Universidade Federal do Ceara - Campus Sobral

Curso de Engenharia Eltrica

Disciplina: Acionamentos de Mquinas

Introduo
Os motores de corrente contnua ainda so largamente usados em acionamentos
velocidade varivel, e apresentam caractersticas muito particulares, como
simplicidade de equacionamento e modelagem e controle relativamente simples. A
comutao permite um desacoplamento entre as variveis de fluxo principal e
corrente de armadura, responsveis diretos pelo conjugado, mantendo-os em
ortogonalidade. Entretanto outros fatores tambm inerentes maquina dc devem
ser levados em conta. O alto custo de fabricao, manuteno e algumas
caractersticas de difcil modelagem como as tenses de contato das escovas,
pesam na escolha de uma nova aplicao. Algumas aplicaes que exigem muita
preciso, como em mquinas operatrizes, ainda prevalece, em alguns aspectos,
os motores de corrente contnua.
Na mquina de corrente contnua o enrolamento de campo pode ser conectado de
diferentes maneiras em relao ao enrolamento de armadura: em srie (as
correntes de campo e de armadura so iguais); em paralelo (as tenses de campo
e a tenso terminal, Vt, de armadura so iguais) e independente. Embora
historicamente tenha se utilizado em grande escala a conexo srie para
aplicaes em trao, devido ao alto torque de partida que produz, com o advento
dos conversores eletrnicos de potncia passou-se a utilizar a excitao
independente, em virtude da maior flexibilidade que apresenta em termos do
controle da MCC.

Acionamentos em corrente contnua

Drives trifsicos
Os acionamentos em cc de altas e mdias potncias so, normalmente,
alimentados por fontes trifsicas. Nestes, os motores cc so acionados por
conversores por conversores que controlam a tenso mdia disponibilizada em
seus terminais.
Dentre as configuraes possveis pode-se destacar os conversores em ponte
totalmente controlada e os conversores Dual (ou bidirecional).

Conversor trifsico unidirecional totalmente controlado

Nesta configurao permite-se a conduo unidirecional da corrente com inverso

da tenso, possibilitando a operao em dois quadrantes. Caracteriza-se por
ripple na tenso e corrente praticamente contnua, devido indutncia da carga. A
frenagem ocorre de acordo com a potncia regenerativa do sistema mecnico.
A tenso mdia nos terminais do conversor dada por:

V ( ) =

+ +
6
3

( VA VB )d(t )

+
6

3 6 Vef
cos = 2,34 V ef cos = 1,35 VL cos

A velocidade mdia em regime determinada por:

Va ( ) R aIa
K a

Como, para excitao independente,

Va ( )
R aT

K a
(K a )2

O segundo termo determina a queda de velocidade devido ao conjugado

motor, que reflete o conjugado de carga, em regime. Observa-se que para baixos
valores de R a , haver baixa queda na velocidade e, conseqentemente, melhor
regulao de velocidade.

Conversores Dual
Nesta configurao, tanto corrente como tenso so bidirecionais, permitindo
operao nos quatro quadrantes. Os conversores Dual so a verso esttica dos
acionamentos Ward-Leonard (Gerador-Motor).

Conversor dual Ideal

Caracterizado pela ausncia de ripple na tenso. Neste caso pode-se

representar os conversores por duas fontes de tenso pura com diodos em srie,
determinando fluxo unidirecional da corrente em cada fonte. A tenso de sada de
cada conversor regulada pela tenso de controle Ec, que determina os ngulos
de gatilhamento. Ambos produzem a mesma tenso terminal, um como retificador
e o outro como inversor.

Va

E a1 = Vmx cos 1
E a2 = Vmx cos 2
Va = E a1 = E a 2
Vmx cos 1 = Vmx cos 2
cos 1 + cos 2 = 0

1 + 2 = 180 o

Neste esquema, a tenso na carga a mesma tenso do conversor (sem

Ripple), logo, a corrente tem liberdade para fluir atravs de ambos os conversores.

Controle do ngulo de disparo

Avano de 60 o em VA ou utilizao de VB a partir de t1 para gatilhamento do

tiristores da fase A (S 11 e S 21).

e a = K cos
e ' a = K cos
E c = K cos 1 = K cos 2
cos 1 + cos 2 = 0

sen do : 1 + 2 = 180 o

Ec
K
E
cos 2 = Vmx c
K

E a1 = E mx cos 1 = Vmx
E a2 = E mx

Va = E a1 = Ea 2 =

Vmx
Ec
K

A equao acima mostra que o conversor um amplificador linear de tenso e

potncia

1. Equaes Estticas
Existem 2 equaes bsicas para a MCC que relacionam as grandezas eltricas
s mecnicas:

T = K a ia

E a ( s) = K a
Onde:
Ea: fora contra-eletromotriz de armadura;
Ka: constante determinada por caractersticas construtivas;

: fluxo de entreferro;
: velocidade angular da mquina;
ia: corrente de armadura;
T: Conjugado (torque);

2. Acionamento em malha fechada

A curva caracterstica de conjugado-velocidade da mquina dc, mostra que

h variaes na velocidade se o ngulo de disparo dos tiristores se mantm
constante, quando h variaes no conjugado resistente de carga. Entretanto os
acionamentos que requerem velocidades constantes ou controladas, devem ser
capazes de controlar o ngulo de gatilhamento de sua ponte retificadora. Isto
permite que a tenso aplicada armadura do motor seja controlada de acordo
com o erro de velocidade .

Figura 1. Caractersticas Mecnicas: a) motor dc com excitao independente

b) motor de induo; c) motor sncrono

Um sistema em malha fechada tem, geralmente, vantagens como grande

preciso, resposta dinmica otimizada e reduo dos efeitos dos distrbios de
carga.

2.1.

Funo de transferncia do motor de corrente contnua

O modelo eltrico do motor de corrente contnua representado pela equao

diferencial 1.

Va = E a + R a ia + L a

di a
dt

Onde: E a = K a = Tenso induzida na armadura.

(1)
(2)

A equao de equilbrio do conjugado resultante :

T = TL + B + J

d
dt

(3)
Onde: T = K aia = Conjugado eletromagntico.

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(4)

10

Va

(a)
TL (s)

1/R a
1+ sa

(s)
+

Ia (s)

Ka

T (s)

1/B
1 + s m

(s)

Campo
Eg (s)

K a
Campo

(b)

Va

km1(1+ sm )
1+ sm1

Ia (s)

k m2
1 + sm

(s)

(c)
Figura 2 Desenvolvimento da funo de transferncia a) Modelo do motor com
excitao independente b) Diagrama de blocos do motor

c) Diagrama

simplificado.
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11

Transformando as equaes de equilbrio para o domnio de Laplace:

Va (s) = E a ( s) + R a ia + L a sIa

(5)

E a ( s) = K a ( s)

Onde :

(6)

A equao de equilbrio de conjugado mostrado pela equao 7.

T (s) = TL (s) + B (s) + Js( s)

(8)

T = K a ia ===> Conjugado eletromagntico;

Onde :

B = Coeficiente de amortecimento (frico esttica, dinmica ...)

E, a partir da equao 5, pode-se determinar a corrente de armadura, conforme

equao 9.

Ia (s ) =

Va (s) E a ( s) [ Va (s) E a (s)] (1 / R a )

=
R a + sL a
1+ a s

Onde: a =

La
= Constante de tempo eltrica da armadura.
Ra

Da equao 7,

T (s) TL ( s) [ T(s) TL ( s)] (1 / B )

=
B + Js
1 + m s
Onde: m =

(9)

Va

Ia

(10)

J
= Constante de tempo mecnica.
B

Observe atravs da figura 2b, que a realimentao (feedback) uma f.c.e.m.

Esta realimentao proporciona uma regulao moderada de velocidade, o que
inerente s mquinas de campo independente.

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12

A partir da figura 2b, pode-se obter uma expresso da velocidade em funo de

distrbios na tenso aplicada V a(s) e no conjugado de carga TL(s).

(s) =

G1(s)
G 2 (s)
Va (s) +
TL(s)
1 + G1(s)H1(s)
1 + G 2(s)H2(s)

(11)

Onde:

G1( s) =

(1 / R a )
(1 / B )
( K a )
1+ sa
1 + s m

H1(s) = K a

G 2 (s ) =

(11a)
(11b)

(1 / B )
1 + sm

(K a ) 2 / R a
1 + s a

(11c)

H 2(s) =

(11d)

Se considerarmos desprezvel o conjugado de carga, por enquanto, pode-se

expressar a velocidade como funo da tenso aplicada, usando as equaes 11, 11a
e 11b.

K a
(s)
=
2
Va(s) (K a ) + R aB(1 + s a )(1 + s m )

(12)

Se a << m , a pode ser desprezado, resultando em:

K a
km
(s)
=
=
2
Va(s) (K a ) + R aB + sR aB m ) 1 + s m1

m1 =

km =

RaB
(K a )2 + R aB

K a
(K a )2 + R aB

m1 < m

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(12a)

(12b)

(12c)
(12d)

13

K /B
km2
(s)
= a
=
Ia(s) (1 + s m ) 1 + s m

(13)

Entretanto, a partir das equaes 12a e 13, tem-se que:

Ia(s)
k B(1 + s m ) k m1 (1 + s m )
(s) Ia (s)
=

= m
=
Va(s) Va (s) (s) K a (1 + s m1 )
1 + s m1

(14)

Ento o motor pode ser representado, para o propsito de anlise de controle de

tenso de armadura, como dois blocos, como mostrado pela figura 2c. As
constantes de ganho km1, km2 e km3 so definidas como:

k m1 =

km
B
=
(K a ) 2 + R aB K a / B

k m2 =

K a
B

(14a)

(14b)

k m2 = k m1k m2

(14c)

A figura 3 representa as funes de transferncia da velocidade e corrente de

armadura do motor.

Va

km1(1+ sm )
1+ sm1

Ia (s)

k m2
1 + sm

(s)

Figura 3 Modelo do motor com excitao independente : Diagrama simplificado.

3. Dinmica na regulao de velocidade do motor cc

Relembrando, a equao da velocidade em regime permanente para o motor cc:

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14

Va Raia
V
Ri
V
R T
= a aa = a a 2
K
K K K (K )

(15)

Assim, a velocidade de um MCC pode ser controlada atravs de 3 variveis: a

tenso terminal, o fluxo de entreferro e a resistncia de armadura.
O controle pela resistncia de armadura foi muito utilizado em sistemas de trao,
atravs resistncias de potncia conectadas em srie com a armadura (e com o
campo, uma vez que utilizava-se a excitao srie). Tais resistncias so curtocircuitadas medida que se desejava aumentar a tenso terminal de armadura e,
consequentemente, aumentar a velocidade da MCC.
O controle da velocidade pelo fluxo de entreferro utilizado em acionamentos
independentes, mas quando se deseja velocidade acima da velocidade base da
mquina. Ou seja, tipicamente opera-se com campo pleno (para maximizar o
torque) e, ao ser atingida a velocidade base, pelo enfraquecimento do campo
pode-se ter uma maior velocidade, s custas de uma diminuio no torque. A
figura 4 ilustra um perfil tpico deste acionamento.

Va
Tem

Torque disp. constante

Potncia varivel

Torque disp. varivel

Potncia constante

Figura 4 Controle do MCC pela tenso de armadura e enfraquecimento de campo.

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15

Dada a elevada constante de tempo eltrica do enrolamento de campo (para

enrolamento independente), no possvel fazer variaes rpidas de velocidade
por meio deste controle. Esta uma alternativa com uso principalmente em trao,
onde as exigncias de resposta dinmica so menores.
Do ponto de vista de um melhor desempenho do sistema, o controle atravs da
tenso terminal o mais indicado, uma vez que permite ajustes relativamente
rpidos (sempre limitados pela dinmica eltrica e mecnica do sistema), alm de,
adicionalmente, possibilitar o controle do torque, atravs do controle da corrente
de armadura. o mtodo geralmente utilizado no acionamento de MCC em
processos industriais.

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16

4. Dinmica de Velocidade em Malha Fechada

Se um gerador tacmetro ou um encoder acoplado ao eixo do motor, o sinal

de velocidade real pode realimentar a malha de velocidade e o erro de velocidade
usado para controlar a tenso de armadura. A tenso aplicada controlada
por conversor dual trifsico. Atravs de um esquema de gatilhamento adequado
pode-se obter uma relao linear entre a tenso de controle Ec e a tenso de
armadura Va. Se a constante de tempo do conversor relativamente pequena de
modo que possa ser desprezado, ento:

E a ( s)
3 2VLL
= kc =
Ec ( s)
c

Onde

(16)

corresponde tenso de controle para ngulo de disparo de 0 e, VLL

a tenso de linha rms do barramento de entrada.

3 ac

Motor

Er (s)

EN (s)

Ks

Controlador de
velocidade Ec

Kc

Va

k m1(1 + s m )
1 + s m1

k m2
1 + s m

(s)

Conversor

Kt

Figura 5 Malha de Velocidade de um motor de corrente contnua

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17

4.1. O controlador proporcional (P)

Para o controle de velocidade em acionamentos de mquinas eltricas, muitos

controladores so passveis de implementao, mas os mais comuns so os
Proporcionais (P) e Proporcionais-integradores (PI). A seguir ser feita a anlise
para o controlador proporcional.
Da figura 5, verifica-se a seguinte relao:

(s)
G(s)
=
E r (s) 1 + G(s) + H( s)

(16)

Onde:

G(s) =

k sk ck m1k m 2
1 + s m1

H(s) = k t

(17)

(18)

E, a partir das equaes 16, 17 e 18, obtm-se a equao 19:

(s)
k1
=
E r (s) 1 + s 1

(19)

Onde:

k1 =

k sk c k m1k m2
k sk ck m1k m 2k t + 1

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(20)

18

 m1
k sk ck m1k m 2k t + 1

k1 =

(21)

Se k s k c k m1k m 2k t >> 1 , ento:

k1

1
kt

(22)

1 =

m1
k sk ck m1k m2 k t

(23)

A partir das equaes 19 e 13:

Ia
(s) Ia (s) k 1 (1 + m s)
=
=

E r (s) E r (s) ( s) k m 2 (1 + 1s)

(24)

A resposta de corrente uma mudana em degrau da entrada E r :

Ia (s ) =

A1

k 1E r (1 + m s)
k m 2 s (1 + 1s)

A2
s + 1 1

(25)

Onde:

A1 =

k 1E r
k m2

A2 =

k 1E r
k m2

(26)

1
1

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(27)
19

Logo, no domnio do tempo, a corrente Ia(t) :

Ia (t ) =

E rk 1 ( m 1 ) t 1
e
1 +
k m2
1

(28)

Desde que m >> 1, 1 pode ser desprezado. Normalizando a corrente para

regime permanente com Ia():
t
Ia (t )

1 + m e 1
Ia ( )
1

(29)

A equao 29 mostra que uma variao na entrada Er resulta em uma larga e

brusca mudana na corrente, a qual decrescer suavemente. Esta sobrecorrente
transitria indesejvel para a operao do conversor (limitaes de di/dt).

4.2. Controle de Corrente

Uma anlise prvia revela que a necessidade de limitar a corrente em um valor

mximo admissvel para o conversor e o acionamento. Este objetivo no seria
atingido com a configurao da figura 5, onde a tenso do motor controlada pelo
erro de velocidade. Logo, pode-se perceber que a tenso e a corrente sero
limitadas unicamente pelo erro de velocidade.
Entretanto, o limite de corrente pode ser implementado se uma malha interna para
controle da corrente usando a sada do controlador de velocidade como
referncia. Ambos, o controlador P e o controlador PI para o controle de corrente
sero analisados a seguir.

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20

4.2.1. O Controlador P

A malha de corrente mostrada na figura 6. Kr o ganho do transdutor de

corrente, o qual pode ser um shunt no circuito da armadura do motor. O ganho
do controlador de corrente KI o ganho proporcional em questo.

I (s)

EI (s)

Ks

Ec
(s)

Controlador de
Velocidade

Kc

Motor

k m1(1 + s m )
1 + sm1

Conversor

Kr

Figura 6 - Malha de controle de corrente

A partir da figura 6, pode-se determinar a funo de transferncia:

1 + ms
Ia
1 + m1s
=
(1 + m s)
E r (s )
1 + k r k Ik c k m1
(1 + m1s)
k Ik c k m1

= kIC

(1 + m s)
(1 + m2 s)

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(30)

21

Onde:

kIC =

k Ik c k m1
1 + k r k Ik ck m1

(31)

Kc

m2

k k k + m1
= m r I m1
1 + k rk Ik ck m1

(32)

Sendo k rk Ik c k m1 >> 1 ,

kIC

1
kr

m2 m +

(33)

m1
k rk Ik ck m1

(34)

Assim m >> m1

m 2 >> m

(35)

Pelas equaes 30 e 32, verifica-se que possvel o cancelamento de

plos/zeros, resultando em ausncia de Overshoot ou atraso de tempo. Na
prtica haver constante de tempo relativa ao circuito de armadura e ao
conversor. Ambos so relativamente baixos e podem ser desconsiderados.
Entretanto,

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22

Ia ( s)
= kIC
E 1(s)

Devido

1
kr

(36)

Ia

ser

diretamente

proporcional

EI,

limitando-se

EI,

consequentemente Ia ser limitada. Agora o controlador de corrente poder ser

incorporado ao controlador de velocidade, usando-se a sada do controlador de
velocidade como referncia de corrente EI. A implementao deste esquema
mostrado na figura 7a. O diagrama de blocos pode ser simplificado, usando a
expresso 36 e desprezando-se as no linearidades.

1
(s)
1+ m s
=
k t k sk m2 kIC
E r (s )
1+
1+ m s
k sk m2 k IC

k2
1+ 2 s

(37)

Onde,

k2 =

k sk m2k IC
1 + k t k sk m2k IC

(38)

2 =

m
1 + k t k sk m2 k IC

(39)

Sendo k t k sk IC k m2 >> 1

k2

1
= k1
kt

(A partir da equao 22)

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(40)

23

e,

m2

m
k t k sk m2 k IC

Tambm, usando-se as equaes 37 e 13:

Ia ( s)
E r (s )

(s)
E r ( s)

Ia (s )
(s)

k 2 (1 + m s)
k m 2 (1 + 2 s)

(41)

A equao 41 no muito diferente da equao 24. Porm a primeira s sera

verdadeira se Ia for menor que o limite de corrente. Se, durante acelerao ou
mudanas de carga, o erro de velocidade elevado, de tal forma que EI seja
limitado a um valor mximo

, a corrente ser limitada em um valor mximo

Ia = k

Ic

(s) = Ia (s)
=

. De acordo com a figura 7b, a velocidade descrita por:

k m2
(1 + m s)

Ia k m2
s (1 + m s)

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(42)

24

Kr

Er (s)

EN (s)

Ks

KI

Ec (s)

Controlador de
Velocidade

Kc

k m1 (1 + s m )
1 + s m1

Va

km2
1 + sm

(s)

Conversor

Kt

(a)

Er (s)

EN (s)

Ks

EI (s)

ks(1+ sm )
= kIc
(1+ sm2 )

Ia

k m2
1 + sm

Kt

(b)

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25

(s)

EN (s)

Ks

EI (s)

Ia

kIc

(s)

k m2
1 + sm

kt
1 + s t

(c)

Figura 7 - Malha de velocidade com regulao proporcional. (a) Diagrama de

blocos funcional. (b) Diagrama de blocos simplificado. (c) Diagrama de blocos com
filtro na realimentao de velocidade.

Onde Ia a mudana da corrente de um valor inicial at seu valor mximo.

Em algumas situaes, um filtro requerido para reduo de ripple na sada do
tacogerador, como mostrado pela figura 7c. A funo de transferncia resultante
ser:

k sk IC k m2
(s)
=
E r ( s) 1 + k sk IC k m 2k t

(1 + s t )
1+ s

( m + t )
k1

s2 m t

(43)

k1

Onde t= constante de tempo do filtro e

k1 = (1 + k sk IC k m 2k t )
k sK IC k m 2k t
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(44)
(45)
26

A partir das equaes 42 e 13,

Ia ( s )
E r ( s)

(s)
E r ( s)

k sk IC
1 + k sk IC k m2k t

Ia (s )
(s)
(1 + s t )(1 + s m )
1+ s

( m + t )
k1

(46)

s2 m t
k1

4.2.2. O Controlador Proporcional-Integral (PI)

Er (s)

EN (s)

k s (1+ ss )
ss

EI (s)

KIC

Ia

k m2
1 + sm

Kt

Figura 8 - Malha de controle de velocidade com PI

A adio de uma realimentao integral pode ser usada para eliminar o erro
em estado estacionrio e reduzir o ganho avante. Para se obter esta ao integral,
o controlador de velocidade proporcinal substituido por proporcional-integral (PI).
A nova funo de transferncia :
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27

F(s ) =

(1 + s s)
s s

A figura 9 mostra o diagrama de blocos resultante. A funo de transferncia

geral representada pela equao 47.

(1 + s s)
(s)
( ss)(1 + m s)
=
k k k k (1 + ss)
E r (s )
1 + t s IC m2
( ss)(1 + ms)
k sk IC k m2

(47)

Sendo k t k sk IC k m2 >> 1 ,

(1 + ss)
(s)
1
=
E r ( s) k t 1+ s s + s 2 s 2

(48)

Onde,

2 =

m
k t k s k IC k m 2

(49)

E, a partir das equaes 48 e 13,

Ia ( s )
E r ( s)

(1 + ss)(1 + s m )
(s) Ia (s)
1
=
E r ( s) (s)
k t k m2 1 + s s + s 2 s 2

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(50)

28

4.3. Distrbios de Carga Conjugado Resistente

Em algumas aplicaes a carga aplicada subitamente ao motor. Os efeitos

destes distrbios de conjugado sero analisados a seguir.
4.3.1. O Controlador Proporcional (P)

O diagrama de blocos resultante, usando o controlador proporcional, para a

malha de velocidade, mostrado na figura 10a. Se as variaes na referencia de
velocidade Er so desconsideradas, uma expresso para a corrente pode ser
escrita em termos de variaes de velocidade. A expresso da corrente de
armadura, partir da fig. 10a, est mostrada na equao 51.

Ia ( s ) =

1
Ra

k t (s)
K

(
s
)
+
k
k
k
I
(
s
)
+
k

a
r c
r a
s
1 + s

Ka+
Ia (s ) =

(51)

k Ik ck sk t

1 + s t
R a + k Ik c k r

Sendo k I k c k s k t >> K a

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(s)

(52)

kI k ck r >> R a

29

Ks

3 ac

TL (s)

Ia (s)
Er (s)

EN (s)

Ks

KI

Kc

1
Ra

+
Va

K a

T (s)

1
B + sJ

(s)

Controlador de
Velocidade

Ea (s)

Conversor

Campo

K a

Campo

Kt
1 + st
(a)

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30

TL (s)

- k sk t
k r (1 + s t )

Ia (s)

Ka

T (s)
+

1/B
1 + s m

(s)

Campo

(b)
Figura 10 - Efeito dos distrb ios de carga . (a) Diagrama de blocos funcional.
(b) Diagrama de blocos simplificado

O diagrama de blocos , ento simplificado e mostrado na figura 10b. Ento,

I a ( s)

( s)
=
TL ( s)

Ia (s ) =

ksk t
( s )
k r (1+ s t )

(53)

1
B + sJ
K k k
1
1+ a s t
k r (1 + s t ) B + sJ

K a k s k t
1+
krB

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1
(1 + s t )
B
( m + r )
2 m t
1+ s
+
s
k1
k1

(54)

31

Onde,

k 1 = 1+

K a k s k t
kr B

Porque K a / B = k m2

Kr

1/ k IC

k 1 = 1+ k sk t k IC km 2
K a k s k t
>> 1
kr B
A equao 55 idntica equao 43 exceto pela mudana no ganho. Entretanto
os plos sero os mesmos que da equao 43.

1 + s t
( s)
1

TL ( s) K a k s k t
+

1 + s m 1 t + s 2 m 1 t
kr
k

(55)

A resposta de corrente pode ser determinada a partir das equaes 53 e 55.

I a ( s ) I a (s ) ( s )
=

TL ( s) (s ) T L ( s)

+

K a 1 + s m 1 t + s 2 m 1 t
k

(56)

A equao acima mostra uma resposta de segunda ordem, simultaneamente

resposta de velocidade.

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32

4.3.2.

Controlador PI

Com o controle proporcional-integral, o bloco controlado desejado por Ks na figura

10 substitudo por uma funo de transferencia Ks [(1+s )/ s]. Devido ao fato de
que o controlador PI prov ao de filtragem, o filtro para a realimentao de
velocidade pode ser desnecessrio. Entretanto desconsiderando t, da figura 10b
obtm-se a funo de transferncia para a velocidade:

( s)
=
TL( s )

1
B + sJ
K k k 1 + ss 1

1 + a s t

kr
ss B + Js

sk r
K ak sk t

Bk r s mBkr
s +
1 + s 1 +
K ak sk t K ak sk t

2
s

(57)

Considerando que,

Ka K sk t
>> 1
Bk r
Ento,

( s)
sk r
s

TL ( s) K ak sk t 1 + s s + s 2s 2

(58)

Onde,

2 =

mk r B
Ka k sk t

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33

Porque K a / B = k m 2

2 =

K r 1 / k IC

m
k ICk m2k sk t

Da figura 10b, para o controlador PI, e, desconsiderando t,

Ia ( s ) k sk t (1 + ss )
=
(s )
k r s 2

(59)

E, agora, a partir das equaes 58 e 59 pode-se determinar a resposta da corrente

para uma solicitao de carga:

Ia (s )
=
TL ( s )

Ia( s ) ( s)
(s ) T ( s )

1
(1 + ss )
K a 1 + ss + s 2s 2

(60)

(61)

Os plos da equao 58 e 61, para um degrau no conjugado de carga, so os

mesmos da equao 48 e 49, para um degrau de velocidade. Desta forma a
resposta uma solicitao ou variao de carga ser anloga resposta
velocidade. Isto esperado, porque os plos so caractersticas do sistema de
acionamento e no dos sinais de entrada.
A funo de transferncia descrita na equao 58 tem um zero na origem.
Entretanto, para cada degrau de torque, haver nenhuma mudana na velocidade
para as condies de regime permanente.

( s ) =

ak m 2
s(1 + m s)

(62)

( t ) = ak m 2 (1 e t )
m

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(63)
34

K a a = J

( t ) =

d
+ B
dt

(64)

K a a
(1 e t )
B
m

= ak m 2 (1 e t )
m

K aIa = J

d
dt

K I
( t ) = a a t
J

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(65)

(66)

(67)

35

Figura 11 Simulao do MCC de campo independente

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36

5.

Modelagem e simulao da Mquina de Corrente Contnua

Como demonstrado anteriormente, atravs do modelo do motor com excitao

independente, tem-se o diagrama de blocos da figura 1. Este diagrama pode ser
facilmente representado em Matlab/Simulink, como pode ser visto na figura 5.
Pode-se simular um ensaio de partida a fim de avaliar o desempenho dinmico
durante a acelerao a partir do repouso sem carga. Como alimentao (V a), foi
utilizado um degrau com o valor da tenso nominal (220V).

Figura 12 Simulao do Modelo do MCC durante a Partida

Os resultados obtidos so mostrados nas figuras 13, 14, 15 e 16. As variveis

velocidade do motor (), conjugado eletromagntico (Tem), corrente de armadura
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37

(Ia) e fluxo de campo (K) so representadas graficamente, em funo do tempo,

durante a acelerao do motor.
A velocidade parte de zero e atinge seu valor nominal em aproximadamente t =
0,7 s, mesmo instante em que o conjugado eletromagntico atinge seu equilbrio.
A corrente de armadura (Ia) proporcional ao conjugado eletromagntico (Tem),
portando seu comportamento semelhante ao do conjugado, e, o fluxo de campo
constante.

Figura 13 Simulao: Velocidade, Conjugado, corrente de armadura e fluxo de campo Ensaio de partida do MCC.

Com um controle adequado, como visto na seo de Motor de Corrente Contnua,

possvel o controle da velocidade, de acordo com um valor de referncia ("set
point"), mesmo com variaes no torque de carga (respeitando os limites da
mquina).

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38

Figura 14 - Controle do MCC com malhas de velocidade e corrente

Na figura 14 tem-se o controle de velocidade. Na simulao foi utilizado como

referncia de velocidade um sinal tipo rampa, at que o motor atinja a velocidade
desejada, para evitar um sinal de erro de velocidade elevado, o que
consequentemente ocasionaria uma elevada corrente de armadura durante o
transitrio.
Aps o MCC ter atingido a velocidade de referncia aplicou-se um sinal variado
em Tc (torque de carga), para avaliar o comportamento do sistema frente a
variaes de carga. Os resultados da simulao so apresentados na figura 8,
sendo todas variveis plotadas em funo do tempo.
Durante a partida observa-se um valor elevado da corrente de armadura at que o
motor atinja a velocidade de referncia, vindo da necessidade de um conjugado
durante a acelerao.
Devido ao controle, as variaes de carga no alteram a velocidade da mquina,
uma vez que as variaes no ultrapassam de 2% (visto mais detalhadamente na
figura 16). As variaes de Tc (torque de carga) quase no influnciam no torque
de sada, ou torque mecnico (Tm), sendo compensado pelo conjugado
eletromagntico (Tem).
Vale ressaltar as variveis, fluxo de magnetizao (K), que se mantm constante;
e a corrente de armadura (Ia), que varia conforme a necessidade de Tem em

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39

manter Tm constante frente as variaes de Tc . Estas posteriormente serviro para

anlise comparativa com o controle Vetorial da mquina de induo.

Figura 15- Resultado da Simulao do Controle de Velocidade do MCC

Figura 16 - Resultado da Simulao: Comportamento da Velocidade.

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40

Figura 17- Resultado da Simulao do Controle de Velocidade do MCC

Detalhes para Tem, Tc e Tm.

Figura 18- Resultado da Simulao do Controle de Velocidade do MCC

Detalhe para a Ia, Fluxo de Campo e Tc.

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41

Anexo 1.

Parmetros do Motor de corrente contnua utilizados na

simulao:

Va = 220 V

Tenso de armadura;

K = 7.9 Nm/A

Constante de fluxo da mquina;

Ra = 0.3

Resistncia de armadura;

La = 12 mH

Indutncia da armadura;

B=0

Coeficiente de atrito.

Bibliografia
a) Fitzgerald, A.E.; Kingsley Jr.

Mquinas eltricas : Converso

eletromecnica de energia, Processos dispositivos e sistemas, cap. 9.

b) George Mc Person. Introduction to electrical machines;
c) Sen, P.C; Thyristor DC Drives
d) Slemon, Gordon R.; Electric Machines and Drives;
e) Mohan, Ned; Undeland, Tore M.; Power Electronics;
f) Ogata, Katsuhiko; Engenharia de Controle Moderno.

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42

Lista de Exerccios Dinmica de Mquinas cc

1) A velocidade de um motor cc de 10 hp , 1200 rpm, excitao separada
(independente), controlada por um conversor monofsico de onda completa
(full converter). A corrente de armadura nominal 38 A, e a resistncia de
armadura 0.3 . A tenso de alimentao do conversor 260 V. A constante
de tenso do motor

igual a 0.182 V/rpm. Supor que a indutncia de

armadura suficiente para manter uma corrente de armadura contnua e livre

de ripple. Determine considerando as duas etapas do acionamento:
a) Ao motora: para um ngulo de disparo de = 300 e corrente nominal na
armadura.
a1. O conjugado (torque) motor; resp.: 66.12 Nm.
a2. Velocidade do motor; resp.: 1051 rpm.
a3. O fator de potncia da fonte. resp.: f.p.: 0.78.
b) Ao de regenerao (Inverso): A polaridade da fora-contraeletromotriz
Ea invertida pela inverso da corrente de campo. Calcule:
b1. O ngulo de disparo para manter a corrente de armadura em seu valor
nominal;

resp.: = 140.2 0.

b2. O fluxo de potncia da mquina para a rede.

Resp.: P = 6840.76 W.

c) Simular, para ao motora, a funo de transferncia velocidade/Ec, onde

Ec a tenso de controle, para a qual o ngulo de disparo ser
inversamente proporcional, a saber:
Ec = 10 V = 0o;
Ec = 0 V = 90o;
J = 0.15 kgm2 e B = 0.01Nm.s/rad.
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43

d) Determinar a funo de transferncia da mquina, segundo a figura 3.

2) Um nibus urbano acionado por motor de 125 hp, 600 V, 1800 rpm, excitao
independente, o qual tem sua velocidade controlada por um conversor trifsico
de onda completa regenerativo (bidirecional ou dual). O conversor alimentado
por um barramento trifsico de 480 V 60 Hz. A corrente nominal de armadura
do motor 165 A. Os parmetros do motor so: ra = 0.0874 , La = 6.5 mH, e
K = 0.33 V/rpm. O conversor e a fonte so considerados ideais.
a) Determine a velocidade vazio, para = 0o e = 30o . Considera-se
que, sem carga a corrente de armadura seja 10% da nominal e no
tenha descontinuidade, devido indutncia; resp.: 1696 rpm.
b) Determine

para se obter velocidade nominal corrente nominal;

resp.: = 20.1 o
c) Determine o fator de potncia aproximado; resp.: f.p. = 0.9.
d) Determine a regulao de velocidade para o ngulo de disparo obtido
em b. resp.: 2.18 %.
e) Simular as condies de partida e frenagem do nibus, considerando
que a corrente de armadura no ultrapasse 180% da nominal, nos
transitrios de carga. J = 2.15 kgm2 e B = 2.01Nm.s/rad.

3)

Um motor cc tem Resistncia de armadura de 0.51 ohms e indutncia de

armadura de 0.78 mH, alimentado por conversor unidirecional, numa rede
220 Vac trifsica 60 Hz. A tenso mdia na sada do conversor, para um
determinado ngulo de disparo dos tiristores 210 Vcc. O motor roda com
velocidade constante a 970 rpm. Possui constante de armadura de 0.08

V/rpm. Determine:
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44

a) O valor da corrente de armadura;

b) O conjugado desenvolvido;

4) Considera-se que o motor do exerccio anterior tenha momento de

inrcia de 0.1 Kgm2 e conjugado de atrito de 65 Nm 970 rpm, a vazio.
Quando o motor desenvolve velocidade de 970 rpm, o conversor
subitamente inibido. Determine:
a) Constantes de tempo eltrica e mecnica;
b) o tempo necessrio para que o motor atinja 10% da velocidade
nominal;

5)

Um

motor

de

excitao

independente

aciona

uma

carga,

cuja

caracterstica definida por 300m + m (Nm). A resistncia de

armadura 1 e sua indutncia desprezvel. Se uma tenso de 100 V
aplicada subitamente na armadura, enquanto a corrente de campo se
mantm constante e igual If , obtenha uma expresso para a
velocidade, a partir da aplicao da tenso, sabendo-se que a constante
de torque KI f = 7 Nm/A.
Resp: m(t) = 14(1- e-t/6) rad/s.

6) Os parmetros a seguir so dados para um motor de corrente contnua,

compensado e de alto desempenho. Suponha que a caracterstica
conjugado-velocidade da carga uma linha reta passando pela origem e
pelo ponto de carga nominal. Desprezar as perdas rotacionais do motor.
Determinar

freqncia

natural

no

amortecida

n,

amortecimento relativo . Discutir com seus colegas suas concluses.

100 HP, 1750 rpm, 240 V;
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45

Ra = 0.0144 ;
La = 0.011 H;
K = 1.27 V.s/rad;
J = 1.82 kgm2;
B = 2.19 Nm.s/rad.
7) Simular um motor cc srie, tenso nominal de 125 V, 1425 rpm, 13.2 A
fazendo a anlise do conjugado desenvolvido, velocidade e corrente de
armadura, aplicando partida direta e em rampa de tenso, com carga nominal.

Ra = 0.24 ;
La = 0.018 H;
Lse = 0.044 H;
J = 0.5 kgm2;
B = 0 Nm.s/rad.

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