Unidad Profesional Interdisciplinaria en

Ingeniera y Tecnologas Avanzadas

Respuesta al escalon de un sistema de segundo orden

Control de sistemas mecatronicos

Autores:
Cova Benitez Alina Giovanna
Rojas Hernandez Omar
Lazo Sanchez Jorge
Grupo:4MM5

28 de enero de 2015

Profesor:
Salazar Silva Gaston Hugo

UPIITA-IPN

4MM5.

Indice
1. Introducci
on.
1.1. Definicion de un sistema de segundo orden y sus propiedades . . . . . . . . . . . . .

3
3

2. Objetivo.

3. Desarrollo.

4. Conclusiones.

Control de sistemas mecatronicos.

Respuesta al escal
on de un
sistema de segundo orden

UPIITA-IPN

4MM5.

Indice de figuras
1.
2.
3.

Esta es la figura de upiita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Polos para la respuesta sobreamortiguada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Respuesta sobreamortiguada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control de sistemas mecatronicos.

3
5
6

Respuesta al escal
on de un
sistema de segundo orden

UPIITA-IPN

1.
1.1.

4MM5.

Introducci
on.
Definicion de un sistema de segundo orden y sus propiedades

Los sistemas de segundo orden son aquellos que obedecen a la ecuacion diferencial lineal con
coeficientes constantes de segundo orden:
d2 r(t)
d2 c(t)
dc(t)
dr(t)
+
a
c(t)
=
b
+ b2 r(t)
+
a
+ b1
2
0
1
2
2
dt
dt
dt
dt
Sin perder la generalidad se analizara un caso en el que las derivadas de r(t) sean nulas.Si r(t)
(entrada) tiene un valor nulo se dice que es una ecuacion diferencial de segundo orden homogenea.
Siguiendo el objetivo de analizar la respuesta del sistema a una entrada escalon, hacemos las siguientes sustituciones y consideraciones:
a0

a0 = 1; a1 = B; a2 = b2 = K
Quedando asi la siguiente ecuacion:
dC(t)
d2 C(t)
+
B
+ KC(t) = KR(t)
dt2
dt
Hecho esto se aplica transformada de laplace y manipulacion algebraica para obtener la funcion
de transferencia caracteristica de estos sistemas:
L

dc(t)
d2 c(t)
+p
+ Kc(t) = L Kr(t)
2
dt
dt

(1)

K
C(s)
= 2
R(s)
s + sp + K
Factorizando el trinomio del denominador y depejando a al termino de mayor orden
C(s)
=
R(s)

K
B
s+
+
2J

B2
2j

>>[y,t]=step(sis,10);

Figura 1: Esta es la figura de upiita.

Control de sistemas mecatronicos.

Respuesta al escal
on de un
sistema de segundo orden

UPIITA-IPN

2.

4MM5.

Objetivo.
Como lo muestra la Figura 3

Control de sistemas mecatronicos.

Respuesta al escal
on de un
sistema de segundo orden

UPIITA-IPN

3.

4MM5.

Desarrollo.

1) Caso sobreamortiguado ( > 1)

En este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y diferentes.
En este caso se sabe
se tienen dos raices reales y negativas
pque para el caos sobreamortiguado
p
de la forma s1 = ( + 2 1n ) y s2 = ( 2 1)n )

Figura 2: Polos para la respuesta sobreamortiguada

La salida para un sistema
se puede renombrar esto de la forma:
p
2 1 = 0 ( + 2 1)
p
p
= 0 0 2 1 = ( 2 1)

= 0 + 0

es importante notar que:

= 0 ( +

p
p
2 1)0 ( 2 1) = 0 2

Para la salida escalon unitario la salida del sistema es:

Y (s) =

n 2
s(s s1 )(s s2 )

Es as que sustituyendo obtenemos:

Y (s)
n 2
p
p
=
R(s)
(s + n + n 2 1)(s + n n 2 1)

Control de sistemas mecatronicos.

Respuesta al escal
on de un
sistema de segundo orden

UPIITA-IPN

4MM5.

Figura 3: Respuesta sobreamortiguada

4.

Conclusiones.

Control de sistemas mecatronicos.

Respuesta al escal
on de un
sistema de segundo orden

UPIITA-IPN

4MM5.

Referencias
[1] Autor/Autores, Ttulo, Nombre de la revista , Editorial y/o Publicador, Fecha, paginas.
[2] Autor/Autores, Ttulo, Editorial, A
no.

Control de sistemas mecatronicos.

Respuesta al escal
on de un
sistema de segundo orden