Vibracion Libre de Sistemas de Un Grado

Tecnolgico Nacional de Mxico
Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico CENIDET
UNIDAD II.- VIBRACION LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO

DE LIBERTAD.
Una descripcin tcnica til de la respuesta en el tiempo de los sistemas vibratorios, se consigue
resolviendo un modelo matemtico de un sistema equivalente que pueda analizarse con
facilidad. Por ejemplo, las vibraciones torsionales de la hlice de un buque pueden describirse
con gran aproximacin despreciando la masa del eje y sustituyendo la hlice y turbina por dos
discos concentrados, uno a cada extremo del eje.
Uno de los principales objetivos en el anlisis de los sistemas vibratorios es el de conocer su
frecuencia natural, para lo cual existen varios criterios que dependen del sistema en particular.
Entre los principales mtodos tenemos:
1.- Mtodo de las fuerzas.
1.1.- Traslacin.
1.2.- Rotacin.
2.- Mtodos de energa.
2.1.- Principio de la conservacin de la energa.
2.2.- Mtodo de Rayleigh.
Con excepcin del mtodo de Rayleigh, en todos los casos se determina la ecuacin diferencial
del movimiento.
2.1.- Relaciones constitutivas del elemento resorte, inercia y amortiguador.
Las relaciones o ecuaciones constitutivas son aquellas que representan las propiedades
caractersticas de los materiales, y que los distinguen de otros.
Un resorte es un elemento elstico que obedece la ley de Hooke, y se representa de acuerdo
con la siguiente figura:
La ecuacin constitutiva que relaciona la fuerza F , la deflexin x y la constante elstica k se

representa por
FR kx -------------------- (2.1)
en donde FR = fuerza elstica en el resorte

k = constante elstica del resorte en N/m, lb/pul, etc.

El amortiguador es un elemento disipador de energa, y tiene como funcin principal la de limitar
la amplitud de una vibracin. Su representacin es como sigue:
La ecuacin constitutiva para un amortiguador establece la relacin entre la fuerza F , la

constante de amortiguamiento c y la velocidad de deformacin x , de acuerdo con
FA cx -------------- (2.2)
en donde FA = fuerza en el amortiguador

c = factor de amortiguamiento en N.s/m, lb.s/pul, etc.
La ecuacin constitutiva que establece la relacin entre la fuerza F , la masa m y la
aceleracin x se escribe por
FI mx -------------- (2.3)
en donde FI = fuerza debida a la inercia
m = masa en kg o slugs
x = aceleracin
El caso general del sistema libre resorte, inercia y amortiguador se representa como sigue:
Las relaciones constitutivas del sistema anterior estn dadas por la ecuacin diferencial
mx cx kx 0
------------- (2.4)

2.2.- Combinacin de resortes.
Los resortes pueden combinarse en serie, paralelo o ambos, debiendo obtener la constante
elstica equivalente para cada arreglo en particular.
a).- Arreglo en serie.
La constante equivalente para un arreglo en serie se determina por

1
ke
1
k1
k1 k1
2
k1 k1 ------------------- (2.5)
n
i1
b).- Arreglo en paralelo.
La constante equivalente para un arreglo en paralelo se determina por

ke k1 k2 k3
kn ki -------------------- (2.6)
i 1
Dos formas equivalentes en arreglos en paralelo son:
2.3.- Mtodo de las fuerzas para el anlisis de sistemas vibratorios.

2.3.1.- Sistemas no amortiguados en traslacin.
Para ste tipo de sistemas se utiliza la segunda ley de Newton para sistemas en traslacin:
F mx -------------- (2.7)

Consideremos el siguiente sistema resorte-masa:
Aplicando la ecuacin (2.7) tenemos:

mx k ( x) w mx k kx w mx kx , ya que del equilibrio esttico
w k .
Ordenando la ecuacin resultante y dividindola entre la masa obtenemos

k x 0 ------- (a)
x m
k , entonces la ecuacin (a) se transforma en

Si n2 m
x n2 x 0 --------- (2.8) Ecuacin diferencial del movimiento

Resolviendo la ecuacin diferencial (2.8) y aplicando las condiciones iniciales x(0) y x(0)
encontramos la respuesta del sistema vibratorio; esto es
x (0)
x x(0) cos nt sennt --------- (2.9)

n
En algunas ocasiones es conveniente usar un diagrama vectorial para representar visualmente el
movimiento armnico, lo cual se indica a continuacin:

Si hacemos X A2 B 2 , sen
A
X
x X (sen cos nt sennt cos )
, cos
B
X
, la ecuacin (2.9) se transforma en
x Xsen(nt ) ------------ (2.10)
siendo = ngulo de fase

x (0)
B
n
A x(0)
2.3.2.- Clculo de la frecuencia natural a partir de la deformacin inicial .
Esto se puede realizar fcilmente, sabiendo que w k y w mg , por lo que
k
m
n2 n
g
f n 21
--------------- (2.11)
Ejemplo 2.1.- Un bloque de 25 kg est sostenido por el arreglo de resortes que se muestra en la
figura. Si el bloque se mueve verticalmente hacia abajo desde su posicin de equilibrio y se
suelta, determinar la velocidad mxima y la aceleracin mxima del bloque si la amplitud del
movimiento es de 25 mm. Suponer k1 5 kN/m , k2 20 kN/m , k3 2 kN/m .
Solucin:
Primero se determina la constante equivalente del arreglo de resortes:
Los dos resortes en serie k1 y k2 tienen una constante equivalente
ke1 1 1 1 1 1 1 15 20
4 kN/m
5
k1
20
20
Los resortes con ke1 y k3 quedan en paralelo, por lo que la constante equivalente del sistema es
ke 6 kN/m .

k
La ecuacin diferencial del movimiento es mx ke x 0 x me x 0 x 6000

x 0
25
x 240 x 0
n 240 15.492 rad/s

x (0)
x x(0) cos nt sennt

n
Aplicando condiciones iniciales a la solucin general se obtiene:
x 0.025cos15.492t
La solucin general de la ecuacin diferencial es :
Derivando de manera sucesiva se obtiene:

x 0.3873sen15.492t
x 6cos15.492t
De las relaciones anteriores se tiene que
vmx 0.3873 m/s
amx 6 m/s2
2.3.3.- Sistemas no amortiguados en rotacin.

Para este tipo de sistemas se utiliza la segunda ley de Newton para sistemas en rotacin
J o Pares --------- (2.12)

en donde
J o J cg md 2 (momento de inercia con respecto al punto O)

J cg = momento de inercia con respecto al centro de gravedad del sistema
Lo anterior se representa en la siguiente figura:
Aplicando la ecuacin (2.12) se obtiene J o mgx J o mgdsen ------- ( i )

Para pequeas oscilaciones sen por lo que la ecuacin ( i ) se transforma en
J o (mgd ) J o (mgd ) 0 ------------ ( ii )

Dividiendo ( ii ) por J o llegamos a la ecuacin
mgd
0 ------------ (2.13)
J
o
en donde n2
mgd
Jo
La ecuacin diferencial obtenida es anloga a la que se obtuvo para los sistemas en traslacin,
por lo que el criterio para determinar la frecuencia natural y resolver la ecuacin diferencial es
exactamente el mismo.
Ejemplo 2.2.- Para la barra y el disco que se indica, determinar la constante del resorte para la
cual el perodo de vibracin de la barra es 1.5 seg. Los datos son: r 0.12 m , L 0.5 m ,
mvar illa 5 kg , mdisco 8 kg .
Normal
Deformado
Solucin:
Momento de inercia del disco respecto a A:
J 12 mr 2 12 (8)(0.12)2 0.0576 kg.m2
Momento de inercia de la varilla respecto a A:

1 mL2 m
J 12
L2
1 (5)(0.5)2 5
12
0.52
0.41667 kg.m2
Momento de inercia total respecto a A: J A J disco J var illa 0.47427 kg.m2

Fuerza en el resorte en el estado deformado: F kr 0.12k
(0.12)2 k
J o Pares J A 0.12k (0.12) 0.47427 0 0.03036k 0 ------ (a)

De (a) se tiene que: n2 0.03036k ---------- (b)
2 4.188787 2 17.5459 -------- (c)
n 2 1.5
n
Igualando (b) y (c) se obtiene lo siguiente: 0.03036k 17.54593374
k 578 N/m

2.4.- Mtodo de la energa para sistemas no amortiguados.
El mtodo de la energa es un mtodo simple y directo para resolver problemas vibratorios. Se
lleva a cabo mediante un balance de energa, aplicando el principio de la conservacin de la
energa.
Sabiendo que la energa mecnica permanece constante en cualquier punto se tiene que
EM EC EP constante --------- (2.14)
en donde
EM = energa mecnica
EC = energa cintica
EP = energa potencial
Si la energa total permanece constante entonces

d
EC EP 0 -------------------------- (2.15)
dt
Con sta ecuacin encontramos rpidamente la ecuacin diferencial del movimiento y la

frecuencia natural correspondiente.
2.4.1.- Principio de Rayleigh.
Este principio es una forma alterna del mtodo de la energa con el cual se obtiene una buena
aproximacin de las frecuencias naturales sin necesidad de generar la ecuacin diferencial del
movimiento. Este mtodo considera los pasos siguientes:
a).- Se supone un movimiento armnico.
Traslacin:
Rotacin:
x Xsennt
o sennt
b).- Se determina EPmx y ECmx .

c).- Se sustituyen los movimientos armnicos en las expresiones anteriores.
d).- Igualando EPmx y ECmx , y reduciendo se encuentra el valor de n .
Problema 2.3.- Una placa delgada rectangular es flexionada hasta darle la forma cilndrica
semicircular que se muestra en la figura. Hallar el perodo de oscilacin si se deja balancear en
una superficie horizontal.

Solucin: De la figura se tiene:
Centro de masa: a 2R
Momento de inercia: J cg m( R 2 a 2 )
Desplazamiento del centro de masa: x R a ( R a)
Velocidad del centro de masa:
x ( R a)
12 12 cos cos 1 2sen2 2

2sen2 2 2
sen2 2
2
2
o sennt oo cos nt mx
mx
n2 , o mx
2
2
ECmx 12 mx2 12 J cg 2 12 m ( R a)2 ( R 2 a 2 ) 2mx
mR( R a) 2 mx
EPmx mga mga cos mx mga(1 cos mx ) mga

2
ECmx EPmx mR( R a)n2mx
mga
g
R ( 2)
2
mx
2
mx
g
R R 2R n2 12 g 2R R 2 n2
f n 21
g
R ( 2)
R ( 2)
g
2.5.- Masa efectiva.

Es una masa equivalente de un sistema concentrada en un punto.
El procedimiento para determinar la masa efectiva es mediante el clculo de la energa cintica
adicional de la masa distribuida (suponiendo el movimiento de sta masa distribuida). Esta
energa se determina mediante la expresin
ECadic Fdx 12 mef x 2 --------------- (2.16)

Ejemplo 2.4.- Determine la masa efectiva en el punto n del sistema mostrado en la figura, y
determine su frecuencia natural.
Figura (a)
Figura (b)
Solucin:
x
De la figura (b) se tiene que x n x b xn
b
Energa cintica del sistema:

T 12 mx 2 12 J 2
sen x x x 1 xn
b
b
b a
2
2
2
T 1 m b xn2 1 J 1 xn2 1 m b J2 xn2

2
a
2
a
2
a
a
2
mef m b J2
a
a

2.6.- Anlisis de sistemas con amortiguamiento.
Consideremos el sistema amortiguado que se muestra en la figura siguiente:
La ecuacin diferencial del sistema es:
mx cx kx 0 ----------- (a)
k x 0 -------------------- (b)
x mc x m
Dividiendo (a) por m de obtiene
Resolviendo la ecuacin diferencial (b) se obtienen las races

r
mc
mc 4mk
2
r 2cm
2cm
2cm
2cm
k
m
n2 --------- (c)
Si hacemos n 2cm y resolviendo la ecuacin (b) obtenemos la expresin
1
2
x(t ) Ae
1 t --------------- (2.17)
2
Be
en donde
cc ----- (2.18)
factor de amortiguamiento crtico
cr
ccr 2mn ------ (2.19)
ccr = amortiguamiento crtico

Para el sistema anterior podemos considerar tres casos:
a).- Sistema crticamente amortiguado (races repetidas): ( 1 )
b).- Sistema subamortiguado (races complejas): ( 1 )
c).- Sistema sobreamortiguado (races reales) ( 1 )

a).- Sistema crticamente amortiguado.
Para ste caso la ecuacin (2.17) se reduce a x(t ) ent ( A Bt ) , en la cual al aplicar las
condiciones iniciales x(0) y x(0) se reduce a
x(t ) ent x(0) x(0) n x(0) t --------- (2.20)
La grfica de sta ecuacin se representa como sigue:
Movimiento crticamente amortiguado 1.0 .

b).- Movimiento subamortiguado.
Este caso nos representa un sistema oscilatorio, ya que 1.0 , por lo que la solucin es
x(t ) ent Ae j
1 2 nt
Be j
1 2 nt
--------------- (2.21)
Si hacemos
d 1 2 n ------------ (2.22) Frecuencia natural amortiguada

entonces la ecuacin (2.21) puede ser representada como
x(t ) ent Ae jd t Be jd t ent C1 cos d t C2send t ------------- (2.23)
La ecuacin (2.23) se puede escribir como
x(t ) Xent sen(d t ) ------------ (2.24)

Introduciendo las condiciones iniciales x(0) y x(0) la solucin es
x(t ) ent
x (0)n x(0)
send t x(0) cos d t ---------- (2.24)

La ecuacin anterior se representa grficamente como sigue:
Movimiento subamortiguado 1.0 .

c).- Sistema sobreamortiguado.
En este caso se tiene un movimiento no oscilatorio ya que 1.0 , por lo que la solucin
general es
1
x(t ) Ae
2
1 t ----------------- (2.25)
Be
2
en donde
x (0) 2 1 n x (0)
2n 2 1
x (0) 2 1 n x (0)
2n 1
2
El movimiento sobreamortiguado es una funcin exponencialmente decreciente con respecto al

tiempo y se le califica como aperidica. Este tipo de movimiento se representa como sigue::
Movimiento aperidico 1.0 .

2.6.1.- Decremento logartmico.
Se utiliza en los sistemas subamortiguados para medir que tan rpido se reduce la vibracin, y
se define por el logaritmo natural de la razn de dos amplitudes sucesivas cualesquiera; esto es
x
ln x1 ln x(xt (t)
d)
------------ (2.26)
El decremento logartmico tambin se puede representar por
1n ln
------------------------ (2.27)
xo
xn
en donde xn representa la amplitud despus de n ciclos

Considerando la ecuacin (2.22) y sustituyndola en la ecuacin (2.26) se obtiene
ln
Xent sen(d t )
Xen ( t d ) sen 1 2 n (t d )
ln
ent
n ( t d )
ln en d
n d ----------------- (2.28)
d es el perodo de amortiguamiento el cual se determina por
2
n 1 2
------------ (2.29)
Sustituyendo d de (2.28) en (2.29) y reduciendo, llegamos a la siguiente expresin:
2
1 2
------------------ (2.30)
Cuando es muy pequeo ( 1 ), puede suponerse que

ecuacin (2.30) se transforma en
2 ---------------------- (2.31)
1 2 1 , por lo que la

Problema 2.5.- El sistema que se indica en la figura est compuesto por el cuerpo A de 2 kg y un
resorte de constante k 50 N/m . El amortiguamiento del sistema es crtico. El equilibrio del
sistema se perturba desplazando el cuerpo A 5 cm hacia la derecha y a continuacin se libera
imprimindole una velocidad inicial de 50 cm/s dirigida hacia la izquierda. Determinar: a) el valor
de ccr y b) la posicin de A cuando t 0.2 s .
Solucin:
Para un sistema crticamente amortiguado ( 1 ) la solucin es
x(t ) ent x(0) x(0) n x(0) t --------- (1)
k
m
50
5 rad/s
2
a).- ccr 2mn 2(2)(5) 20 N.s/m ccr 20 N.s/m

b).- Sustituyendo las condiciones iniciales en la ecuacin (1) se obtiene
x(0.2) e50.2 5 50 5(5) 0.2 0 x(0.2) 0

Derivando (1) se obtiene:
x(t ) ent x(0) n x(0) x(0) x(0) n x(0) tnent
x(0.2) e1 50 5(5) 5 (50 5 5) 0.2 5 9.196986 cm/s

x(0.2) 92 mm/s
Problema 2.6.- El sistema mostrado en la figura est compuesto por el cuerpo de masa m de 4.5
kg, una barra de masa despreciable, un resorte y un amortiguador viscoso. La amplitud del
movimiento de D disminuye desde 75 mm hasta 25 mm durante 20 ciclos de vibracin libre del
sistema, con un tiempo requerido de 10 seg. Calcular: a) el decremento logartmico, b) la
constante del resorte, c) el coeficiente de amortiguamiento y d) el coeficiente de amortiguamiento
crtico
(a)
(b)

Solucin: La ecuacin diferencial del movimiento se obtiene a partir de la expresin
J B Pares J B (0.125) FR (0.250) FA ------- (1)
FR kx1 k (0.125)sen 0.125k
FA cx2 0.250c
J B mL2 4.5(0.5)2 1.125 kg.m2

20 2 cps
f d 10
1
fd
12 0.5 s
d 2 fd 2 (2) 12.56636 rad/s

Sustituyendo en (1) se tiene:
1.125 0.015625k 0.0625c 0.055555c 0.0138889k 0 -------- (2)

a).- Decremento logartmico.
x
1 ln 75 0.05493 0.05493
1n ln xo 20
25
n
b).- Constante elstica del resorte:
1 2 1 2 2
2
1
2 1 2 13083.978 2
1
2 13084.978
0.008742
0.05493
n d n 0.008742(0.5)
12.5669 rad/s
d
De la ecuacin (2) se tiene que:

2
n2 0.0138889k k (12.5669)
11370 N/m k 11.37 kN/m
0.0138889
c).- Coeficiente de amortiguamiento:
De la ecuacin diferencial (2) tenemos que
2n 0.05555c c
2(0.008742)(12.5669)
0.05555
3.955 N.s/m c 3.955 N.s/m
d).- Amortiguamiento crtico:

3.955 452.4 N.s/m c 452.4 N.s/m
ccr c 0.008742
cr

Problema 2.7.- El cuerpo de 12 kg que se representa en la figura, est sustentado por tres
resortes y tres amortiguadores viscosos en la forma indicada. Las constantes de los resortes son
k1 k2 150 N/m y k3 120 N/m . Los coeficientes de amortiguamiento viscoso son
c1 c2 0.8 N.s/m y c3 1.4 N.s/m . Para iniciar el movimiento se desplaza al cuerpo 0.10
m hacia abajo y a continuacin se deja libre a partir del reposo. Determinar el nmero de
oscilaciones que ocurren hasta que la amplitud de las vibraciones se reduce al 20% de su valor
inicial.
Solucin:
Constante elstica equivalente: ke k1 k2 k3 150 150 120 420 N/m
Constante viscosa equivalente: ce c1 c2 c3 0.8 0.8 1.4 3.0 N.s/m
Ecuacin del movimiento:
x me x me x 0
De la ecuacin del movimiento se tiene que

ke
420
5.916 rad/s
m
12
c
2n me 21235.916 0.021129
2 2 0.021129 0.132787
10.00044648
1 2
1
1n ln xo n 0.132787
ln
n
0.20.10.1 12.12
n 12 ciclos

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Tecnolgico Nacional de Mxico

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UNIDAD II.- VIBRACION LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO

La ecuacin constitutiva que relaciona la fuerza F , la deflexin x y la constante elstica k se

en donde FR = fuerza elstica en el resorte

Tecnolgico Nacional de Mxico

La ecuacin constitutiva para un amortiguador establece la relacin entre la fuerza F , la

en donde FA = fuerza en el amortiguador

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La constante equivalente para un arreglo en serie se determina por

b).- Arreglo en paralelo.

La constante equivalente para un arreglo en paralelo se determina por

Dos formas equivalentes en arreglos en paralelo son:

2.3.- Mtodo de las fuerzas para el anlisis de sistemas vibratorios.

Tecnolgico Nacional de Mxico

Aplicando la ecuacin (2.7) tenemos:

Ordenando la ecuacin resultante y dividindola entre la masa obtenemos

k , entonces la ecuacin (a) se transforma en

x n2 x 0 --------- (2.8) Ecuacin diferencial del movimiento

x x(0) cos nt sennt --------- (2.9)

Tecnolgico Nacional de Mxico

x X (sen cos nt sennt cos )

, la ecuacin (2.9) se transforma en

x Xsen(nt ) ------------ (2.10)

siendo = ngulo de fase

Tecnolgico Nacional de Mxico

La ecuacin diferencial del movimiento es mx ke x 0 x me x 0 x 6000

n 240 15.492 rad/s

x x(0) cos nt sennt

Derivando de manera sucesiva se obtiene:

2.3.3.- Sistemas no amortiguados en rotacin.

J o Pares --------- (2.12)

J o J cg md 2 (momento de inercia con respecto al punto O)

Lo anterior se representa en la siguiente figura:

Aplicando la ecuacin (2.12) se obtiene J o mgx J o mgdsen ------- ( i )

Tecnolgico Nacional de Mxico

J 12 mr 2 12 (8)(0.12)2 0.0576 kg.m2

Momento de inercia de la varilla respecto a A:

Momento de inercia total respecto a A: J A J disco J var illa 0.47427 kg.m2

J o Pares J A 0.12k (0.12) 0.47427 0 0.03036k 0 ------ (a)

Igualando (b) y (c) se obtiene lo siguiente: 0.03036k 17.54593374

Tecnolgico Nacional de Mxico

Si la energa total permanece constante entonces

Con sta ecuacin encontramos rpidamente la ecuacin diferencial del movimiento y la

b).- Se determina EPmx y ECmx .

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12 12 cos cos 1 2sen2 2

EPmx mga mga cos mx mga(1 cos mx ) mga

2.5.- Masa efectiva.

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Energa cintica del sistema:

T 1 m b xn2 1 J 1 xn2 1 m b J2 xn2

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La ecuacin diferencial del sistema es:

Dividiendo (a) por m de obtiene

Resolviendo la ecuacin diferencial (b) se obtienen las races

Si hacemos n 2cm y resolviendo la ecuacin (b) obtenemos la expresin

factor de amortiguamiento crtico

ccr 2mn ------ (2.19)

ccr = amortiguamiento crtico

Tecnolgico Nacional de Mxico

x(t ) ent x(0) x(0) n x(0) t --------- (2.20)

La grfica de sta ecuacin se representa como sigue: