MEC284-C01

INTRODUCCIN AL CONTROL AUTOMTICO

ELIZABETH VILLOTA

OBJETIVOS

o Proveer informacin general acerca del curso - describir la

estructura del curso, mtodo de evaluacin, aspectos
administrativos, etc.
o Introducir los conceptos de realimentacin, control automtico
y automatizacin.
o Presentar los principales componentes de un sistema de
control (por realimentacin).
o Describir cmo funcionan los sistemas de control as como sus
principales caractersticas
o Presentar la secuencia lgica en el desarrollo de los temas del
curso.

AUTOMATIZACIN EN LA VIDA DE LAS PERSONAS

Automatizacin
de vehculos

Mquina de tickets

Y ms

Ambiente de trabajo parcialmente

automatizado

Sistema de apoyo
para el cuidado de
personas de la
tercera edad

INGENIERA DE CONTROL
Es una disciplina de ingeniera que aplica teora de control para
disear sistemas con comportamiento deseado.

En la prctica, usa sensores para medir lo importante (o

posible) del sistema (proceso) a ser controlado, un controlador
para interpretar los datos y decidir sobre qu acciones tomar, y
actuadores que son los que finalmente ejectuan dichas
acciones.

(Plant)

Perturbations

INGENIERA DE CONTROL
VEHICULO:
Comportamiento deseado (objetivo): movimiento a velocidad
constante vr.

Perturbations

INGENIERA DE CONTROL

VEHICULO:
Comportamiento deseado (objetivo): movimiento a velocidad
constante vr.
Perturbations

CONTROL AUTOMTICO Y AUTOMATIZACIN

Cuando el comportamiento de un sistema es corregido sin
intervencin humana se denomina control automtico.

La accin o efecto de controlar u operar de forma automtica es

llamada automatizacin.

AUTOMATIZACIN DE PRODUCTOS
Consiste en equipar productos con funcionalidad tal que puedan
llevar a cabo sus tareas totalmente o parcialmente de forma
automatizada.
Ejemplos: lavadoras, celulares, aviones.

Handbook of Automation, Springer 2009

Bloques funcionales para la

automatizacin de productos.
Se incluye tambin una fuente
de energia que provee potencia
para toda la operacin. El
sistema de intercambio de
informacin representa una
activacin externa, la
generacin de un reporte del
estado o la sincronizacin
necesaria con otras partes del
sistema ms grande.

AUTOMATIZACIN DE PRODUCTOS

Handbook of Automation, Springer 2009

Turbina a vapor.

AUTOMATIZACIN DE PRODUCTOS

Producto puede ser entendido como un sistema.

Planning and Design of Engineering Systems, 2008

10

Un sistema es una coleccin de componentes interrelacionados

que interactan juntos de manera organizada para cumplir un
propsito o funcin especfca.

AUTOMATIZACIN DE PRODUCTOS
Sensores: para automatizar un dispositivo se requieren sensores
para inspeccionar el ambiente y proveer informacin en
relacin a la reaccin del dispositivo.
El tipo de sensor adecuado para un producto depende mucho de
la tarea que realiza el mismo producto.

Propiedades mecnicas

distancia, velocidad, aceleracin, posicin, ngulo,

flujo de masa, nivel, tensin, movimiento,
vibracin

Propiedades
termodinmicas

temperatura, presin, densidad, composicin

Propiedades elctricas

Voltaje, corriente, fase, frecuencia, conductividad

Propiedades magnticas

campo magntico

Otras propiedades

radioactividad

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Parmetros fsicos medidos por un sensor

AUTOMATIZACIN DE PRODUCTOS
Sistema de control: contiene todos los algoritmos (lgicas de
clculo) que proveen una operacin apropiada al dispositivo.
Las seales de los sensores, ya sea de forma anloga o digital , tiene que ser
interpretadas y comparadas con un modelo de la tarea del dispositivo tal
que sea puedan iniciar los actuadores.

Actuadores: son los dispositivos a travs de los cuales el

controlador acta sobre el sistema. Como en el caso del
sensor, el tipo de actuador depende de la aplicacin.
Mecanismos de generacin de entradas de actuacin
Movimientos mecnicos

resortes, dispositivos neumticos e hidrulicos,

fuerzas magnticas, vlvulas o energa trmica

Propiedades elctricas

Carga o descargas de capacitores, aplicacin de

voltaje y corriente.

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Cambio en las propiedades variaciones de presin, calentamiento o

termodinmicas
enfriamiento

Intercambio de informacin con otros sistemas: para operar de

forma automtica un dispositivo se debe comunicar con su
ambiente.
Los sistemas independientes (autnomos o inteligentes)
emplean sensores para observar parmetros externos y sobre
esa base toman sus decisiones.
En su mayora, el dispositivo automtico se comunica con
dispositivos contiguos o con un sistema de control de alto nivel.
Para cuando se requiere que el operador se comunique con el
dispositivo, se necesita una interfaz hombre-mquina.
Algunos sistemas de control requieren intercambiar
informacin en ambas direcciones, para activar un dispositivo,
obtener un reporte de estado o sincronizar con otros
dispositivos en un sistema ms grande.

13

AUTOMATIZACIN DE PRODUCTOS

AUTOMATIZACIN DE PRODUCTOS

14

Fuente de energa: se requiere energa (mecnica, trmica,

elctrica) para que el dispositivo realice su funcin principal.
Tambin se requiere energa para operar los sensores,
actuadores, sistemas de control, as como los canales de
comunicacin dentro y fuera del dispositivo.

AUTOMATIZACIN DE PROCESOS
Es usado para maximizar la
produccin manteniendo la
calidad y seguridad del
producto a un nivel deseado
y haciendo el proceso ms
econmico.
Ejemplos: produccin de qumicos,
de papel, de metales, comida, etc.

Handbook of Automation, Springer 2009

15

5 niveles del control y

optimizacin de procesos en
manufactura.
Las escalas de tiempo se
muestran en todo nivel.

Produccin de elevadores.

Handbook of Automation, Springer 2009

16

AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

AUTOMATIZACIN DE PROCESOS
Un proceso es una secuencia de eventos que involucran un
cambio progresivo en el tiempo.
Existen procesos de manufactura, procesos de deterioro, y
procesos qumicos, biolgicos y qumicos.

Planning and Design of Engineering Systems, 2008

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A menudo un proceso ocurre en, o es generado por, un sistema

o un componente de un sistema.

AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

Nivel 2: Seguridad y medioambiente / proteccin de equipos.

Este nivel juega un rol importante al asegurar que el proceso es
operado de forma segura y satisface regulaciones ambientales.
Se basa en el principio de mltiples capas de proteccin. Una
capa puede incluir gestin de alarmas en situaciones anormales
y sistemas instrumentados para paradas de emergencia.
El equipo de seguridad es independiente de la instrumentacin
normal.

18

Nivel 1: Medicin y actuacin.

Dispositivos de medida (sensores, transmisores) y equipo de
actuacin (por ejemplo, vlvulas de control) son usadas para
medir las variables del proceso e implementar las acciones de
control calculadas. Estos dispositivos interactan con el sistema
de control, usualmente un computadora.

AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

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Nivel 3a: Control regulatorio.

La operacin exitosa de un proceso requiere que variables
claves tales como tasas de flujo, temperatura, presin, y
concentraciones, sean operadas a, o cerca de, sus setpoints
(referencias constantes).
Se usan tcnicas de control por realimentacin y alimentacin
directa.

Nivel 3b: Control multivariable y con restricciones.

Los problemas de control de procesos presentan (1)
interacciones significativas entre variables de procesos clave, y
(2) restricciones de desigualdad para variables manipulada y
controlada.
Por ejemplo, la tasa de flujo manipulada presenta un limite
superior determinado por la bomba y las caractersticas de la
vlvula de actuacin. Limites en la variable controlada reflejan
restricciones en el equipo (limites metalrgicos) y los objetivos
de operacin del proceso (la temperatura de un reactor puede
tener un limite superior para evitar degradacin y un limite
inferior para garantizar que ocurra la reaccin).
Uso de tcnicas de control multivariable y control predictivo
basado en modelos (MPC).

20

AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

Nivel 4: Optimizacin en tiempo real.

Las condiciones de operacin ptimas para una planta son
determinadas como parte del proceso de diseo, pero durante
operacin las condiciones ptimas cambian dependiendo de la
disponibilidad de equipos, disturbios del proceso, y condiciones
econmicas (precio de materiales y del producto). En
consecuencia puede ser beneficioso recalcular las condiciones
de operacin regularmente. Estas nuevas condiciones ptimas
se fijan como setpoints para las variables controladas.
Los clculos de optimizacin en tiempo real son basados en
modelos en estado estacionario de la planta y datos
econmicos tales como costos y valores de los productos
(minimizacin de costos o maximizacin de ganancias). Esta
optimizacin se puede realizar a una unidad individual o toda la
planta.

21

AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

22

Nivel 5: Planificacin y programacin.

El nivel ms alto del control procesos corresponde a la
planificacin y programacin de las tareas para toda la planta.
La produccin debe ser planificada y coordinada basada en
restricciones de equipos, capacidad de almacenamiento,
operacin de otras plantas, etc. Para las operaciones
intermitentes por lotes, el problema de control de produccin
se convierte en un problema de programacin de lotes.
Luego planificacin y programacin son problemas de
optimizacin a gran escala basados en consideraciones de
ingeniera y proyecciones de negocios.

AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

Handbook of Automation, Springer 2009

23

La pirmide de la
automatizacin.
Cmo organizar la
implementacin
de automatizacin.

AUTOMATIZACIN DE SERVICIOS
Servicio: provisin de actividades que una empresa/mquina/ persona requiere.

Handbook of Automation, Springer 2009

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Pasos principales en el servicio de mantenimiento industrial. Existe un nivel de

recoleccin de informacin, anlisis, e intercambio y un elemento de logstica,
incluido el transporte fsico. Los aspectos relacionados a la informacin han
alcanzado un nivel alto de automatizacin a la fecha.

AUTOMATIZACIN DE SERVICIOS

Varios abordajes para el mantenimiento durante el ciclo de vida de una planta

industrial.

25

Estrategia de mantenimiento para extender el ciclo de vida til

de una planta:

AUTOMATIZACIN DE SERVICIOS

26

Estrategia de mantenimiento para extender el ciclo de vida til

de una planta:
En trminos tcnicos, un servicio ptimo es basado en:
Monitoreo de desempeo del equipo en tiempo real .
Extrapolacin basada en conocimiento del desempeo
futuro.
Conocimiento acerca del uso del equipo en el ambiente
industrial.
Canales adecuados de comunicacin entre proveedor de
equipo y personal de mantenimiento.
Acceso a datos relevantes de equipos.
Acceso a hardware y herramientas para restaurar el
desempeo del equipo eficientemente.

AUTOMATIZACIN DE SERVICIOS

27

Estrategia de mantenimiento para extender el ciclo de vida til

de una planta:
El servicio de mantenimiento se realiza una vez que la planta
industrial o subsistemas han sido instalados y estn operando.
Para el operador es de suma importancia que el equipo est
disponible. Paradas programadas pueden para cambios
programados pueden ser aceptadas, sin embargo no es el caso
para los eventos inesperados.
Mientras mejor preparado est el personal de mantenimiento
para reaccionar a eventos inesperados, el servicio ser ms
apreciado.

Diseo de un CNC y proceso de maquinado

(DSP digital signal processor, FFT -fast Fourier transform, FRF -frequency
response function, PID controller, PPC -pole placement controller, CCC -cross
coupling controller, ZPETC zero phase error tracking controller, I/O
input/output, MT machine tool)
Handbook of Automation, Springer 2009

28

AUTOMATIZACIN DE MQUINA HERRAMIENTA

QU ES REALIMENTACIN?
Diccionario RAE
Retorno de parte de la salida de una mquina,
sistema o proceso a su propia entrada
Realimentacin = interconexin mutua de dos
sistemas
Sistema 1 afecta a sistema 2
Sistema 2 afecta a sistema 1

LAZO

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Realimentacin (principio de diseo) presente en

los sistemas naturales, sociales, econmicos y CERRADO
de ingeniera

CONTROL POR REALIMENTACIN EN INGENIERA

buques

(nano) satlites
procesamiento
de materiales

automviles
redes de generacin y
transmisin de potencia

robtica

SonyAIBO Robot
metal organic chemical
vapor deposition (MOCVD)
reactor

European Power Network

30

sistema multinivel para

servicios en internet

CONTROL POR REALIMENTACIN EN LA NATURALEZA

Sistemas biolgicos
Regulacin fisiolgica
(homeostasis), redes
regulatorias biomoleculares

31

Sistemas ambientales
Ecosistema microbial,
ciclo global del carbono

CONTROL POR REALIMENTACIN EN OTROS SISTEMAS

cadena de suministros

32

produccin en masa
(realimentacin positiva)

SISTEMA BSICO DE CONTROL POR REALIMENTACIN

EJEMPLO: CONDUCIR UN VEHICULO A UNA VELOCIDAD DADA

Referencia

Controlador

Actuador

Planta

Conductor

Pedal gas

Carro

Presionar

Velocidad

Sensor
Velocmetro

Disturbios/incertezas estn en todas partes!

Objetivo: Sistema en lazo cerrado estable y desempeo

robusto an en la presencia de disturbios/incertezas.
33

http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/Main_Page

OBJETIVO DEL CONTROL POR REALIMENTACIN

34

Estabilidad: asegurar operacin estable del sistema. Respuesta

se establece en un valor constante u oscila con respecto a l.
Desempeo: asegurar respuesta deseada. Calidad de la
respuesta (rapidez, error, etc).
Robustez: asegurar operacin estable con similar desempeo
an con variaciones externas o internas.
Disturbios: eventos externos que afectan a la planta.
Incertezas: desconocimiento de ciertos parmetros de la
planta.
Perturbaciones: disturbios o incertezas.

PROPIEDADES DEL CONTROL POR REALIMENTACIN

Robustez a la incerteza. Modelo de la planta, CI y ruido
del sensor son fuentes de incerteza.
Idea: sensores permiten comparar valores reales y deseados, correccin a
travs de ley de control y actuacin

Modifica la dinmica del sistema. Dota de estabilidad y

rapidez a sistemas inestables y lentos.
Idea: interconexin provee lazo cerrado que modifica el comportamiento
natural

Facilita automatizacin (toma de decisiones).

35

Idea: interconexin permite inclusin de computadoras para implementar ley

de control

DESVENTAJAS DEL CONTROL POR REALIMENTACIN

Posibilidad de inestabilidad
El lazo cerrado modifica la dinmica natural

Inyeccin de ruido
Sensores incorporan ruido a sistema en lazo cerrado

Complejidad
No cualquiera puede usarlo

Fragilidad
Optimizacin en relacin a ciertas condiciones, no hay garantas de buen
funcionamiento si se cambian condiciones no consideradas

36

EN LA PRCTICA: Recursos limitados y tradeoffs fundamentales

TIPOS DE CONTROL : LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO

Mantener el nivel del lquido en el tanque a un valor constante

Control en lazo abierto

No realimentacin
Controlador no observa la salida del sistema
Entrada de control se calcula en funcin al
estado inicial y al modelo de la planta
No compensa por disturbios en el sistema

Control en lazo cerrado

Usa realimentacin
Accin correctiva calculada en base al error
entre el estado actual y el estado deseado
Compensa por disturbios del sistema e
incertezas

CONTROL POR ALIMENTACIN DIRECTA (FEEDFORWARD)

Mantener la temperatura del fluido de proceso
ALIMENTACIN DIRECTA:
Compensa por disturbios que
pueden ser
cuantificados/medidos.
Correccin de los efectos de
disturbios mediante control en
lazo abierto
Controlador de respuesta rpida
Complementa al control por
realimentacin.

HERRAMIENTAS DEL CONTROL POR REALIMENTACIN

Perturbaciones

Anlisis (estabilidad y desempeo)

(Plant)

Sntesis

Modelado

39

MATLAB ?

VARIABLES DEL CONTROL POR REALIMENTACIN

ENTRADAS A LA PLANTA
Variable manipulada: son variables que se pueden utilizar
para actuar sobre el proceso o sistema.
Perturbaciones: son variables sobre las cuales no se puede
actuar, y que influyen en el proceso o sistema. Su efecto
generalmente es imprevisible.

40

SALIDAS DE LA PLANTA
Variable controlada (salida del proceso): son usadas para tener
una medida de la conduccin del proceso y, segn su
desviacin respecto de un valor deseado, determinar el valor
de la variable manipulada.

VARIABLES DEL CONTROL POR REALIMENTACIN

OTRAS VARIABLES EXTERNAS AL SISTEMA
Variable medida: resultado de los sensores destinados a
representar el valor de la respuesta del proceso o sistema.
Referencia (setpoint): variable deseada para la variable
controlada. Setpoint corresponde a referencia constante.
Error de control: referencia - variable medida.

41

VARIABLES INTERNAS Y PARMETROS DEL SISTEMA

Variables de estado: variables internas del proceso que
permiten caracterizar totalmente la condicin en que se
encuentra un proceso. No siempre son medibles
Parmetros: caracterizan las relaciones entre las variables de
estado. Generalmente dependen del diseo del proceso

HERRAMIENTAS DEL CONTROL

Modelado

Representaciones entrada-salida para subsistemas

+ reglas de interconexin
Teora de identificacin de sistemas y algoritmos
Teora y algoritmos para modelos de orden
reducido y reduccin de modelos

Anlisis

Estabilidad de sistemas de realimentacin,

inclusin de margenes de robustez
Desempeo de sistemas entrada/salida
(atenuacin de disturbios, robustez)

Sntesis

Herramientas constructivas para diseo de

sistemas de control
Herramientas constructivas para procesamiento de
seales y estimacin (filtro de Kalman)

Toolboxes del MATLAB

SIMULINK
Control de sistemas
Adquisicin de datos
Lgica Fuzzy
Control Robusto
Procesamiento de seales
Control LMI
Estadstica
Identificacin de sistemas
Biologa de sistemas (SBLM)
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HISTORIA DEL CONTROL POR REALIMENTACIN

Griegos y rabes
llevando un control
exacto del tiempo (300AC1200DC)

Revolucin industrial
en Europa (motor a
vapor Watt, siglo
XVIII)

ecuaciones diferenciales (dominio del tiempo)

teora de estabilidad (Routh, Lyapunov, funcin de transferencia)
teora de sistemas (entrada-salida)
CONTROL
Inicio de la comunicacin en
SOLO sistemas LTI , SISO
CLSICO
masa (Amplificador por
anlisis en el dominio de la frecuencia (Nyquist, grficos Bode) realimentacin negativa
Black), 1910-1945
PID, servomecanismo, cartas de Nychols
anlisis estocstico (filtro de Wiener)
sistemas no lineales, MIMO

CONTROL MODERNO

Inicio de la era espacioanlisis en el dominio del tiempo para sistemas lineales (algebra lineal y computadora (filtro de
Kalman, 1957)
matrices, sistema interno espacio de estados)
tecnologa: sensores, actuadores, computadoras en diseo e implementacin

43

control ptimo (LQR) y estimacin (LQG), control no lineal, control digital

http://www.theorem.net/theorem/lewis1.html

HISTORIA DEL CONTROL POR REALIMENTACIN

CONTROL PREDICTIVO
CONTROL ADAPTIVO
CONTROL DISTRIBUIDO
CONTROL DIFUSO (FUZZY CONTROL)
CONTROL PTIMO
CONTROL MULTIVARIABLE

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CONTROL NEURONAL (NEURAL CONTROL)

CONTROL LGICO PROGRAMABLE (PLC)
CONTROL ROBUSTO

ACRNIMOS

45

SISO: single-input single-output

MIMO: multiple-input multiple-output
LTI: linear time invariant
BIBO: bounded-input bounded-output

TRABAJO EN CLASE 1:

46

Definir en que consiste:

Estabilidad
Desempeo
Robustez
en la figura dada

TRABAJO EN CLASE 2:

47

Presentar el diagrama de bloques

correspondiente al control de
nivel del tanque del inodoro.
Destacar los componentes
principales del sistema de
control

TRABAJO EN CLASE 3:

48

Presentar el diagrama de bloques correspondiente al

sistema de control de un caldero.
Destacar los componentes principales del sistema de
control