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Fase 1. Conceptualizacin.
Investigar y documentar cuales son los lenguajes de programacin utilizados en robtica,
como se clasifican y cules son los criterios de seleccin de un lenguaje de programacin.
Mencione 5 lenguajes de programacin, y mencione sus principales caractersticas. La
descripcin de cada uno de ellos no debe superar media pgina.
directamente
el
movimiento
de
En el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo
especial colocado en su mueca, o utilizando un brazo maestro o maniqu, sobre el que se
efectan los desplazamientos que, tras ser memorizados, sern repetidos por el
manipulador.
La tcnica de aprendizaje directo se utiliza, extensamente, en labores de pintura. El operario
conduce la mueca del manipulador o del brazo maestro, determinando los tramos a
recorrer y aquellos en los que la pistola debe expulsar una cierta cantidad de pintura. Con
esta programacin, los operarios sin conocimientos de "software", pero
con experiencia en el trabajo a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente.
La programacin por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de edicin, ya que, para
generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de
puntos, cuya reduccin origina discontinuidades. El "software" se organiza, aqu, en forma
de intrprete.
La programacin, usando un dispositivo de enseanza, consiste en determinar las acciones
y movimientos del brazo manipulador, a travs de un elemento especial para este cometido.
En este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el programa de
trabajo.
El dispositivo de enseanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces
indicadoras, ejes giratorios o "joystick".
Dependiendo del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los puntos finales de
la trayectoria enseada. Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseanza
modernos no slo permiten controlar los movimientos de las articulaciones del
manipulador, sino que pueden, tambin, generar funciones auxiliares, como:
- Seleccin de velocidades
- Generacin de retardos
- Sealizacin del estado de los sensores
- Borrado y modificacin de los puntos de trabajo
- Funciones especiales
Al igual que con la programacin directa, en la que se emplea un elemento de enseanza, el
usuario no necesita conocer ningn lenguaje de programacin. Simplemente, debe
habituarse al empleo de los elementos que constituyen el dispositivo de enseanza. De esta
forma, se pueden editar programas, aunque como es lgico, muy simples.
La estructura del "software" es del tipo intrprete; sin embargo, el sistema operativo que
controla el procesador puede poseer rutinas especficas, que suponen la posibilidad de
realizar operaciones muy eficientes.
Los lenguajes de programacin gestual, adems de necesitar al propio robot en la
confeccin del programa, carecen de adaptabilidad en tiempo real con el entorno y no
pueden tratar, con facilidad, interacciones de emergencia.
PROGRAMACIN TEXTUAL EXPLICITA
El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confeccin
no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo de
programacin, el operador no define, prcticamente, las acciones del brazo manipulado,
sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales
adecuadas.
En una aplicacin tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran
precisin, los posicionamientos seleccionados mediante la programacin gestual no son
suficientes, debiendo ser sustituidos por clculos ms perfectos y por una comunicacin
con el entorno que rodea al sistema.
En la programacin textual, la posibilidad de edicin es total. El robot debe intervenir, slo,
en la puesta a punto final.
Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo
complejos, con inclusin de saltos condicionales, empleo de bases de datos, posibilidad de
creacin de mdulos operativos intercambiables, capacidad de adaptacin a las condiciones
del mundo exterior, etc.
Dentro de la programacin textual, existen dos grandes grupos, de caractersticas netamente
diferentes:
Se puede decir que los lenguajes correspondientes a este tipo de programacin adoptan
la filosofa del PASCAL. Describen objetos y transformaciones con objetos, disponiendo,
muchos de ellos, de una estructura de datos arborescente.
El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la comprensin del
programa, reduce el tiempo de edicin y simplifica las acciones encaminadas a la
consecucin de tareas determinadas.
En los lenguajes estructurados, es tpico el empleo de las transformaciones de coordenadas,
que exigen un cierto nivel de conocimientos. Por este motivo dichos lenguajes no son
populares hoy en da.
PROGRAMACIN TEXTUAL ESPECIFICATIVA
Se trata de una programacin del tipo no procesal, en la que el usuario describe las
especificaciones de los productos mediante una modelizacin, al igual que las tareas que
hay que realizar sobre ellos.
El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de disponer del
modelo del universo, o mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser, normalmente,
una base de datos ms o menos compleja, segn la clase de aplicacin, pero que requiere,
siempre, computadoras potentes para el procesado de una abundante informacin.
El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en la descripcin de las tareas a
realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos complicados.
Actualmente, los modelos del universo son del tipo geomtrico, no fsico.
Dentro de la programacin textual especificativa, hay dos clases, segn que la orientacin
del modelo se refiera a los objetos a los objetivos.
Si el modelo se orienta al nivel de los objetos, el lenguaje trabaja con ellos y establece las
relaciones entre ellos. La programacin se realiza "off-line" y la conexin CAM es posible.
Dada la inevitable imprecisin de los clculos del ordenador y de las medidas de las piezas,
se precisa de una ejecucin previa, para ajustar el programa al entorno del robot.
Los lenguajes con un modelo del universo orientado a los objetos son de alto nivel,
permitiendo expresar las sentencias en un lenguaje similar al usado comnmente.
Por otra parte, cuando el modelo se orienta hacia los objetivos, se define el producto final.
La creacin de lenguajes de muy alto nivel transferir una gran parte del trabajo de
programacin, desde el usuario hasta el sistema informtico; ste resolver la mayora de
los problemas, combinando la Automtica y la Inteligencia Artificial.
PROGRAMACIN
NIVEL
DE
MOVIMIENTOS
VAL
MAL
Todos ellos mantienen el nfasis en los movimientos primitivos, ya sea en coordenadas
articulares, o cartesianas. En comparacin, tienen, como ventajas destacables, los saltos
condicionales y a subrutina, adems de un aumento de las operaciones con sensores,
aunque siguen manteniendo pocas posibilidades de programacin "off-line".
Estos lenguajes son, por lo general, del tipo intrprete, con excepcin del RPL, que tiene un
compilador. La mayora dispone de comandos de tratamiento a sensores bsicos:
tacto, fuerza, movimiento, proximidad y presencia. El RPL dispone de un sistema complejo
de visin, capaz de seleccionar una pintura y reconocer objetos presentes en su base de
datos.
Los lenguajes EMILY y SIGLA son transportables y admiten el proceso en paralelo simple.
Otros datos interesantes de este grupo de lenguajes son los siguientes:
ANORAD.- Se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico de la casa
ANORAD CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC. Utiliza, como procesador,
al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits.
VAL.- Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA. LISPT
RPL.- Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha
sido diseado por SRI INTERNATIONAL.
EMILY.- Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots. Usa el
procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.
SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea un miniordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo intrprete.
MAL.- Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un Minimultiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en FORTRAN.
RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un PDP 11/03.
Es del tipo intrprete y est escrito en Ensamblador.
LENGUAJES DE PROGRAMACIN EN FUNCIN DE LOS OBJETIVOS.
La filosofa de estos lenguajes consiste en definir la situacin final del producto a fabricar,
a partir de la cual se generan los planes de accin tendentes a conseguirla, obtenindose,
finalmente, el programa de trabajo.
Especificacin de entrada/salida.
Capacidad de manejo de datos.
Capacidad de almacenamiento de datos.
Ayudas para la programacin.
Eficiencia.
Arquitectura del compilador.
Nmero de llamadas a los perifricos.
Para que comience a funcionar damos doble clic en el icono de la aplicacin, con lo que nos
aparece el siguiente mensaje:
Luego damos clic en ejecutar con lo que nos aparece la siguiente ventana.
2.2 Descargar el manual de usuario (tambin en material de apoyo), leerlo y probar las
diferentes caractersticas del programa.
2.4 Tomar pantallazos del trabajo realizado con SIMUROB hasta el momento y
compartirlos con sus compaeros en el foro subiendo un archivo llamado as,
fase24sunombreapellido.doc , por ejemplo para m sera fase24pedroperez.doc.
Damos clic en play para ejecutar el programa y vemos que el robot comienza a moverse, y
en la parte del programa se resalta en azul el movimiento que est realizando el robot.
2.5 Usar SIMUROB para crear un algoritmo que permita desplazar el EFECTOR FINAL
del robot desde la posicin inicial (en la que aparece al abrir el simulador) hasta la posicin
(x=-70, y=30, z=2*nmero del grupo) en la cual la pinza del robot deber recoger un
objeto y lo llevar (x=100, y=50, z=0). Para esto se sugiere usar el JOYSTICK de la forma
en que se indica en el manual de usuario y colocar un objeto como referencia en la posicin
final.
NOTA: Si tu grupo es 299011_10, entonces la posicin inicial del objeto en z ser
2*10=20. Adems, si la coordenada z supera el espacio de trabajo debe usarse la cota
mayor para que el robot pueda alcanzar el objeto.
Abrimos el SIMUROB, y dejamos la posicin inicial del robot como esta, luego insertamos
un prisma y colocamos las coordenadas donde debe quedar situado.
X =70, Y =30 y Z =12
Programa 6.PRG
CONCLUSIONES
Se aplicaron los conocimientos adquiridos mediante la lectura de los temas referentes a la
unidad nmero tres del modulo de Robtica.
Los lenguajes de programacin en Robtica, como la tecnologa han ido evolucionando de
acuerdo a las necesidades del ser humano y la industria, esto ha puesto a los grandes
programadores a ir innovando en sus productos por la gran competencia en el mercado, aun
as con los grandes avances siempre seremos la mquina ms perfecta que hemos conocido.
La herramienta SIMUROB es para nosotros la puerta que nos abre al mundo de los robots,
la manipulacin de objetos por medio de coordenadas o por mandos de control como el
joystick; nos permite descubrir una serie de posibilidades y aplicabilidades dentro del
medio que nos desempeamos dentro de la industria, por ejemplo en mi caso se podra
pensar en un robot dirigido remotamente para hacer trabajos en reas clasificadas con alto
riesgo de explosin por la alta concentracin de gases y vapores que salen del crudo.
Se pudo entender la importancia de los diferentes sistemas de coordenadas en la robtica.
REFERENCIAS
http://www.unad.learnmate.co/file.php/373/Contenido_en_linea/Robotica/modulo.html
SIMUROB. Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltrn Blanco.