UNIDAD I.- CINEMTICA DE LA VIBRACIN.

INTRODUCCIN.
El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los cuerpos y a las
fuerzas asociadas con ellos.
Dado que los cuerpos poseen masa y elasticidad, son capaces de vibrar. La mayora de las
mquinas y estructuras experimentan efectos vibratorios hasta cierto grado, y su diseo requiere
de la consideracin de su comportamiento oscilatorio.
En general los efectos de las vibraciones son perjudiciales para el buen funcionamiento de una
mquina o de un elemento en particular de la misma, por lo que resulta muy importante
mantener niveles de vibracin relativamente bajos para un funcionamiento favorable y prevenir
paros repentinos.
Un sistema vibratorio se puede comportar en forma lineal o en forma no lineal. Un sistema lineal
se rige por el principio de superposicin y puede representarse mediante una ecuacin
diferencial lineal.
Un sistema no lineal es muy difcil de analizar, sin embargo su conocimiento es deseable debido
a que todos los sistemas lineales tienden a volverse no lineales cuando crece la amplitud de la
vibracin.
Clasificacin de las vibraciones.
Existen dos clases generales de vibraciones:
a).- Vibraciones libres
b).- Vibraciones forzadas
La vibracin libre ocurre cuando un sistema oscila bajo la accin de fuerzas inherentes al
sistema mismo (no existen fuerzas externas). La frecuencia de oscilacin de este tipo de
sistemas se conoce como frecuencia natural, la cual depende de la rigidez y la distribucin de la
masa del sistema.
La vibracin forzada tiene lugar bajo la excitacin de fuerzas externas. Los sistemas sujetos a
ste tipo de vibracin, vibrarn a la frecuencia de excitacin. Si sta coincide con una de las
frecuencias naturales del sistema, se produce una situacin de resonancia y ocurren
oscilaciones peligrosamente grandes.

1.1.- Grados de libertad (GL) de un sistema oscilatorio.

Es el nmero de coordenadas linealmente independientes que se requieren para describir su
movimiento. Por ejemplo
Una partcula libre en tres dimensiones tiene tres grados de libertad (3 GL).

Un cuerpo rgido en tres dimensiones tiene seis grados de libertad (6 GL).

Un cuerpo flexible posee un nmero infinito de grados de libertad, ya que posee un nmero
infinito de puntos.

1.2.- Movimiento armnico y su representacin.

Este es el tipo de movimiento oscilatorio ms simple, y se puede definir mediante la relacin
x Asent --------- (1.1)

en donde

A = amplitud de la oscilacin (cm, pul, etc.)

= frecuencia circular (rad/s)

f 2 --------------- (1.2) (frecuencia del movimiento armnico en cps o Hz)

1 ------------------ (1.3) (perodo en segundos)

El movimiento armnico puede representarse como la proyeccin sobre una lnea recta tal como
se representa en la siguiente figura:

Figura (1.2).- Movimiento armnico como proyeccin de un punto que se mueve en una
Circunferencia.
El movimiento armnico puede ser representado por medio de un vector
de magnitud A a
una velocidad angular constante . En la figura (1.2) el vector
puede darse en funcin de
sus proyecciones horizontal y vertical por
----------- (1.4)
Cuando el tiempo se mide desde la posicin horizontal del vector
como punto de partida, la
proyeccin horizontal del vector se escribe como A cos t , y la proyeccin vertical como
Asent . Cualquiera de las dos proyecciones puede tomarse como representativas de un
movimiento armnico, sin embargo en muchas ocasiones se toma en cuenta la componente
Asent .
La velocidad y aceleracin del movimiento armnico puede obtenerse simplemente por
diferenciacin como sigue:
x Asent

x A cos t Asen t 2

x 2 Asent 2 Asen t

Si graficamos las ecuaciones anteriores podemos observar que la velocidad y la aceleracin

preceden a x en 90o y 180o respectivamente.

Posicin

velocidad

aceleracin

En forma vectorial se tiene lo siguiente:

Aunque el uso de vectores para visualizar movimientos armnicos es un criterio muy simple,
para clculos numricos no est bien adaptado debido a que es necesario descomponer los
vectores en sus componentes vertical y horizontal, resultando un mtodo sumamente largo y
tedioso.
1.3.- Uso de fasores para la suma, resta, multiplicacin y divisin de movimiento
armnico.
Un fasor es un vector en rotacin bidimensional que se utiliza para representar una onda en
movimiento armnico simple. Una forma de representarlo es mediante nmeros complejos.
Un vector X en el plano xy puede ser representado como un nmero complejo
X a jb

donde

j 1

a y b son las componentes de x y y de X respectivamente

Figura (1.3).- Representacin de un nmero complejo.

Si A representa la magnitud del vector X , y representa el argumento o ngulo entre el
vector y el eje x , entonces X puede ser expresado tambin como

X A cos jAsen Ae j
X A(cos jsen ) Ae j ------------ (1.5)
donde A a 2 b2 y tan 1 ba

1.3.1.- Operaciones con nmeros complejos.

Dados los nmeros complejos z1 a1 jb1 A1e j1 y z2 a2 jb2 A2e j2 entonces
a).- z1 z2 (a1 a2 ) j (b1 b2 )
b).- z1 z2 (a1 jb1)(a2 jb2 ) (a1a2 b1b2 ) j (a1b2 a2b1) A1 A2e j (12 )
c).-

z1
z2

a jb

( a jb )( a jb )

a 1 jb1 (a 1 jb1 )(a2 jb2 )

2

( a1a2 b1b2 ) j ( a1b2 a2b1)

a22 b22

A1
A2

e j (12 )

1.3.2.- Suma de movimientos armnicos.

Para sumar dos movimientos armnicos x1 (t ) A1 cos t y x2 (t ) A2 cos(t ) de la
misma frecuencia circular, en donde A1 , A2 y son valores conocidos, se pueden utilizar los
mtodos siguientes:
a).- Usando relaciones trigonomtricas:
x(t ) A cos(t ) x1 (t ) x2 (t )
A(cos t cos sent sen ) A1 cos t A2 (cos t )
( A cos ) cos t ( Asen )sent A1 cos t A2 (cos t cos sent sen ) ------- ( i )
De la relacin ( i ) se obtienen las siguientes relaciones:
A cos A1 A2 cos ----------- ( ii )

Asen A2 sen ------------------- ( iii )

Resolviendo el sistema anterior se obtienen los valores correspondientes de A y .
b).- Usando vectores.
Para un valor arbitrario de t , los movimientos armnicos x1 (t ) y x2 (t ) pueden representarse
grficamente como se muestra el la figura (1.4). Sumando vectorialmente los movimientos
armnicos representados por x1 (t ) y x2 (t ) , se obtiene el vector resultante dado por
x(t ) A cos(t ) .

Figura (1.4).- Suma de movimientos armnicos.

c).- Usando nmeros complejos

Los dos movimientos armnicos pueden ser representados en forma compleja por:

x1 (t ) Re A1e jt -------------- ( iv )
x2 (t ) Re A2e j (t ) --------- ( v )
La suma de x1 (t ) y x2 (t ) puede ser expresada como

x(t ) Re Ae j (t ) ---------- (1.6)

Ejemplo 1.1.- Encontrar la suma de los movimientos armnicos x1 (t ) 5cos(3t 1) y
x2 (t ) 10cos(3t 2) , utilizando
a).- Relaciones trigonomtricas
b).- Suma de vectores
c).- Nmeros complejos
Solucin:
a).- x(t ) A cos(t ) x1 (t ) x2 (t ) 5cos(3t 1) 10cos(3t 2)

A(cos3t ) 5 cos3t cos 1180

sen3t sen 1180

10 cos3t cos 2180 sen3t sen 2180

A cos3t cos Asen3t sen 1.45648cos3t 13.30031sen3t

A cos 1.45648 ----------- ( i )

Asen 13.3001 -------------- ( ii )

Dividiendo ( ii ) entre ( i ) se obtiene

tan 13.30031
9.1318 83.75o 180 83.75o 96.25o 1.68 rad
1.45648

En ( i ) se tiene que A 1.45648o 13.38

cos96.25

x(t ) 13.38cos(3t 1.68)

b).- Representacin vectorial:

Angulo entre x1 (t ) y x2 (t ) : 1.68 1 0.68 rad = 38.96o

c).- Usando nmeros complejos.

x (t ) Re 10e

x(t ) Re Ae
Re5e

x1 (t ) Re 5e j (3t 1)

j (3t 2)

j (3t )

j (3t 1)

Re10e

j (t 2)

--------- ( iii )

Desarrollando y resolviendo ( iii ) se obtiene

x(t ) Re 13.38e j (3t 1.68)

Cuando se suman dos movimientos armnicos, con frecuencias muy cercanas entre si, el
movimiento resultante representa un fenmeno conocido como pulsacin. Por ejemplo, si
x1(t ) X cos t y x2 (t ) X cos( )t , donde es una cantidad pequea, la suma de
estos movimientos es

x(t ) x1(t ) x2 (t ) X cos t cos( )t ----------------- (1.7)

Usando la relacin cos A cos B 2cos

A2B cos A2B , la ecuacin (1.7) se puede escribir

como

x(t ) 2 X cos 2t cos 2 ------------------- (1.8)

La grfica de ste movimiento resultante se representa como sigue:

1.4.- Serie de Fourier aplicada al movimiento armnico.

1.4.1.- Movimiento peridico.
Un movimiento peridico tiene la propiedad de repetirse ntegramente despus de un cierto
intervalo de tiempo llamado periodo del movimiento . Todos los movimientos armnicos son
peridicos, pero no todos los movimientos peridicos son armnicos. Por ejemplo la figura que
se muestra a continuacin, representa el movimiento de la ecuacin
x(t ) a sent a2 sen2t

Fourier demostr que ste tipo de movimiento puede ser representado mediante una serie de
senos y cosenos de la forma
a

x(t ) 2o a1 cos t a2 cos 2t

x(t )

ao
2

b1sent b2 sen2t

an cos nt bn sennt -------------- (1.9)

n1

en donde n n ---------- (1.10)

2 ------------ (1.11)

ao , an y bn son los coeficientes de Fourier, los cuales se determinan por

ao 2 2 x(t )dt ----------------------------- (1.12)

2

an 2 2 x(t ) cos nt dt ----------------- (1.13)

2

bn 2 2 x(t ) sennt dt ------------------ (1.14)

2

La serie anterior puede representarse tambin en trminos de la funcin exponencial,

sustituyendo

sennt 12 e j t e j t --------- (b)

cos nt 12 e jnt e jnt -------- (a)

n

Sustituyendo (a) y (b) en (1.9) se obtiene:

x(t )
x(t )

ao
2

ao
2

an
2

n1

n1

1
2

jnt

an jbn e jnt 12 an jbn e jnt

x(t ) co cne jnt cne jnt

n1

en donde

e jnt 2nj e jnt e jnt

cne jnt ------------ (1.15)

co 12 ao

cn 12 an jbn

cn 12 an jbn
Sustituyendo an y bn en cn encontramos que

cn 1 2 x(t )e jnt dt ----------------- (1.16)

2
Podemos graficar los coeficientes de Fourier contra n , lo que da como resultado una serie de
lneas discretas que constituyen el llamado espectro de Fourier o espectro de frecuencias.
Generalmente se grafican el valor absoluto 2cn an2 bn2 y la fase n tan 1 an .
b

1.4.2.- Terminologa de las vibraciones.

Algunos trminos importantes usados en vibraciones son:
Valor pico.- Indica generalmente el esfuerzo mximo que est sufriendo la parte vibrante.
Valor medio.- Indica un valor esttico o estacionario. Se determina mediante la expresin
1 T
T
0
T

x lim

x(t )dt ----------- (1.17)

Valor cuadrtico medio.- Se determina a partir del promedio de los valores cuadrticos,
integrando sobre el intervalo T del tiempo. Su expresin es
1 T x 2 (t )dt
T
0
T

x 2 lim

--------- (1.18)

Valor de la raz cuadrtica media ( rms ).- Es la raz cuadrada del valor medio cuadrado; esto
es

rms x 2 -------------------------- (1.19)

Decibel.- Es una unidad de medida que se utiliza frecuentemente en vibraciones. Se le define
como una razn de potencias
dB 10 log

------------- (1.20)
P1
P2

En funcin de los desplazamientos la ecuacin anterior de expresa como sigue:

dB 10 log

X1 2
X2

20 log

X1
X2

Problema 1.2.- Para la funcin diente de sierra que se muestra a continuacin, determinar:
a).- La serie de Fourier en forma trigonomtrica.
b).- La serie de Fourier en forma exponencial.
c).- La rms de la onda mostrada.
d).- El espectro de amplitud.

Solucin.- De la figura tenemos que 2 , 2 1 , m 21 , x(t ) 21 t .

a).- Forma trigonomtrica:

ao 2 2 x(t )dt 22
2

2
0 21 tdt 21 12 t 0

2
2
2

an 2 2 x(t ) cos nt dt 1 2 t cos nt dt 1 2 nt sen nt

1n sen ntdt 0
2
0
0
2 0
2

2
2

bn 2 2 x(t ) sennt dt 1 2 t sen nt dt 1 2 nt cos nt

1n cos ntdt
2
0
0
2 0
2

bn 2 2
2n

1
n2

sennt

n1

La serie trigonomtrica de Fourier es

x(t ) 12 1

1n sen nt

n1

b).- Forma exponencial:

cn 1 2 x(t )e jnt dt 21
2

cn

21 02 te jnt dt 41

2
t e jnt
jn
0

j
2n

La serie de Fourier en forma exponencial es

x(t ) 2

1 e jnt
n

1 2 e jnt dt

jn 0

c).- Clculo de la rms .

x(t ) 21 t x 2 (t ) 1 2
4

1 T x 2 (t )dt
x T 0

x 2 lim

rms x 2

21

1
3

d).- Espectro de amplitud.

2cn n1

2cn

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

0.31831
0.15951
0.10610
0.07957
0.06366
0.05305
0.04547
0.03978
0.03536
0.03183

Espectro de amplitud

2 1
4 2

t 2dt

13 t3 0

1
3

13

1.5.- Diagnstico de fallas en la maquinaria rotatoria a partir del registro de la vibracin.

La finalidad de un diagnstico es la de establecer las causas de una vibracin. Para tal fin, la
informacin que se obtiene por medio de sensores deber ser comparada con mediciones de
referencia o con caractersticas de fenmenos vibratorios conocidos. Por medio de las
mediciones y el anlisis de las vibraciones, tenemos un mtodo no destructivo y de costo
efectivo de diagnstico para establecer condiciones de falla.
Algunas fallas que pueden detectarse mediante un anlisis de vibraciones son:
a).- Ausencia de lubricacin.
b).- Ejes flexionados.
c).- Alabes rotos.
d).- Dao o desalineamiento de transmisiones flexibles.
e).- Cojinetes daados o desgastados.
f).- Excentricidad.
g).- Corrosin por frotamiento.
h).- Montaje incorrecto.
i).- Componentes inseguros.
J).- Aflojamiento mecnico.
k).- Inicios de cavitacin.
l).- Engranes desgastados o daados.
m).- Desbalance esttico o dinmico.
n).- Presencia de cuerpos slidos (transmisin de fluidos).
En el anlisis de vibraciones, la frecuencia es la clave para diagnosticar fuentes de vibracin. Al
caracterizar una fuente de vibracin se debe conocer la naturaleza del fenmeno que causa esa
vibracin. Es fundamental establecer un modelo para conocer los sntomas que caracterizan un
determinado problema, los cuales se comprueban con la evidencia experimental.
El proceso de diagnstico involucra un anlisis de seales que puede ir desde una medicin
simple de amplitudes rms , hasta un anlisis espectral que incluya posiblemente trazos en forma
de onda con extensin a formas ms sofisticadas de procesamiento de seales en un rango de
conceptos fsico-matemticos.
Los defectos que se pueden presentar durante la rotacin de un eje, y que son posibles de
detectar mediante un anlisis orbital son:
a).- Fase orbital de un eje.
b).- Vrtice y/o chicoteo de aceite.
c).- Eje con precarga.
d).- Frotamiento o chicoteo seco.

En la tabla siguiente se muestra un diagnstico de defectos en ejes por medio de sensores de

proximidad. El uso de un transductor de proximidad con un osciloscopio puede indicarnos
algunos defectos tpicos debidos a la rotacin de un eje.

CAUSA
Desequilibrio

AMPLITUD
Es proporcional
al desequilibrio

Desalineamiento Grande en la
de coples y direccin axial,
chumaceras
50% o ms de la
vibracin radial
Chumaceras en Inestable. Usar
mal estado del la medicin de
tipo antifriccin
velocidad si es
posible
Muones
Generalmente no
excntricos
es grande
Engranes
Es baja. Usar la
defectuosos o medicin
de
ruido en los velocidad si es
mismos
posible

FRECUENCIA
1xRPM
Generalmente
1xRPM. En
ocasiones 2 y
3 veces RPM
Muy alta. Es
muchas veces
un mltiplo de
las RPM
1xRPM
2XRPM

FASE
Marca de
referencia
simple
Sencilla,
doble o triple
Errtica
Marca
sencilla
Errtica

Dos marcas
Desajuste
--------------------de
mecnico
2xRPM
referencia.
Ligeramente
errtica
Bandas
de Errtica
1,2,3,4 xRPM Una o dos,
accionamiento
o pulsativa
de las bandas dependiendo
defectuosas
de
la
frecuencia
Desaparece
1xRPM o 1 o Marca
cuando
se 2xfrecuencia
simple
o
Elctrica
desconecta
el sincrnica
rotatoria
suministro
de
energa
1xRPM
o
Fuerzas
nmero
de
aerodinmicas
--------------------- aspas
de ----------------o hidrulicas
ventilador o
de impelentes
xRPM
Fuerzas
1,2 y mltiplos
reciprocantes
--------------------- mayores
----------------xRPM