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Mitschrift Zustandsregelung

Martin Vierling, 2. Februar 2008


Bei Fragen, Verbesserungen etc.: martin@die-webber.com
Alle Angaben ohne Gew
ahr
Mitschrift NICHT vollst
andig! Wer Interesse hat diese Fortzuf
uhren bitte eine Email schreiben!

Inhaltsverzeichnis
1

Stabilisierung linearer Systeme im Zustandsraum

1.1

Zustandsstabilit
at linearer Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Kriterien f
ur Stabilisierbarkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Stabilisierung linearer Systeme durch Eigenwertvorgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entwurf von Zustandsregelungen auf F


uhrungsverhalten

2.1

Einstellung des F
uhrungsverhaltens durch Vorgabe des F
uhrungs
ubertragungsverhaltens . . . . . . .

2.1.1

Station
are Entkopplung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2

Dynamische Entkopplung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

Mitschrift - Zustandsregelung

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Stabilisierung linearer Systeme im Zustandsraum

1.1

Zustandsstabilit
at linearer Systeme

Ausgangspunkt: Lineares ungeregeltes System n-ter Ordnung in der Zustandsraumdarstellung


x = Ax,

x(0) = x0

Ruhelage des Systems


x = 0 x(0) = AxR = 0
Mit det(A) 6= 0 ist xR = 0 einzige Ruhelage des Systems. System mit Anfangswertst
orung, d.h. x(0) 6= 0.

Abbildung 1: Beispiel zur Stabilit


at
Stabilit
atsdefinition
Ein lineares System heit asymptotisch stabil (as.st.), wenn die Zustandstrajektorie x f
ur t gegen xR = 0
strebt und zwar x(0) Rn
Frage: Wie l
asst sich Stabilit
at bei linearen Systemen nachweisen?
F
ur lineare (zeitinvariante) Systeme kann L
osung des Anfangswertproblems (AWP) geschlossen angegeben
werden!
AWP:
x = Ax,

x(0) 6= 0

L
osungsansatz: Taylorreihenentwicklung der L
osung x um x(0):

X x k (0) t k
1
x(t) = x(0) + x(0)t

+ x(0)t 2 + =
2
k!
k=0

Da x(0) bekannt ist, kann x(0)t

berechnet werden.
Darstellung von x k (0) mittels der Zustandsgleichung:
x = Ax;

x = Ax = A2 x . . . ;

x k = Ak x

Damit folgt f
ur L
osung:
1
x(t) = x(0) + Ax(0)t + A2 x(0)t 2 + =
2
P

k=0

1
(I + At + A2 t 2 + . . . )
2{z
|
}

(At)k
k!

=e At (Matrizenexponentialprodukt)

Eindeutige L
osung des AWP
x(t) = e At x(0)

c Martin Vierling

(Abbild bzw. Fluss einer DGL)

Stand: 2. Februar 2008

x(0)

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Bemerkung: L
osung der inhomogenen Zustandsgleichung x = Ax + Bu kann stets durch Variation der Konstanten
bestimmt werden.

Eine Methode zur Berechnung der Matizenexponentialfunktion:


Annahme: A sei diagonalisierbar, d.h. es existiert eine regul
are Matrix V der Eigenvektoren (EV) von A, so dass
A V = V mit = diag( )

= Diagonalmatrix der Eigenwerte (EW)

Und = (A)bzw.V 1 AV =

A [v1

...

vn ] = [v1

...

1
..
vn ] .
0

..
.

0
..
. ;

A vi = i vi

Transformation der Matrizenexponentialfunktion:


1
V 1 e At V = V 1 (I + At + A2 t 2 + . . . )V
2
1
1
= V (I + At + AV V 1 At 2 + . . . )V
2
1 2 2
= I + t + t + = e >F t
2
F
ur Diagonalelemente gilt:
1
1 + t + 2 t 2 + = e t
2
Damit folgt (EWe k
onnen komplex sein!)
1 t
e
.
V 1 e At V = ..
0

..
.

0
..
t
. = diag(e )
e n t

e At = V diag(e t ) V 1
L
osung des AWP:
x(t) = V diag(e t ) V 1 x(0)
bzw.
x(t) = [v1

mit der Matrix w = V 1

...

1 t
e
..
vn ] .

..
.

T
0
w1
.. ..
. . x(0)
n t
e
wnT

0
T
w1
..
= . der Linkseigenvektoren w von A.
wnT

Darstellung der L
osung x mit Links- und Rechts-Eigenvektoren
wi = Links-EV
i , vi = Rechts-EV
x(t) =

n
X

v wT e t x(0) =

=1

n
X


wT x(0) e t v

=1

Interpretation (dieser L
osung):
EWe legen Form der Eigenbewegungen e t fest
EV v legen Verteilungen der Eigenbewegungen auf Zustandsvektor x fest
c Martin Vierling

Stand: 2. Februar 2008

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Seite 4/15

AB x(0) bewirkt Anregung von Eigenbewegungen


Untersuchung des Stabilit
atsverhaltens

lim x(t) =

n
X

wT x(0)



=1


lim e t v

mit
lim e t = lim e Re t+j Im t = lim e Re t (cos(Im t + j sin(Im t)) = 0

gilt
lim x(t) = 0

x(0) Rn

genau dann, wenn


Re < 0,
Ergebnis:

= 1, 2, . . . , n

Stabilit
atskriterium

Ein lineares System ist genau dann as.st., wenn Re < 0,


Imagin
arachse liegen.

= 1, 2, . . . , n bzw. wenn alle EWe links der

Bemerkung:
Stabilit
atskriterium gilt allg., d.h. auch f
ur nichtdiagonalisierbare A
Stabilit
atsverhalten wird durch EWe vollst
andig charakterisiert ; im Weiteren m
ussen nur die EWe betrachtet
werden und nicht die gesamte L
osung des AWP.

1.2

Kriterien f
ur Stabilisierbarkeit

Stablilisierungsproblem
Gegeben sei ein lineares System n-ter Ordnung
x = Ax + Bu
uckf
uhrung (auch Zustandsregler genannt
mit p Eingangsgr
oen u. Gesucht ist eine (vollst
andige) Zustandsr
u = kx
so, dass das geregelte System
x = (A BK)x
as.st. ist.
Bemerkung:
Stabilisierung bedeutet in diesem Zusammenhang, dass die geregelte Strecke as.st. und durch Wahl der EWe
eine gew
unchste Dynamik besitzt.
Da zu jedem Zeitpunkt t bei Kenntnis der Zust
ande x(t) und der Eing
ange u(t) die weitere Systementwicklung festgelegt ist (x(t) ist eindeutige L
osung des AWP), verwendet die Zustandsr
uckf
uhrung die volle zur
Systembeeinflussung verf
ugbare Information.
Frage: Wann ist das Stabilisierungsproblem l
osbar?
Kriterien f
ur Stabilisierbarkeit
Kalman-Kriterium
Alle EWe des Regelkreises k
onnen beliebig vorgegeben werden genau dann, wenn


r g(QS ) = r g B AB . . . An1 B = n

c Martin Vierling

Stand: 2. Februar 2008

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Seite 5/15

gilt. In diesem Fall ist das System steuerbar.


Problem: Kalman-Kriterium ist nur hinreichend f
ur Stabilisierbarkeit.
Beispiel:

Abbildung 2: Beispiel zum Kalman-Kriterium


2 ist im Stabilit
atsgebiet verschiebbar ; System stabilisierbar. 1 ist nicht verschiebbar ; System ist nicht
steuerbar, d.h. Kalmann-Kriterium nicht erf
ullt.
= Eigenwertbezognenes Stabilisierbarkeitskriterium verwenden
Hautus-Kriterium
uckf
uhrung verschiebbar
Ein Eigenwert (bzw. ein Eigenwertpaar , +1 = ) ist durch eine Zustandsr
genau dann, wenn
r g [A I B] = n
gilt. In diesem Fall ist der Eigenwert (bzw. das Eigenwertpaar , +1 = ) steuerbar.
ur Stabilisierbarkeit
Kriterium f
Ein lineares System ist stabilisierbar genau dann, wenn alle instabilen EWe (d.h. Re( ) 0) steuerbar
sind.

1.3

Stabilisierung linearer Systeme durch Eigenwertvorgabe

Herleitung der Synthesegleichung


Geregelte Strecke
x = (A BK)x
, = 1, 2, . . . n der geregelten Strecke f
Vorgabe der n EWe
uhrt auf
!

det(I A + BK) =

n
Y

) = n an1 n1 + + a0
(

=1

Auswertung der Determinante


!

n + an1 (k)n1 + + a0 (k) = n + an1 n1 + + a0


Koeffizientenvergleich liefert Synthesegleichung
an1 (k) = an1 , . . . , a0 (k) = a0
= n Gleichungen f
ur pn unbekannte Elemente in der Zustandsreglermatrix K

pn

Eigenschaften der Synthesegleichung bei p Eingangsgr


oen
1. Eingr
oensysteme, d.h. p = 1
lineare Synthesegleichung
eindeutige L
osung, falls System steuerbar
c Martin Vierling

Stand: 2. Februar 2008

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2. Mehrgr
oensysteme, d.h. p > 1
nicht lineare Synthesegleichung
unendlich viele L
osungen, wenn System steuerbar
Problem: L
osung der nichtlinearen Synthesegleichung im Mehrgr
oenfall
nicht die Elemente von K ab Entwurfsparameter verwenden.
Ansatz: Allgemeine L
osung des Eigenwertvorgabeproblems durch Verwendung anderer Entwurfsparameter

Darstellung der Reglermatrix K durch Eigenwerte und Parametervektoren


Annahme: A BK sei diagonalisierbar
Bestimmungsgleichung der Regelungseigenvektoren v , = 1, 2, . . . , n
A + BK)
(I
v = 0, = 1, 2, . . . , n
von K abh
angiger Term auf eine Seite
I)
(A
v = B K v = Bp
|{z}
p

mit den invarianten Parametervektoren p , v = 1, 2, . . . , n, der Regelung.


I) 6= 0
Annahme: Strecken- und Regelungseigenwerte s
amtlich voneinander verschieden ; det(A
und p
Darstellung von v in Abh
angigkeit von
I)1 Bp
v = (A
und p
Darstellung von K in Abh
angigkeit von
K v = p , v = 1, 2, . . . , n
Zusammenfassung in Matrixgleichung
K [
v

...

vn ] = [p1

...

pn ]

andigen Modalen Synthese


mit v folgt Zustandsreglerformel der Vollst
K = [p1

...

pn ] [
v

...

vn ]1

mit
I)1 B p , = 1, 2, . . . , n
v = (A
und p dargestellt werden.
K kann in Abh
angigkeit der neuen Entwurfsparameter
allgemeine L
osung des Eigenwertvorgabeproblems mit diesen Entwurfsparametern m
oglich (siehe Beiblatt #3)
Bemerkung:
Multiplikation der Parametervektoren mit Konstanten c 6= 0 ver
andert Reglermatrix nicht ; Entwurfspara und p besitzen pn Freiheitsgrade
meter
Die nach der Eigenwertvorgabe noch vorhandenen n(p 1) Freiheitsgrade werden durch Parametervektoren
erfasst
Regelungseigenvektoren
I)1 Bp
v = (A
k
onnen innerhalb des Unterraums


I)1 B
Bi ld (A
vorgegeben werden.
c Martin Vierling

Stand: 2. Februar 2008

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Entwurf von Zustandsregelungen auf F


uhrungsverhalten

2.1

Einstellung des F
uhrungsverhaltens durch Vorgabe des F
uhrungs
ubertragungsverhaltens

Abbildung 3: Beispiel zum F


uhrungs
ubertragungsverhalten
Einschwingvorgang bei Einstellung einer neuen F
uhrungsgr
oe (6= Istwert) ist durch die F
uhrungssprungantwort
festgelegt.
Struktur der Zustandsregelung

Abbildung 4: Struktur der Zustandsregelung


Annahmen
w mit konstantem Endwert w
dim u = dim y = dim w = m
Zustandsregler mit F
uhrungsgr
oenaufschaltung
u = kx +

Mw
|{z}
F
uhrungsgr
oenaufschaltung (Steuerung)

2.1.1

Station
are Entkopplung

Forderung: Im station
aren Zustand soll gelten
!

y = w
c Martin Vierling

Stand: 2. Februar 2008

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Seite 8/15

Voraussetzung: Regelkreis
ubertragungsstabil, damit sich Endwert einstellt.
Bestimmung der Form von Fw (s)
F
uhrungs
ubertragungsverhalten
y (s) = C(sI A + BK)1 BM W (s)
|
{z
}
Fw (s)

Endwertsatz der Laplace-Transformation

y = lim sY (s)
s0

= lim sFw (s)W (s)


s0

= Fw (0) lim sW (s)


s0
| {z }
=w =const.

Station
ares F
uhrungs
ubertragungsverhalten
!

y = Fw (0)w = w ; Fw (0) = I
F
uhrungsverhalten muss station
ar entkoppelt sein, d.h. station
ar k
onnen konstante F
uhrungsgr
oen unabh
angig
voneinander
ubertragen werden
Bestimmungsgleichung des Vorfilters
!

Fw (0) = C(A + BK)1 BM = I



1
; M = C(A + BK)1 B
Frage: Wann existiert Vorfilter?

1 det(A + BK) 6= 0, wenn keine Regelungseigenwerte bei 0

2 Wann existiert [. . . ]1 ?
abh
angig von invarianten Nullstellen
Definition invarianter Nullstellen (f
ur dim y = dim u) Die L
osung von
det P () = 0
mit der Rosenbrock-Matrix

A sI
P (s) =
C

B
0

heien invariante Nullstellen (inv. NS) der Strecke.


Frage: Warum sind Nullstellen des Systems?
Betrachten f
ur 6= i (A)

i = 1, 2, . . . , n


A I B
det P () = det
C
0

I
= det
C(A I)1
|
{z
=1


A I
= det
0



0
A I
det
I
C
}

B
C(I A)1 B

= det(A I) det C(I A1 )B


|
{z
}
F ()

c Martin Vierling

Stand: 2. Februar 2008

B
0

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Seite 9/15

mit Strecken
ubertragungsmatrix F (s) = C(sI A)1 B
Ergebnis: Nullstellen von det F (s) sind invariante Nullstellen
Z(s)
=
(; Eingr
oensysteme: det F (s) = det N(s)

Z(s) !
N(s) =

0 ; Z(s) = 0 )

Beachte:
det F (s) = 0 kann nicht zur Bestimmung der invarianten Nullstellen verwendet werden, wenn = i (A) f
ur
ein i

invariante Nullstellen sind Systemgr


oen des Zustandssystems nicht des Ubertragungsverhaltens
Frage: Warum heien die Nullstellen invariant?
Betrachten


A sI
C
|
{z

B
0


}



I
0
A BK sI
=
K M
C
| {z }
|
{z

BM
0

Rosenbrockmatrix

Regul
ar, falls

Rosenbrockmatrix

der Strecke

det M 6= 0

der Regelung


}

Ergebnis: Die invarianten Nullstellen werden durch Zustandsregler


u = Kx + Mw ,

M 6= 0

mit regul
arer F
uhrungsgr
oenaufschaltung nicht ver
andert, d.h. das geregelte System besitzt die gleichen invarianten
Nullstellen wie die Strecke
2
Beantwortung der Frage
Betrachten



A B
I
0 I
C 0 K I 0
| {z } | {z } |
=P (0)

regul
ar

 
(A BK)1 B
A BK
=
I
C
{z
}

B
0



I
0

 
(A BK)1 B
A BK
=
I
C

regul
ar (det(A BK)
6= 0 vorausgesetzt)

; det P (0) = det(A BK) det C(A + BK)1 B


{z
}
|

1)
6=0(siehe

Ergebnis: Kriterium f
ur station
are Entkoppelbarkeit

1
Eine Strecke ist station
ar entkoppelbar (d.h. M = C(A + BK)1 B
existiert), wenn
keine Regelkreis-Eigenwerte bei 0 und
keine invarianten Nullstellen bei 0
Wahl von K: Stabilisierung des Regelkreises.

c Martin Vierling

Stand: 2. Februar 2008

0
C(A + BK)1 B

Mitschrift - Zustandsregelung
2.1.2

Seite 10/15

Dynamische Entkopplung

Problem: Betrachten F
uhrungsverhalten eines Zweigr
oensystems

Abbildung 5: F
uhrungsverhalten eines Zweigr
oensystems


 


y1 (s)
f11 (s) f12 (s) w1 (s)
=
y2 (s)
f21 (s) f22 (s) w2 (s)
|
{z
}
Fw (s)

Anderung
in w1 beeinflusst y1 und y2
; Einschwingvorg
ange f
ur y1 und y2 beeinflussen sich gegenseitig
; F
uhrungsverhalten kann nicht getrennt f
ur y1 und y2 eingestellt werden
Abhilfe: Dynamische Entkopplung, d.h. Dynamik des F
uhrungsverhaltens f
ur y1 und y2 ist entkoppelt
F
uhrungs
ubertragungsfunktionsmatrix Fw (s) muss diagonal sein.
F
uhrungsentkopplung durch Zustandsr
uckf
uhrung
Gesucht ist ein Zustandsregler
u = Kx + Mw ,

det M 6= 0

so, dass
Fw (s) = diag fii (s)

(dynamische Entkopplung)

mit
Fw (0) = I

(station
are Entkopplung)

gilt.

Gestalt der Ubertragungsfunktionen


fii (s)
Zur Spezifizierung von fii (s) werden der Differenzgrad Si ben
otigt.
Betrachten i-te Ausgangsgr
oe yi mit ciT i-te Zeile von C

c Martin Vierling

Stand: 2. Februar 2008

Mitschrift - Zustandsregelung

Seite 11/15

yi = ciT x
yi = ciT x = ciT Ax + ciT B u
|{z}
=0T

yi =
yii 1

ciT Ax

ciT A2 x

ciT Ai 1 x

+ ciT AB u
| {z }

=0T
T i 2
ci A
Bu

{z

=0T
i 1

yii = ciT Ai x + ciT A


Bu
| {z }
6=0T

u wirkt sich erstmalig auf yii aus.


Definition des Differenzgrades i der i-ten Ausgangsgr
oe yi
Ausgangsgr
oe yi hat Differenzgrad i , wenn
ciT Ak B = 0T ,

k = 0, 1, . . . , i2

ciT Ai1 B 6= 0T
Die Summe
= i + + m ,

heit Differenzgrad des Systems


Der Differenzgrad kann durch (statische) Zustandsr
uckf
uhrungen mit regul
arem Vorfilter M nicht ver
andert werden
bleibt im geregeltem System erhalten
F
uhrungs
ubertragungsgunktionen fii (s)
Anforderungen an fii (s) =

zii (s)
nii (s) :

station
are Genauigkeit ; fii (0) = 1
!

Differenzgrad i ; deg nii (s) deg zii (s) = i


Annahme: fii (s) habe keine Nullstellen
Gestalt von fii (s)
Pi
fii (s) =

=1 (i )

i1 ) . . . (s
ii )
(s

i = 1, 2, . . . , m

Bestimmung des Entkopplungsreglers


Vereinfachende Annahme: einfache Regelungseigenwerte ; A BK diagonalisierbar.
Bestimmungsgleichung f
ur Reglermatrix K und Vorfilter M
!
Fw (s) = C(sI A + BK)1 BM = diag fii (s)

Frage: Wann existiert L


osung (K, M) der Bestimmungsgleichung?
!

1 Wegen Fw (0) = I muss Strecke station
ar entkoppelbar sein


2 diag fii (s) besitzt Pole und keine Nullstellen
; n Eigenwerte m
ussen mit invarianten Nullstellen kompensiert sein
; Strecke muss genau n invariante Nullstellen besitzen

c Martin Vierling

Stand: 2. Februar 2008

Mitschrift - Zustandsregelung

Seite 12/15

2 gezeigt werden kann, folgt das Kriterium f


Da auch die Umkehrung von
ur dynamische Entkoppelbarkeit.
Ein System ist dynamisch entkoppelbar ganau dann, wenn f
ur die Rosenbrock-Matrix P (s) der Strecke
deg det P (s) = n
gilt, d.h. die Strecke genau n invariante Nullstellen besitzt.
Bestimmung von K
V 1
Partialbruchzerlegung (PBZ) von Fw (s) mit A BK = V

Fw (s) = C (sI (A BK))1 BM



V 1 1 BM
= C sI V

1 V 1 BM
= C V sI
1

 s1
. . . , vn ...
0


= C v1 ,

..
.

T
0
w1
.. ..
. . BM
1
wnT

s
n

n
X
C v w T BM

=1

mit: (AB)1 = B 1 A1

n
X
(Residuenmatrix)
R

=1

mit Residuenmatrizen zum Pol


= C v wT BM
R
heien (Ubertragungs-)

Bemerkung: Die in Fw (s) auftretenden Eigenwerte


Pole der Regelung. Damit der Pol
i , i = 1, 2, . . . , m, = 1, 2, . . . , i in der i-ten Zeile und Spalte auftritt, muss f

ur seine Residuenmatrix
|
{z
}
|
{z
}
Zeilen vonFw

Pole in i-ter Zeile

i = C v wT BM =
R

i-te Zeile

ei eiT ri
| {z }

ri

i-te Spalte

Anforderung an die Regelkreis-Eigenvektoren


!

i tritt in i-ter Zeile auf)


(=
b Rk-EW

C vi = ei

(*)

T
T
BM 6= 0T
Bemerkung: Wenn Strecke steuerbar, dann wi
B 6= 0T und mit det M 6= 0 ; wi

F
ur die Regelkreis-EV gilt nach der VMS
i I
vi = A

1

B pi

i I vi B pi = 0
; A


Zusammenfassung von * und ** in Matrizengleichung


  


i I B
vi
0
A
=
ei
C
0 pi
{z
}
|

i = 1, 2, . . . , m
= 1, 2, . . . , i

i )
P (

Ergebnis:

c Martin Vierling

Stand: 2. Februar 2008

(**)

Mitschrift - Zustandsregelung

Seite 13/15

i , pi )
Anforderungen an die Paare (
i ) 6= 0 ;
i verschieden von den inversen Nullstellen vorgeben
l
osbar, falls det P (
Noch fehlende n Anforderungen

, = +1, . . . , n treten in Fw (s) nicht auf ; Kompenstation mit invarianten Nullstellen,


n Eigenwerte
m
d.h. zugeh
orige Residuenmatrizen R
ussen verschwinden.
Also
!
= C v wT BM =
R
0

f
ur
!

C v = 0

(***)

unbeobachtbar gemacht, denn es gilt Hautus-Kriterium


Bemerkung: Mit dieser Forderung werden Eigenwerte
in Eigenvektor-Form.
ist beobachtbar genau dann, wenn f
Ein Eigenwert
ur seine Eigenvektoren v
Cv 6= 0
gilt.
Zusammenfassung von ** (Seite 12) und *** (Seite 13) in Matrizengleichung

I
A
C
{z
|

B
0

)
P (



  
v
0
=
p
0

= + 1, . . . , n

Ergebnis:
, p ) ; K
weitere n Anforderungen an die Paare (
uber Zustandsreglerformel festgelegt.
) = 0 ;
gleich den invarianten Nullstellen vorgeben.
nichttriviale L
osung (
v , p ) existiert, falls det P (
Bestimmung von M
Forderung nach station
arer Entkopplung
; M = [C(A + BK)1 B]1
Frage: Sichert dieses Vorfilter auch ein diagonales Fw (s)?
zeilenweise Entkopplung: K stellt zeilenweise Vorgabe der Regelkreis-Pole sicher
spaltenweise Entkopplung durch Wahl von M
Betrachten i-te Zeile von Fw (s)
T
fiw
= [fi1 (s) . . . fii (s) . . . fim (s)]

Gestalt der Elemente von Fw (s)


zij (s)
fij (s) =
nij (s)
Es gilt
deg nij (s) deg zij (s) = i
| {z } | {z } |{z}

2


1
3

1 = i , da i Pole in i-ter Zeile vorgegeben
c Martin Vierling

Stand: 2. Februar 2008

Mitschrift - Zustandsregelung

2

Seite 14/15

Differenz kann nicht kleiner sein als i , da Differenzgrad invariant gegen


uber Zustandsr
uckf
uhrung
Differenz kann nicht gr
oer sein als i , da nur i Pole in i-ter Zeile


3 ; deg zij (s) = 0 bzw. deg zij (s) = zij = const.

A Nebendiagonalelemente: i 6= j
station
are Genauigkeit: fij (0) = 0 ; zij = 0
Fw (s) ist Diagonalmatrix

B Diagonalelemente: i = j
station
are Genauigkeit: fii (0) = 1 ; zii = nii (0)
Diagonalelemente besitzen die geforderte Form
Entwurfsvorschriften f
ur die Regelungseigenwerte und die Parametervektoren einer vollst
andigen F
uhrungsentkopplung (siehe Beiblatt 4)
Stabilit
atsuntersuchung der Entkopplungsregelung
Fallunterscheidung

1 = n: alle Eigenwerte werden beliebig vorgegeben ; Regelkreis asymptotisch stabil

2 < n:
Eigenwerte werden beliebig vorgegeben
n Eigenwerte sind durch invariante Nullstellen festgelegt
Regelkreis asymptotisch stabil falls alle invarianten Nullstellen links der jw -Achse
Hinreichende Bedingung f
ur Stabilit
at der Entkopplungsregelung
ur alle inversen NullDie Entkopplungsregelung ist asymptotisch stabil, wenn die Strecke minimalphasig ist, d.h. f
stellen i
Re i < 0
gilt.
Frage: Kann ein nichtminimalphasiges System stabil entkoppelt werden?
System muss dynamisch entkoppelbar sein ohne dass instabile Nullstellen kompensiert werden.

Dann gilt f
ur ein Diagonalelement fjj (s) von Fw (s)
fjj (s) =

j1 ) . . . (s
jj+1 )
(s

Qj+1

=1 (i )

mit Re 0 und j ist durch Strecke festgelegt.


Bestimmung von j f
ur eine einfache Nullstelle , Re 0
Betrachten
 T
r

qT


 A I
C
|
{z

B
0




I
0
I
K M 0
} | {z } |

=P (),det P ()=0


= rT


(A BK I)1 BM
=
I
{z
}

regul
ar f
ur

regul
ar und kein Rk-EW

det M 6= 0

bei , da unkompensiert




 A I BK BM I (A BK I)1 BM
=
C
0
0
I

A I BK
0
 T

! T

C
C(I A + BK)1 BM
qT
= r
|
{z
} =0

qT

Fw ()

c Martin Vierling

Stand: 2. Februar 2008

Mitschrift - Zustandsregelung

Seite 15/15

Ergebnis: F
ur jede durch stabilisierende Zustandsr
uckf
uhrung u = Kx +Mw erzielte F
uhrungs
ubertragungsmatrix
Fw (s) gilt
q T Fw () = 0T , q T 6= 0T (wegen vorrausgesetzter Stabilisierbarkeit)
Damit ist folgendes Ergebnis plausibel.
Ergebnis: Eine invariante Nullstelle kann in Fw (s) in der j-ten Zeile vorgegeben werden ohne Verkopplung zu bewirken
genau dann, wenn


 T
 A I B
r
qT
= 0T ; q T = ejT
C
0
Denn dann gilt

ejT Fw () = 0

...

0 fji () 0

...


0 = 0T

Die invariante Nullstelle heit dann non-interconnecting-zero (n-i-z).


Kriterium f
ur stabile Entkoppelbarkeit
Eine dynamisch entkoppelbare Strecke ist stabil entkoppelbar (d.h. Regelkreis ist asymptotisch stabil) genau dann,
wenn alle in Re s 0 liegenden inversen Nullstellen non-interconnecting-zeros sind.
Berechnung des Entkopplungsreglers bei non-interconnecting-zeros
Unterschied zur bisherigen Vorgehensweise:
sei n-i-z mit Re 0 in j-ter Zeile
Vorgabe von j+1 Polen in j-ter Zeile, damit Differenzgrad j erhalten bleibt.
Beispiel zur F
uhrungsentkopplung
siehe Beiblatt #5 (Wichtig f
ur Klausur!)
Frage: Was kann man tun, wenn Strecke nicht stabil oder dynamisch entkoppelbar ist?
teilweise F
uhrungsentkopplung
nur zeilenweise Entkopplung
mittels dynamischer Erweiterung kann jedes lineare System stabil entkoppelt werden

c Martin Vierling

Stand: 2. Februar 2008