Capítulo 1 ARQUITECTURAS DE ROBOTS

1 Arquitecturas mecánicas
En esta sección se va a tratar la arquitectura mecánica desde el punto de vista cinemático del robot.
La cinemática del robot es uno de los aspectos más importantes a tener en cuenta cuando se diseña,
ya que condicionará:
• El número y tipo de actuadores necesarios para que el robot se mueva. Se pueden necesitar
uno o más motores, acompañados de algún servo.
• La precisión con la que se puede estimar con un sistema de medida odométrico (como los
encoders incrementales) la posición del robot.
• El control del robot. La cinemática hace que el control del robot sea más o menos sencillo.

Por estas razones, se van a describir en las siguientes secciones algunas de las arquitecturas
mecánicas más populares en el mundo de los robots móviles.

1.1 Propulsión diferencial

En esta arquitectura, se sitúa un motor conectado a cada una de las ruedas tractoras, de forma que
variando la velocidad de cada uno de los motores se consigue que el motor vaya recto, girando más
o menos rápido. Por ejemplo, si la velocidad de las ruedas es igual entonces el robot va recto. En
cambio si se deja parada una rueda y se mueve la otra el robot gira entorno al eje de giro situado en
la rueda que está quieta. Una de las grandes ventajas de esta cinemática es que el robot puede girar
sobre sí mismo, haciendo que las ruedas vayan a la misma velocidad pero en sentido contrario.

Las típicas arquitecturas mecánicas que tienen esta cinemática se muestran en la Figura 1-1, Figura
1-2 y Figura 1-3. Aunque la cinemática de la Figura 1-1 y Figura 1-2 es la misma, la dinámica es
diferente. De hecho es claramente más ventajosa la dinámica del robot de la Figura 1-1 que la de la
Figura 1-2 porque tiene tracción delantera. La tracción delantera hace que ante un pequeño
desequilibrio en el centro de gravedad del vehículo, el vehículo sea estable mientras que la tracción
trasera provocaría un par que haría tender al robot a hacer un trompo como se muestra en la fig.
Esto obliga a tener un control más preciso en el robot de la Figura 1-2 que en el de la Figura 1-1.
Figura 1-1: Propulsión diferencial con tracción delantera

Figura 1-2: Propulsión diferencial con tracción trasera

 Figura 1-3: Propulsión diferencial

A continuación se deducen las ecuaciones del movimiento del robot. Las siguientes ecuaciones
indican cómo cambia la posición del robot, respecto de un sistema de referencia fijo al entorno W,
en un instante de tiempo.
E.1 x rW (t + 1) = x rW (t ) + ∆x rW
E.2 y rW (t + 1) = y rW (t ) + ∆y Wr
E.3 θ rW (t + 1) = θ rW (t ) + ∆θ rW
En la Figura 1-4 se muestra la cinemática diferencial de un vehículo, que es la más habitual, con el
objetivo de calcular el incremento de movimiento del mismo. Las ecuaciones que se deducen son:
(∆r + ∆l )
E.4 ∆s =
2
(∆r − ∆l )
E.5 ∆θ rR/ e = ∆θ rW/ e =
w
sin(∆θ rR/ e )
E.6 ∆x R
= ∆s
∆θ rR/ e
r/e

(1 − cos(∆θ rR/ e ))
E.7 ∆y rR/ e = ∆s
∆θ rR/ e
donde
∆r , ∆l , ∆s : Son los incrementos de movimiento de la rueda derecha, izquierda y del sistema de
referencia solidario al vehículo respectivamente.
w: Es la distancia entre ruedas.
∆x rR/ e , ∆y rR/ e , ∆θ rR/ e : Son los incrementos de las coordenadas y de la orientación del vehículo con
respecto al sistema de referencia solidario al mismo y calculados con los encoders.
 ∆ϕ ∆θ rR/ e

∆xrR/ e
∆y rR/ e
∆l
∆s
∆r

Figura 1-4: Cinemática diferencial de un robot móvil.

Los incrementos deducidos hay que referirlos al sistema de referencia global de la siguiente manera:
E.8 ∆x rW/ e = ∆x Wr / e cos θ rW − ∆y Wr / e sin θ rW

E.9 ∆y Wr / e = ∆y rR/ e cos θ rW + ∆x rR/ e sin θ rW

E.10 ∆θ rW/ e = ∆θ rR/ e

1.2 Propulsión triciclo

Esta arquitectura es similar a la de un triciclo (Figura 1-5), en donde se emplea una sola rueda
delantera tractora y dos ruedas traseras pasivas. La cinemática de esta arquitectura es la misma que
la de la sección anterior. Un problema asociado con esta arquitectura es que el centro de gravedad
del vehículo tiende a irse hacia las ruedas traseras, lo que provoca una posible perdida de tracción
en una cuesta.
 Figura 1-5: Propulsión tipo triciclo

1.3 Dirección Ackerman

Se usa en prácticamente en todos los automóviles de la industria, como se muestra en la Figura 1-6.
Se diseña de forma que la rueda delantera interior a la curva se rota un ángulo mayor que la rueda
delantera exterior, de forma que se evita que las ruedas patinen. Como se muestra en la Figura 1-6,
las rectas perpendiculares desde cada una de las ruedas delanteras y traseras intersecan en un punto
que es el centro instantáneo de rotación del movimiento y se cumple que:

r+d r d
c tan (θ i ) − c tan (θ 0 ) = − =
l l l
Para poder deducir la cinemática de esta arquitectura se puede suponer que existe una rueda virtual
entre las ruedas delanteras, de forma que:
2·r + d r d
c tan (θ SA ) − c tan (θ o ) = − =
2·l l 2·l
De esta forma se tiene una cinemática igual que en las secciones anteriores.

Figura 1-6: Dirección Ackerman

1.4 Propulsión sincronizada

Se aplica a robots de tres o más ruedas, como se muestra en la Figura 1-7, las cuales se encuentran
mecánicamente acopladas de forma que todas las ruedas giran en la misma dirección a la misma
velocidad, pivotando al unísono sobre el eje de giro de cada rueda cuando el robot quiere girar. Esta
arquitectura es en la que menos errores se cometen cuando se intenta estimar la posición del robot,
ya que las ruedas no patinan al ser sometidas de forma paralela e igual por la misma fuerza.
El acoplamiento mecánico necesario se consigue usando una cadena, una correa o un sistema de
engranajes. También se puede conseguir poniendo un motor en cada rueda de forma que se actúe de
forma sincronizada en cada una de las ruedas.
La cinemática del robot es muy sencilla; la orientación del robot coincide con la de las ruedas y el
desplazamiento del robot coincide con el de cualquiera de las ruedas.
 Figura 1-7: Propulsión sincronizada

2 Arquitectura electrónica y eléctrica

Las tareas básicas que tiene que ser capaz de soportar una arquitectura electrónica se pueden
clasificar en:

• Comunicaciones con el exterior

• Inteligencia del robot
• Gestión de energía
• Control de sensores
• Control de actuadores

En esta sección se va a tratar la arquitectura electrónica y eléctrica dentro de un sólo robot. Existen
dos tipos de arquitecturas fundamentales: la arquitectura centralizada y la distribuida.

En la arquitectura centralizada toda la electrónica del robot se encuentra en una tarjeta. Dentro de
esta tarjeta suele haber un microcontrolador que se utiliza de centro de control de toda la tarjeta. En
él se realiza todo el control de sensores y actuadores, y se gestionan las comunicaciones exteriores.

En la arquitectura distribuida existe una tarjeta electrónica por cada tarea que se quiere controlar; es
decir, habrá una tarjeta para controlar un determinado tipo de sensores o un conjunto de sensores,
habrá una tarjeta para controlar cada tipo de actuador y habrá otras tarjetas que servirán para
gestionar diferentes tipos de comunicación con el exterior. En esta arquitectura suele haber una
tarjeta donde se encuentra la inteligencia del robot y sirve de centro de control y coordinación de
todas las tarjetas. Las diferentes tarjetas se comunican entre sí siguiendo un protocolo de
comunicaciones, que puede ser estándar o propietario del robot.

A continuación se describe con más detalle las diferentes arquitecturas comentadas.

2.1 Arquitectura distribuida
En la Figura 1-8 se muestra un ejemplo de arquitectura distribuida. La arquitectura consta de un
conjunto de tarjetas cada una de las cuales se especializa en una tarea.

Todas las tarjetas se encuentran alimentadas por una red de cables de alimentación que se distribuye
por todo el robot. Además de los cables de alimentación, en el robot hay instalada una red de buses
que permiten comunicar entre sí las tarjetas.

Tarjeta de Tarjeta de
comunicaciones serie comunicaciones RF Bus de datos
Alimentación

Tarjeta de control global

Tarjeta de gestión y coordinadora
de energía (inteligencia del robot)

Tarjeta de control Tarjeta de control Tarjeta de control Tarjeta de control

de motores de la brújula infrarrojos ultrasonidos

Figura 1-8: Arquitectura distribuida

Generalmente cada tarjeta tiene un microcontrolador que se encarga, por un lado de las
comunicaciones con otras tarjetas y por otro lado de controlar la tarea para la que fue desarrollada.
El microcontrolador suele ser muy sencillo y de poca capacidad de cálculo, ya que tiene que realizar
una única tarea muy puntual.

A continuación se describen las ventajas de una arquitectura distribuida:

• Mantenimiento del sistema: es más fácil de encontrar fallos de funcionamiento del sistema
gracias a su modularidad. Además en caso de fallo de un módulo solamente hay que sustituir
una tarjeta
• Ampliabilidad: es la mayor ventaja del sistema. Se puede añadir una nueva funcionalidad al
sistema sin esfuerzo. Por ejemplo, si al sistema de la Figura 1-8 se le quiere añadir un
sistema de comunicaciones por infrarrojos (IRDA), lo único que hay que hace es conectar
una tarjeta de comunicaciones de IRDA al robot.
• Coste de desarrollo: el coste de desarrollo es menor ya que el desarrollo del sistema se
reduce al desarrollo de cada una de las tarjetas, eliminando los costes de integración que
suelen ser muy elevados.
Por otro lado, las desventajas son:
• Espacio: los robots con esta arquitectura son grandes ya que el robot tiene que albergar a
varias tarjetas.
• Fallo de conexiones: al haber varias tarjetas interconectadas entre sí, el robot suele tener
muchos cables a lo largo del mismo, lo que hace que aumente la posibilidad de fallo por un
error en una conexión. Por lo tanto, el diseño de los conectores de las tarjetas es crítico.
• Índice de fallos: el número de componentes que tiene una arquitectura distribuida es mucho
mayor que en una arquitectura centralizada. Cuantos más componentes tenga un sistema,
mayor es su probabilidad de fallo.
• Coste: al tener más componentes el coste del sistema es mayor.

2.2 Arquitectura centralizada

La arquitectura centralizada se basa en una sola tarjeta que se encarga de realizar todas las tareas
que necesita el robot; desde el control de sensores, hasta la inteligencia del robot. La tarjeta suele
tener un microcontrolador de gran capacidad de cálculo y control. En la Figura 1-9 se muestra un
ejemplo de arquitectura centralizada.

Alimentación
Sensores Comunicaciones RF

Actuadores Tarjeta de control global Comunicaciones serie

Figura 1-9: Arquitectura centralizada

Las ventajas y desventajas de esta arquitectura se deducen a partir de las desventajas y ventajas,
respectivamente, de la arquitectura centralizada.
Ventajas:
• Espacio: los robots con esta arquitectura pueden ser más pequeños debido a que el robot
sólo tiene una tarjeta.
• Robustez ante fallos e impactos: debido a que el diseño es más compacto, la arquitectura es
más robusta ante impactos y fallos.
• Coste: al tener pocos componentes el coste del sistema es menor que en el caso de una
arquitectura distribuida.
Desventajas:
• Mantenimiento del sistema: es complicado encontrar un fallo en la arquitectura, ya que las
tareas se realizan todas en la misma tarjeta e inevitablemente unas interaccionan con otras.
• Ampliabilidad: es la mayor desventaja del sistema. Por muy bien que se haya diseñado una
arquitectura centralizada, es muy complicado lograr una ampliación de las tareas de la
misma, ya que eso en general supondrá una modificación del hardware de la tarjeta.
Generalmente este tipo de arquitecturas suele contar con las llamadas tarjetas de expansión
que amplían las funcionalidades de la misma.
 • Coste de desarrollo: el coste de desarrollo es mayor ya que aunque sólo es necesario diseñar
una tarjeta, la labor de integración de todas las tareas en un sólo módulo hace que el coste de
desarrollo se eleve en gran medida.

2.3 Ejemplo de arquitectura distribuida: el robot UMI2

El robot UMI2, ver Figura 1-10, es un robot móvil que desciende de su antecesor UMI [1]. Surgió
ante la necesidad de desarrollar un vehículo que fuese totalmente autónomo, pudiendo desarrollar
tareas deliberativas. Por ello UMI2 está dotado del equipamiento más básico y barato necesario para
poder alcanzar este objetivo. Además, al igual que sucedió con su antecesor, una de las restricciones
más importantes es que fuera muy barato.
Se desarrolló en el Instituto de Investigación Tecnológica durante los años 2000 y 2001. Se ha
utilizado como plataforma de pruebas de algoritmos de control y navegación en proyectos y tesis.
Además es un robot que ha sido presentado en la semana de la ciencia 2002 en el IFEMA, y en
diversas jornadas de puertas abiertas del IIT.

Figura 1-10: Foto de UMI2

2.3.1 Estructura general

UMI2 tiene un diseño modular, ya que consta de un conjunto de módulos cada uno especializado en
una tarea y además se encuentran distribuidos en tres grandes grupos que se corresponden con los
pisos que tiene el robot, ver Figura 1-14: el primer nivel (el más bajo) o nivel de potencia, el
segundo nivel o nivel sensorial, y el tercer nivel o nivel de control.

Descripción mecánica
Desde el punto de vista mecánico, cada nivel está formado por una plataforma circular como base,
con doce paredes iguales que se encuentran unidas solidariamente con la periferia de la base como
se muestra en la foto de la Figura 1-11. Por el centro de cada plataforma se realiza la transmisión
tanto de la información como de la energía eléctrica a lo largo del robot, de forma que existen
conectores que distribuyen la información y la energía en el propio nivel, hacia el nivel superior y
hacia el nivel inferior. La base de cada nivel se apoya en los bordes de las paredes del nivel inferior,
uniendo los conectores de energía y de datos que existen entre los dos pisos de forma automática,
ver Figura 1-12. Tanto el nivel primero o inferior como el nivel tercero o superior difieren de esta
estructura comentada, ya que no tienen que transmitir ni energía, ni información a los pisos
inferiores y superiores respectivamente. En el nivel primero, o de potencia, ver sección 2.3.2, se
genera la energía del robot y se transmite a pisos superiores.

Figura 1-11: Nivel de UMI2. Consta de una base y 12 paredes, y la transmisión de la información y energía se hace
por el centro.
El nivel tercero alberga los elementos básicos de un PC, que se encargan de controlar el robot, ya
que es el nivel que más espacio tiene al no tener un nivel superior. La transmisión de la energía se
lleva a cabo por 4 cables, destinados a suministrar 0, 5 y 12 voltios, quedando uno sin utilizar. Los
conectores que se utilizan se muestran en la Figura 1-12.
Esta estructura tiene las siguientes ventajas:
• Se puede acceder directamente al nivel que se desee del robot, separando los dos pisos
correspondientes entre sí, sin necesidad de tener que desconectar y reconectar los demás.
• Se pueden añadir de forma modular los pisos intermedios que se necesiten.
 Figura 1-12: Conectores de unión entre pisos: energía y datos.
Descripción eléctrica
Desde el punto de vista eléctrico, en el primer nivel se encuentran las baterías, que se conectan al
módulo gestor de alimentación. A este módulo además se puede conectar alimentación exterior, con
el objetivo de cargar las baterías y un pulsador que se suele usar para apagar o reiniciar el robot.
Como se puede ver en la Figura 1-14, además existen dos fusibles que protegen a cada una de las
baterías de un cortocircuito, y un par de interruptores que permiten hacer funcionar de forma
independiente el robot y el módulo gestor de la alimentación. Desde el módulo gestor de la
alimentación se proporciona energía a la fuente de alimentación, que suministra tensiones de 5V y
12V estabilizadas a todo el robot. También se encuentran los módulos de control de los motores en
el primer nivel, que se alimentan a 12V. En el segundo nivel se encuentran los sensores de
ultrasonido, de infrarrojos y la brújula. Finalmente en el tercer nivel se encuentra el controlador del
robot, que consta de una placa base de un PC convencional y de un disco duro para almacenamiento
permanente de datos.
Comunicación entre módulos
La transmisión de los datos se lleva a cabo por un bus de 25 cables, preparado para conectarse a
través de conectores DB-25, ver Figura 1-13. La distribución de la información que se transmite es
la misma que la de un puerto paralelo. Existen 8 cables por los que se envían los datos (que se
corresponden con los pines D0-D7 de la Figura 1-13), 4 cables de control (que se corresponden con
los pines C0-C3) y 5 de estado (que se corresponden con los pines S3-S7), de los cuales sólo se
usan 4.

Figura 1-13: Conector DB-25

 Placa base Disco
Piso de control de PC Controlador duro

Módulo de
brújula

Piso sensorial Módulo de

infrarrojos
Módulo de
ultrasonidos

Módulo de Módulo de
Piso de potencia control de control de
motor izdo motor decho

Bus paralelo de datos

Pulsador Ext.
Alim. Ext. Módulo gestor de
Fuente de 12V
la alimentación Fusible
alimentación 5V Interruptor
Baterías

Figura 1-14: Esquema eléctrico del robot

La información fluye a lo largo del robot siguiendo un protocolo de comunicaciones propietario
maestro esclavo. El maestro situado en el nivel superior, controla a los esclavos que son el resto de
módulos que se encuentran distribuidos en el robot. Los pines de control del puerto paralelo son
utilizados por el maestro para realizar peticiones a los esclavos y los pines de estado son utilizados
por los esclavos para informar del estado de las peticiones. Los datos involucrados en las peticiones
se envían de forma bidireccional por los pines de datos.
Como los pines de control son cuatro, se pueden realizar hasta 15 peticiones, ya que la petición 0 es
la petición nula o por defecto. Estas peticiones pueden ser de lectura o de escritura en el módulo
esclavo, de forma que cada módulo puede atender una petición de lectura y otra de escritura como
máximo. Habrá módulos en los que solamente se pueda escribir información, otros módulos que
solamente ofrecen información y otros que tengan las dos capacidades. No puede ser atendida una
petición por más de un módulo.

Descripción electrónica
El robot se basa en una arquitectura hardware muy modular, que se caracteriza porque los módulos
realizan tareas muy sencillas y totalmente independientes entre sí. Cada módulo del robot se basa en
un microcontrolador de la familia PIC16F87x.
El micro es muy simple, pero gracias a la sencillez de cada módulo es posible utilizarlo. Se ha
optado por usar varios microcontroladores simples, en vez de usar un microcontrolador de grandes
prestaciones que gestione todas las tareas, siguiendo la premisa “divide y vencerás”.
2.3.2 Nivel de potencia
Como se muestra en Figura 1-15, en el nivel de potencia se sitúan la fuente de alimentación, las
baterías, el módulo que gestiona la energía del robot, un ventilador, los interruptores y fusibles, y
los módulos de control de motores. La energía del robot se genera en este nivel y se transmite al
resto del robot. A continuación se explica cada uno de los componentes que forman este nivel.

Figura 1-15: Nivel de potencia

Generación y gestión de energía
El esquema eléctrico se muestra en la Figura 1-16. La energía puede ser tomada a través de las
baterías que lleva el robot, 2 baterías de 12V y 7A puestas en serie, o bien a través de una conexión
externa de 27.6V de continua capaz de dar hasta 7A, El módulo gestor de energía se encarga de
detectar cual es la fuente de energía actual, actuando como una fuente de alimentación
ininterrumpida:
• En caso de que haya conexión externa, se desactivan las baterías y las pone en modo de
carga. De esta manera el robot puede seguir funcionando sin moverse, planificando tareas u
ordenando su conocimiento, a la vez que se cargan las baterías de forma óptima.
• Si no existe conexión externa la energía proviene de las baterías, pudiendo en este caso
moverse el robot.
• Tanto la detección de fuente externa, como la conmutación entre baterías y fuente externa es
automática e instantánea de forma que no se producen cortes en la alimentación
La energía se transmite a través del gestor de alimentación, que tiene su propia fuente de
alimentación, a la fuente de alimentación del robot. Esta fuente es la encargada de generar 5 y 12V
de continua estabilizada para el resto del robot. Además para proteger las baterías se han dispuesto
dos fusibles.
Existen dos interruptores que se encargan de activar o desactivar las diferentes etapas implicadas en
la generación de energía. El interruptor I1 deja paso o no a la energía que proviene de las baterías,
de forma que si está apagado ni la fuente de alimentación, ni el módulo que gestiona la energía se
encuentran activados. El interruptor I2 activa o desactiva la fuente de alimentación del robot.

Bus paralelo de datos

Pulsador Ext.
Alim. Ext. Módulo gestor de
Fuente de 12V
la alimentación Fusible
I1 I2 alimentación 5V Interruptor
Baterías

Figura 1-16: Esquema de generación y gestión de energía

Por último se ha instalado un botón externo que puede ser pulsado y programado por el usuario. La
programación dada a este botón en UMI2 es la siguiente:
• Si se pulsa una vez el robot empieza a realizar las tareas para las que fue programado.
• Si se vuelve a pulsar el robot se para, y volverá a continuar sus labores cuando se vuelva a
pulsar.
• Si se pulsa durante más de cinco segundos, el robot se apaga solo.

Sistema de tracción
El sistema de tracción consta de un par de ruedas, dos motores de corriente continua con un Shaft
encoder de 100 ranuras cada uno, y un par de módulos de control de los motores. El módulo de
control de motores recibe la señal del correspondiente encoder y la procesa de forma que, por un
lado, guarda un acumulado del número de ranuras que ha procesado, y por otro lado, controla la
velocidad del motor según una consigna. La consigna de velocidad se la da el controlador del robot,
que es modulada por el módulo de control de motores y enviada a una etapa de potencia que
transmite la señal de velocidad al motor.

El módulo de control de motores tiene como objetivos:

• Controlar la velocidad del motor
• Guardar una medida de las vueltas que ha dado un motor
Para medir las vueltas que ha dado un motor se usa la señal de un canal del encoder situado en el
motor. Cada vez que el robot avanza 1 centímetro, el encoder da 126 aproximadamente. Esto
supone que la resolución de la medida del desplazamiento de la rueda es de 0.08milimetros/pulso.
El control de motores se lleva a cabo usando modulación de ancho de pulso. Para generar la
modulación se usa un microcontrolador 16F873 y un chip de potencia L6203 (capaz de dar hasta
200W), que no es más que un puente en H con un poco de lógica de control del mismo. Las señales
de control del puente en H son proporcionadas por el microcontrolador. El puente en H, tomando la
potencia de la fuente de alimentación, transforma las señales de control, en una señal de tensión de
potencia modulada que tiene un valor medio y fija un valor de velocidad del motor.
Los datos que pueden ser transmitidos al controlador son con dos bytes de información que indican
las vueltas que ha dado la rueda.
Por otro lado este módulo también puede recibir información que es la consigna de velocidad del
motor codificada en un byte.
Una foto de la placa resultante se muestra en la Figura 1-17.

Figura 1-17: Cara de componentes de la placa de control de motores

2.3.3 Nivel sensorial

Como se muestra en Figura 1-18, en el nivel sensorial se sitúan los sensores de ultrasonidos, los
sensores de infrarrojos y la brújula, con sus correspondientes módulos de control. A continuación se
explica cada uno de los componentes que forman este nivel.
 Figura 1-18: Nivel sensorial
Módulo de ultrasonidos
Consta de un conjunto de ocho sensores de ultrasonido, dispuestos en la periferia frontal del robot,
en cada una de las paredes del mismo, y de un módulo de control. A continuación se explica el
sensor de ultrasonido utilizado y el módulo de control de los sensores.

El módulo de ultrasonidos tiene como objetivo, controlar los sensores de ultrasonidos para
conseguir medidas de distancia.
Para llevar esto a cabo, se conectan todos los sensores de ultrasonido al módulo y éste es el
encargado de indicar cuando se debe realizar la medida y de medir el tiempo que transcurre entre
esta indicación y la indicación del sensor de que ha recibido el eco. El módulo hace funcionar un
sensor después de otro, ya que no se pueden hacer medidas simultáneas entre sensores porque se
pueden interferir. Además se debe esperar un tiempo mínimo, 8ms, entre medidas sensoriales de
manera que el eco del último sensor se haya atenuado completamente.
Este módulo solamente mide cuando el controlador del robot se lo dice; es decir, no está
continuamente midiendo y devuelve las medidas cuando el controlador se lo pide. De esta manera
se evita un pronto envejecimiento de los piezoeléctricos y es posible controlar de forma más precisa
cada sensor, ya que el módulo de ultrasonido puede funcionar en modo escáner o individual; es
decir, se le puede decir que haga un barrido de todos sus sensores, o se le puede pedir la medida
especifica de uno de los sensores que tiene.

Los datos que pueden ser transmitidos al controlador son: hasta ocho bytes de información que se
corresponden con las ocho medidas de los sensores de ultrasonidos, barriendo en el sentido de las
agujas del reloj.
Por otro lado este módulo también puede recibir información que indica el modo de funcionamiento
del módulo; modo escáner o individual. En caso de que sea modo escáner el dato enviado con la
petición es el cero, mientras que en caso contrario el dato enviado se corresponde con la posición
del sensor de ultrasonido, de manera que un uno indica que se quiere realizar una medida con el
sensor que el robot tiene más a su izquierda.

Figura 1-19: Cara de componentes de la placa del módulo de ultrasonidos

Módulo de infrarrojos
El módulo de infrarrojos tiene como objetivo, controlar los sensores de infrarrojos para conseguir
medidas de distancia.
Para llevar esto a cabo, se conectan todos los sensores de infrarrojo al módulo y como ya se
comentó, la salida de estos sensores es analógica, por lo que deberá ser transformada mediante un
proceso de conversión analógico-digital. Este proceso se realizará mediante el conversor AD que
dispone el microcontrolador PIC 16F873.
Este módulo obtiene medidas de forma continua que serán devueltas al controlador del robot
cuando éste lo pida.
Los datos que pueden ser transmitidos al controlador son: hasta cinco bytes de información que se
corresponden con las cinco medidas de los sensores de infrarrojos, barriendo en el sentido contrario
al de las agujas del reloj.
Una foto de la placa resultante se muestra en la Figura 1-20.
 Figura 1-20: Cara de componentes de la placa del módulo de infrarrojos
Modulo brújula
La brújula consta de un módulo de control y de un sensor electrónico, VECTOR2X [3], que mide el
campo magnético que existe en dos ejes que se encuentran en el mismo plano y son perpendiculares
entre sí.

El objetivo del módulo es aportar al controlador del robot la información necesaria para que se
pueda estimar la orientación del robot. Por ello el sensor se instalará de forma horizontal; es decir,
paralelo a la superficie terrestre. La información suministrada por el módulo no siempre se puede
utilizar; solamente bajo ciertas restricciones:
1. Cuando el robot navega por una superficie horizontal. En caso contrario sería necesario
tener dos medidas de la inclinación del robot respecto de los dos ejes horizontales, y otra
medida del campo magnético terrestre en un eje perpendicular a ambos. Esta información no
es suministrada por el VECTOR2X y por tanto sería necesario usar otro tipo de brújula.
2. Cuando el robot navega por un entorno en el que no hay campos magnéticos externos, ya
que si no el campo magnético terrestre no podría ser medido y no se podría estimar de
ninguna manera la orientación del robot.
3. Cuando el entorno de navegación del robot no tenga grandes superficies metálicas, ya que si
no el campo magnético terrestre se ve deformado por las mismas y la estimación de la
orientación del robot es errónea.
La estimación de la orientación del robot se puede llevar a cabo, con mucho cuidado, en caso de que
se cumplan las restricciones, como se comenta en el anexo 3.
Los datos que pueden ser transmitidos al controlador son: dos bytes de información que se
corresponden con las dos medidas del campo magnético en cada uno de los ejes de la brújula.
Una foto de la placa resultante se muestra en la Figura 1-21.
 Figura 1-21: Cara de componentes de la placa de la brújula

2.3.4 Nivel de control

• En este nivel se encuentra el controlador del robot; es decir, es el lugar donde el robot ubica
su inteligencia. El controlador del robot consta de una placa base de un PC convencional con
48 MBytes de memoria RAM y un microprocesador Pentium 120MHz, y de un disco duro
de 3GBytes, como se muestra en la Figura 1-22.

Figura 1-22: Nivel de control

3 Bibliografía
[3] Brújula. http://www.tri-m.com/products/precisionnav/vector2x.html.
BIBLIOGRAFÍA

[1] Sánchez Miralles, A; Alonso Ozalla, G. Diseño de un vehículo autoguiado utilizando un ordenador
personal. Anales de mecánica y electricidad. Sep-2000, pp 23-28
ore, 1992.