Perspectiva

Control vectorial de motores

de induccin
Aplicacin con DSP

ELECTRNICA INDUSTRIAL. El control vectorial de un motor de induccin permite mejorar su

respuesta dinmica, aproximndola a la del motor de corriente continua. Esta tcnica de control
digital exige disponer de un buen modelo del motor a controlar y de la suficiente potencia de
computacin para la realizacin, en tiempo real, de la gran cantidad de operaciones asociadas a
cada muestra. En el momento actual, la alternativa de implantacin ms flexible pasa por emplear
los nuevos controladores DSP, que reunen las funciones aritmticas de los DSP convencionales y
los recursos de los microcontroladores de gama alta.
S. ALEPUZ, V. DELOS, J. M HORRILLO, J. HORRILLO Y J. TRIAD
DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMTICA, EUPMT
horrillo@eupmt.es

A
Figura 1. Estrategia de conmutacin
SVPWM para el inversor de potencia. En la
figura se indican los vectores bsicos y la
descomposicin del fasor de tensiones. Se
incluyen las ecuaciones para el clculo de
la tensin de salida del inversor.

unidades de captura y comparacin) que permiten la implementacin en tiempo real de

complejos algoritmos de control; y 3) Disminucin de coste de los dispositivos 1) y de los
sistemas 2).
El convertidor CA/CA indirecto con circuito
intermedio de tensin es el ms utilizado para
el control del motor de induccin. Consta de
un rectificador no controlado alimentado desde
la red alterna, una capacidad de alto valor y un
inversor trifsico. Se suele incluir tambin un
troceador o chopper que permite el frenado
del motor. Es importante escoger una estrategia
de conmutacin para el inversor que sea de
fcil realizacin y permita aplicar al motor la
tensin y frecuencia
do
d60
deseadas. La estrategia
T1 =
;T 2 =
3U DC
3U DC
PWM (modulacin del
ancho de pulso) es casi
un estndar, aunque la
Tensin de Salida
tendencia actual es
V out = T1V 0 + T 2 V 60 + T 0 V 0 7
emplear la variante denoT 0 = 1 T1 T 2
minada SVM (Space
Vector Modulation), que
Expresiones generales
se caracteriza por ser
d x+60
dx
muy intuitiva, de mayor
T1 =
;T 2 =
ganancia de tensin que
3U DC
3U DC
la PWM senoidal y por
V out = T1V x + T 2 V x+60 + T 0 V 0 7
ser fcilmente realizable
en sistemas digitales.
Con esta estrategia, la
tensin de salida del
inversor se constituye de
intervalos de conduc-

unque son de sobra conocidas las ventajas del motor de induccin en cuanto
a robustez, sencillez, coste y mantenimiento, su uso generalizado en aplicaciones de regulacin de velocidad no ha llegado hasta esta ltima dcada. Ello ha sido
gracias al: 1) Desarrollo de dispositivos electrnicos de potencia (IGBT) de fcil control,
alta frecuencia de conmutacin y capacidad
media de potencia; 2) Desarrollo de sistemas
de control digital (DSP) con gran potencia
computacional y recursos propios de microcontroladores de gama alta (convertidores
A/D, E/S digitales, temporizadores, watchdog,

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CONTROL VECTORIAL
cin de cada uno de los estados posibles del
inversor.
El control para la regulacin de velocidad
en el motor de induccin es complejo si se
desea aprovechar al mximo las prestaciones
del motor en cualquier punto de trabajo. La
variacin de la frecuencia de la tensin de
alimentacin permite regular la velocidad del
motor, pero tambin provoca una variacin
indeseada del flujo y del par en el motor,
debido al fuerte acoplamiento de las variables.
El control escalar, o V/f constante, tiene en
cuenta dicho acoplamiento e intenta que el flujo sea constante, para poder suministrar par
mximo a cualquier velocidad. El control escalar ofrece una respuesta dinmica lenta e
imprecisa, pero es una buena aproximacin
cuando las exigencias de control no son estrictas.
Para la realizacin del control vectorial se
modeliza el motor de induccin y se refiere
en un sistema de coordenadas cartesiano
(normalmente los ejes en cuadratura d-q), y
se obtiene una mquina bifsica equivalente
donde las variables senoidales trifsicas en
rgimen permanente quedan convertidas en
valores constantes si el sistema trifsico es
simtrico y equilibrado (caso ms usual). El
control vectorial desacopla las variables del
motor de induccin. Se consigue por tanto un
control independiente de velocidad y par, equiparables a la sencillez en el control del motor
de continua. La respuesta dinmica y la precisin mejoran respecto al control escalar. Ms
especficamente, las corrientes del estator se
refieren en un sistema de referencia ficticio
que gira con el vector flujo en el rotor, R,
haciendo que la componente directa iSd controle el flujo y la componente de cuadratura
iSq el par.
Los inconvenientes del control vectorial radican en que:1) es necesario conocer el valor de
algunos parmetros del motor para el clculo
de los valores deseados de las variables internas.
De no conocerse con exactitud dichos parmetros, aparecen problemas de imprecisin. El problema surge cuando alguno de los parmetros
requeridos no es directamente mensurable y
debe estimarse (p.e. la resistencia del rotor
RR); 2) la gran cantidad de operaciones matemticas que deben calcularse por muestra para
permitir su realizacin en tiempo real, aunque
las frecuencias de muestreo empleadas en el sistema de control de motores no son muy elevadas (algunos kHz) y el flujo de datos de E/S es
relativamente bajo.
En las figuras 4 y 5 se recogen los dos posibles esquemas de control vectorial. El primero

Ecuaciones del modelo dinmico

T3 =

3 Lm
p
isq R
2 LR

R = Lm imR
isd = imR + R

d
imR
dt

i
d
k = k = R + sq
dt
RimR

R =
J

de ellos se denomina de control directo orientado segn el flujo del rotor. En este caso, tanto el mdulo como el ngulo del fasor de flujo del rotor (R), se miden a travs de sensores,
o bien se estiman a partir del modelo del
motor. El segundo es el llamado control indirecto porque mdulo y ngulo del flujo del rotor
se obtienen indirectamente de medidas de
corriente del estator y velocidad del rotor. En
este esquema de control la velocidad angular del
flujo del rotor (K) se obtiene de la suma de la

sistema de referencia
trifsico (a,b,c)
estator (,)
rotor(D,Q)
arbitrario (d,q)

d
R = p(T e T L )
dt

Figura 2. Esquema de la mquina genrica

y ecuaciones del modelo dinmico del
motor de induccin.

Figura 3. Sistemas de referencia. Ecuaciones de cambio de coordenadas

velocidad de giro
0
0
R
k

Transformada de Clarke:
X=(2*xa/3)-xb-xc)/3
X=2*(xb-xc)/3

LR
RR

denominacin componentes
Xa,Xb,Xc
Xa,X
XD,XQ
Xd,Xq

Transformada de Park:
Xd=x*cos+x*sin
Xq=-xa*sin+x*cos

X0=2*(xa+xb+xc)/3
Transformada inversa de Clarke:
Xa=X
Xb=-(X/2) + (X*3/2)
Xc=-(X/2) - (X*3/2)

Transformada inversa de Park:

X=xd*cos-xq*sin
Xb=-xd*sin+xq*cos

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CONTROL VECTORIAL

pactas y de bajo coste a este tipo de aplicaciones.

ARQUITECTURA Y CARACTERSTICAS
DEL TMS320x240

Figura 4. Esquema correspondiente al control vectorial directo de un motor de induccin. La realimentacin de las corrientes
de fase ia e ib permite obtener matemticamente la tercera de las corrientes ic. Por lo
que se refiere al ngulo k*, al par Te* y al
flujo R*, se obtienen de las ecuaciones
del modelo matemtico del motor, previa
conversin de las corrientes trifsicas a las
corrientes iSd e iSq en la referencia giratoria
(transformadas de Park y de Clarke).

Figura 5. Esquema correspondiente al control vectorial indirecto de un motor de

induccin. Igual que en el caso anterior, es
suficiente con el muestreo de dos corrientes de fase, obtenindose la tercera por
clculo matemtico. En este caso se
emplean las ecuaciones del modelo matemtico del motor para la obtencin de id, iq
y s*

velocidad angular del rotor (R) y la del deslizamiento (S).

Existen, de forma general, dos posibles formas de realizar los algoritmos; a travs de una
solucin cableada o a travs de una solucin programada. Los algoritmos cableados, a travs de
FPGA, son la forma ms rpida de realizar los
cmputos, sin embargo, su falta de versatilidad
los circunscriben a soluciones muy particulares en aplicaciones con restricciones temporales muy fuertes. Por otro lado, la solucin programada resulta ms interesante dada la posibilidad de reconfigurarla, lo cual comercialmente es mucho ms atractivo.
La aparicin de los primeros procesadores DSP
(Digital Signal Processor) al principio de la
dcada de los 80 facilit el desarrollo de accionamientos para motores basados en el control
vectorial y permiti vencer el inconveniente de
la gran carga aritmtica que lleva asociada esta
tcnica de control. Aunque inicialmente su
coste no permitiera competir con las tcnicas
convencionales de control escalar, los nuevos
controladores DSP, como el TMS320x24x,
permiten en la actualidad dar soluciones com-

Los modelos TMS320x24x de Texas Instruments disponen de un ncleo DSP segmentado

de coma fija de 16 bits, C2xx. La segmentacin (pipeline) dispone de cuatro etapas y
hace posible, en condiciones normales, la ejecucin de una instruccin en cada pulso de
reloj. Poseen una arquitectura Harvard modificada con estructura de buses separados para el
espacio de programa y de datos que permite el
acceso simultneo a instrucciones de programa y a datos. Existe un tercer espacio, el de
entrada/salida, que es accesible a travs de la
interface de bus externo. Adems posee un
bus de perifricos, mapeado en el espacio de
datos, que permite la conexin de un gran
nmero de perifricos (posibilidad de personalizar la configuracin). En la estructura interna de los buses de datos y direcciones aparecen 6 buses de 16 bit, tres de direcciones y otros
tantos de datos.
Los dispositivos x240 combinan la arquitectura de la CPU (C2xx), que proporciona una
gran capacidad de procesamiento, con diversos
perifricos avanzados para conseguir configuraciones ptimas en aplicaciones de control de
motores. Entre los perifricos antes mencionados se incluyen un gestor de eventos, que est
provisto de temporizadores de propsito general y registros de comparacin para la generacin de hasta 12 salidas PWM. Otro de los
perifricos importantes es el convertidor analgico-digital. Tanto el C240 como el F240 disponen de dos convertidores de 10 bit que pueden realizar dos conversiones simultneas en 6,6
s.
Ambos dispositivos tienen las mismas caractersticas; la nica diferencia entre ellos es el
tipo de las 16 k palabras de memoria de programa que poseen. Para el C240 la memoria es
ROM mientras que para el F240 es flash
EEPROM. Como caractersticas comunes ms
relevantes se pueden citar: CPU C2xx con una
velocidad de procesamiento de 20 MIPS, memoria de datos/programa de 544 palabras DARAM
(dos accesos por ciclo de mquina), posibilidad de direccionar hasta 224 k palabras de
memoria, hasta 12 canales PWM (9 independientes), dos convertidores A/D de 10 bit, 28
lneas de E/S digitales programables individualmente, dos interfaces serie, temporizador de
guarda (watchdog), seis interrupciones
externas y cuatro modos de funcionamiento de
bajo consumo.
Como puede observarse en la figura 6, el
corazn del dispositivo, la CPU, contiene bsi-

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siderablemente la velocidad de ejecucin de la

CPU ya que posibilita la lectura y la escritura
de datos, por segmentos diferentes del pipeline, dentro del mismo ciclo.

PERIFRICOS ESPECFICOS
PARA EL CONTROL DE MOTORES

Figura 6. Arquitectura interna del

TMS320C/F240. Destacan, la CPU, el gestor de eventos, los diferentes bloques de
memoria y los perifricos. Obsrvese la
arquitectura de buses mltiples.

camente el registro de instrucciones, los registros de estado, una seccin aritmtico-lgica,

una seccin de multiplicacin y una seccin de
registros auxiliares. La seccin aritmtico-lgica consta de una ALU de 32 bit, un acumulador tambin de 32 bit y desplazadores (shifters) de datos de entrada y salida que permiten la rotacin y desplazamiento de la informacin. La seccin de multiplicacin consta de
un registro temporal (TREG) que almacena temporalmente uno de los operandos, un registro
de productos (PREG) donde se carga el resultado, un multiplicador de 16 x 16 bit y un desplazador de productos que permite los desplazamientos del resultado. Por ltimo, la seccin
de registros auxiliares consta de la unidad aritmtica de registros auxiliares (ARAU), independiente de la ALU, y de 8 registros auxiliares que habitualmente funcionan como punteros
en los distintos tipos de direccionamiento indirecto.
La memoria del C240 est organizada en
cuatro espacios seleccionables individualmente: programa (64 k palabras), datos locales (64
k palabras), datos globales (32 k palabras) y
entrada/salida (64 k palabras). El mapa total,
como ya se ha mencionado anteriormente
consta de 224 k palabras. Merece una mencin
especial la memoria DARAM (Dual Access
RAM), que puede ser configurada, en parte,
como memoria de programa y accedida dos
veces por ciclo de mquina, lo que mejora con-

El TMS320x24x incorpora funcionalidades

propias de los microcontroladores de gama
alta, dirigidas a resolver aplicaciones de control digital de movimiento. Esta circunstancia,
que concurre en familias de procesadores de
otras firmas (soluciones especialmente interesante pueden encontrarse en algunas familias de las ltimas generaciones de procesadores de Analog Devices), permite hoy en da
la resolucin de aplicaciones de control de
motores con niveles de integracin y coste
muy interesante. Aunque, posiblemente lo ms
satisfactorio sea disponer de una potencia
computacional como la que ofrece este tipo
de procesadores a un precio, que en buena
lgica, debera suponer el impulso definitivo
para la introduccin en el mercado de equipos de control vectorial.
De todas maneras sigue existiendo un impedimento importante, que debe buscarse en la
dificultad para el desarrollo de aplicaciones con
estas mquinas, si bien parece que eso empieza
a resolverse tambin. En la actualidad hay
paquetes integrados de software que permiten la
simulacin, prototipado rpido y aproximacin, ms que aceptable, a soluciones finales
de control de prcticamente cualquier tipo de
motor.
En la figura 7, aparecen los tres principales
perifricos que incorpora el TMS320x24x para
la resolucin de aplicaciones de control digital
de motores: el generador de seales PWM, el
doble convertidor A/D y el QEP (Quadrature
Encoder Pulse).
El primer dispositivo dispone de 12 canales
PWM, 9 de ellos independientes, que pueden ser
utilizados en el control del inversor de potencia
que alimenta el motor de induccin. El circuito
puede programarse para la generacin de seales SVPWM, emplendose 6 de los canales (3
unidades de comparacin completas con 2 canales PWM asociados a cada una) para el control
de la conmutacin de los 6 transistores de un
inversor trifsico de 2 niveles.
La carga de la CPU, en el control de perifrico, es mnima, y se reduce a programar los instantes de conmutacin mediante la carga de los
valores correspondientes en los dos registros
de comparacin de la unidad (CMPR1 y
CMPR2), y al control de la posicin del fasor
de tensiones (vectores bsicos adyacentes entre
los que se encuentra). En este modo de funcionamiento, se emplea el temporizador 1 del ges-

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CONTROL VECTORIAL
tor de eventos como base de tiempos, configurado en modo de cuenta continua Up/Down. Por
lo tanto, para cada periodo de conmutacin
(Tp) debern calcularse las proyecciones (dx y
dx+60) del fasor de tensiones sobre las direcciones de los vectores bsicos adyacentes, y a partir de ellas calcular los tiempos (T1, T2 y T0)
correspondientes a cada uno de los estados bsicos (Vx, Vx+60 y V0/7 respectivamente) del inversor, que permitirn generar los valores instantneos de tensin de las tres fases. El periodo
de conmutacin se determina a partir de la frecuencia de la tensin trifsica de salida y de la
resolucin, en grados, de giro del fasor, y es establecido por la programacin del periodo (Tp =
2TT1) del temporizador 1 antes mencionado.
Por lo que se refiere al circuito QEP, ste proporciona al sistema una herramienta excepcional para obtener informacin sobre la posicin
y la velocidad de una mquina rotativa a travs
de un codificador incremental. El QEP posee
dos entradas que provienen, bien de las unidades de captura 1 y 2, o bien de las seales de un
codificador incremental (QEP1 y QEP2). Estas
ltimas, que son las que interesan, corresponden a dos seales de igual frecuencia y desfasadas 90 grados, que permiten al QEP obtener
una seal de reloj (CLK) y otra seal que indica la direccin de giro del motor (DIR) y que
permite al temporizador determinar si la cuenta ha de ser ascendente o descendente. Adems, la seal de reloj (CLK) antes mencionada
es de una frecuencia 4 veces superior a la seal
del codificador, lo que supone multiplicar por
4 la resolucin del mismo. Estas seales, as
como el diagrama de bloques del circuito QEP
se muestran en la figura 10.
Cuando se trabaja con el circuito QEP los
timers que pueden utilizarse son el 2, el 3 o
el 2 y el 3 formando un temporizador de 32
bit y deben conf igurarse, en el modo de
cuenta Up/Down direccional con la seal de
reloj (CLK) procedente del QEP como fuente de reloj. Este modo de funcionamiento del
temporizador es distinto al modo direccional
normal ya que una vez que se ha llegado al
valor del periodo, ste contina contando hasta llegar a FFFFh (FFFFFFFFh) si la cuenta
es ascendente, volviendo a 0 en el siguiente
pulso y siguiendo la cuenta ascendente a
cada pulso. En el caso de la cuenta descendente al llegar a 0 pasa de nuevo a FFFFh
(FFFFFFFFh) continuando la cuenta descendente. El cambio de cuenta ascendente a descendente o viceversa lo determina la seal de
direccin (DIR).
Tomando como base un codificador de 600 pulsos/rev. y una cuenta ascendente que supone un

sentido de giro determinado, la obtencin de la

posicin y la velocidad requiere de una serie de
clculos. Para obtener la posicin, la ecuacin
podra ser:

1 = i1 + (Pi Pi1 )Xrad

donde i y i-1 son las posiciones en dos periodos de muestreo consecutivos, Pi y Pi-1 son los
pulsos contados en dos periodos de muestreo
consecutivos y Xrad el valor en radianes de un
pulso de entrada al temporizador. Un pulso del
codificador supone 0,001666 revoluciones, pero
como la fuente del temporizador es la seal del
QEP, un pulso de stos supone 0,0004166

Figura 7. Los nuevos procesadores DSP en

configuraciones microcontrolador, como el
TMS320X240, permiten la implementacin
de accionamientos con control vectorial
compactos y de bajo coste, capaces de
competir con los sistemas de control escalar convencionales. En la figura se observan los diagramas de implementacin con
el procesador de Texas Instruments, destacndose los recursos hardware necesarios
que incorpora el chip de la firma norteamericana. a) Control vectorial directo; b)
control vectorial indirecto.

Figura 8. Inversor trifsico de 2 niveles. Se

indican la tensin del bus de continua y
las seales de conmutacin (DPTHi) que
debern ser generadas por el Controlador
DSP.

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CONTROL VECTORIAL

Figura 9. Generacin de seales SVPWM desde el Controlador

DSP TMS320x24x. Es necesario programar los registros de
comparacin (CMPRi), el sentido de giro del fasor de tensiones
(flag SVDIR) y el vector bsico inicial correspondiente a la
regin en la que se encuentra el mismo (Registro ACTR(b14 b12)).

v(rpm) = 60

Xrev (Pi Pi1 )

=
T muestreo

= 60 f muestreo Xrev (Pi Pi1 )

donde Xrev es el valor en revoluciones de un pulso de entrada al temporizador y fmuestreo la frecuencia de muestreo. Para una frecuencia de
muestreo de 100 Hz la resolucin es de 2,5
rpm que para medianas y altas velocidades es
una buena aproximacin. No ocurrira lo mismo para bajas velocidades en las que este salto
entre un valor de velocidad y el siguiente sera
excesivo. En estos casos habra que buscar soluciones alternativas para la captura de la velocidad. Una posible solucin es utilizar una dinamo tacomtrica, que proporciona una tensin
proporcional a la velocidad del eje del motor.

V = kv

1
T1
2
1
1
CMPR2 = T1 + T 2
2
2
CMPR1 =

Figura 10. Diagrama de bloques del QEP y

seales de entrada y salida del mismo.
Obsrvese la frecuencia de salida del
decodificador, cuatro veces mayor que la
de las seales QEPi.

revoluciones que en ngulo corresponde a

0,0026179 rad (0,15 grados). En cuanto a la
velocidad, dividiendo por el periodo de muestreo y haciendo las conversiones adecuadas para
obtener la velocidad en rpm, la ecuacin sera:

donde V es la tensin en voltios, k es una constante y v la velocidad en rpm. En este caso la

velocidad del motor se obtiene mediante la lectura de la seal de la dinamo a travs del convertidor A/D.

PRODUCTOS Y HERRAMIENTAS
DE DESARROLLO
Las dificultades inherentes al desarrollo de aplicaciones en tiempo real con procesadores DSP,
obliga al empleo de herramientas especficas
no siempre fciles de utilizar. La complejidad
de esas aplicaciones, que habitualmente requieren tiempos de desarrollo importantes, hace
aconsejable el empleo de lenguajes de programacin de muy alto nivel (p. e.
MATLAB/SIMULINK)) que permitan un rpido diseo y validacin de los algoritmos empleados. Una vez superada esta primera fase del
desarrollo puede pasarse a la generacin de cdigo para el procesador especfico, empleando lenguajes de alto nivel (generalmente C) y ensambladores. La ejecucin y depuracin de este cdigo permitir validar temporalmente la solucin.
En cualquier caso, la alternativa que da resultados ms rpidos es la correspondiente al empleo
de paquetes de software para el desarrollo especfico del tipo de aplicaciones que nos ocupa.
Destacar por su especial inters las herramientas
hardware y software desarrolladas por Technosoft para la resolucin de aplicaciones de control digital de motores. Se incluyen tarjetas de

Perspectiva

Figura 11. Software para el desarrollo de

aplicaciones de control de motores de la
firma Technosoft.

evaluacin con el procesador TMS320x24x,

mdulos de potencia para la alimentacin de diferentes tipos de motores, y abundante software
de desarrollo. Este software incorpora, entre otras
cosas, algoritmos para el control vectorial de
motores de induccin, sin escobillas, de reluctancia variable, etc. Los paquetes ms avanzados permiten, sin la necesidad de programar cdigo para el DSP, desarrollar aplicaciones empleando un lenguaje grfico de bloques y facilitando la puesta a punto del sistema al posibilitar la
obtencin grfica de los valores de las variables
seleccionadas, lo que reduce considerablemente
el tiempo de puesta en el mercado del producto.

CONCLUSIONES
La tcnica del control vectorial, aplicada a
los motores de induccin, permite alcanzar
niveles de prestaciones dinmicas similares a
las obtenidas en los motores de corriente continua. Ello abre la posibilidad del empleo de
motores asncronos, baratos y de muy bajo mantenimiento, en aplicaciones de motorizacin
que tradicionalmente han estado reservadas a
los motores de CC. De todas maneras, la complejidad del control vectorial obliga al empleo
de procesadores de altas prestaciones que permitan la implementacin de los algoritmos en
tiempo real. Tradicionalmente, en este tipo de
aplicaciones se han utilizado procesadores DSP
de aplicacin general rodeados de la lgica adicional necesaria, microcontroladores de gama
altas, procesadores RISC, e incluso transputers;
obtenindose soluciones que tcnicamente
satisfacen los requerimientos exigidos pero a
costa de un precio prohibitivo. La aparicin,

hace unos aos, de controladores DSP que

renen en una pastilla funcionalidades propias
de los procesadores DSP y de los microcontroladores de las gamas ms altas, est despejando el camino de obstculos para la introduccin definitiva de este tipo de accionamientos en el mercado. El nico inconveniente que resta por resolver es el de la dificultad
de programacin de este tipo de procesadores,
que hace que los diseadores an muestren
ciertas reticencias a su empleo. De todas formas cada vez existen herramientas de desarrollo ms potentes en el mercado que facilitan la
rpida puesta a punto de la aplicacin. Todo
ello debe traducirse, en un futuro no muy lejano, en un aumento significativo del empleo en
el entorno industrial de accionamientos con
control vectorial.

REFERENCIAS
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Prentice-Hall 1986
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Oriented Control of 3-Phase AC-Motors.
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[8] Vas P. Vector Control of AC Machines. Oxford
University Press 1990. ME