CONTROL AUTOMTICO II

Laboratorio N 15
CONTROL DIFUSO
Alumnos:
Caldern Quispe, Kevin
Dvalos Flores, Sebastin
Muoz Flores, Dante
Sosa Vsquez, Rayder
Profesor: Ernesto Godnez de la Cruz
Grupo: C5- 5 B

2014- II

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Control Difuso

ndice

Introduccin:......................................................................................................................3
1.

Objetivos:...............................................................................................................4

2.

Fundamento Terico:..............................................................................................4

3.

Procedimiento:........................................................................................................8

4.

Observaciones:.....................................................................................................24

5.

Conclusiones:.......................................................................................................24

6.

Aplicacines:........................................................................................................25

7.

Bibliografa:..........................................................................................................27

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Control Difuso

Control Difuso

En el presente laboratorio se realizara el estudio del comportamiento del control difuso

con ayuda del MatLab en el cual configuraremos las entradas, las funciones de
membresa, el rango, etc.
Una vez configurado en el Matlab simularemos un proceso en el Simulink y
aplicaremos un control difuso para observar su comportamiento y el funcionamiento del
control fuzzy.

Objetivos:
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Anlisis del controlador difuso usando la herramienta FIS Editor de MatLab

Usar la herramienta Simulink de MatLab para simular el control de nivel en un
deposito utilizando un controlador difuso ms un controlador integral

Fundamento Terico:
Tradicionalmente los procesos industriales han sido controlados utilizando tcnicas de
control convencional. Sin embargo, debido al incremento en la complejidad de los
procesos y a que stos muchas veces son mal definidos por un modelo matemtico
debido al comportamiento no lineal que pueda existir, las tcnicas anteriores pueden
presentar deficiencias para mantener bajo control al proceso y optimizar su
funcionamiento. Un medio alternativo lo representan los algoritmos de control basados
en lgica difusa, que ltimamente ha surgido como una herramienta til para el control
de procesos industriales. La lgica difusa es una generalizacin de la lgica clsica en
donde existe una transicin continua entre lo falso y lo verdadero que mediante
principios matemticos puede servir para modelar informacin basada en grados de
membresa o pertenencia. Estos algoritmos pueden simularse y son susceptibles de
implementarse fcilmente en computadoras personales. Para caracterizar el
comportamiento de un proceso es necesario conocer el funcionamiento del mismo, lo
cual permite formular las reglas difusas que describen las metas de control en trminos
de la relacin de las entradas con las salidas
Consideremos un proceso de nivel donde la funcin del controlador difuso ser
controlar el nivel. Para disear este controlador es necesario analizar el comportamiento
de la variable del proceso, las variables que nos permiten hacer este anlisis son el error
(e) y a la variacin del error (de).
Definicin de las variables utilizadas:

SP: Setpoint o valor de nivel deseado

PV: Variable del proceso o valor del nivel medido
OUT: Posicin de la vlvula de control
Error: e=SP PV
Variacin del error: de=error actual- error anterior

La lgica consiste en cambiar la posicin de la vlvula OUT segn el comportamiento

de e y de. Vamos a considerar los siguientes casos:
Si PV<SP entonces el error es positivo, e>0
Si PV est disminuyendo entonces el error est aumentando, por lo tanto de>0.
Esto implica que debemos de abrir bastante la vlvula, es decir OUT>0
Si PV est aumentando entonces el error est disminuyendo, por lo tanto de<0,
Esto implica que debemos de abrir poco la vlvula, es decir OUT>0

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Si PV>SP entonces el error es negativo, e<0

Si PV est disminuyendo entonces el error es menos negativo lo cual quiere decir
que el error est aumentando, por lo tanto de>0. Esto implica que debemos de
cerrar poco la vlvula, es decir OUT<0
Si PV est aumentando entonces el error es ms negativo lo cual quiere decir que
el error est disminuyendo, por lo tanto de<0, Esto implica que debemos de cerrar
bastante la vlvula, es decir OUT<0

Si PV = SP entonces el error es cero, por lo tanto no se debe modificar la posicin

de la vlvula

Desarrollo del Laboratorio:

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1. Ingresamos a MATLABR2013b y para poder Ingresar al FIS Editor escribimos

en el Command Window, fuzzy

2. Para elegir el modelo a usar, Mamdani o Sugeno, se debe acceder al men File/
New FIS/ Mamdani.

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3. El controlador difuso tendr dos variables de entrada y una variable de salida.

Para aumentar una variable de entrada ingresamos a Edit/Add Variable/input

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4. Las variables de entrada son el error (e) y la derivada del error (de), y la variable
de salida es out. Para cambiar los nombres de estas variables, seleccionamos la
variable correspondiente y en Name escribimos el nuevo nombre

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5. Para definir los rangos de las variables de entrada y salida, seleccionamos cada
variable y en Range escribimos el rango correspondiente. Considerar un rango de
-1 a 1 para cada variable

6. Cada una de las variables de entrada ser clasificada en 5 categoras, las cuales se
representan por medio de las funciones de membresa. Para crear estas funciones,
primero seleccionamos la variable error (e), luego eliminamos las funciones de
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membresa actuales con Edit/Remove All MFs. Ingresamos al men Edit/Add

MFs y en Number of MFs seleccionamos 5 y presionamos OK.

7. Para grabar el archivo entramos a File/Export/To Workspace y le damos el

nombre difuso, entramos a File/Export/To file y le damos el mismo nombre.

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8. Cambiamos las funciones mf1 y mf5 de trimf a tramf. En la grfica

seleccionamos mf1 y en type seleccionamos trampf. Repetimos el procedimiento
para mf5.

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Cambiamos los nombres de las funciones de membresa, segn la aplicacin, de la

siguiente manera.
Mf1 =NL= negative large
Mf2=NS=negative small
Mf3=Z=Zero
Mf4=PS=positive small
Mf5=PL = positive large
9. En la grfica seleccionamos mf1 y en Name cambiamos mf1 por NL. Repetimos
lo mismo para otras funciones.

10. Repetimos los pasos 6,7 y 8 para la variable de entrada derivada del error
(de).Similarmente creamos las 5 funciones de membresa de la variable de salida
Out. Debemos considerar que las 5 funciones son de tipo Trimf y los nombres de
cada una de ellas son los siguientes.

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Mf1=CL= Cerrado largo
Mf2= CS=Cerrado small
Mf3=Z=Zero
Mf4=OS= Abierto small
Mf5=OL=Open large

Reglas difusas del modelo:

Para poder crear las reglas del modelo se debe acceder al Rule Editor, haciendo doble
click sobre el modelo difuso.

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Considerar las siguientes reglas difusas:

Error
(e-)

NL
NS
Z

NL
CL
CL
CL

Derivada del error (de)

NS
Z
PS
CL
CL
CS
CL
CS
Z
CS
Z
OS
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PL
Z
OS
OL

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PS
PL
CL: closed large
OL: open large
Z: zero

CS
Z

Z
OS

CS: closed small

NL: negative large
PS: positive small

OS
OL

OL
OL

OL
OL

Z: zero
OS: open small
NS: negative small
PL: positive large

En total se tienen 25 reglas difusas las cuales se leen as:

Si e es NL y de es NL entonces out es CL
Si e es NL y de es NS entonces out es CL
Si e es NL y de es Z entonces out es CL
Si e es NL y de es PS entonces out es CS
Si e es NL y de es PL entonces out es Z
Si e es NS y de es NL entonces out es CL

11. Estas reglas difusas son ingresadas a Rule editor La primera regla se ingresar as:
En e, de y out seleccionamos NL,NS y CL respetivamente, en la opcin
Connection elegir and, luego presionamos en Add rule. Repetimos el mismo
procedimiento para las otras reglas. Para borrar una regla se tiene la opcin Delete
rule y para cambiar una regla se tiene la opcin Change rule.

Mtodo de Defuzzification:
Seleccionamos en Defuzzification la opcin bisector.

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12. Grabar el archivo en File/Export/To Workspace con el nombre difuso, y en

File /Export/To file con el mismo nombre.
13. Ingresar a View/Rules, Luego en input escribir [0.4 0.8] y presionamos enter.

Completamos la siguiente tabla:

e
0.4
0.4
0
-0.4
-0.4

de
0.8
-0.8
0
0.8
-0.8

out
0.84
-0.34
0
0.34
-0.74

Simulacin con Simulink:

1. En la lnea de comandos del workspace escribimos simulink. Abrimos una nueva
hoja de trabajo en File/New/Model. Grabamos con el nombre Nivel.

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2. Ingresar a la librera el simulink/sources, y selecciona las opciones Step y Signal

Generator y arrstralas hacia la hoja de trabajo. Configurar el Step de 0 a 1 y
Signal Generator como square, Amplitud 0.5 y frecuencia 0.001 Hz

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3. Ingresar a la librera del simulink/Math Operations, seleccionar la opcin Add y

arrastrar hacia la hoja de trabajo. Repetir el procedimiento luego Ingresamos a la
librera del simulink / continuos y seleccionamos las opciones Derivative,
Integrator , Transfer Fcn y Transport Delay un tiempo muerto de 1.104
segundos y en Transfer Fcn la funcin de transferencia del proceso de nivel:

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4. Ingresar a la librera Fuzzy Logic Toolbox, seleccionar Fuzzy Logic Controller

y arrastrar hacia la hoja de trabajo. Luego estando en la hoja de trabajo hacer
click Fuzzy logic Controller y arrastrar hacia la hoja de trabajo.Luego estando
en la hoja de trabajo hacer click sobre Fuzzy Logic Controller y poner el
nombre del archivo donde se configuro el controlador difuso.

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5. Ingresar a Simulink/Signal Rounting y seleccionamos la opcion Mux y arrastrar

hacia la hoja de trabajo. Luego ingresar a Simulink/Sink Y seleccionar la opcin
Scope y arrastrar hacia la hoja de trabajo. Unir todos los elementos y en la barra
de estados cambiar el tiempo de simulacin a 3000.

6. Ejecutar la simulacin presionando en PLAY ubicado en la barra de estados,

esperar que se complete el tiempo de ejecucin, luego hacer doble click en
Scope, se debe obtener el siguiente resultado.

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CUESTIONARIO:
1. A que se denomina funciones de membresa?
Las funciones de membresa representan el grado de pertenencia de un elemento a un
subconjunto definido por una etiqueta. Existe una gran variedad de formas para las
funciones de membresa, las ms comunes son del tipo trapezoidal, triangular, singleton.

2. En qu consiste la Fuzzification?
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El control difuso siempre involucra este proceso de Fuzzificacin, esta operacin se

realiza en todo instante de tiempo, es la puerta de entrada al sistema de inferencia
difusa. Es un procedimiento matemtico en el que se convierte un elemento del universo
de discurso (variable medida del proceso) en un valor en cada funcin de membresa a
las cuales pertenece.

3. A que se denomina grado de pertenencia?

En un conjunto clsico que se asigna el valor 0 1 a cada elemento para indicar la
pertenencia o no a dicho conjunto. Esta funcin puede generalizarse de forma que los
valores asignados a los elementos del conjunto caigan en un rango particular, y con ello
indiquen el grado de pertenencia de los elementos al conjunto en cuestin.

4. A que denomina universo de discurso?

El concepto clave para entender cmo trabaja la lgica difusa es el de conjunto difuso,
se puede definir un conjunto difuso de la siguiente manera. Teniendo un posible rango
de valores al cual llamaremos U, por ejemplo U=Rn, donde Rn es un espacio de n
dimensiones, a U se le denominara Universo de Discurso. En U se tendr un conjunto
difuso de valores llamado F el cual es caracterizado por de una funcin de pertenencia
uf tal que uf: U-> [0, 1], donde uf (u) representa el grado de pertenencia de un u que
pertenece a U en el conjunto difuso F.

5. En el archivo difuso modifique los rangos de las funciones de membresa de las

variables de entrada y salida, grabar los cambios, luego ejecutar el archivo nivel y
observar los cambios en la respuesta del sistema.
Se cambi la funcin de membresa de las variables de entrada y salida a gaussfm, Se
observ que las funciones de membresa cambiaron de forma como de una campa.

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OBSERVACIONES:
Para el desarrollo del laboratorio se utiliz el mtodo mamdani
Se observ que tenemos que configurar nuestro rango y las categoras a usar.
Se observ que si no hacemos correctamente las reglas difusas el controlador no
hace una sintonizacin incorrecta.
Se debe de seguir los pasos correctamente paso a paso ya que puede generar
errores debido a que es un tipo de control ms fino.
CONCLUSIONES:
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Se ha realizado una breve descripcin de los fuzzy controllers, sistemas de

control cuyo funcionamiento est basado en la evaluacin de reglas utilizando
fuzzy logic.
El controlador Fuzzy lleva a la planta a cero de manera satisfactoria, la respuesta
presenta un pequeo sobre-impulso, cort tiempo en alcanzar el SP.
Se comprob la robustez de los fuzzy controllers, ya que es posible describir
reglas para todo el rango de variacin de las variables de entrada, obtenindose
controles que no necesitan un posicionamiento manual en el arranque.
La implementacin del sistema es sencillo, ya que al describir el
comportamiento del controlador mediante reglas, no es necesario realizar una
modelizacin exacta, sino que basta con entender conceptualmente su
comportamiento.
Finalmente se observa, que mediante el mtodo de evaluacin de reglas, resultan
acciones de control suaves, una de las principales caractersticas de los fuzzy
controllers.
Aplicacin de lo Aprendido:
Control Difuso para un Sistema de Nivel

Un sistema de control difuso es un dispositivo capaz de interpretar seales de campo,

recibidas a travs de los sensores dispuestos en el proceso y tomar una accin de control
conforme a la base de reglas definidas en su motor de inferencia, estas acciones son
enviadas a los actuadores, los cuales permiten modificar el estado del proceso. En la
siguiente figura se muestra el diagrama esquemtico de un sistema de control difuso.

El mdulo de fusificacin recibe las seales provenientes del proceso a travs de los
sensores y las convierte en valores difusos, el motor de inferencia difusa hace uso de la
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base de reglas y genera un conjunto de seales difusas de salida, las cuales son
entregadas al mdulo de defusicacin, este a su vez entrega seales concretas a los
actuadores dispuestos en el proceso

En el sistema difuso se establecieron tres variables lingsticas, dos de entrada, el error

y la derivada del error, y una de salida la cual se denomin la vlvula; tanto para las
variables de entrada como para la de salida se definieron cinco valores lingsticos, a
saber, Negativo Grande, NG, Negativo Pequeo, NP, Cero, Z, Positivo Pequeo, PP, y
positivo Grande, PG, para las variables de entrada y para la variable de salida, Cerrado,
CE, Poco cerrado, PC, Poco abierto, PA Abierto, AB y Abierto Grande, AG.
El universo para cada una de las variables lingsticas se normaliz, en la Figura 4 se
muestra la distribucin de los valores lingsticos.

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BIBLIOGRAFA:
http://ccia.ei.uvigo.es/docencia/IA/1213/transparencias/ejemplo-controldifuso.pdf
http://isa.uniovi.es/~hilario/dsac_archivos/pdf_dsac/Fuzzy.pdf
Hao Ying. Fuzzy Control and modeling: Analytical foundations and
applications. IEEE Press Series on Biological Engineering. 2000
http://campusv.uaem.mx/cicos/memorias/3ercic2004/Articulos/articulo3.pdf
http://wwwsop.inria.fr/epidaure/personnel/Mauricio.Reyes_Aguirre/docs/Fuzzy_
Ball_Beam.pdf

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