratom linearnih dimenzija):
1
Ra
Ra'
Ra
mx 3 D 2 x 2
x
= J' 2 =
=J
2
2
ce c m
4
c
ce x c m x
Tem' = Tem
Zakljuak: Strojevi vee snage skloniji su titranju brzine i momenta.
317
Istosmjerni motor nez. konst. uzb. - matlab realizacija

linearnog modela zalet i tereenje motora s Mt=const
318
Istosmjerni motor nez. konst. Uzb. - matlab realizacija

319

320
Istosmjerni motor nez. konst. Uzb. - matlab realizacija linearnog modela

zalet i tereenje motora s Mt=const
2. Izgradnja modela u simulink okruenju:
321

Moglo se u obje simulacijske varijante postupiti jo na nekoliko naina:

Iz razvijenih difrencijalnih jednadbi (iz kojih se inae grade obje
varijante modela ) uptrijebiti numeriku integraciju pri
njihovom rjeavanju umjesto lsim (u naem primjeru odiziv_IM).
Matrice raspisane u fajli upotrijebiti u Simulink okruenju u
state space obliku (primjer: nr_im).
Konano otii u Simulink/Simscape/Machines/DC Machines
te iskonfigurirati (tip, vrsta poremeaja, ulazi izlazi)
i parametrirati istosmjerni stroj.
.
322
GUBICI ENERGIJE U
DINAMIKIM STANJIMA POGONA
S ASINKRONIM STROJEM
Gubici energije u dinamikim stanjima

elektromotornog pogona s asinkronim strojem
Dinamika su stanja elektromotornog pogona :
ZALET
REVERZIRANJE
KOENJE
REGULIRANJE BRZINE VRTNJE
Pojednostavit emo razmatranja pretpostavkom da su trenutno zavrene elektrine
prijelazne pojave:
Tem >> Tel
d
Razmatramo samo jednadbu mehanikog gibanja:
Mm = Mt + J
dt
1. ZALET u praznom hodu, od brzine n=0 do (mehanike) sinkrone nns

M m = M t + M u , za M t 0
d
= s (1 s ) d = s ds
dt
M m dt = J s ds s s
Mm = J
M m s sdt = J s2 sds
Pokr sdt = J sds
2
s
324
Zalet u praznom hodu, od brzine n=0 do nns

s Pokr je snaga gubitaka (pretvorba u zagrijavanje rotora) u rotorskom
krugu:
P = sP
2 el
okr
Gubici energije u rotorskom krugu A2el za bilo koje promjene brzine

(klizanja) e biti:
s2
s1
2
2
=
=
P
dt
J
sds
J
2el
s
s sds
s1
s2
1 2 2 2
Js ( s1 s2 )
(1)
2
U praznom hodu, za zalet od s1=1 do s20 gubici energije u rotorskom
krugu e biti:
1
A2 el = J s2
2
A2 el = Akineticko
A2 el =
Gubici su jednaki kinetikoj energiji rotirajuih masa.
325

Ukupna je energija dovedena rotoru u procesu zaleta, od klizanja s1 do
s2 :
t2
t2
s2
Arot = Pokr dt = M m s dt = J s2 ds
t1
t1
s1
Arot = Js2 ( s1 s2 )
(2)
Ako je zalet u praznom hodu, od s1=1 do s20 ukupna energija

dovedena rotoru je:
Arot = J s2
Ta se energija uzima iz mree na koju je prikljuen motor.
326

Rezime: prazni hod, s1=1 do s20
Ukupna energija dovedena rotoru:
A2 = J s2
Od toga:
energija pretvorena u gubitke (poveanje temperature rotora):
1
J s2
2
energija akumulirana u rotirajuim masama:
1
1
Ak = J s2 J s2 = J s2
2
2
A2 el =
327
Reverziranje
Reverziranje je promjena smjera vrtnje motora, zamjenom prikljuaka
dviju faza.
reverziramo li motor koji se vrtio
nazivnom brzinom bit e promjene
klizanja s1=2 do s20.
328
Gubici energije pri reverziranju neoptereenog

motora
U trenutku nakon zamjene dviju faza rotor se vrti brzinom -ns, a
okretno polje +ns.
Prema formuli (1) bit e promjena klizanja od s1=2 do s2=0
a) gubici u strujnom krugu rotora:
A2 el
1
1
1
2
2
2
2
2
= J s ( s1 s2 ) = J s (2 0) =4 J s2
2
2
2
Pri reverziranju su gubici energije u strujnom krugu rotora jednaki

4-strukoj kinetikoj energiji masa u gibanju.
b) dovedena energija rotoru:
A2 = Js2 ( s1 s2 ) = 2 Js2
c) promjena kinetike energije:
A=
K
1
1
2
0
J s2 J =
s
2
2
329
Protustrujno koenje neoptereenog motora

Motor koi od trenutka kad je klizanje s2 do klizanja s=1
(zaustavljanje). Gubici energije (pretvorba u toplinu) u rotorskom
krugu:
1
1
1
A2 el = J s2 ( s12 s22 ) = J s2 (22 1) =3 J s2 =3 AK
2
2
2
Gubici su jednaki trostrukoj kinetikoj energiji.

Energija dovedena rotoru u procesu protustrujnog koenja:
=
A2 J s2 ( s1 =
s2 ) J s2 (2 =
1) J s2
Promjena kinetike energije (novo stanje je mirovanje: s=1, kinetika

energija jednaka je nuli):
1
1
2
AK =
0 J s =
J s2
2
Gubici u strujnom krugu rotora pokrivaju se iz mree i kinetike

energije rotirajuih masa.
330
Gubici optereenog motora

Ako u dinamikim stanjima zaleta, reverziranja i koenja postoji i
optereenje na osovini motora raunamo gubitke:
d
ds
Mm Mt =
J
=
J s
dt
dt
ds
dt =
J s
M m ss
Mm Mt
M m ss st = J s2
M m sds
Mm Mt
t2
s2
1
Mm
Mm
2
P
dt
A
J
sds
J
sds
=
=
s
2 el
t 2el
s M m M t
Mm Mt
s2
1
1
2
s
(3)
Analitika rjeenja izraza (3) su mogua ako se pojednostave izrazi za

momentnu karakteristiku motora i optereenja.
Iz izraza (3) se vidi da e gubici energije u dinamikim stanjima optereenog
331
motora biti jo vei od gubitaka neoptereenog motora (Mt=0).
Grafiki prikaz gubitaka energije u dinamikim

stanjima zaleta, reverziranja i koenja
asinkronog neoptereenog motora
U koordinatnom sustavu brzina (, umnoak J) povrina
obuhvaena osima je J21.
Za puni zalet od =0 do =1
A = J12 energija privedena rotoru.
Od toga je kinetika energija:

1
AK = J12
2
a gubici u rotorskom krugu:
A2 el =
1
J12
2
332
Prazni hod - zalet

Ukupna povrina: A2 = J12
1 = s
Kinetika energija: AK =
1
J12
2
Izgubljena energija u rotoru:

1
A2 el = J12
2
Openito:
1
=
A2 el
J s2 ( s12 s22 )
2
333
Protustrujno koenje neoptereenog motora

Gubici energije u rotorskom
krugu:
1
J s2 ( s12 =
s22 )
2
1
1
2
J s2 (2=
=
1) 3 J s2
2
2
A2 el
=
To je povrina odreena pravcem

kroz ishodite, pravcem:
1 = konst.
i pravcem:
J1 = konst.
334
Reverziranje neoptereenog motora

Gubici u rotorskom krugu:
1
J 12 ( s12 =
s22 )
2
1
1
2
=
0) 4 J 12
J 12 (2=
2
2
=
A2 el
1 = s
Gubitke predstavlja povrina
omeena pravcima:
J1 = konst.
1 = konst.
i pravcem kroz ishodite J.
335
Dinamika stanja gubici u statorskom krugu

(namotu)
Zanemarimo li u nadomjesnoj shemi trofaznog asinkronog motora
struju praznog hoda (poprena grana), I1=I2 gubici u statorskom
namotu raunamo:
R2'
R
2
'2
P1 = 3I1 R1 = 3I 2 R1 ' = 3I 2'2 R2' 1'
R2
R2
R
P1 = P2 el 1'
R2
R1 R2'
(esto je R1 = 1,2 1,4 R2' )
P1 = P2 el
A1el = A2 el
Ukupni gubici u namotu statora i rotora u prijelaznim pojavama mogu

336
se raunati:
Ael = A1el + A2 el
Primjer: Raunanje gubitaka u prijelaznoj pojavi

zaleta asinkronog motora
Motor 20 kW; 400 V; 50 Hz; 1440 o/min; =0,85; Mmax=2,5 MnNm;
MK=1,8Mn Nm; J=0,3 kgm2 zalijee se bez tereta. Izraunaj trajanje
zaleta i gubitke energije za 1 zalet.
Srednja vrijednost momenta u
zaletu:
2,5 + 1,8
M sr =
M n = 2,15M n
2
20 103
Mn =
30 = 132,7 Nm
1440
M sr = 285,3 Nm
Trajanje zaleta:
150.8
= 0,3
= 0,159 s
tz = J
337
285,2
M sr
Primjer: Raunanje gubitaka u prijelaznoj pojavi

zaleta asinkronog motora
Gubici u zaletu
Rotorski gubici u zaletu:
A2 el =
1 2 1
Jn = 0,3 150.82 = 3410.9 Ws
2
2
'
Statorski gubici u zaletu: A1el A2 el ( R1 = R2 )
Ukupni gubici za 1 zalet: Ael = 2 A2 el = 6821.8 Ws

Stacionarno stanje
Gubici u nazivnom pogonu, a u trajanju jednakom vremenu zaleta od
0,159 s:
1
1 0,85
Pg = Pn
= 20
0,85
= 3,529 kW
Ag = Pg t = 3529 x 0.159 = 561.1 Ws
Omjer energija gubitaka zaleta i stacionarnog stanja:

Ael
A
6821.8
= zaleta =
= 12,2
Ag Apogona
561,1
338
Zakljuak
U dinamikim stanjima su gubici energije znatno vei nego u stacionarnim
(ustaljenim)stanjima.
Gubici ovise o razini zadane brzine vrtnje na poetku prijelazne pojave,
odnosno pogonskog zahvata.
Ako na poetku prijelazne pojave istosmjernog motora zadamo konanu
brzinu narinutim istosmjernim naponom, bit e gubici u prijelaznim stanjima
odreeni zadanim naponom.
Ako asinkronom motoru mijenjamo broj pari polova moemo utjecati na
veliinu gubitaka u dinamikim stanjima.
Promjenom frekvencije i napona odreujemo konanu brzinu, pa time
utjeemo na smanjivanje gubitaka u dinamikim stanjima.
Umetanjem otpora u rotorski krug asinkronog motora ne smanjujemo gubitke
u dinamikim stanjima , ve ih izvlaimo iz rotora u dodatne otpore da se
smanji zagrijanje rotora.
Bitan je nain na koji se mijenja dinamiko stanje, postupno u koracima,339ili
odjednom, naglo za cijelu promjenu stanja.
Naini smanjenja gubitaka u dinamikim

stanjima
Zamjena skokovitog zadavanja konane brzine vrtnje postupnim
podizanjem vrtnje.
Primjena polno preklopivih motora, postupno podizanje napona,
regulacija porasta brzine od mirovanja do konane brzine regulacijom.
Smanjenje momenta tromosti izborom odgovarajueg motora i
reduktora ili zamjena 1 motora sa dva motora s pola snage.
Izbjegavati protustrujno koenje, zamijeniti ga dinamikim koenjem
ili mehanikom konicom.
340
Postupno podizanje napona

Istosmjerni pogon, napon zadajemo u koracima.
Gubici pri pokretanju

istosmjernog pogona
zadavanjem napona u 5
stupnjeva.
Kontinuiranim podizanjem napona (iz izvora kojem moemo

regulirati napon) gubici pokretanja se mogu smanjiti do nule.
341
Pokretanje polno preklopivim dvobrzinskim

motorom
Ukljuimo motor na manju brzinu (zadali
smo mu 2), gubici u namotu rotora su A2el,
a zatim ga prespojimo na 1 (viu brzinu).
Gubici u namotu na vioj brzini su A2el.
1
Razlika izmeu povrine Az = J12

2
i sume A2el+A2el je uteda.
Koji je optimalni omjer brzina polno
preklopivog motora (za najveu utedu)?
Azp = A2' el + A2" el
= Az 2
1
2
+ Az 1
Derivacijom izraza (4) po omjeru

2 2
brzina
(4)
= Az 2 + 1 2
2 i izjednaenjem
1 1
1
1
s nulom dobijemo 2 =
1 2
342
1
Najvea je uteda kada je 2=0,51, a uteda je Au = Az tj. gubici se smanje na pola.
2
Zato je ova uteda vana?

Bit ove utede je najee smanjenje zagrijavanja rotora, tj.
poveavanje sposobnosti motora da svladava velike momente tromosti
pogonjenih mehanizama.
Za viebrzinske motore (vie od dva namota) dobiva se omjer brzina
takav da su koraci meu njima jednaki, tj. ako je motor trobrzinski
koraci su:
1 2 3
, ,
3 3 3
Ili openito korak izmeu brzina:
(
1 21
m 1)1
,
,,
, 1
m m
m
343
PROJEKTIRANJE EMPa
IZBOR MOTORA
Izbor snage motora

Pretpostavljamo da je odluka o vrsti motora (istosmjerni, sinkroni,
asinkroni), brzini vrtnje, mehanikoj zatiti i drugim detaljima
realizacije pogona ve donesena. Potrebno je odabrati snagu motora.
Izbor snage motora za trajni pogon

Pitanje ispravnog izbora motora je u svojoj biti termiko pitanje. Za
rjeavanje je potrebno primijeniti sloenu teoriju zagrijavanja
elektrinih strojeva.
Vrste tipinih optereenja elektromotornih pogona su definirane IEC
normama da bi se pojednostavilo odabiranje snage motora (vidi
predavanje vrste pogona prema IEC 60034-1).
Najjednostavniji je izbor snage motora za stacionarni pogon. Nazivna
snaga motora se bira tako da bude uvijek vea od najvee snage tereta.
Nakon toga se provjerava potezni i prekretni moment, te uzima utjecaj
345
padova napona u sustavu napajanja.
Izbor snage za intermitirane (isprekidane) i druge

pogone promjenjivih parametara
A. Metoda ekvivalentne struje
Metoda se zasniva na aproksimaciji vremenski promjenjivih veliina
struje nekom ekvivalentnom strujom. Vano je izdvojiti jedan ciklus tc
koji se ponavlja.
346

Gubici presudni za zagrijavanje motora se sastoje od konstantnih Pk
(eljezo i trenje) i od promjenjivih I2R u namotima. To nadomjestimo
izrazom:
2
Pg = Pk + I ek R
( Pk + I12 R) t1 + ( Pk + I 22 R )t2 + + ( Pk + I n2 R )tn

Pk + I R =
t1 + t2 + + tn
2
ek
ili
Pk (t1 + t2 + + tn )
I12t1 + I 22t2 + + I n2tn
Pk + I R =
+R
t1 + t2 + + tn
t1 + t2 + + tn
2
ek
Ekvivalentnu struju (efektivna vrijednost) izraunamo prema izrazu:

I12 t1 + I 22 t 2 + + I n2 t n
I ek =
t1 + t 2 + + t n
Ako se struja mijenja unutar trajanja ciklusa tc kontinuirano raunamo
t
njenu efektivnu vrijednost prema izrazu:
1 2
I ek =
tc
i
0
(t )dt
347

Zbog hlaenja i zagrijavanja motora je vano je li brzina vrtnje
pogona konstantna ili promjenjiva.
Pri konstantnoj brzini moe se raunati hlaenje i zagrijavanje po
istim izrazima. To je tipino za sluaj prisilne ventilacije motora
(strani ventilator osigurava rashladni zrak).
Nakon to se odredi Iek moe se poeti sa odabiranjem nazivne snage
motora. Uzima se iz kataloga prva vea struja i prema njoj snaga za
ve poznati napon i brzinu.
Posebni zahtjevi
Nacionalnim i meunarodnim normama postavljaju se specifini
zahtjevi na pojedine vrste pogona. Tu je preopteretivost motora
obino definirana prema vrsti motora i pogona.
348

B. Metoda ekvivalentnog momenta
Ako je moment motora direktno proporcionalan struji, kao npr. za
nezavisno uzbueni istosmjerni motor, moe se ekvivalentni moment
raunati prema izrazu:
M 12 t1 + M 22 t 2 + + M n2 t n
M ek =
t1 + t 2 + + t n
349
Izbor motora
Nazivni moment odabranog motora pema katalogu mora biti vei od
izraunatog ekvivalentnog momenta Mn> Mek uzimajui pri tome posebne
zahtjeve pogona za preopteretivost motora.
Asinkroni motor
Nazivni moment motora je obino oko 0,5 prekretnog (Mmax=2Mn).
Potrebno je ispuniti uvjet prema IEC-normi: M
max
Mn
1,6 (prema IEC 60034 - 1)
Ostali motori
Za dizaline pogone se trai da preoptereenje bude 200-250%, a za
valjaonike pogone 200-300 %.
Za udarna optereenja pogona sa sinkronim motorima se ponekad trai da
preoptereenje bude i 400%.
Sve navedene preopteretivosti su doputene kratkotrajno, nekoliko sekundi
jer bi u sluaju dueg trajanja motor bio termiki ugroen i njegov ivotni
350
vijek bitno skraen.

C. Metoda ekvivalentne snage
Ako se moe primijeniti metoda konstantnog momenta, a motor radi
priblino konstantnom brzinom vrtnje ekvivalentna snaga motora se
moe izraunati izrazom:
P12 t1 + P22 t 2 + + Pn2 t n
Pek =
t1 + t 2 + + t n
351

Primjer: Na slici su dani grubi podaci za dimenzioniranje
elektromotornog postrojenja rudnikog izvoznog stroja. Izraunati
metodom ekvivalentnog momenta koliki je motor potreban za pogon
tog postrojenja uz
pretpostavku da motor
ima nezavisno hlaenje.
Zalet traje 15s,
konstantna brzina
dizanja 45s, koenje do
zaustavljanja 20s, pauza
25s. Proces se ponavlja.
352

202 15 + 162 45 + 102 20
Ekvivalentni moment: M ek = 10
= 13,8 103
105
1000
Ekvivalentna snaga: Pek = 13800
= 1442 kW
30
3
Nm
Diskusija:
Najvei moment koji se javlja je u zaletu i iznosi 20.000 Nm!
Moe li motor savladati taj moment ?
20000
= 1,45
Ako je istosmjerni motor u pitanju, njega se smije preopteretiti
13800
puta, doputena struja motora moe kratkotrajno biti vea od nazivne.
Asinkroni motor:
Prekretni moment mora uvijek biti barem 1,6 puta vei od nazivnog (IEC
60034-1, bez tolerancije na nie). Motor se smije kratkotrajno
preopteretiti sa 1,6Mn.
Ako se bira kataloki motor, odabire se onaj prve vee standardne snage,
353
npr. 1600kW, nazivne brzine oko 1000r/min.
Toplinski (termiki) model motora za

zagrijavanje odnosno hlaenje
Pitanje ispravnog izbora motora je u biti termiko pitanje.
Pojednostavljeni prikaz zagrijavanja i hlaenja je u nastavku, a oslanja
se na sloenu teoriju zagrijavanja elektrinih strojeva.
Pretpostavka: motor je homogeno tijelo, a gubici koji se u njemu
razvijaju su nepromjenjivog iznosa.
Gubici snage u motoru koji ga zagrijavaju: Pg W,
Snaga koja prelazi na okolini medij: Pok W,
m je masa dijelova motora koji se griju, kg
S je rashladna povrina motora [m2] (s koje se odvodi toplina),
c je specifina toplina materijala motora, Ws/(kgC) ili J/(kg K),
h je koeficijent prijelaza topline na okolinu, odvodom, W/(m2C),
je temperatura, C
354

d
Neka je u vremenu dt porast temperature d, odnosno promjena
dt
Toplina razvijena u motoru = toplina akumulirana u tijelu motora+ toplini
koja prelazi na okolinu:
Pg dt = m c d + Pok dt
(5)
u motoru razvijena toplina zbog ukupnih gubitaka,

Pg dt
m c d je toplina koja se akumulira u motoru kao homogenom tijelu,
Pok dt
toplina koja prelazi na okolinu,
Pok = S h
Pg
m c d
=
Sreeno: +
S h dt
(6)
S h
mc
= R C , vremenska konstanta zagrijavanja, s
S h
Dakle, toplinska vremenska konstanta ovisi
1
o
o
o prvoj potenciji linearnih dimenzija
, ( K / W ), C = mc, (Ws / K )
R =
S h
T=
Pg
d
+T
=
dt
S h
355
(7)

m c je toplinski kapacitet motora Ws/C ili J/K,
S h je toplinska vodljivost povrine s koje se odvodi toplina
je toplinska vremenska konstanta u s, ovisna o brzini vrtnje
T
motora.
Za stacionarno (ustaljeno) stanje (npr. t>5T ) bit e konana
temperatura:
P
s =
S h
[C]
U stacionarnom je stanju temperatura motora konana, odreena

gubicima u motoru.
t
t
T
T
Rjeenje diferencijalne jednadbe (7) je: = s 1 e + 1e
za t = s
gdje je 1 temperatura poetnog stanja.

356
Pri =s (t>5T) sva toplina razvijena u motoru prelazi na okolinu.

Toplinske vremenske konstante ovise o brzini vrtnje, a tipini su
iznosi 10 20 minuta.
Vremenska konstanta hlaenja (u stajanju pogona) je vea od
konstante zagrijavanja (u vrtnji), a tipini je omjer: 2:1.
Pri regulaciji brzine vrtnje, ako je

ventilator na vlastitoj osovini
motora, mijenja se koeficijent
odvoda topline h, a time i
toplinske vremenske konstante.
Za EMP je vano poznavanje T
jer se bez toga teko moe
projektirati motor za dinamika
stanja.
357
Klasifikacija reima rada EMP-a
(sa stajalita zagrijavanja i hlaenja)
[Classes of Motor Duty]

Prema IEC 60034-1 definirano je 10 normiranih vrsta pogona.
U tim su kategorijama pogona definirane vremenske promjene
optereenja, gubitaka, momenta, brzine vrtnje i zagrijavanja motora.
Primjeri oznaka i naziva, (detaljno u navedenoj literaturi).
S1 trajni pogon (Continuous Duty)
S2 kratkotrajni pogon (Short Time Duty)
S3 intermitirani pogon (Intermittent Periodic Duty)
.
.
.
S8 trajni pogon s periodinim promjenama brzine (Continous Duty
With Periodic Speed Change)
.
S10 pogon s diskretnim konstantnim optereenjima (Duty With 358
Discrete Constant Loads)
Primjer: S1 (trajni pogon)

Najjednostavniji pogon bez
dinamikih stanja.
Karakteriziran je time da je vrijeme
trajanja pogona toliko dugo da je
postignuto stacionarno stanje
zagrijavanja.
t pogona 3T
T je toplinska (termika) konstanta.
Temperatura stacionarnog stanja je
jednaka ili manja od doputene.
s doputeno
359
Primjer: S2 (kratkotrajni pogon)
Trajanje pogona je kratko:

t p < 3T
ili t mir > 3T
a za trajanja pauze motor se ohladi

do temperature okoline.
Ako iskljuimo izvor topline hlaenje
t
raunamo:
= d e T
360
Dimenzioniranje izbor motora (snaga i

moment) za kratkotrajni pogon
d doputena
temperatura klase
izolacije, bitno je da je
ne prelazi tu granicu
m maksimalna
temperatura, ako bi bilo
trajno optereenje,
Ps=Ptrajno
Snaga motora je vea (doputeno optereenje) u kratkotrajnom
reimu.
t

Iz = max 1 e T = d izraunamo trajanje pogona pri kojem
max
361
ne bi dolo do pregrijavanja t p = T ln
max d
REIMI RADA
ELEKTROMOTORNOG POGONA
Prema IEC 60034-1
Pogon S1 Trajni rad

IEC oznaka: S1
Rad pod konstantnim optereenjem
koje traje dovoljno dugo da stroj
postigne termiku stabilnost.
Trajanje pogona tp>3T
T toplinska vremenska konstanta, s

P snaga motora, W
Pg gubici snage u motoru, W
temperatura, C
max temperatura namota motora,
C, treba biti uvijek manja od
doputene za klasu izolacije motora.
363
Pogon S2 Kratkotrajni pogon

IEC oznaka: S2
Rad pod optereenjem koje traje
kratko i za vrijeme kojega stroj
postigne doputenu nadtemperaturu,
a potom se stigne ohladiti na
temperaturu okoline prije slijedeeg
optereenja. Kratkotrajno
optereenje je vee od nazivnog,
ogranieno doputenom
temperaturom i momentom motora.
Bitno je da se motor ne zagrije vie
od doz.
Normirana vremena kratkotrajnog
optereenja: tp = 10, 30, 60, 90 min
364
Primjer oznaavanja: S2, 30 min
Pogon S3 Intermitirani ili isprekidani

periodiki pogon
tc trajanje ciklusa
tp trajanje konstantnog optereenja
tm trajanje mirovanja
Intermitencija:
(% ) =
tp
t p + tm
100 =
tp
tc
100
IEC oznaka S3
Rad pod konstantnim ciklikim
optereenjima. Gubici zaleta su
mali i ne utjeu bitno na
zagrijavanje. Nazivne vrijednosti
intermitencija su 15, 25, 40, 60%
pri 10-minutnom ciklusu.
365
Primjer oznaavanja: S3, 25%
Pogon S4 Intermitirani periodiki pogon s

utjecajem dinamikih stanja
tc trajanje ciklusa
tz trajanje zaleta
tu trajanje motorskog rada
Intermitencija:
t p + tz
t p + tz
(% ) =
100 =
100
tc
t z + t p + tm
Rad pod konstantnim ciklikim
optereenjima. Gubici zaleta utjeu na
zagrijavanje.
Da bi se definirao ovaj reim rada potrebno je
poznavati momentnu karakteristiku
mehanizma, ukupni moment tromosti motora i
broj zaleta z na sat.
366
Primjer oznaavanja: S4, 40%; z=120 zaleta/h
Pogon S5 Intermitirani periodiki pogon s

utjecajem dinamikih stanja
tc trajanje ciklusa
tz trajanje zaleta
tk trajanje koenja
tu trajanje motorskog rada
Intermitencija:
(% ) =
t z + t p + tk
tc
100
Slino S4 reimu, osim to ovdje

elektrino koenje ima znaajan
utjecaj na zagrijavanje.
Broj zaleta na sat z
Primjer oznaavanja IEC: S5,
367
160%; z=120 zaleta/h;
Pogon S6 Trajni rad s intermitiranim

optereenjem
tc trajanje ciklusa
tm trajanje praznog hoda (nema mirovanja)
Intermitencija:
(% ) =
tp
100 =
tp
100
t p + tm
tc
Tipian primjer dizalinih motora.
Trajna serija jednakih ciklusa. Svaki
ciklus ini period konstantnog
optereenja i period praznog hoda.
Brzina vrtnje priblino jednaka brzini
vrtnje optereenja i praznog hoda.
Termike vremenske konstante
jednake u periodu hlaenja i
zagrijavanja.
368
Primjer oznake IEC : S6, 15%
Pogon S7 Intermitirani periodiki pogon sa

zaletima i koenjima
tc trajanje ciklusa
tz trajanje zaleta
tk trajanje koenja (nema mirovanja)
Intermitencija:
(% ) =
t z + t p + tk
tc
100
Neprekidni pogon sa stalnim zaletima

i zaustavljanjima.
Termiki stabilizirani proces.
Da bi se definirao ovaj reim rada
potrebno je specificirati broj ciklusa
po satu z i ukupnu tromost na osovini
motora.
Primjer oznaavanja prema IEC:369S7,
500 zaleta/h;
Pogon S8 Trajni rad s periodikim promjenama

brzine vrtnje
tc trajanje ciklusa
tz trajanje zaleta
tp1, tp2, tp3 trajanje konstantnog optereenja
tk1, tk2 trajanje koenja
Zadaju se parcijalna trajanja optereenja pri

pojedinoj brzini vrtnje, npr. Parcijalna
intermitencija:
t z1 + t p1
(% ) =
100
t z1 + t p1 + t k1 + t p 2 + t k 2 + t p 3
Tipian primjer brodskih dizalica.
Vrlo kompliciran izbor motora. Moe biti i vie
perioda promjene brzine vrtnje nego na slici.
Utjecaj gubitaka na zagrijavanje u svim dinamikim
promjenama.
Potrebni su detaljni podaci o momentu tromosti
mehanizma i (motora ako je ve odabran) trajanju
ciklusa tc odnosno njihov broj na sat.
Rjeavanje (izbor motora) pokuajem.
Primjer IEC oznaavanja:
S8, 30 starts/h; 740 rpm; 40%
370
S8, 30 starts/h; 960 rpm; 60%
Pogon S9 Trajni pogon s neperiodikim

optereenjem i promjenom brzine i smjera vrtnje
tc trajanje ciklusa
tz trajanje zaleta
t0 trajanje konstantnog
preoptereenja
tp trajanje konstantnog nazivnog
optereenja prema S1
tk trajanje koenja
Pn nazivna snaga
max maksimalna temperatura
Neprekidni rad sa serijom

neperiodskih konstantnih
optereenja i koenja te
promjena brzine i smjera
vrtnje. Najzahtjevniji reim
rada za motor.
371
Oznaka: S9
Pogon S10 Trajni rad s diskretnim konstantnim

optereenjima
tc trajanje ciklusa
ti trajanje diskretnih optereenja
PN nazivna snaga prema S1
N nazivna temperatura
Neprekidni rad sa serijom

konstantnih diskretnih optereenja,
kojih moe biti najvie 4 u 1
ciklusu. Trajanje svake pi toliko da
se postigne termika ravnotea.
IEC Oznaka: S10
372
UOBIAJENE REGULACIJSKE
STRUKTURE S ISTOSMJERNIM
STROJEM ZASNOVANE NA
USMJERIVAKIM SPOJEVIMA
Tiristorski usmjerivai u krugu napajanja

istosmjernog motora
Usmjeriva je ispravljaki sklop kod kojeg se energija prenosi, s
izmjenine na istosmjernu, ali i s istosmjerne na izmjeninu stranu
usmjerivaa.
Kad energija prelazi s izmjenine na istosmjernu, usmjeriva radi kao
ispravlja. Kad energija prelazi s istosmjerne na izmjeninu,
usmjeriva radi kao izmjenjiva.
Izlazni napon se mijenja prema izrazu:
Ua =
3 2
U L cos = 1,3505U L cos = 2.34U f cos
(3.1)
Ua srednja vrijednost ispravljenog

Ua
Slika 3.2 Trofazni tiristorski

usmjeriva u mosnom spoju
napona (demonstrirati most_plot za prazni

hod usmjerivaa/ispravljaa)
UL efektivna vrijednost izmjeninog linijskog
napona
374
kut okidanja tiristora

istosmjernog motora
Formiranje impulsa i izlaznog (DC) napona estpulsnog tiristorskog ispravljaa
375

istosmjernog motora
Koje zahtjeve mora ispuniti uinski pretvara za istosmjerni elektromotorni
pogon?
Mora omoguiti izlazni napon oba polariteta i struju u oba smjera za IVkvadrantni rad, odnosno napon oba polariteta za II-kvadrantni rad.
Za vrijeme kratkih ubrzavanja i usporavanja, struja pretvaraa se mora
drati na najvioj doputenoj vrijednosti. Struja armature u dinamikim
prijelaznim pojavama moe biti i nekoliko puta vea od struje u
stacionarnom reimu rada.
Srednja vrijednost izlaznog napona treba linearno ovisiti o ulaznom
upravljakom naponu (linearizacija cos putem arccos !).
Valovitost struje armature, odnosno faktor oblika, mora biti to manja.
Izlaz iz pretvaraa mora to bre slijediti signal na ulazu kako bi se
pretvara mogao nadomjestiti elementom s konstantnim pojaanjem, bez
mrtvog vremena.
376

istosmjernog motora
Usmjerivaki spojevi za istosmjerni emp se grade s tirirstorskim
poluvodikim sklopkama koje karakterizira visoka strujna i naponska
opteretivost.
Sastavni dio usmjerivaa je upravljaki sklop (impulsni sklop), koji osigurava
sinkroniziran rad poluvodikih tiristorskih sklopki s frekvencijom napojne
mree (mreom voeni usmjerivai).
Za potrebe regulacije usmjeriva je potrebno matematiki opisati
prijenosnom funkcijom kako bi ga se moglo ukljuiti u strukturnu blokovsku
shemu istosmjernog emp-a. Usmjeriva se moe prikazati kao na slici 3.3.
U a = 1,3505 U L cos = U d 0 cos
Ud0 Napon uz =0 (napon

nereguliranog usmjerivaa
diodnog ispravljaa)
Slika 3.3 Blokovski prikaz usmjerivaa
377

istosmjernog motora
Na ulazu usmjerivaa (impulsni sklop) djeluje istosmjerni upravljaki napon
uul, kojim se odreuje kut upravljanja tiristorima . Na izlazu usmjerivaa
dobiva se srednja vrijednost ispravljenog napona ud, tj. napon armature
istosmjernog stroja ua.
Iz izraza (3.1) oita je nelinearnost izlazne veliine uul o kutu okidanja . Ako
se osigura da kut upravljanja ovisi o naponu uul s funkcijom arccos, tada je
mogue pisati da je prijenosna funkcija usmjerivaa:
u ( s)
F (s ) = a
= KTy e s
uul ( s )
K Ty pojaanje usmjerivaa
(3.2)
mrtvo vrijeme usmjerivaa
Prigodom promjene kuta upravljanja s promjenom napona uul dolazi do

odreenog kanjenja (mrtvog vremena, ) nakon kojeg se izlazna veliina ud
poinje mijenjati.
Do ove pojave dolazi jer se tiristoru ne moe promijeniti kut voenja u bilo
kojem trenutku. Nakon ukljuenja tiristora u trenutku t1, tiristor moe 378
promijeniti kut upravljanja tek u narednoj sekvenci voenja, u trenutku t2.

istosmjernog motora
Prosjeno mrtvo vrijeme usmjerivaa se definira kao:
1
=
2m f
(3.3)
m broj (pulzacija) u jednoj periodi

napona napajanja
f frekvencija izmjeninog napona
napajanja.
Trofazni usmjeriva u mosnom spoju ima 6 pulzacija, a frekvencija

izmjeninog napona je najee 50 Hz. Prema izrazu (3.3), mrtvo
vrijeme iznosi 1,67 ms.
Budui da se radi o prosjenom mrtvom vremenu, ovaj iznos se, zbog
jednostavnijeg rauna, najee zaokruuje na iznos od 2 ms.
Prijenosna se funkcija usmjerivaa u praksi najee aproksimira
prvim redom prema izrazu:
u ( s)
1
(3.4)
F (s ) = a
= KTy
uul ( s )
1 + s
379

istosmjernog motora
Ovakva je aproksimacija dovoljno dobra s obzirom da vremenska
konstanta iznosa 2 ms za elektromotorni pogon ne predstavlja
znaajnu vremensku konstantu (u odnosu na ostale vremenske
konstante).
Usmjerivai mogu biti napajani iz jednofaznih ili trofaznih izvora.
Usmjeriva omoguuje izlazni napon jednog ili oba polariteta, te
struju jednog smjera. Antiparalelnim spajanjem dvaju usmjerivaa
mogue je osigurati oba smjera struje, odnosno rad pogona u sva etiri
kvadranta.
Vana znaajka usmjerivaa je i osnovna frekvencija valovitosti
napona na izlazu. Valovitost izlaznog napona utjecat e i na valovitost
struje, a to za posljedicu moe imati i valovitost momenta to je
nepoeljna pojava pogotovo kod sustava pozicioniranja.
380

istosmjernog motora
Slika 3.5 Najee koritene topologije usmjerivakih spojeva u upravljanju s

381
istosmjernim emp-on

istosmjernog motora
U tehnoloki zahtjevnim operacijama gdje se zahtijeva iznimno mala
valovitost struje (momenta), nije dovoljan samo 6-pulsni pretvara.
Primjeri su 12-pulsni i 24-pulsni usmjerivai koji se na trofaznu mreu
prikljuuju preko posebnih (vienamotnih) transformatora (1 primar-2
sekundara).
Primjer 12-pulsnog usmjerivaa snage
Slika 3.4
1 MVA za napajanje istosmjernog meukruga

grupe izmjenjivaa na tehnolokoj liniji
proizvodnje i namatanja ice promjera 5 mm,
brzina linije je 100m/s!
Radi se o sustavu s vraanjem energije iz
istosmjernog meukruga u izmjeninu mreu.
Komutacijske prigunice ograniavaju krunu
struju izmeu pretvaraa A i B.
ud =
ud1 + ud 2
2
(3.5)
382

istosmjernog motora
Kako bi se istakla jedna specifinost pri upravljanju istosmjernim
strojevima upotrebom usmjerivaa, potrebno je razmotriti vanjsku
karakteristiku usmjerivaa.
Na slici je prikazana vanjska karakteristika usmjerivaa, Ud=f(Id), tj.
Ua=f(Ia), uz kut upravljanja kao parametar.
Slika 3.6
383
Slika 3.7
operi u krugu napajanja istosmjernog motora

Najee koriten istosmjerni 4q (etverokvadrantni) pretvara u
upravljanju istosmjernog stroja je prikazan na sl. 3.11
Slika 3.11 Istosmjerni silazni 4q pretvara u mosnom spoju, lijevo simboliki,

desno s tranzistorskim ventilima
384
Istosmjerni 4q (etverokvadrantni) pretvara (invertor) u opem upravljanju sa

snagom tereta je prikazan na sl. 3.11a
Slika 3.11a Istosmjerni silazni 4q pretvara u mosnom spoju:

a) iab>0, uab>0; c) iab>0, uab<0
b) iab<0, uab>0; d) iab<0, uab<0
385
Sustav regulacije istosmjernog stroja s operom u mosnom spoju

i histereznim regulatorom struje
386
Uobiajene regulacijske strukture s istosmjernim

strojem zasnovane na usmjerivakim spojevima
Na slici je prikazana shema sustava regulacije brzine vrtnje
istosmjernog stroja s promjenjivim naponom armature (putem
tiristorskog mosta. Uzbuda stroja se odrava konstantnom. Sustav se
sastoji od dva regulacijska kruga:
unutarnji krug regulacije struje armature i
vanjski krug regulacije brzine vrtnje.
Slika 4.1 Sustav regulacije brzine vrtnje istosmjernog nezavisno uzbuenog stroja387za
jednokvadrantni rad

Unutarnju povratnu vezu ine mjerni lan struje armature, regulator
struje te impulsni ureaj. Vanjsku povratnu vezu ine mjerni lan
brzine vrtnje te regulator brzine vrtnje.
Regulator struje armature pomou impulsnog ureaja poveava ili
smanjuje struju kako bi brzina vrtnje dostigla zadani iznos.
Regulatori u ovakvim sustavima obino imaju proporcionalno i
integralno djelovanje (PI).
Struju armature je potrebno ograniiti na neki maksimalan iznos
(tipino dvostruka nazivna struja stroja) jer bi u protivnom postojala
opasnost da struja u odreenim uvjetima (brza dinamika) postane
toliko velika da moe dovesti do kolektorske vatre ili problema u
komutaciji.
Pogon moe raditi u motorskom nainu rada za jedan smjer vrtnje
388
(npr. dizanje tereta), te u generatorskom koenju za drugi smjer vrtnje
(sputanje tereta, izmjenjivaki nain rada.

Slika 4.2 Pogonska stanja istosmjernog elektromotornog pogona
389

Sustav prikazan na slici omoguava rad pogona u sva etiri kvadranta.
Ovaj sustav ima dva antiparalelno spojena tiristorska usmjerivaa,
to omoguava promjenu smjera struje i promjenu polariteta napona.
Sustav zahtijeva upravljaku jedinicu za svaki most. Postoji logika za
upravljanje usmjerivaa, koja osigurava vremensku pauzu pri izmjeni
usmjerivaa!
Slika 4.3 Sustav regulacije brzine vrtnje istosmjernog nezavisno uzbuenog motora
390za
etverokvadrantni rad

Da bi se izbjegao neizbjeni kratki spoj na prikljunoj (mrenoj)
strani mora se osigurati da je SAMO JEDAN usmjeriva aktivan u
svakom trenutku.
Izlazna vrijednost regulatora brzine odreuje zahtjev za momentom
(strujom) koji se prosljeuje regulatoru struje (npr, koenje, ir<0). U
tom sluaju regulator struje smanjuje armaturni napon to u jednom
trenutku dovodi do ia=0.
U tom trenutku upravljaka logika odluuje koji usmjeriva treba biti
aktivan:
iar > 0 i ia = 0 Usmjeriva A ukljuen
iar < 0 i
ia = 0 Usmjeriva B ukljuen
Iz sigurnosnih razloga prelazak voenja s jednog na drugi

usmjeriva se izvodi uz vremensku pauzu (tzv bezstrujna pauza),
391
2-5ms, maksimalno 10ms!

Aktiviranje jednog od tiristora u usmjerivau B prije nego svi tiristori u
usmjerivau A ne budu sigurno blokirani, rezultira strujom kratkog spoja
na mrenoj strani i ta struja se ne moe kontrolirati regulatorom struje.
Spreavanje ove struje kratkog spoja u nadlenosti su osiguraa u
mrenim dovodima usmjerivaa.
Mjerenja struje ia=0 je od velike vanosti za pravilan rad usmjerivaa.
Naime, ako se upravljaki impulsi prema usmjerivau koji vodi struju
ukinu samo malo prije nego to je postignuto ia=0 (slijed: vrem. pauza
priprema za voenje drugog mosta), tiristor koji bi jo uvijek trebao
voditi nee iskomutirati struju to rezultira opet strujom kratkog spoja, ali
sada izazvanom komutacijskim problemom.
Upravo zbog navedenog problema, esto se koriste 2 mjerna lana struje
za pogone veih snaga. Jedan mjerni lan slui za sustav regulacije struje
armature kao signal povratne veze i takav mjerni lan struje je linearan u
392
itavom radnom podruju.

Drugi mjerni lan struje slui za mjerenje struje pri malim vrijednostima
struje armature, tj. za detekciju struje ia=0. Taj signal opsluuje upravljaku
logiku sa zadatkom pravilnog aktiviranja mostova u usmjerivau.
Kao to se vidi, velika se vanost pridaje kvalitetnom mjernom lanu struje.
Upravo je problem detekcije struje ia=0, ovog relativno jednostavnog
reverzibilnog 4q usmjerivaa, bio razlog kanjenju uvoenja u opu
upotrebu.
4q pretvarai pokrivaju iroko podruje od nekoliko kW do 10 MW. Za vee
snage predvieno je zrano i vodeno hlaenje rashladnih tijela tiristorskih
sklopki (modula).
Postoje razliite modifikacije osnovne sheme 4q usmjerivaa. Jedna od
modifikacija je ta da se koristi samo jedan sklop za usmjerivae u pretvarau.
Kako je to mogue?
Sa stanovita kompletnog pogona, 4q sustav upravljanja je proiren na
podruje konstantne snage (upravljanje poljem), a to znai da se u uzbudnom
393
krugu mora osigurati mijenjanje uzbudnog napona (a s tim i struje, polja).

Dodatna zahtjevna zadaa je sigurnosno (tzv.mrtvo vrijeme) u 4q
pretvarau koje u nekim zahtjevnim industrijskim primjenama mora biti
jako malo (podruje nulte struje). Primjer su valjaoniki pogoni gdje
taj iznos ne smije prijei 5 ms!
U takvim primjenama se postavljaju i stroiji zahtjevi na digitalni sustav
upravljanja (brzina procesora).Takoer, za tako zahtjevne primjene jasno
se definira kontinuirani prelazak struje voenja s jednog usmjerivaa na
drugi (prediktivno upravljanje, eliminacija skokovitih prijelaza P.
Budui da ovakvi sustavi upravljanja u pravilu trebaju osigurati
regulaciju brzine vrtnje i iznad nazivne brzine, mora se regulirati i
uzbudna struja. U tom se sluaju u krugu regulacije brzine vrtnje mijenja
ukupno pojaanje (zbog promjene pojaanja u uzbudnom dijelu kruga).
Zadatak sustava upravljanja je da osigura kompenzaciju promjenljivog
pojaanja, adaptivno upravljanje P.
Za te primjene koristit e se drugi tip 4q pretvaraa, tzv. pretvara s 394
krunim strujama.

Slika 4.4 Sustav regulacije brzine vrtnje istosmjernog nezavisno uzbuenog motora s
dvosmjernim tiristorskim usmjerivaem s krunom strujom u krugu armature
395

Ovaj sustav osim kruga regulacije brzine i kruga regulacije struje
armature sadri krugove regulacije struja tiristorskih usmjerivaa.
Ovisno o reimu rada stroja, jedan od usmjerivaa radi u
ispravljakom, a drugi u izmjenjivakom reimu rada.
Dvosmjerni tiristorski usmjeriva s krunom strujom (sl. 4.4) ne
zahtijeva upravljaku jedinicu.
Oba usmjerivaa rade istovremeno, to povlai za sobom dva
razdvojena sekundarna namota (za trofazno napajanje).
Iako je na prvi pogled za uvjet istovremenog rada oba usmjerivaa
dovoljna jednakost srednjih vrijednosti napona na usmjerivaima,
ostaje problem razliitih trenutnih vrijednosti napona na usmjerivau.
Zbog toga se koriste prigunice u armaturnom krugu koje
ograniavaju tzv. krunu struju izmeu dvaju usmjerivaa, koja
je
396
upravo posljedica razliitih trenutnih vrijednosti struja.

Kao to se vidi iz sl. 4.4, struja armature moe biti razliitog smjera
(naravno, i iznosa):
ia = i1 i2 < 0; ia = i1 i2 > 0
Usmjerivai se upravljaju simetrino, to znai da je kut upravljanja

usmjerivaa u ispravljakom nainu rada jednak kutu upravljanja
usmjerivaa u izmjenjivakom nainu rada , odnosno:
= 180
(4.1)
397

Kruna se struja mora odravati na to manjoj vrijednosti da bi se
smanjili gubici snage.
Obino se vrijednost krune struje podeava na iznos oko 10%
nazivne struje.
Kruna struja mora imati kontinuirani tok.
Ovisno o podruju rada, za npr. mm>0, jedan od usmjerivaa vodi
struju armature i krunu struju, dok drugi vodi samo krunu struju. U
kvadrantu gdje je mm<0, usmjerivai zamjenjuju uloge.
Ako su ispunjeni uvjeti jednakosti srednje vrijednosti napona
usmjerivaa i malog iznosa krune struje koja je prigunicama
dovoljno filtrirana, preuzimanje struje armature svakog usmjerivaa
e biti brzo i bez pauza i skokovitog prijelaza.
398

Iznos krune struje se mora kontrolirati. Je li je dovoljno da se
odravanjem uvjeta (4.1) osigura kontrola krune struje?
Odgovor je negativan, a razlog je u tome to uvijek postoji razliitost
u karakteristikama upravljakih (okidnih) sklopova. Osim toga postoji
i strujna ovisnost padova napona na sklopkama.
To moe rezultirati poveanom krunom strujom, ali i isprekidanom
krunom strujom to onda utjee na dinamiku sustava (spor odziv)
kod reverziranja.
Upravo regulacijska struktura na sl. 4.4 osigurava kontrolu krune
struje. Na osnovi iaref, koja dolazi od nadreenog regulatora, odreuju
se referentne struje i1ref i i2ref tako da vrijedi:
i1ref i2 ref =
iaref
min(i1ref , i2 ref=
) ikref
= konst.
(4.2)
399

Upravo funkcijski sklop na sl. 4.4 u grani referentne vrijednosti struje
armature osigurava kontrolu krune struje, tako da ona nikad ne moe
pasti na niu vrijednost od ikref odreene izrazom (4.2).
Upravljanje s pretvaraem u otvorenoj petlji koristei izraz (4.1), o
jednakosti srednjih vrijednosti usmjerivaa, nije dovoljan za
osiguranje optimalnosti sustava (gubici, dinamika, blagi prijelazi pri
reverziranju).
400

Slika 4.5 Sustav regulacije brzine vrtnje istosmjernog

nezavisno uzbuenog motora s dvosmjernim tiristorskim
usmjerivaem u krugu uzbude
401

Smjer brzine vrtnje istosmjernog motora moe se mijenjati i
promjenom smjera uzbudne struje pomou dvosmjernog tiristorskog
usmjerivaa za napajanje kruga uzbude (sl. 4.5).
U krugu armature je dvokvadrantni usmjeriva. Dakle, polaritet
napona se moe promijeniti, ali smjer struje se ne moe promijeniti.
Upravljanje radom usmjerivaa u uzbudnom krugu je odreeno
zahtjevom za armaturnom strujom (referentnom vrijednou).
Regulator struje uzbude upravlja usmjerivaima u uzbudi na slian
nain kao i regulator struje armature pri upravljanju usmjerivaima u
armaturi. Pritom se za reverziranje struje uzbude mora blokirati
usmjeriva u armaturi stroja, budui da se struja uzbude pri
reverziranju mijenja od nula do nazivne struje (u jednu i drugu
stranu).
Karakteristike ovakvog sustava su da mu je dinamika loija od 402
dinamike kod upravljanja u krugu armature.

Do sada su uglavnom razmatrani kaskadni sustavi s nadreenom
petljom brzine vrtnje.
Pri tome su koriteni P ili PI regulatori brzine s podreenom petljom
struje armature.
Za kaskadne sustave regulacije pozicije potrebna je jo jedna vanjska
povratna veza po poziciji te regulator pozicije koji bi na izlazu davao
referentni signal za regulator brzine.
Regulatori pozicije su obino P tipa (3 PI regulatora u kaskadi bi
sustav mogla uiniti nestabilnim).
S obzirom da su kaskadni sustavi regulacije sporije dinamike od onih
koji imaju samo jednu povratnu vezu (pod uvjetom da je ostvariva),
mogue je kaskadni sustav uvesti i predupravljanje (unaprijedne
signale, eng. Feed-Forward) koje poboljava dinamiku sustava
403
(slijeenje referentne vrijednosti).

Predupravljaki signali
Slika 4.6 Sustav regulacije pozicije istosmjernog nezavisno uzbuenog stroja s

predupravljanjem (s unaprijednim signalima) za poboljanje dinamike emp-a
404
REGULACIJA BRZINE VRTNJE

ASINKRONOG MOTORA
PROMJENOM NAPONA STATORA
Matematiki opis
Poznato je, polazei od nadomjesne sheme motora, da vezu izmeu momenta, klizanja i
napona statora u stacionarnome stanju moemo matematiki opisati jednadbom
momenta:
3U s2 Rr'
2
Mm =
=
f
s
U
,
s
' 2
Rs
2
'
+ x s + xr
s s Rs +
s
odnosno pojednostavljenom Klossovom jednadbom:
Mm
M pr
Us
2
=
s s p U sn
+
sp
s
406
Statike momentne karakteristike asinkronog motora

pri promjeni napona statora
Moment motora u cijelom podruju rada mijenja se proporcionalno kvadratu napona
statora. Na momentnim karakteristikama prikazanim na slici, mogu se pratiti promjene
momentnih karakteristika pri promjeni napona statora (Us1, Us2, Us3...) uza stalan iznos
otpora rotorskoga kruga.
407
Granina krivulja optereenja asinkronog

motora
408
Principna shema energetskoga kruga napajanja

asinkronog motora promjenjivim naponom
409
Reverziranje asinkronog motora:

a) pomou sklopnika b) beskontaktno;
410
Funkcijska blok-shema sustava regulacije brzine

vrtnje motora promjenom napona statora
411

Elektromotorni Pogoni

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Elektromotorni Pogoni

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Elektrotehniki fakultet Osijek

Pravila za polaganje ispita

Kriterij praenja rada i ocjenjivanja

Pravila za polaganje ispita

Pojam elektromotornog pogona

Struktura suvremenog elektromotornog pogona

Elektromotorni pogon obino razmatramo kao trijadu:

Energetski elektroniki pretvarai se obrauju u kolegijima energetske elektronike.

Struktura suvremenog elektromotornog pogona

Osnovne komponente elektromotornog pogona

Elektromotorni pogon naftovodne pumpe,

Vanost elektromotornih pogona s aspekta

Regulirani ili neregulirani elektromotorni pogon?

Regulirani ili neregulirani elektromotorni pogon?

Osnovne fizikalne veliine i izrazi vani za

Model mehanikog dijela pogona

Mm moment motora, razvijen na osovini (engl. Torque, oznaka T)

Model mehanikog dijela pogona

postoji dinamiki moment, pa se sustavu pogona mijenja brzina, on se

Model mehanikog dijela pogona

m ukupna masa u rotaciji

Model mehanikog dijela pogona

Nije rijetko da se J (pogreno) zamjenjuje s mD2

Model mehanikog dijela pogona

Tako je moment tromosti kvadrata stranice a s etiri jedanke

Moment tromosti moe ovisti

Model mehanikog dijela pogona

Tipina statika optereenja

Aktivni momenti i sile

brzina dizanja tereta

Reaktivni momenti i sile

Reaktivni momenti i sile

Komponente momenata optereenja

Komponente momenata optereenja

Statike momentne karakteristike tipinih

Statike mehanike karakteristike pogonskih

etiri kvadranta za prikaz reima rada

I. kvadrant motorski rad

Reimi rada motora u pogonu dizala

Ilustracija odnosa sila i brzina u 4 kvadranta

Prikaz momenata i brzina u 4 kvadranta

Ilustracija na primjeru elektrinog vozila koje se giba na kosini

I. kvadrant isti smjer momenta i brzine MOTORSKI RAD, naprijed

Konvencija o predznacima momenata i brzine

Primjena elektromotornih pogona

Elektromotorni pogoni u primjeni

Elektromotorni pogoni u primjeni

Elektromotorni pogon napojne kotlovske pumpe

Regulirani pogon u procesnom postrojenju Molve

Protueksplozijski zatieni motori naftovodnih

Kavezni motori naftovodnih pumpi,

Naftovodni terminal Sisak,

Motori u protueksplozivnoj zatiti nadtlak,

(A/S)Motor/generator 240 MVA/15.75 kV/300

4x250 kW elektrini pogon automobila

Prototip elektrinog automobila 'Concept One'

LEXUS 200 CTh 73 kW (Atkinsonov ciklus) +

NA NEKOLIKO SLIJEDEIH SLAJDOVA SU OSNOVE

Princip pretvorbe energije u elektrinom

Princip pretvorbe energije u elektrinom

Princip pretvorbe energije u elektrinom motoru

Princip pretvorbe energije u elektrinom motoru

Dok je narinuti napon U > E, struja ima

Elektrotehniki fakultet Osijek