Flex Sensor

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL
FUCULTAD DE INGENIERIA ELCTRICA Y

ELECTRNICA
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO PARA

CAPTURA DEL MOVIMIENTO CON UN GRADO DE LIBERTAD
DE LOS DEDOS DE UNA MANO Y VISUALIZACIN EN UNA PC
EN TIEMPO REAL
PROYECTO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TTULO DE INGENIERO EN

ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES
FREDDY OSWALDO MAILA MAILA

fredosw@hotmail.com
DIRECTOR: DR. LUIS CORRALES

luis.corrales@epn.edu.ec
Quito, mayo del 2008
DECLARACIN
Yo, Freddy Oswaldo Maila Maila, declaro bajo juramento que el trabajo aqu
descrito es de mi autora; que no ha sido previamente presentada para ningn
grado o calificacin profesional; y que he consultado las referencias
bibliogrficas que se incluyen en este documento.
A travs de la presente declaracin cedo mis derechos de propiedad intelectual

correspondiente este trabajo, a la Escuela Politcnica Nacional, segn lo
establecido por la ley de Propiedad Intelectual, por su Reglamento y
normatividad institucional vigente.
______________________
Freddy Oswaldo Maila Maila
CERTIFICACIN
Certifico que el presente trabajo fue desarrollado por Freddy Oswaldo Maila
Maila, bajo mi supervisin.
________________________
Dr. Luis Corrales
DIRECTOR DEL PROYECTO
AGRADECIMIENTOS
Agradezco a Dios por su gua y presencia constante durante toda mi vida.
Agradezco a los profesores de la Escuela Politcnica Nacional por haberme

brindado sus conocimientos y sabidura para culminar exitosamente la carrera
y ser un buen profesional.
Mi gratitud para el doctor Luis Corrales por su dedicacin e invaluable ayuda.
DEDICATORIA
A mis padres y hermanos por el inmenso apoyo, amor y dedicacin durante

toda mi vida.
CONTENIDO
Pginas
RESUMEN ...........................................................................................................i
PRESENTACIN............................................................................................... iii
CAPTULO1
INTRODUCCIN GENERAL
1.1
INTRODUCCIN ...................................................................................... 2
1.2
ANATOMA DE LA MANO HUMANA ...................................................... 3

1.2.1 METACARPO ................................................................................... 3
1.2.2 CARPO ............................................................................................. 4
1.2.3 DEDOS ............................................................................................. 4
1.3
ESTUDIO DEL DEDO HUMANO.............................................................. 5
1.4
COMPLEJIDAD PARA MIMIFICAR EL MOVIMIENTO DE LOS DEDOS

DE LA MANO HUMANA.......................................................................... 8
CAPTULO 2
SELECCIN DEL SENSOR PARA LA MEDICIN DEL MOVIMIENTO

ADUCTOR DE LOS DEDOS DE LA MANO
2.1 SENSORES ............................................................................................. 12

2.1.1 GALGAS EXTENSOMTRICAS ..................................................... 12
2.1.1.1 Tipos bsicos de galgas extensomtricas............................ 15

2.1.2 SENSORES PTICOS ................................................................... 15
2.1.3 SENSORES RESONANTES........................................................... 16
2.1.4 ACELERMETRO .......................................................................... 16
2.1.5 FLEX SENSOR ............................................................................... 17
2.2
SELECCIN Y JUSTIFICACIN DEL SENSOR UTILIZADO ............... 18
2.3
MTODOS DE MEDICIN CON EL FLEX SENSOR............................. 19
2.4
SELECCIN Y JUSTIFICACIN DEL MTODO SELECCIONADO ..... 21
2.5
PROPUESTA DE DISEO ..................................................................... 23

2.5.1 ESPECIFICACIN DEL HARDWARE ............................................ 24
CAPTULO 3
DISEO Y CONSTRUCCIN DEL HARDWARE DEL SISTEMA
3.1 CONSIDERACIONES PREVIAS AL DISEO ......................................... 27

3.2 CLCULO DE LA VARIACIN DE LA RESISTENCIA DEL SENSOR DE
MOVIMIENTO FLEX SENSOR ............................................................... 28
3.3
DISEO DEL CIRCUITO ACONDICIONADOR PARA EL FLEX

SENSOR ................................................................................................ 30
3.3.1 DISEO DEL CIRCUITO ACONDICIONADOR PARA EL
SDDDDSENSOR 1 ....................................................................................... 30
QWQWSENSOR 2 ....................................................................................... 37
QWQWSENSOR 3 ....................................................................................... 44
CAPTULO 4
DESARROLLO DEL SOFTWARE DE SOPORTE DEL SISTEMA
4.1
INTERFAZ DE ADQUISICIN Y TRANSMISIN DE DATOS ............... 53

4.1.1CIRCUITO BSICO DE FUNCIONAMIENTO PARA EL bbbbbbbbbb
sssssssMICROCONTROLADOR PIC16F877A ........................................... 53

4.1.2 CIRCUITO PARA LA INTEFAZ DE COMUNICACIN RS 232....... 55
4.1.3 SELECCIN DE LA FUENTE DE ALIMENTACIN ....................... 56
4.1.4 RESUMEN DE CONEXIONES DE LOS DISPOSITIVOS ..................
ELECTRNICOS AL MICROCONTROLADOR............................... 57
4.2
CONSIDERACIONES
PARA
EL
PROGRAMA
DEL
MICROCONTROLADOR ....................................................................... 57
4.3
DEFINICIN DE LOS REQUERIMIENTOS PARA EL PROGRAMA..... 58
4.4
DESARROLLO DEL PROGRAMA PARA EL MICROCONTROLADOR59

4.4.1 DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROGRAMA .................................... 59
4.5 CONSIDERACIONES PARA EL PROGRAMA DE VISUALIZACIN EN

LA PC...................................................................................................... 62
4.6
DEFINICIN DE LOS REQUERIMIENTOS PARA EL PROGRAMA..... 62

4.6.1 APLICACIN
DE LA TCNICA EXPERIMENTAL DE
AGARRE
CILNDRICO ................................................................................... 64
4.6.2 OBTENCIN DE ECUACIONES QUE DESCRIBEN EL
MOVIMIENTO DE LOS DEDOS DE LA MANO .............................. 71
4.6.3 ECUACIONES PARA GRAFICAR EL MOVIMIENTO DE LOS
DEDOS DE LA MANO .................................................................... 73
4.7 DESARROLLO DEL PROGRAMA DE VISUALIZACIN DEL
MOVIMIENTO DE LOS DEDOS DE LA MANO...................................... 75
4.7.1 DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROGRAMA ..................................... 75
CAPTULO 5
PRUEBAS Y RESULTADOS DEL SISTEMA
5.1
PRUEBAS DEL PROTOTIPO DISEADO............................................. 82

5.1.1 TIEMPO DE EJECUCIN ............................................................... 82
5.1.2 MEDICIN DE NGULOS ............................................................. 83
5.2
COSTOS DE DESARROLLO ................................................................. 91
CAPTULO 6
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
6.1
CONCLUSIONES ................................................................................... 94
6.2 RECOMENDACIONES ............................................................................ 96
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................ 97
ANEXOS
ANEXO A
HOJA DE DATOS DEL FLEX SENSOR
ANEXO B
CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO PARA CAPTURA DE MOVIMIENTO
CON UN GRADO DE LIBERTAD DE LOS DEDOS DE UNA MANO
ANEXO C
MANUAL DEL USUARIO
RESUMEN
En este trabajo se realiza el diseo y construccin de un prototipo para

captura del movimiento con un grado de libertad de los dedos de una mano
(movimiento aductor) y visualizacin en una PC en tiempo real.
El prototipo diseado tiene como base un guante, al cual se le acoplaron

sensores y una aplicacin encargada de procesar y desplegar la informacin en
la pantalla de una PC.
El hardware del sistema est formado bsicamente por un microcontrolador, y

un conjunto de tres sensores flexibles. Dos sensores se acoplaron al dedo
medio y un sensor al dedo pulgar del guante, de tal forma que al doblar los
dedos es posible medir el ngulo de flexin.
Las seales provenientes de los mltiples sensores se ingresan hacia los

puertos de conversin analgico/digital (A/D) del microcontrolador, un sensor
por puerto (A/D). Una vez que las seales son digitalizadas se construye un
vector por cada seal monitoreada de cada sensor. Estos vectores son
transferidos a una computadora externa a travs de un puerto serial estndar
RS 232 a una velocidad de 19200 bits/s. Esta velocidad de transferencia fue
suficiente para captar aquellos movimientos que son perceptibles a simple
vista.
En VISUAL BASIC 6.0 se desarroll una aplicacin que procesa la informacin

y anima un modelo de mano. La aplicacin relaciona los valores enviados por
los sensores y los ngulos formados por las partes que componen los dedos
cuando estos se flexionan. Para esto se utiliz el algoritmo de Interpolacin de
Lagrange que permiti encontrar las ecuaciones que describen el movimiento
de los dedos. Esta animacin muestra un movimiento suave y con un retardo
mnimo entre la ejecucin del movimiento y su representacin grfica.
ii
Pruebas realizadas demostraron que la diferencia entre el ngulo real de las
falanges de los dedos y aquellas que se muestran en la PC difieren con un
error mximo de aproximadamente 2.29 % para el ngulo 1, 2.2 % para el
ngulo 2, 2.38 % para el ngulo 3, 1.52 % para el ngulo 4 y 2.25% para
el ngulo 5.
iii
PRESENTACIN
En la instrumentacin biomdica y bioingeniera se est haciendo mucho

esfuerzo para desarrollar sistemas de hardware y software que posibiliten la
reproduccin de los movimientos de las diferentes partes del cuerpo. Ese
conocimiento sera eventualmente empleado en el desarrollo de prtesis
destinados a reemplazar las extremidades del ser humano o para programar
robots que se muevan con movimientos naturales.
En cualquiera de los dos objetivos, y sus derivaciones, es necesario que

nuestra institucin invierta y haga esfuerzos para mantenerse al tanto dentro de
esta cadena de conocimiento.
Inmersos en esta problemtica, en el presente trabajo se realiza el diseo y

construccin de un prototipo para captura del movimiento con un grado de
libertad de los dedos de una mano (movimiento aductor) y visualizacin en una
PC en tiempo real. Con este objetivo se disea e implementa una solucin en
particular y sobre esta tarea se reporta en este trabajo.
.
En el Captulo 1 se realiza una introduccin al proyecto, se estudia la anatoma
de la mano humana y se analizada la complejidad para poder mimificar los
movimientos de los dedos.
En el Captulo 2 se realiza el anlisis de los diferentes tipos de sensores que
existen para medir la deflexin. Tambin se procede a la seleccin del sensor
ms adecuado para medir la deflexin. Finalmente, se estudian los mtodos de
acondicionamiento del Flex Sensor y se selecciona el mtodo ms adecuado.
En el Captulo 3 se realiza el diseo del circuito acondicionador para cada
sensor.
En el Captulo 4 se realiza el diseo del hardware y el software para el
microcontrolador PIC16F877A y se hace efectiva la comunicacin RS 232 entre
el microcontrolador y la PC. Adems se disea el software para la visualizacin
de los movimientos de los dedos de la mano.
iv
En el Captulo 5 se presentan las pruebas realizadas para comprobar el

correcto funcionamiento del prototipo diseado.
En el Captulo 6 se realizan las conclusiones y recomendaciones en base a los

resultados y la experiencia adquiridos durante la elaboracin del proyecto.
CAPTULO 1
INTRODUCCIN GENERAL
2
CAPTULO 1
INTRODUCCIN GENERAL
1.1 INTRODUCCIN
En la instrumentacin biomdica y bioingeniera se est haciendo mucho

esfuerzo para desarrollar sistemas de hardware y software que posibiliten la
reproduccin de los movimientos de las diferentes partes del cuerpo. Ese
conocimiento sera eventualmente empleado en el desarrollo de prtesis
destinados a reemplazar las extremidades del ser humano o para programar
robots que se muevan con movimientos naturales.
En cualquiera de los dos objetivos, y sus derivaciones, es necesario que

nuestra institucin invierta y haga esfuerzos para mantenerse al tanto dentro de
esta cadena de conocimiento.
Adicionalmente, este conocimiento permitir a nuestra Institucin involucrarse

en lneas de investigacin o nuevas carreras como la Robtica o Mecatrnica.
Todava ms importante es el hecho de poder contribuir con tecnologa que

busque aliviar las lesiones de personas discapacitadas.
Inmersos en esta problemtica, en el presente trabajo se realiza el diseo y

construccin de un prototipo para captura del movimiento con un grado de
libertad de los dedos de una mano (movimiento aductor) y visualizacin en una
PC en tiempo real.
El prototipo a disear tendr como base un guante, al cual se le acoplar un

hardware especfico, y una aplicacin encargada de adecuar y visualizar la
informacin. Este software se ejecutar en una computadora.
3
1.2 ANATOMA DE LA MANO HUMANA
La mano humana consiste de una palma central de la que surgen cinco
dedos, est unida al antebrazo por una unin llamada mueca. Adems, la
mano est compuesta de varios msculos y ligamentos diferentes que permiten
una gran cantidad de movimientos y destrezas.
La mano est constituida por 27 huesos que se agrupan en tres reas distintas:
huesos del carpo, huesos del metacarpo y huesos de los dedos como se
muestra en la Figura 1.1 [1].
Figura 1.1 Anatoma de la mano.
1.2.1 METACARPO
El metacarpo constituye el esqueleto de la regin palmar y consta de

cinco huesos denominados metacarpianos, numerados del uno al cinco
contados desde del pulgar hacia fuera, como se observo en la Figura 1.1.
4
Los metacarpianos son huesos largos, con un cuerpo y dos extremos: uno
superior o proximal y el otro inferior o distal. El cuerpo es ligeramente curvo en
el sentido longitudinal, prismtico y triangular y, por consiguiente, tiene tres
caras y tres bordes. En la extremidad superior o carpiana, los metacarpianos
muestran cinco carillas, tres articulares y dos no articulares. La extremidad
inferior o digital tiene la forma de una cabeza articular, aplanada en sentido
transversal. Se articula con la primera falange de los dedos.
1.2.2 CARPO
El carpo est formado por ocho huesos pequeos en dos hileras

transversales, una hilera superior o antebraquial y una hilera inferior o
metacarpiana.
La primera comprende cuatro huesos: el escafoides, el semilunar, el piramidal y

el pisiforme como se observa en la Figura 1.2.
La segunda comprende igualmente cuatro: el trapecio, el trapezoide, el grande

y el hueso ganchoso como se observa as mismo en la Figura 1.2.
Todos los huesos del carpo son irregularmente cuboideos y por consiguiente
tienen seis caras. De estas 6 caras, la anterior o palmar y la posterior o dorsal
son rugosas y estn en relacin con las partes blandas de la regin palmar y de
la regin dorsal. Las otras cuatro, superior o braquial, inferior o metacarpiana,
externa o radial e interna o cubital, son lisas y estn recubiertas de cartlago.
1.2.3 DEDOS
Los dedos son los rganos esenciales de prensin y del tacto, muy
mviles. Sus huesos estn articulados con los metacarpianos y tambin se
numeran del 1 a 5 comenzando por el pulgar. Estn formados por tres
columnitas decrecientes que se denominan falanges (primera, segunda y
tercera falanges) aunque a veces reciben los nombres de falange, falangina y
5
falangeta, como se muestra en la Figura 1.2. El pulgar solo consta de dos
falanges, faltando la segunda o falangina.
Figura 1.2 Huesos de la mano.
1.3 ESTUDIO DEL DEDO HUMANO [1]

El dedo humano esta compuesto de tres articulaciones principales:
1. Articulacin
metacarpofal
angica
(MCP):
metacarpiana y la proximal de un dedo o pulgar.
que
une
la
falange
6
2. Articulacin interfalngica proximal (PIP): localizada entre las falanges
media y proximal del dedo.
3. Articulacin interfalngica distal (DIP): ubicada entre las falanges media
y distal del dedo.
La Figura 1.3 muestra un esquema del dedo ndice y sus falanges y tendones
flexores.
Figura 1.3 Dedo ndice: (A) zona proximal, (B)zona intermedio, (C) zona distal, (1) microvasos
longitudinales intrnsecos, (2) vaina sinovial, (3) vinculum brevis, (4) segmento avascular, (5) y
(6) vasos comparables a los del flexor superficial, (7) vinculum longus, (8) vinculum brevis
sobre la tercera falange, y (9,10,11) segmentos de zonas avasculares.
Todos los dedos tienen similar aspecto al mostrado en la Figura 1.3. Las
dimensiones promedio de las falanges de un dedo ndice de una persona
adulta se muestran en la Tabla 1.1.
Longitud de la falange distal

Longitud de la falange media
Longitud de la falange proximal
Longitud metacarpal
Espesor de la articulacin DIP
Espesor de la articulacin PIP
Espesor de la articulacin MCP
19.67
24.67
43.57
71.57
5.58
7.57
15.57
1.03
1.37
0.98
5.60
0.92
0.45
0.84
Tabla 1.1 Dimensiones del dedo ndice en especimenes humanos (mm).
Las articulaciones interfalngicas solo presentan un grado de libertad

permitiendo realizar los movimientos de flexin extensin. Los rangos de
movimiento de las articulaciones se muestran en la Tabla 1.2.
7
Articulacin
Movimiento
DIP
Flexin / Extensin
59.36 / 6.6
PIP
Flexin / Extensin
89.50 / 11.7
MCP
Flexin / Extensin
85.3 / 18.4
Abduccin / Aduccin
MCP
Rango de Movimiento
0
50.4 / 6.6
Tabla 1.2 Rangos de movimientos del dedo ndice en el ser humano.

(Estudios realizados en siete especimenes de manos)
En los dedos hay tres grupos bsicos de msculos: los flexores extrnsecos
originados en la parte anterior del antebrazo, el flexor profundo y superficial
pertenece a este grupo. Los extensores extrnsecos originados en la parte
posterior del antebrazo, el msculo extensor digitorum pertenece a este grupo.
Finalmente, los msculos intrnsecos, cuyo origen va del distal a la articulacin

de la mueca. A este grupo pertenecen los lumbricales y los interseos. Cada
grupo juega un papel importante en el movimiento y la estabilidad de los dedos.
La Figura 1.4 muestra los tendones y msculos que forman el sistema de

actuacin del dedo.
Figura 1.4 Tendones y msculos del dedo ndice.
8
1.4 COMPLEJIDAD PARA MIMIFICAR EL MOVIMIENTO DE LOS DEDOS
DE LA MANO HUMANA [2]
Los tendones realizan un papel muy importante en los movimientos del

dedo. Para una buena modelizacin es necesario calcular las fuerzas de los
msculos a partir de los desplazamientos de cada tendn y relacionar estos
desplazamientos con los movimientos angulares que se producen en las
articulaciones. El cientfico Landsmeer propuso un modelo el cual dice que el
desplazamiento x de un tendn es linealmente proporcional a la articulacin .
Este trabajo fue ms tarde extendido por el cientfico Storace. El cientfico
Fischer muestra que el ngulo de la articulacin DIP (articulacin interfalngica
distal) depende del ngulo PIP (articulacin interfalngica proximal) debido a
las interacciones de las falanges media y distal. En la Figura 1.5 se muestra un
simple tendn controlando la posicin de una articulacin.
Figura 1.5 Modelo de un tendn unido a una articulacin del dedo. a) Posicin inicial.
b) Desplazamiento del tendn x=R. c) Tendn flojo x> R.
Por otra parte, el cientfico Becker se bas en los estudios previos de

Lamdsmeer y Storace para relacionar medidas experimentales de los rangos
de movimientos de las articulaciones en funcin de los tendones. Becker
obtuvo las siguientes relaciones para poder calcular los desplazamientos de los
tendones en funcin de los ngulos de las articulaciones del dedo, y esta
relacin se calcula con las expresiones que se muestran en las siguientes
ecuaciones [3].
.
PIP
RMCP
X
MCP + E (Extensor)
RPIP
RPIP
Ec.[1.1]
PIP
RMCP
X
MCP + F (Flexor)
RPIP
RPIP
Ec.[1.2]
PIP
RMCP
X
MCP + I (Intrnseco)
RPIP
RPIP
Ec.[1.3]
Con este estudio se puede observar lo complejo que es el dedo humano y lo

difcil de reproducir su movimiento.
Por otra parte, el cientfico Schlesinger desarroll una clasificacin de la

taxonoma para el estudio de la destreza de las manos humanas, agrupando en
seis categoras las estrategias de agarre de la mano humana: agarre cilndrico,
de punta, de gancho, palmar, esfrico y de lateral, como se muestra en la
Figura 1.6 [4].
.
Figura 1.6 Configuraciones de agarre de la mano.
En el caso presente, el diseo del mecanismo para capturar el movimiento de

los dedos de una mano humana con un grado de libertad ser obtenido a partir
de pruebas experimentales del agarre cilndrico de la mano humana, a manera
10
de encontrar aquellas dimensiones que permitan una transmisin de
movimiento antropomrfico, similar a la del dedo humano.
Hasta aqu se ha realizado la introduccin al proyecto, se ha estudiado la
anatoma de la mano humana y se ha analizado la complejidad para poder
mimificar los movimientos de los dedos.
En el siguiente captulo se realizar el estudio de los diferentes tipos de
sensores que existen para poder capturar la flexin.
CAPTULO 2
SELECCIN DEL SENSOR PARA LA MEDICIN DEL
MOVIMIENTO ADUCTOR DE LOS DEDOS DE LA MANO
12
CAPTULO 2
SELECCIN DEL SENSOR PARA LA MEDICIN DEL MOVIMIENTO

ADUCTOR DE LOS DEDOS DE LA MANO
En el presente captulo se estudian los diferentes tipos de sensores que

existen para realizar la medicin de la deflexin, y se realizar la seleccin del
sensor ms adecuado, para poder sensar la abduccin y aduccin de los dedos
de la mano.
2.1 SENSORES
Un sensor es un dispositivo que a partir de la energa del medio donde
se mide, da una seal de salida que es funcin de la variable medida.
La tendencia actual, particularmente en robtica, es emplear el trmino sensor
(captador) para designar el transductor de entrada, y el trmino actuador o
accionamiento para designar el transductor de salida. Los primeros pretenden
la obtencin de informacin, mientras que los segundos buscan la conversin
de energa. No obstante, se denomina sensor al conjunto de ambos elementos
junto con su encapsulado y sus conexiones [5].
Existen diferentes tipos de sensores que sirven para medir la deflexin, los
cuales se describen a continuacin:
2.1.1 GALGAS EXTENSOMTRICAS
La galga extensomtrica permite obtener, mediante el adecuado
acondicionamiento de la seal resultante, una lectura directa de la deformacin
longitudinal producida en un punto de la superficie de un material dado, en el
cual se ha adherido la galga.
13
La unidad de medida de la deformacin se representa con psilon de acuerdo a
la expresin que se muestra en la Ecuacin [2.1]. Esta unidad de medida es
adimensional, y expresa la relacin existente entre el incremento de longitud
experimentado por el objeto y la longitud inicial.
=
l
l
Ec.[2.1]
El concepto de deformacin engloba todas las variaciones sufridas por un

cuerpo cuando ste ha sido sometido a una fuerza externa, bien sea
compresin, traccin, torsin o flexin.
La galga extensomtrica es bsicamente una resistencia elctrica. El
parmetro variable y sujeto a medida es la resistencia de dicha galga. Esta
variacin de resistencia depende de la deformacin que sufre la galga. Se parte
de la hiptesis inicial de que el sensor experimenta las mismas deformaciones
que la superficie sobre la cual est adherido.
El sensor est constituido bsicamente por una base muy delgada no
conductora, sobre la cual va adherido un hilo metlico muy fino, de forma que
la mayor parte de su longitud est distribuida paralelamente a una direccin
determinada, tal y como se muestra en la Figura 2.1.
Figura 2.1 Galga extensomtrica en reposo.
La resistencia de la galga es la propia resistencia del hilo, que viene dada por
la Ecuacin [2.2]:
Ec.[2.2]
14
Basndose en esta ltima ecuacin, se puede afirmar que la resistencia
elctrica del hilo es directamente proporcional a su longitud, o lo que es lo
mismo, su resistencia aumenta cuando ste se alarga como se muestra en la
Figura 2.2.
Figura 2.2 Deformacin longitudinal de la galga.
De este modo las deformaciones que se producen en el objeto, en el cual est

adherida la galga, provocan una variacin de la longitud y, por consiguiente,
una variacin de la resistencia como se indica en la ecuacin [2.3].
Ec.[2.3]
Otro principio de funcionamiento de las galgas se basa en la deformacin de
elementos semiconductores. Esta deformacin provoca una variacin, tanto en
la longitud como en la seccin, pero de una forma ms acusada, en la
resistividad del semiconductor. La relacin se muestra en la ecuacin [2.4]:
Ec.[2.4]
Este tipo de sensor semiconductor posee un factor de galga ms elevado que
el constituido por hilo metlico, como se puede observar en la Figura 2.3.
Figura 2.3 Descripcin constructiva
15
2.1.1.1 TIPOS BSICOS DE GALGAS EXTENSOMETRICAS
Existen dos tipos bsicos de galgas:
1. De hilo conductor o lmina conductora
El sensor est constituido bsicamente por una base muy delgada no
conductora y muy flexible, sobre la cual va adherido un hilo metlico muy
fino. Las terminaciones del hilo acaban en dos terminales a los cuales se
conecta el transductor.
2. Semiconductor
Las galgas semiconductoras son similares a las anteriores. En este tipo
de galgas se sustituye el hilo metlico por un material semiconductor. La
principal diferencia constructiva de estas galgas respecto a las anteriores
se encuentra en el tamao; las galgas semiconductoras tienen un
tamao ms reducido. El cambio en la resistencia de un material debido
a la aplicacin de un esfuerzo es llamado efecto piezo-resistivo. Los
piezo-resistores son fciles de fabricar en silicio. Para lograrlo, slo se
introducen impurezas (tipo n tipo p) en un pequeo volumen del silicio.
2.1.2 SENSORES PTICOS
El silicio es un material refractivo, como son algunos otros materiales
que se usan en la fabricacin de dispositivos semiconductores (por ejemplo,
aluminio).
Esta
caracterstica
ptica
puede
ser
usada
para
captar
desplazamientos o deformaciones en micropuentes, membranas, etc. En esta

tcnica, el haz de un lser se hace incidir sobre la superficie para monitorizar
su desplazamiento o deformacin mediante el anlisis del patrn de
interferencia que resulta. Esta tcnica es usada en microscopa atmica para
monitorizar la flexin de un haz sobre una punta sensora.
16
2.1.3 SENSORES RESONANTES
Son micropuentes que se ponen a oscilar a su frecuencia de resonancia.
Cambios en esta frecuencia pueden ser medidos mediante el uso de
piezorresistores, o usando tcnicas pticas.
Como se puede observar en la Figura 2.4 (a) se muestra un micropuente,
entonado en su resonancia, sobre un delgado diafragma. La resonancia del
micropuente est relacionada con la fuerza aplicada, con su longitud, su grosor,
su masa y el mdulo de elasticidad del material a partir del cual fue fabricado.
Si la membrana se deforma como se muestra en la Figura 2.4 (b) hay una
presin ms grande en un lado que en el otro, y entonces la fuerza aplicada al
micropuente cambia y la frecuencia de resonancia tambin cambia.
Figura 2.4 Micropuente.
Alternativamente, un dispositivo resonante puede ser usado como biosensor.

Este se cubre con un material que "atrape" la substancia de inters. Esto
incrementar la masa y por lo tanto se alterar la frecuencia de resonancia.
2.1.4 ACELERMETRO
Un sensor de aceleracin, o acelermetro, consiste de una masa
suspendida de un delgado puente, como se muestra en la Figura 2.5. Cuando
el dispositivo es acelerado, la fuerza que se experimenta dobla el delgado
micropuente. Con piezorresistores situados cerca del borde del micropuente se
puede detectar la aceleracin. Otra opcin es captar capacitivamente el
desplazamiento de la masa.
17
Figura 2.5 Acelermetro.
2.1.5 FLEX SENSOR

El Flex Sensor, como se muestra en la Figura 2.6, es un sensor que
cambia su resistencia dependiendo de la cantidad de curva que experimenta el
sensor. Su variacin en curvatura es convertido a resistencia elctrica, cuanto
ms es la curva, ms es el valor de la resistencia. Estn generalmente bajo la
forma de tira fina a partir de 1" a 5" de largo, largo que vara en resistencia de
aproximadamente 10 K a 40 K. Son de uso frecuente en guantes para
detectar el movimiento del dedo.
Figura 2.6 Flex Sensor.
Cuando el sensor est recto completamente tiene una resistencia nominal de

10 K. Mientras que si el Flex Sensor es doblado la resistencia aumenta casi
proporcionalmente. En 90 grados la resistencia de los sensores aumenta a
aproximadamente 35 K, como se puede observar en la Figura 2.7.
18
Figura 2.7 Variacin de la resistencia en funcin del ngulo.
2.2 SELECCIN Y JUSTIFICACION DEL SENSOR UTILIZADO

Despus de revisar algunos tipos de sensores con los cuales se puede
medir la deflexin se opt por utilizar el Flex Sensor. Para la seleccin se tomo
en cuenta los siguientes parmetros:
Medio: El sensor se acoplar sobre los dedos del guante permitiendo
medir la deflexin de los mismos.
Rango: Cuando el substrato se dobla, el sensor produce una resistencia
de salida proporcional al radio de curva, sin deflexin se tiene una
resistencia de 10 K y con una deflexin de 90 grados se tiene de 35
K.
Caractersticas elctricas: Trabaja con un voltaje de polarizacin de 5 V
DC a 12 V DC.
Salida: Variacin de la resistencia del sensor cuando este se deflexiona.
Costo: Su costo no es muy elevado.
Aplicacin: El Flex Sensor se utiliza en guantes de juego, controles de
autos, aparatos de medicin, instrumentos musicales, palancas de
mando, y ms.
19
En base a estos parmetros y tomando en cuenta que el sensor provee un
buen rango dinmico de variacin. Adems trabaja con voltaje de polarizacin
normalizado y la seal de salida es fcil de acondicionar, el Flex Sensor se
ajusta bien para esta aplicacin en particular.
2.3 MTODOS DE MEDICIN CON EL FLEX SENSOR
El fabricante recomienda trabajar para las diferentes aplicaciones del

Flex Sensor con las configuraciones de circuitos que se describen a
continuacin:
1. Divisor de voltaje
El Flex Sensor como divisor de voltaje aumenta el voltaje de salida
con la deflexin del sensor.
Vin
+5V
Flex Sensor
R1
Vout
R2
Figura 2.8 Flex Sensor como divisor de voltaje.
Como se puede observar en la Figura 2.8, el Flex Sensor est

conectado en serie con la resistencia R2. La tensin de entrada Vin,
que puede ser, o no, la tensin de la fuente de alimentacin,
conectada a R1 (Flex Sensor), la otra resistencia R2 conectada a
masa. La tensin de la salida Vout, es el voltaje sobre R2. Con la
ecuacin [2.5] se obtiene Vout.
R1
Vout = Vin
R1 + R 2
Ec.[2.5]
20
2. Circuito comparador para accionamiento

El comparador hace que, si la tensin de entrada en el borne positivo
es mayor que la tensin conectada al borne negativo, la salida Vout
ser igual a +V. En caso contrario, la salida tendr una tensin -V. De
esta manera se puede utilizar el Flex Sensor como interruptor, sin
pasar a travs de un microcontrolador, como se muestra en la Figura
2.9.
Vin
+5V
R2
Vin
+5V
R3
R4
Vout
Flex Sensor
R5
R1
Figura 2.9 Circuito comparador para accionamiento.
3. Amplificador inversor
En este circuito, la entrada (+) est a masa, y la seal se aplica a la
entrada (-) a travs del Flex Sensor (R1), con realimentacin desde la
salida a travs de R2. Debe usarse en situaciones cuando se trabaja
con pocos grados de deflexin. En la Figura 2.10 se observa el
circuito.
21
Vin
+5V
R2
Flex Sensor
R1
Vout
Figura 2.10 Amplificador inversor.
R2
Vout = Vin
R1
Ec.[2.6]
2.4 SELECCIN Y JUSTIFICACIN DEL MTODO SELECCIONADO
Se analizan los circuitos recomendados por el fabricante para la

utilizacin del Flex Sensor:
1. Divisor de voltaje:
Con la ecuacin [2.5], se encuentra Vout min cuando el sensor se

encuentra en condiciones normales (sin deflexin).
Se asume R2 = 15 K y se tiene R1min = 10 K (resistencia mnima
presentada por sensor).
Entonces:
Vout min =
R1 min
* Vin
R1 min + R 2
Vout min =
10 K
* 5V
10 K + 15 K
Vout min = 2V
22
Se utiliza nuevamente la ecuacin [2.5], para encontrar Voutmx cuando

el sensor se encuentra en su mxima deflexin.
Se tiene que R1mx = 40 K (resistencia mxima presentada por el
sensor).
Entonces:
Voutmx =
Vout min =
R1mx
* Vin
R1mx + R 2
40 K
* 5V
40 K + 15 K
Vout min = 3.63V
Con la ecuacin [2.7] se obtiene la variacin de voltaje:

V = Voutmx Vout min
Ec.[2.7]
V = 3.63V 2V
V = 1.63V
De este anlisis se puede decir que esta configuracin puede ser la ms

conveniente para
ser utilizada en el presente caso puesto que a la
salida de este circuito se tienen voltajes positivos y en el orden de los

voltios.
2. Circuito comparador para accionamiento:
Esta configuracin no puede ser utilizada en el presente trabajo debido a

que en esta configuracin el Flex Sensor acta como interruptor.
3. Amplificador inversor:
En esta configuracin el voltaje que se obtiene a la salida del

amplificador es negativo. Entonces se debe considerar que para ingresar
esta seal al conversor analgico digital del microcontrolador debe ser
23
positiva, por lo que se necesita otra etapa de amplificacin para invertir

la seal del primer amplificador, haciendo que el diseo sea ms
complejo.
Despus de experimentar con las alternativas indicadas, al final se opt por el

mtodo de divisor de voltaje que es uno de los circuitos que recomienda el
fabricante, debido a que el principio de funcionamiento del Flex Sensor es
resistivo y la variacin de la resistencia es proporcional a la deflexin, con un
rango de variacin entre 10 K y 40 K aproximadamente, con lo que se
obtiene un rango de variacin de voltaje de salida en el orden de los voltios.
Para este caso en particular no hace falta implementar circuitos ms complejos

que encarecen el costo de la aplicacin ya que la seal que se obtiene a la
salida del divisor de voltaje es fcil de acondicionarla.
El
voltaje de salida del divisor de voltaje se ingresar a una etapa de
amplificacin, para obtener un voltaje normalizado de 0 a 5 voltios.
2.5 PROPUESTA DE DISEO

En la Figura 2.11 se muestra el diagrama de bloques del sistema de
control del movimiento aductor de los dedos de la mano a implementarse.
Figura 2.11 Grfico en bloques.
24
1. El guante constituye la base para capturar el movimiento aductor de

los dedos de la mano.
2. El sensor mide la variable de deflexin de los dedos del guante.
3. El transmisor es el circuito electrnico con etapas de amplificacin,
filtros, etc. La seal que entrega debe ser entendible con el
controlador a utilizarse.
4. El
controlador
puede
estar
conformado
por
comparadores,
sumadores, integradores o microcontroladores.

5. El interfaz de comunicacin RS 232 se utiliza para comunicarse entre
el microcontrolador y la PC.
6. La PC se utiliza para la visualizacin del movimiento aductor de los
dedos de la mano.
2.5.1 ESPECIFICACIN DEL HARDWARE
Los bloques indicados en la Figura 2.11 debern cumplir las siguientes
funciones:
1. Para la medicin del movimiento aductor de los dedos de la mano se
utiliza tres Flex sensor. La seal que entrega cada sensor
se la
acondicionar para que vare en un rango de voltaje de 0 a 5 voltios.

Cada seal ingresar respectivamente a un canal analgico del
microcontrolador (PIC16F877A).
2. Para
el
control
del
sistema
se
emplear
el
microcontrolador
(PIC16F877A). Para este se diseara y construir tanto el software y

hardware de soporte.
3. Para la interfaz de comunicacin se utilizar el protocolo de
comunicacin RS 232, la cual emplea el circuito integrado MAX 232.
25
En este captulo se han analizado los diferentes tipos de sensores que existen
para medir la deflexin, seleccionndose el Flex Sensor, el mismo que cuando
el substrato est doblado produce una resistencia de salida proporcional al
radio de curva.
Se estudi los mtodos de acondicionamiento del Flex Sensor recomendado
por el fabricante, seleccionndose el mtodo de divisor de voltaje debido a que
el principio del Flex Sensor es resistivo y su rango de variacin de resistencia
es alto.
En el siguiente captulo se realizar el diseo de los circuitos electrnicos para
los Flex Sensor.
CAPTULO 3
DISEO Y CONSTRUCCIN DEL HARDWARE
DEL SISTEMA
27
CAPTULO 3
DISEO Y CONSTRUCCIN DEL HARDWARE DEL SISTEMA
En el presente captulo se realiza el diseo del circuito acondicionador

para los Flex Sensor.
3.1 CONSIDERACIONES PREVIAS AL DISEO
Para que el microcontrolador PIC16F877A pueda realizar sus funciones

requiere de los siguientes circuitos:
1. Sensores de movimiento Flex Sensor.
2. Circuitos de acondicionamiento de seal para los Flex Sensor.
Es necesario conocer los valores extremos de resistencia que presentan los

sensores cuando son aplicados al presente caso. Para esto se deber tomar
valores de resistencia es decir; cuando los sensores
se encuentren sin
flexionar se tomar un valor de resistencia mnima, y cuando el sensor se

encuentre en su mxima deflexin se tomar un valor de resistencia mximo,
con esto se obtendr por cada sensor un rango de variacin de resistencia que
depender de la posicin en la que se encuentre ubicado cada sensor en el
guante.
En esta parte se tratarn los valores de resistencia extremos presentados por

cada sensor ya que estos valores servirn para realizar el diseo del hardware.
Los valores que se encuentran dentro del rango de variacin de resistencia que
presenta cada sensor sern tratados en la parte de software.
28
3.2 CLCULO DE LA VARIACIN DE LA RESISTENCIA DEL SENSOR DE

MOVIMIENTO FLEX SENSOR
Cuando el Flex Sensor se encuentra sin deflexin; es decir,

completamente recto tiene una resistencia nominal de 10 K. Mientras que si el
Flex Sensor es doblado la resistencia aumenta casi proporcionalmente.
En el presente caso se trabaja con tres Flex Sensor a los cuales se los
denomina sensor 1, sensor 2 y sensor 3. Cada sensor es colocado en una
parte diferente del guante. El sensor 1 se coloca en el dedo pulgar, el sensor 2
es colocado en la posicin comprendida
falange
del dedo medio y el
entre el metacarpio y la primera
sensor 3 es colocado
en
la posicin
comprendida entre la primera, segunda y tercera falange del dedo medio. En la

Figura 3.1 se puede apreciar la posicin de cada sensor sobre el guante.
Figura 3.1 Posicin de los sensores sobre el guante.
Una vez colocados los sensores en el guante, se procedi a medir

experimental los valores de resistencia a cada sensor, utilizando la tcnica
experimental de agarre cilndrico de la mano humana. El primer valor
de
resistencia (Rsmin) se mide cuando el sensor se encuentra en posicin inicial;
29
es decir, cuando el sensor no tiene ninguna deflexin. El segundo valor de

resistencia (Rsmx) se mide cuando el sensor se encuentra en la posicin final;
es decir, cuando el sensor se encuentra en su mxima deflexin. La posicin
inicial y final del sensor depende de la posicin del dedo, cuando el dedo se
encuentra sin deflexin se dice que est en posicin inicial y cuando el dedo se
encuentra totalmente flexionado se dice que est en la posicin final. Esto se
puede observar en la Figura 3.2 a) y b)
(a)
(b)
Figura3.2 Posicin de los dedos de la mano. a) Posicin inicial, b) Posicin final
En la Tabla 3.1 se puede observar los valores medidos experimentalmente a

cada sensor, tanto en la posicin inicial como final, utilizando la tcnica
experimental de agarre cilndrico de la mano humana. Adems se presenta el
rango de variacin de la resistencia de cada sensor.
Sensor
1
2
3
Posicin Inicial
(Rsmin) [K ]
10
11,5
11
Posicin Final
(Rsmx) [K ]
18
19
42
Rango de variacin de la
resistencia [K ]
8
7,5
31
Tabla 3.1 Valores de resistencia tomados experimentalmente.
Hasta ahora se han obtenido los valores de Rsmin y Rsmx con estos datos se
disearan los circuitos acondicionadores para cada sensor. Los dems valores
que se encuentran dentro de cada uno de los rangos de cada sensor se
tratarn en la parte de software.
30
3.3 DISEO DEL CIRCUITO ACONDICIONADOR PARA
EL
FLEX
SENSOR
El circuito debe ser diseado tal que a su salida se obtenga un mximo

de 5 V puesto que este voltaje es el mximo que acepta el conversor anlogo
digital
del
microcontrolador
PIC16F877A.
Tomado
en
cuenta
esta
consideracin, el circuito diseado debe ser tal que, con un valor inicial de
resistencia (Rsmin), el voltaje que se obtenga a la salida del sensor debe dar
0 V, y con un valor de resistencia final (Rsmx) debe dar un voltaje de salida
5 V.
Puesto que se utilizan tres sensores, entonces se disear un circuito

acondicionador para cada sensor.
3.3.1 DISEO DEL CIRCUITO ACONDICIONADOR PARA EL SENSOR 1
Los requerimientos para el diseo del circuito acondicionador 1 son:

1. Cundo el sensor 1 tenga una resistencia mnima (Rs1min) de 10 K
el voltaje que se obtenga a la salida del sensor 1 deber ser 0 V.
2. Cuando el sensor 1 tenga una resistencia mxima (Rs1mx) de 18 K
el voltaje mximo que se deber obtener a la salida ser de 5 V.
Antes de empezar con los clculos se debe considerar que se va trabajar con
una fuente de voltaje Vcc de 5 V DC.
Se empieza calculando el voltaje de salida mnimo (Vo1min), para lo cual se

parte del circuito de la Figura 3.3.
31
Figura 3.3 Circuito divisor de voltaje para encontrar Vo1min.
De la Figura 3.3 se tiene que Vo1min esta dada por la siguiente ecuacin:
Vo1 min =
Rs1 min
* Vcc
Rs1 min + R1
Ec.[3.1]
Se asume R1 = 15 K
Vo1min =
10 K
* 5V
10 K + 15K
Dando como resultado:
Vo1 min = 2V
Para calcular el voltaje de salida mximo (Vo1mx) se parte del mismo circuito
de la Figura 3.3 pero esta vez se substituye Rs1min por Rs1mx, resultando:
Vo1mx =
Se asume R1 = 15 K
Rs1mx
* Vcc
Rs1mx + R1
Ec.[3.2]
32
Vo1mx =
18 K
* 5V
18 K + 15 K
Vo1mx = 2.72V
Del anlisis anterior se desprende que se debe restar 2 V al voltaje de salida
del acondicionador, para obtener 0 V cuando Rs1min es 10 K .
Esto es, el voltaje a restarse (Vr1) es:
Vr1 = Vo1min = 2 V
En la Figura 3.4 se propone el circuito para generar Vr1
Figura 3.4 Circuito divisor de voltaje para generar Vr1.
El voltaje a restar Vr1 esta dado por la siguiente ecuacin:
Vr1 =
R3
* Vcc
R 2 + R3
Ec.[3.3]
De la Ecuacin [3.3] se despeja R3:

R3 =
Vr1 * R 2
Vcc Vr1
Ec.[3.4]
33
Se asume R2 = 10 K
Se reemplazan los valores conocidos en la Ecuacin [3.4]:
R3 =
2V * 10 K
5V 2V
R 3 = 6 .6 K
Esta vez se prefiri seleccionar un potencimetro de 10 K
Es necesario aadir otro circuito a esta etapa para obtener 0 V cuando se
tenga un RS1min de 10 K y 5 V cuando se tenga un RS1mx de 18 K .
Con este propsito se implementa el circuito restador 1 que se muestra en la
Figura 3.5.
Figura 3.5 Circuito restador 1
Se asume que: R4 = R5 y R6 = R7
34
Se sabe que:
Vr1 = 2V
Se calcula el VoS11min con la siguiente ecuacin:
VoS11 min =
R6
(Vo1 min Vr1)
R4
Ec.[3.5]
Reemplazando Vo1min = 2 V en la Ecuacin [3.5]:
VoS11 min =
R6
(2V 2V )
R4
VoS11 min = 0V
Para calcular el VoS11mx se tiene la siguiente ecuacin:
VoS11mx =
R6
(Vo1mx Vr1)
R4
Ec.[3.6]
De la Ecuacin [3.6] se despeja R6/R4:
R6
VoS11mx
=
R 4 (Vo1mx Vr1)
Se asume VoS11mx = 5.7 V

Se reemplaza los valores conocidos en la Ecuacin [3.7]:
R6
5.7V
=
R 4 (2.72V 2V )
Ec.[3.7]
35
R6
= 7.91
R4
Se asume R6 = 100 K
R4 = 12.6 K
Nuevamente aqu se opta por un potencimetro de 20 K .
Se consider VoS11mx = 5.7 V debido a que se utiliza un diodo para recortar
la seal negativa del circuito acondicionador, y para fijar la seal a 5.1 V se
utiliza un zener.
Como el voltaje que cae sobre el diodo es igual a 0.7 V se tiene:
VoS1 = VoS11mx VD1
Ec.[3.8]
VoS1 = 5.7 V - 0.7 V
Obteniendo a la salida del acondicionador 1:
VoS1 = 5 V
En la Figura 3.6 se muestra el esquemtico del circuito completo del

acondicionador de seal para el sensor 1.
36
37
1. Cundo el sensor 2 tenga una resistencia mnima (Rs2min) de 11.5

K el voltaje que se obtenga a la salida del sensor 2 deber ser 0 V.
el voltaje mximo que se deber obtener a la salida ser de 5 Voltios.
Antes de proceder con los clculos se debe considerar que se va trabajar con
Se empieza por obtener el voltaje de salida mnimo (Vo2min), para lo cual se

propone el circuito de la Figura 3.7.
Vo 2 min =
Se asume R1 = 15 K
Rs 2 min
* Vcc
Rs 2 min + R1
Ec.[3.9]
38
Vo2 min =
11.5K
* 5V
11.5 K + 15K
Vo2 min = 2.16V

Para obtener el voltaje de salida mximo (Vo2mx) se reemplaza Rs2min por
Rs2mx en el circuito de la Figura 3.7, resultando:
Vo 2mx =
RS 2mx
* Vcc
RS 2mx + R1
Ec.[3.10]
Se asume R1 = 15 K
Vo 2mx =
19 K
* 5V
19 K + 15 K
Vo2mx = 2.79V
Del anlisis anterior se desprende que se debe restar 2.16 V al voltaje de salida
del acondicionador 2, para obtener 0 V cuando Rs2min es 11.5 K .
Vr2 = Vo2min = 2.16 V

En la Figura 3.8 se muestra el circuito para obtener Vr2
39
Figura 3.8 Circuito divisor de voltaje para obtener Vr2.
Se tiene que Vr2 esta dada por la siguiente ecuacin:
Vr 2 =
R3
* Vcc
R 2 + R3
Ec.[3.11]
R3 =
Vr 2 * R 2
Vcc Vr 2
Ec.[3.12]
Se asume R2 = 10 K
Se reemplaza los valores conocidos en la Ecuacin [3.12]:
R3 =
2.16V * 10 K
5V 2.16V
R3 = 7.6 K
Esta vez se selecciona un potencimetro de 10 K .
Como en el caso del sensor 1, es necesario hacer un ajuste en esta etapa
para obtener 0 V cuando se tenga una Rs2min de 11.5 K y 5 V cuando se
40
tenga una Rs2mx de 19 K . Para esto se implementa el circuito restador 2

que se muestra en la Figura 3.9.
Figura 3.9 Circuito restador 2.
Se conoce que:
Vr2 = 2.16 V
VoS 22 min =
R6
(Vo2 min Vr 2)
R4
Reemplazando Vo2min en la Ecuacin [3.13]:
VoS 22 min =
R6
(2.16V 2.16V )
R4
Ec.[3.13]
41
VoS 22 min = 0V
VoS 22mx =
R6
(Vo2mx Vr 2)
R4
Ec.[3.14]
R6
VoS 22mx
=
R 4 (Vo 2mx Vr 2)

Se reemplaza este valor en la Ecuacin [3.15]:
R6
5.7V
=
R 4 (2.79.V 2.16V )
R6
= 9.04[ K ]
R4
Se asume R6 = 100 K
R4 = 11.05 K
Entonces se selecciona el potencimetro de 20 K .
Ec.[3.15]
42
Igual que en el caso anterior, se concider VoS22mx = 5.7 V debido a que se

utiliza un diodo para recortar la seal negativa del circuito acondicionador 2, y
para fijar la seal a 5.1 V se utiliza un zener.
VoS2 = VoS22mx VD1
Ec.[3.16]
VoS2 = 5.7 V - 0.7 V
Obteniendo a la salida del acondicionador 2:
VoS2 = 5 V
43
44

1. Cundo el sensor 3 tenga una resistencia mnima (Rs3min) de 11 K
el voltaje que se obtenga a la salida del sensor 3 deber ser 0 V.
el voltaje mximo que se deber obtener a la salida ser de 5 V.
Antes de proceder con los clculos se debe considerar que se va trabajar con
Se empieza por obtener el voltaje de salida mnimo (Vo3min), se propone el

circuito de la Figura 3.11.
Vo3 min =
Se asume R1 = 15 K
Rs3 min
* Vcc
Rs3 min + R1
Ec.[3.17]
45
Vo3 min =
11K
* 5V
11K + 15K
Vo3 min = 2.11V

Para obtener el voltaje de salida mximo (Vo3mx) se reemplaza Rs3min por
Rs3mx en el circuito de la Figura 3.11, resultando:
Vo3mx =
Rs3mx
* Vcc
Rs3mx + R1
Ec.[3.18]
Se asume R1 = 15 K
Vo3mx =
42 K
* 5V
42 K + 15 K
Dando como resultado
Vo3mx = 3.68V
Del anlisis anterior se desprende que se debe restar 2.11 V al voltaje de salida
del acondicionador 3, para obtener 0 V cuando Rs3min es 11 K .
Vr3 = Vo3min = 2.11 V

En la Figura 3.12 se muestra el circuito para generar Vr3
46
Figura 3.12 Circuito divisor de voltaje para generar Vr3.
Se tiene que Vr3 esta dado por la siguiente ecuacin:
Vr 3 =
R3
* Vcc
R 2 + R3
Ec.[3.19]
R3 =
Vr 3 * R 2
Vcc Vr 3
Se asume R2 = 10 K
Se reemplaza los datos conocidos en la Ecuacin [3.20]:
R3 =
2.11V * 10 K
5V 2.11V
R 3 = 7 .3 K
Esta vez se selecciona un potencimetro de 10 K .
Ec.[3.20]
47
Como en el caso de los sensores 1 y 2, es necesario hacer un ajuste en esta

etapa para obtener 0 V cuando se tenga una Rs3min de 11 K y 5 V cuando
se tenga una Rs3mx de 42 K . Para esto se implementa el circuito restador
3 que se muestra en la Figura 3.13.
Figura 3.13 Circuito restador 3.
Se conoce que:
Vr3= 2.11V
VoS 33 min =
R6
(Vo3 min Vr 3)
R4
Reemplazando Vo2min en la Ecuacin [3.21]:
VoS 33 min =
R6
(2.11V 2.11V )
R4
Ec.[3.21]
48

VoS 33 min = 0V
VoS 33mx =
R6
(Vo3mx Vr 3)
R4
Ec.[3.22]
R6
VoS 33mx
=
R 4 (Vo3mx Vr 3)
Ec.[3.22]

Se remplazan los datos conocidos en la Ecuacin [3.22]:
R6
5.7V
=
R 4 (3.68.V 2.16V )
R6
= 3.75
R4
Se asume R6 = 100 K
R4 = 26.66 K
Nuevamente aqu se opta por un potencimetro de 30 K .
Igualmente que en los casos anteriores, se consider VoS33mx = 5.7 V
debido a que se utiliza un diodo para recortar la seal negativa del circuito
acondicionador 3, y para fijar la seal a 5.1 V se utiliza un zener.
49
VoS3 = VoS33mx Vd
Ec.[3.16]
VoS3 = 5.7 V - 0.7 V
Obteniendo a la salida del amplificador 3:
VoS3 = 5 V
50
51
En este captulo se dise el circuito acondicionador para cada sensor.
El primer acondicionador fue diseado tal que cuando el sensor 1 tenga una
resistencia de 10 K el voltaje de salida del acondicionador de 0 V y cuando
tenga 18 K de 5 V.
El segundo acondicionador se diseo tal que cuando el sensor 2 tenga una
resistencia de 11.5 K el voltaje de salida de 0 V y cuando tenga 19 K de 5
V.
El tercer acondicionador se diseo tal que cuando el sensor 3 tenga una

resistencia de 11 K el voltaje de salida de 0 V y cuando tenga 42 K de 5
V.
En el siguiente captulo, para realizar
el control de todo el sistema, se
emplear el microcontrolador PIC16F877A para el cual se disear y

construir, tanto el software como el hardware de soporte. Adems, se
realizar el circuito interfaz de comunicacin RS 232 y el software para la
representacin grfica de los movimientos de los dedos de la mano, para esto
se utilizar el paquete computacional VISUAL BASIC 6.0.
CAPTULO 4
DESARROLLO DEL SOFTWARE DE SOPORTE DEL

SISTEMA
53
CAPTULO 4
DESARROLLO DEL SOFTWARE DE SOPORTE DEL SISTEMA
En
el
presente
captulo,
basado
en
el
hardware
para
el
microprocesador, se detalla sobre el software que se implementar en el

mismo para realizar el control de todo el sistema. Adems se detalla el diseo
del software de soporte para la visualizacin de los movimientos de los dedos
de la mano en el paquete computacional VISUAL BASIC 6.0.
4.1 INTERFAZ DE ADQUISICIN Y TRANSMISIN DE DATOS
La interfaz de adquisicin y transmisin de datos est constituida por

los siguientes circuitos:
1.iCircuito
bsico
de
funcionamiento
para
el
microcontrolador
S PIC16F877A.
2. Circuito de sealizacin.
3. Circuito para la interfaz de comunicacin RS 232.
4. La fuente de alimentacin.
4.1.1 CIRCUITO
BSICO
DE
FUNCIONAMIENTO
PARA
EL
MICROCONTROLADOR PIC16F877A
En la Figura 4.1 se muestra el circuito bsico de funcionamiento para

el microcontrolador. Se trabaj con un cristal de 4 MHz y capacitores de 15 pF;
estos valores estn dentro de aquellos que recomienda el fabricante.
54
Figura 4.1 Circuito bsico de funcionamiento para el PIC16F877A.
En la Figura 4.1 se muestra el circuito para la conexin de un led que se

utiliz para indicar cuando el microcontrolador enva los datos al PC. Est
circuito se conecta al puerto B del microcontrolador.
Para dimensionar la resistencia R para el led se parti de la corriente mxima

de salida Imx = 25 mA que soporta el microcontrolador.
Se asume una corriente de 15 mA, y se encuentra R con la siguiente ecuacin:
R=
V
I
R=
5V
15mA
R = 333.33
R = 330
Ec.[4.1]
55
4.1.2 CIRCUITO PARA LA INTERFAZ DE COMUNICACIN RS 232
Para el diseo del circuito de comunicacin entre el PIC16F877A y la PC se

consider lo siguiente:
1. Para conectar el PC al microcontrolador PIC16F877A por el puerto serie

se requieren las seales Tx, Rx y GND. El PC utiliza la norma RS 232,
por lo que los niveles de tensin de los pines estn comprendidos entre
+12 y -12 voltios.
2. El microcontrolador PIC16F877A trabaja con niveles TTL (0-5V).
Tomando en cuenta lo indicado es necesario intercalar un circuito que adapte

los niveles de voltaje del PC y del microcontrolador PIC16F877A.
Para adaptar los niveles RS232 y TTL se utiliza el chip el MAX 232. Este chip
dispone internamente de 2 conversores de niveles TTL al bus standard RS 232
y viceversa, para comunicacin serie, con lo que en total se pude manejar 4
seales del puerto serie del PC, Transmisin (TX), Recepcin (RX), Request
To Send (RTS), Clear To Send (CTS), aunque en el caso presente se utilizar
las seales de TX y RX. Para que el chip MAX 232 funcione correctamente se
conecta cuatro condensadores externos de 1 micro-faradios. Nuevamente
estos valores estn dentro de aquellos que recomienda el fabricante. En la
Figura 4.2 se muestra el circuito para la interfaz de comunicacin RS 232.
56
Figura 4.2 Circuito para la interfaz de comunicacin RS 232.
4.1.3 SELECCIN DE LA FUENTE DE ALIMENTACIN
Para la seleccin de la fuente de alimentacin se tomaron en

consideracin los voltajes y corrientes
de polarizacin que necesitan los
dispositivos electrnicos que se muestra en la Tabla 4.1.
Cantidad
Dispositivo
electrnicos
Voltaje
(+V)
Voltaje
(-V)
Corriente
(mA)
Corriente
total (mA)
TL084
12
12
5,6
11,2
PIC16F877A
20
20
MAX 232
10
10
Flex sensor
10
10
Tabla 4.1 Datos de voltaje y corriente.
En la Tabla 4.2 se muestra las caractersticas de la fuente seleccionada:
57
Voltaje Corriente Frecuencia

Entrada
AC
115V
7/4A
Salida
DC
12V
-12V
5V
12A
0.5A
25A
60Hz
Tabla 4.2 Caractersticas de la fuente.
4.1.4 RESUMEN
DE
CONEXIONES
DE
LOS
DISPOSITIVOS
ELECTRNICOS AL MICROCONTROLADOR
En la Tabla 4.3 se muestra el resumen de
las
conexiones al
microcontrolador de los circuitos diseados.
Puerto
Pines
A
B
C
0
1
2
7
6
7
Circuitos
Acondicionador del sensor 2
Led de sealizacin
Transmisin
Recepcin
Tabla 4.3 Resumen de conexiones del microprocesador con los dispositivos

electrnicos.
4.2 CONSIDERACIONES
PARA
EL
PROGRAMA
DEL
MICROCONTROLADOR
Para desarrollar el programa del microcontrolador es necesario primero

identificar las funciones que debe realizar el mismo. A continuacin se
describen las funciones que realiza el microcontrolador:
58
1. Realizar la lectura de los valores enviados por los Flex Sensor a travs
de
los
puertos
de
conversin
analgicos/digitales
(A/D)
del
microcontrolador.
2. Enviar los valores
tomados de los sensores mediante comunicacin
serial.
4.3
DEFINICIN DE LOS REQUERIMIENTOS PARA EL PROGRAMA
Como ya se explic, se utiliza tres sensores, los cuales cada uno tiene un
circuito acondicionador, los mismos que van canalizados hacia los puertos de
conversin analgicos/digitales (A/D) del microcontrolador.
Los puertos de conversin analgicos/digitales (A/D) del microcontrolador se

encargan de convertir un valor analgico de voltaje enviado por los sensores a
su correspondiente combinacin binaria. En el caso presente se trabaja con un
convertidor de 8 bits por lo que se tendr combinaciones binarias de 0 a 255.
Cuando al puerto A/D del microcontrolador ingrese 0 V se tendr la
combinacin binaria 0 y cuando al puerto A/D ingrese 5 V se tendr la
combinacin binaria 255.
El programa toma 10 valores consecutivos de cada sensor, los suma y extrae

el promedio. El motivo de tomar estos valores es para poder eliminar posibles
ruidos que se infiltren en las seales enviadas por los sensores. El valor
resultante es enviado a travs del puerto de comunicacin serial del
microcontrolador a una velocidad de 19200 bits/s con 8 bits de datos, un bit de
parada y sin bit de paridad, esta velocidad de transmisin es suficiente para
captar aquellos movimientos que son perceptibles a simple vista.
Para el envi de los datos de los tres sensores se utiliza el siguiente convenio:
Primer dato: Caracteres A, B y C, para identificar los sensores:

A: Sensor nmero 1.
B: Sensor nmero 2.
59
C: Sensor nmero 3.
Segundo dato: Valor promedio del dato obtenido del sensor.
Tercer dato: Nmero 13, sirve para identificar finalizacin de vector.
A continuacin se presenta en forma de vector como se enviarn los datos de

cada sensor:
Sensor 1: [ A, valor promedio,13 ]

Sensor 2: [ B, valor promedio,13 ]
Sensor 3: [ C, valor promedio,13 ]
4.4 DESARROLLO DEL PROGRAMA PARA EL MICROCONTROLADOR
El programa utilizado por el microcontrolador maneja perifricos de

entrada y salida, lectura de valores de las seales de los sensores a travs del
conversor A/D, y transmisin de datos a travs del puerto serial, cuyas
caractersticas y particularidades se detallaron anteriormente.
A continuacin se explica, mediante el uso de diagramas de flujo, el

funcionamiento del programa.
4.4.1 DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROGRAMA
La estructura de las tareas del programa implementado en el

microcontrolador se muestra en la Figura 4.3. Se describe ms ampliamente a
continuacin en lenguaje estructurado.
60
Inicio
Configurar
parmetros de
comunicacin
Encerar variables
Leer dato sensor 1
Transmitir dato
sensor 1
Leer dato sensor 2
Transmitir dato
sensor 2
Leer dato sensor 3
Transmitir dato
sensor 3
Fin
Figura 4.3 Diagrama de flujo del programa implementado en el microcontrolador PIC16F877A.
61
Configurar parmetros de comunicacin

Configurar velocidad de transmisin: 19200 Bits/s
Paridad: Sin paridad
Bits de datos: 8
Bits de parada: 1
Fin Tarea
Encerar variables
Inicializar todas las variables con valor cero
Fin tarea
Leer dato sensor 1
Leer conversor A/D 2 (sensor 1)
Tomar 10 datos
Calcular valor promedio de los 10 datos (valor 1)
Fin Tarea
Transmitir dato sensor 1
Enviar vector:
Vector = [A, valor 1,13]
Encender led indicador
Fin Tarea
Leer dato sensor 2
Tomar 10 datos
Fin Tarea
Enviar vector:
Vector = [B, valor 2,13]
Fin Tarea
Leer dato sensor 3
Tomar 10 datos
Fin Tarea
Enviar vector:
Vector = [C, valor 3,13]
Fin Tarea
62
4.5 CONSIDERACIONES PARA EL PROGRAMA DE VISUALIZACIN EN

LA PC
Para el desarrollo del programa de visualizacin se utiliza el paquete

computacional VISUAL BASIC 6.0. Para poder desarrollar el programa primero
se debe identificar las funciones que debe realizar el mismo:
1. Recibir los vectores enviados por el microcontrolador a travs del puerto

serial del PC.
2. Animar un modelo de mano con un movimiento suave y con un retardo

mnimo entre la ejecucin del movimiento y su representacin grfica.
4.6 DEFINICIN DE LOS REQUERIMIENTOS PARA EL PROGRAMA

Para poder visualizar los movimientos de los dedos de la mano humana es
necesario conocer los ngulos ( ) que se forman entre las partes que
componen el dedo humano cuando estos se flexionan, as como el tamao de
las falanges ( l ). Los ngulos y longitudes se muestran en la Figura 4.4:
Figura 4.4 ngulos formados por las partes del dedo.
De acuerdo a la Figura 4.4 se tiene para el dedo medio los siguientes ngulos:
63
1. ngulo 1 ( 1) que es el ngulo formado entre el hueso del metacarpo y

la primera falange.
2. ngulo 2( 2) que es el ngulo formado entre la primera falange y la
segunda falange.
3. ngulo 3 ( 3) que es el ngulo formado entre la segunda falange y la
tercera falange.
Para el dedo pulgar se tienen dos ngulos:
1. ngulo 4 ( 4) formado entre el hueso del metacarpo y la primera
falange.
2. ngulo 5 ( 5) formado entre la primera falange y tercera falange.
Entonces, para poder visualizar los movimientos de los dedos de la mano es
necesario interpretar los datos enviados por los sensores y relacionarlos con
los ngulos formados por las partes del dedo humano cuando este se flexione
es decir:
1. Los valores enviados del sensor 1 debern relacionarse con 4 y 5.
2. Los valores enviados del sensor 2 debern relacionarse con 1.
3. Los valores enviados del sensor 3 debern relacionarse con 2 y 3.
La forma de relacionar estos datos es mediante ecuaciones, las cuales deben
ser tal que permitan obtener a partir de un valor enviado por el sensor un valor
de ngulo; es decir:
1. Con el valor que envi el sensor 1 se obtendr 4 y 5.
2. Con el valor que envi el sensor 2 se obtendr 1.
3. Con el valor que envi el sensor 3 se obtendr 2 y 3.
Ahora, para poder encontrar estas ecuaciones es necesario crear tablas con
cierto nmero de datos tanto de ngulos y valores enviados por los sensores
cuando los dedos se encuentren en diferentes posiciones de flexin. Con estos
datos y con ayuda del algoritmo de Interpolacin de Lagrange se encontrar las
ecuaciones. El algoritmo de Interpolacin de Lagrange permite obtener, a partir
de una serie de puntos, una ecuacin cuya curva pasa por todos ellos o lo ms
64
cerca posible [6]. Estas ecuaciones ayudarn a describir el movimiento de los

dedos de la mano humana.
Tomando en cuenta lo antes mencionado, y sabiendo que la reproduccin de
los movimientos de los dedos de la mano humano es muy compleja, se opt
por utilizar la tcnica experimental de agarre cilndrico de la mano humana, la
cual consiste en agarrar un cilindro permitiendo que la mano tome dicha forma
como se muestra en la Figura 4.5. Esta tcnica permite obtener los ngulos
formados por las partes del dedo humano como se indic en la Figura 4.4 y los
valores enviados por los sensores cuando los dedos se encuentran en dicha
posicin. Con estos datos se puede crear las tablas que ayudarn a encontrar
las ecuaciones antes mencionadas.
Figura 4.5 Tcnica experimental de agarre cilndrico.
4.6.1 APLICACIN DE LA TCNICA EXPERIMENTAL DE AGARRE

CILNDRICO
Para la creacin de las tablas se han construido once cilindros con dimetros
que varan desde 1cm hasta 11cm. Esto permite tener once posiciones
parciales diferentes de agarre cilndrico de la mano. A estas once posiciones se
suman dos ms que son la posicin inicial y final, obteniendo en total trece
posiciones, donde la posicin inicial ser cuando la mano se encuentre sin
flexin y la posicin final ser cuando la mano se encuentra totalmente
flexionada y las posiciones intermedias sern nombradas de acuerdo al
dimetro del cilindro es decir si el cilindro tiene de dimetro 1 cm entonces
corresponder a la posicin 1 y si es de 2 cm de dimetro corresponder a la
65
posicin 2 y as sucesivamente. Estas posiciones servirn como base para

poder reproducir los movimientos de los dedos de la mano humana.
Cuando la mano agarre cada uno de los cilindros se obtendr grficamente la

posicin en que se encuentran los dedos como se muestra en la Figura 4.6.
Esto permitir encontrar grficamente los ngulos que se forman entre las
partes que componen el dedo humano.
Figura 4.6 Visualizacin de los ngulos formados por las partes del dedo.
Por lo tanto, cuando el guante agarre cada uno de los cilindros se obtendrn
los valores enviados por los sensores. Estos valores sern capturados
mediante el software MicroCode Studio PICBASIC Pro, que tiene una
aplicacin que permite realizar comunicacin serial con el microcontrolador
PIC16F877A.
Para la creacin de las tablas se tomarn nueve muestras por cada variable en
cada una de las posiciones antes mencionadas, Las variables a tomar son:
ngulo 1, ngulo 2, ngulo 3, ngulo 4, ngulo 5 y los valores enviados por los
tres sensores. El motivo de tomar nueve muestras es para sacar un valor
promedio por variable, que permita un acercamiento al valor real con el cual se
trabajar en el presente caso. A continuacin se muestran las tablas
correspondientes:
66
67
68
69
70
71
4.6.2 OBTENCIN DE ECUACIONES QUE DESCRIBEN EL MOVIMIENTO

DE LOS DEDOS DE LA MANO
Como se pudo observar, en cada una de las tablas antes mostradas se

tiene el valor promedio tanto de los valores enviados por los sensores y el de
los ngulos. Con estos valores promedios y utilizando el algoritmo de
Interpolacin de Lagrange se obtiene las ecuaciones que ayudarn a describir
el movimiento de los dedos de la mano.
1. Ecuaciones de Lagrange obtenida con los datos de la Tabla 4.4 para
encontrar el valor del ngulo 1 ( 1) a partir del valor (X) enviado por el
sensor 2.
Si 0 X 17 entonces:
1 (X) = 165.121 * ( X 2 - 4.0845 * X

*(X
+ 4.23138) * ( X - 2.68177 *
X + 2.25167)
X + 0.727354) * ( X 2 + 0.426256 * X + 0.157303)
- 0.814568 *
Ec.[4.2]
Si 17 < X 234 entonces:
1 (X) = - 0.00000349951 * ( X
2
* ( X - 21.5488 *
- 27.3272) * ( X - 44.629 *
X + 543.931)
X + 187.19) * ( X 2 + 1.32118 * X + 17.0827) Ec.[4.3]

sensor 3.
Si 0 X 41 entonces:
2 (X) = -0.0757724 * ( X
*
- 5.91182) * ( X - 9.44117 *
X + 26.3346) * ( X 2 - 3.73105
X + 9.69759) * ( X 2 + 0.803821 * X + 1.57344)
Ec.[4.4]
2 (X)
= -0.00000655835 * ( X - 24.9656) * ( X - 41.8446 *

20.0411 *
X + 485.771) * ( X 2 -
X + 190.757) * ( X 2 - 2.26123 * X + 18.516)
Ec.[4.5]
72

sensor 3.
Si 0 X 41 entonces:
3 (X)
= -0.0771723 * ( X - 6.07648) * ( X - 9.63968 *

4.03201 *
X + 27.1491) * ( X 2 -
X + 10.1791) * ( X 2 + 0.52433 * X + 1.38897)
Ec.[4.6]
3 (X)
= -0.00000187911 * ( X - 27.849) * ( X - 48.0028 *

22.762 *
X + 660.076) * ( X 2 -
X + 258.711) * ( X 2 - 1.13769 * X + 24.7071)
Ec.[4.7]

sensor 1.
Si 0 X 236 entonces:
4 (X)
= -0.000149931 * ( X - 34.9149) * ( X - 48.6488 *

6.85898 *
X +740.044) * ( X 2 -
Ec.[4.8]
X + 79.9878)

encontrar valor del ngulo 5 ( 5 ) a partir del valor (X) enviado por el
sensor 1.
Si 0 X < 46 entonces:
5 (X)
= -0.0460875 * ( X - 5.73567) * ( X - 8.92424 *

2.99788 *
X + 24.2928) * ( X 2 -
X + 9.27621) * ( X 2 + 2.2831 * X + 3.02174)
Ec.[4.9]
5 (X)
= 0.000928904 * ( X - 58.1502 *
179.153)
X + 953.784) * ( X 2 + 0.449652 * X +
Ec.[4.10]
73
Como se pudo observar, en algunos casos se ha creado dos ecuaciones por

tabla. Adems, para encontrar las ecuaciones se dividi para diez el valor de
X; es decir, los valores enviados por los sensores. Todo esto se realiz para
facilitar el clculo y poder encontrar las ecuaciones que sirven para describir el
movimiento de los dedos de la mano.
4.6.3 ECUACIONES PARA GRAFICAR EL MOVIMIENTO DE LOS DEDOS

DE LA MANO
Para graficar los dedos de la mano, a ms de saber los ngulos ( ), es
necesario saber el tamao de las falanges. En Tabla 4.9 se muestran las
longitudes promedio tpicas de las falanges de los dedos medio y pulgar [7].
Tamao de las falanges

del dedo medio [cm]
tamao de las falanges
del dedo pulgar [cm]
Primera
falange
(l1)
Segunda
falange
(l2)
Tercera
falange
(l3)
3,5
2,5
Tabla 4.9 Longitudes de las falanges tomados de una mano en particular.
Conocido los valores de las longitudes de las falanges ( l ) y los ngulos ( )

formados entre las falanges, se proceder a encontrar las coordenadas para
poder graficar los dedos en el sistema de referencia inercial X-Y como se
muestra en la Figura 4.7.
Figura 4.7 Representacin esquemtica de los falanges que representan a uno de los dedos
de la mano cuyas longitudes estn representadas por l1, l2 y l3.
74
De la Figura 4.7 se desprenden las siguientes ecuaciones que sirven para

graficar las falanges en el sistema de referencia inercial X-Y:
1. Las siguientes ecuaciones sirven para encontrar las coordenadas para

posesionar la primera falange en el sistema de referencia inercial X-Y :
X 1 = cos( 1) * l1
Ec.[4.11]
Y 1 = sen( 1) * l1
Ec.[4.12]

posesionar la segunda falange en el sistema de referencia inercial X-Y :
X 2 = l1 * cos( 1) + l 2 * cos( 1 + 2 + 180)
Ec.[4.13]
Y 2 = l1 * sen( 1) + l 2 * sen( 1 + 2 + 180)
Ec.[4.14]

posesionar la tercera falange en el sistema de referencia inercial X-Y :
X 3 = X 2 + l 2 * cos( 1 + 2 180) + l 3 * cos( 1 + 2 + 3)
Ec.[4.15]
Y 3 = Y 2 + l 2 * sen( 1 + 2 180) + l 3 * sen( 1 + 2 + 3)
Ec.[4.16]
Se debe tomar en cuenta que para graficar el dedo pulgar solo se

necesita graficar dos falanges puesto que este solo esta compuesto por
dos.
Para esto se asume en la Figura 4.7 que X1 = X4, X2 = X5, Y1 = Y4,
Y2 = Y5, 1 = 4 2 = 5 , l1 = l4 y l2 = l5. Con esto se obtiene las
ecuaciones siguientes:
4. Las ecuaciones siguientes sirven para encontrar las coordenadas para

posesionar la primera falange del dedo pulgar en el sistema de
referencia inercial X-Y:
X 4 = cos( 4) * l 4
Y 4 = sen( 4) * l 4
Ec.[4.17]
Ec.[4.18]
75

posesionar la tercera falange del dedo pulgar en el sistema de referencia
inercial X-Y:
4.7 DESARROLLO
X 5 = l 4 * cos( 4) + l 5 * cos( 4 + 5 + 180)
Ec.[4.19]
Y 5 = l 4 * sen( 4) + l 5 * sen( 4 + 5 + 180)
Ec.[4.20]
DEL
PROGRAMA
DE
VISUALIZACIN
DEL
MOVIMIENTO DE LOS DEDOS DE LA MANO
El programa
realizado en visual Basic 6.0, a ms de realizar la
comunicacin serial debe ser capaz de distinguir los datos enviados por el
microcontrolador y con esta informacin animar un modelo de mano. Esta
animacin como ya se mencion deber mostrar un movimiento suave y con un
retardo mnimo entre la ejecucin del movimiento y su representacin grfica.
A continuacin se explica, mediante el uso de diagramas de flujo, el

funcionamiento de las partes principales del programa como son: lectura de los
datos a travs del puerto serial, discriminacin de datos enviados por los
sensores, utilizacin de los datos para encontrar los ngulos de las falanges y
graficacin de los mismos en el sistema de referencia inercial X -Y.
4.7.1 DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROGRAMA
La estructura de las tareas del programa realizado en Visual Basic 6.0 se

muestra en la Figura 4.8. A continuacin se describe brevemente en lenguaje
estructurado.
76
Inicio
Configurar parmetros para

comunicacin serial
Generar pantalla
presentacin
Continuar
SI
Datos en
Buffer
?
NO
Hardware
desconectado
Tomar datos enviados por
el microprocesador
Discriminar datos
CASO A
CASO B
CASO C
Generar el ngulo 4
y ngulo 5
Generar el ngulo 1
Generar el ngulo 2
y ngulo 3
Generar de las coordenadas X,Y

para la primera y tercera falange
del dedo pulgar
Generar las coordenadas X,Y para

la primera falange del dedo medio
Generar las coordenadas X,Y

para la segunda y tercera
falange del dedo medio
Representar grficamente
las coordenadas X,Y
Fin
Figura 4.8 Diagrama de flujo del programa implementado en el paquete computacin VISUAL
BASIC 6.0.
77
Configurar parmetros para comunicacin serial
Configurar el Puerto com1
Configurar velocidad de transmisin: 19200 bits/s
Paridad: Sin paridad
Bits de datos: 8
Bits de parada: 1
Configurar para leer todo el buffer y vaciarlo completamente
Configurar para producir el evento OnComm cada 1 caracter
Abrir el puerto
Fin de Tarea
Generar pantalla presentacin
Mostrar en una pantalla los siguientes mensajes durante 3 segundos:
ESCUELA POLITECNICA NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA
VISUALIZACION DEL MOVIMIENTO DE LA MANO
REALIZADO POR : FREDDY MAILA:
Fin Tarea
Seleccionar puerto
Seleccionar puerto de comunicacin:
Com1
Com2
Com3
Si no se selecciona el puerto:
Mostrar mensaje Seleccionar Puerto
Caso contrario:
Leer datos enviados por el microcontrolador en el buffer
Fin Tarea
Hardware desconectado
Mostrar mensaje Hardware desconectado
Fin tarea
Tomar datos enviados por el microcontrolador
Tomar el vector y guardarlo en una variable:
Buffer = [Primer dato, Segundo dato, Tecer dato]
Primer dato: Caracteres A, B y C,
Segundo dato: Valor promedio del dato obtenido del sensor
Tercer dato: Nmero 13,
Filtrar de Buffer el Tercer dato obteniendo:
Buffer 1 = [Primer dato, Segundo dato]
Fin de Tarea
78
Discriminar datos
Filtrar de Buffer 1 el Primer dato y comparar:
Si primer dato es igual a A ir a caso A
Si primer dato es igual a B ir a caso B
Si primer dato es igual a C ir a caso C
Fin de Tarea
CASO A
Generar el ngulo 4 y ngulo 5
Dividir el segundo dato para diez y reemplazar en las ecuaciones correspondientes
para encontrar el ngulo 4 ( 4) y el ngulo 5 ( 5). Ecuaciones: Ec.[4.8], Ec.[4.9],
Ec.[4.10].
Fin de Tarea
Generar las coordenadas X-Y para la primera y tercera falange del dedo pulgar
Sumar 280 a
y este valor reemplazar en las ecuaciones correspondientes para
encontrar las coordenadas X4, Y4 para posesionar la primera falange en el sistema de

referencia inercial X-Y. Ecuaciones: Ec.[4.17], Ec.[4.18].
Reemplazar
en las ecuaciones correspondientes para encontrar las
coordenadas X5, Y5 para posesionar la tercera falange en el sistema de referencia

inercial X-Y. Ecuaciones: Ec.[4.19], Ec.[4.20].
Fin de Tarea
FIN CASO A
CASO B
Generar el ngulo 1
para encontrar el ngulo 1 ( 1). Ecuaciones: Ec.[4.2] y Ec.4.3]
Fin de Tarea
Generar las coordenadas X-Y para la primera falange del dedo medio
Reemplazar
en las ecuaciones correspondientes para encontrar las coordenadas
X1, Y1 para posesionar la primera falange en el sistema de referencia inercial X-Y.

Ecuaciones: Ec.[4.11] y Ec.[4.12].
Fin de Tarea
FIN CASO B
CASO C
Generar el ngulo 2 y ngulo 3
para encontrar el ngulo 2 ( 2) y el ngulo 3 ( 3). Ecuaciones: Ec.[4.4], Ec.[4.5],
Ec.[4.6], Ec.[4.7].
Fin de Tarea
79
Generar las coordenadas X-Y para la segunda y tercera falange del dedo medio
Reemplazar
coordenadas X2, Y2 para posesionar la segunda falange en el sistema de referencia

Reemplazar
1, 2, 3
coordenadas X3, Y3 para posesionar la tercera falange en el sistema de referencia

Fin de Tarea
FIN CASO C
Representar grficamente las coordenadas X-Y
Borrar la pantalla
Crear un sistema de referencia
Posesionar las coordenadas (X1, Y1); (X2, Y2); (X3, Y3) en el sistema de referencia,
unirlas mediante lneas y graficar en la pantalla. Esto es para graficar el dedo medio.
Desplazar las coordenadas (X1, Y1); (X2, Y2); (X3, Y3) en el sistema de referencia
unirlas con lneas y graficar en la pantalla. Esto es para graficar el dedo ndice.
Desplazar las coordenadas (X1, Y1); (X2, Y2); (X3, Y3) en el sistema de referencia,
unirlas con lneas y graficar en la pantalla. Esto es para graficar el dedo anular.
Desplazar las coordenadas (X1, Y1); (X2, Y2); (X3, Y3) en el sistema de referencia,
unirlas con lneas y graficar en la pantalla. Esto es para graficar el dedo meique.
Posesionar las coordenadas (X4, Y4); (X5, Y5) en el sistema de referencia, unirlas
mediante lneas y graficar en la pantalla. Esto es para graficar el dedo pulgar.
Fin de Tarea
En este captulo se diseo el hardware y el software para el microcontrolador

PIC16F877A, se realiz la interfaz de comunicacin RS 232. Adems se diseo
el software para la visualizacin de los movimientos de los dedos de la mano
este software fue realizado en el paquete computacional VISUAL BASIC 6.0.
Para la comunicacin RS 232 se utiliz el chip MAX 232 el cual adapta los
niveles de voltaje RS 232 a TTL y viceversa.
El software del microprocesador fue diseado tal que pueda monitorear las
seales de los tres sensores y la informacin obtenida pueda ser enviada a la
PC a una velocidad de 19200 bits/s con 8 bits de datos, un bit de parada y sin
bit de paridad.
80
El software de visualizacin fue diseado para capturar la informacin enviada

por el microprocesador y con esta informacin capturada pueda animar un
modelo de mano el cual muestra un movimiento suave y con un retardo mnimo
entre la ejecucin del movimiento y su representacin grfica.
En el siguiente captulo se realizarn las pruebas del prototipo diseado y
adems se realizarn pruebas de todo el sistema implementado.
CAPTULO 5
82
CAPTULO 5
En el presente captulo se describen las pruebas que se realizaron para

probar el prototipo en su tarea principal de capturar los movimientos de los
dedos de la mano.
5.1 PRUEBAS DEL PROTOTIPO DISEADO
Tomando en consideracin que el prototipo diseado sirve para capturar

los movimientos de los dedos de la mano humana, se han realizado dos
pruebas.
5.1.1 TIEMPO DE EJECUCIN
Consiste en medir el tiempo en que el prototipo diseado se tarda en

representar grficamente en la PC la ejecucin del movimiento de los dedos; es
decir, determinar el tiempo que tarda el software en reproducir los movimientos
en la PC. Se observ que la PC presenta un retardo mnimo (menos de 1
segundo) para graficar movimientos rpidos. En cambio cuando el movimiento
de los dedos es suave no se pudo observar un retardo entre la ejecucin del
movimiento y su representacin grfica en la PC.
El retardo presentado se considera aceptable s se toma en consideracin que

el ojo humano presenta un fenmeno muy interesante, el de la persistencia. Si
en un instante se coloca un objeto frente a los ojos y despus de cierto
intervalo se lo retira de repente, el ojo tiene la sensacin de seguir viendo el
objeto durante un tiempo muy corto, aun cuando ste ya no se encuentre frente
al ojo; es decir, la visin del objeto persiste [8].
83
5.1.2 MEDICIN DE NGULOS
Consiste en determinar si la representacin grfica de los movimientos

de los dedos de la mano presentados en la PC, son iguales a los mostrados
fsicamente. Para determinar esto se toma en cuenta los ngulos que se
forman entre las partes que componen el dedo humano cuando estos se
flexionan ( 1, 2, 3, 4, 5) como se muestra la Figura 5.1.
Figura 5.1 ngulos formados por las partes del dedo.
De acuerdo a la Figura 5.1 se tiene para el dedo medio los siguientes ngulos:
1. ngulo 1 ( 1) que es el ngulo formado entre el hueso del metacarpo y
la primera falange.
2. ngulo 2( 2) que es el ngulo formado entre la primera falange y la
segunda falange.
3. ngulo 3 ( 3) que es el ngulo formado entre la segunda falange y la
tercera falange.
Para el dedo pulgar se tienen dos ngulos:
4. ngulo 4 ( 4) formado entre el hueso del metacarpo y la primera
falange.
5. ngulo 5 ( 5) formado entre la primera falange y tercera falange.
Los ngulos fueron medidos en los dedos fsicamente y en la representacin
grfica de los mismos en la PC. Para realizar esta prueba se utilizo la tcnica
84
de agarre cilndrico de la mano y se tom como referencia las trece posiciones

que fueron utilizadas para el diseo, donde la posicin inicial es cuando la
mano se encuentra sin flexin y la posicin final es cuando la mano se
encuentra totalmente flexionada. Las posiciones intermedias se nombraron de
acuerdo al dimetro del cilindro; es decir, si el cilindro tiene de dimetro 1 cm
entonces corresponde a la posicin 1 y si es de 2 cm de dimetro corresponde
a la posicin 2 y as sucesivamente.
A continuacin se presenta un ejemplo de cmo se procedi con las pruebas

para la medicin de los ngulos ( 1, 2, 3, 4, 5), para esto se utiliz como
referencia el cilindro de dimetro 4 cm que corresponde a la posicin 4.
1. Se agarra el cilindro con el guante y se captura la imagen mostrada en la

PC, como se observa en la Figura 5.2 (a y b) y en la cual se hace
referencia a la medicin de uno de los ngulos ( 2). Un procedimiento
similar se utiliz para la medicin de los dems ngulos.
(a)
85
(b)
Figura 5.2 Grfico de la mano mostrado en la PC. a) Cilindro tomado con el guante. b)
Pantalla capturada.
2. Se tom el mismo cilindro sin el guante, como se muestra en la Figura

5.3 y se obtuvieron los valores fsicos (reales) de los ngulos ( 1, 2,
3, 4, 5).
Figura 5.3 Foto real de la mano.
86
En las siguientes tablas se presentan las mediciones realizadas en cada una

de las trece posiciones antes mencionadas y adems se calcula el error
relativo:
Posicin inicial
Posicin 11
Posicin 10
Posicin 9
Posicin 8
Posicin 7
Posicin 6
Posicin 5
Posicin 4
Posicin 3
Posicin 2
Posicin 1
Posicin final
VALORES TOMADOS NGULO 1

Valor fsico
Valor grfico
[grados]
[grados]
180
180
171
174
167
168
164
166
161
159
156
153
144
145
141
139
131
128
105
107
92
94
90
91
89
87
Error relativo promedio
Error relativo
[%]
0
1,75
0,59
1,21
1,24
1,92
0,69
1,41
2,29
1,90
2,17
1,11
2,24
1,42
Tabla 5.1 Valores tomados del ngulo 1.
Posicin inicial
Posicin 11
Posicin 10
Posicin 9
Posicin 8
Posicin 7
Posicin 6
Posicin 5
Posicin 4
Posicin 3
Posicin 2
Posicin 1
Posicin final

Valor fsico
Valor grfico
[grados]
[grados]
180
180
158
160
154
155
152
151
150
149
148
147
145
146
141
139
132
130
119
121
104
105
91
93
74
75
Error relativo
[%]
0
1,26
0,64
0,65
0,66
0,67
0,68
1,41
1,51
1,68
0,96
2,2
1,35
1,05
87
Posicin inicial
Posicin 11
Posicin 10
Posicin 9
Posicin 8
Posicin 7
Posicin 6
Posicin 5
Posicin 4
Posicin 3
Posicin 2
Posicin 1
Posicin final

Valor fsico
Valor grfico
[grados]
[grados]
180
180
152
154
149
150
147
148
145
146
144
143
142
141
139
136
133
135
126
123
115
117
110
111
105
106
Error relativo
[%]
0
1,31
0,67
0,68
0,68
0,69
0,70
2,15
1,50
2,38
1,73
0,90
0,95
1,10
Posicin inicial
Posicin 11
Posicin 10
Posicin 9
Posicin 8
Posicin 7
Posicin 6
Posicin 5
Posicin 4
Posicin 3
Posicin 2
Posicin 1
Posicin final

Valor fsico
Valor grfico
[grados]
[grados]
180
180
180
180
180
180
180
180
180
180
180
180
180
180
170
168
152
154
142
144
131
129
124
125
122
123
Error relativo
[%]
0
0
0
0
0
0
0
1,17
1,31
1,40
1,52
0,80
0,81
1,16
88
Posicin inicial
Posicin 11
Posicin 10
Posicin 9
Posicin 8
Posicin 7
Posicin 6
Posicin 5
Posicin 4
Posicin 3
Posicin 2
Posicin 1
Posicin final

Valor fsico
Valor grfico
[grados]
[grados]
180
180
167
170
161
162
157
156
150
152
144
145
138
136
133
130
128
126
117
116
107
109
100
102
96
97
Error relativo
[%]
0
1,79
0,62
0,63
1,33
0,69
1,44
2,25
1,55
0,85
1,86
2
1,04
1,4
De acuerdo a las Figuras 5.2 (a y b) y 5.3, y a los valores medidos y tabulados

de las Tablas (5.1, 5.2, 5.3, 5.4 y 5.5) se puede observar que la grfica
mostrada en la pantalla es semejante a la de la Figura 5.3 (Foto real de la
mano).
Una vez realizadas las pruebas y analizando los resultados se puede afirmar
que el prototipo de captura de movimiento de los dedos de la mano da
resultados aceptables para pruebas que se realicen bajo las mismas
condiciones de diseo; es decir, con la misma mano que sirvi como base para
el diseo.
Para la representacin grfica se ha considerado las medidas de los ngulos

formados por los dedos y que se capturan por medio de los sensores,
obtenindose un error relativo que se calcula y se analiza a continuacin:
Desde el punto de vista de la robtica conviene hacer un anlisis de lo que

representa el error relativo obtenido en las Tablas (5.1, 5.2, 5.3, 5.4 y 5.5). Este
anlisis se lo realiza en base al error relativo mximo. En la Tabla 5.6 se
presenta el error relativo mximo presentado para cada ngulo.
89
Para el anlisis se utiliza como ejemplo la posicin 4:
Se realizan los clculos para el ngulo 1 y se obtienen los siguientes

resultados:
Angulo mximo de desvi = Valor fsico * error relativo mximo/100

Angulo mximo de desvi = 131 * 2.29 / 100 = 2.99
Valor grfico (+) = Valor fsico + ngulo mximo de desvi

Valor grfico (+) = 131 + 2.99 = 133.99
Valor grfico (-) = Valor fsico - ngulo mximo de desvi
Valor grfico (-) = 131 - 2.99 = 128.0
Con esto se obtiene el valor grfico mximo y valor grfico mnimo que puede
tener el angulo1 en el peor de los casos con relacin al valor fsico (real).
Para los dems ngulos se procede de la misma forma. A continuacin se

presenta en la Tabla 5.6 los valores obtenidos para los dems ngulos:
Error relativo
mximo (%)
Angulo 1
Angulo 2
Angulo 3
Angulo 4
Angulo 5
2,29
2,2
2,38
1,52
2,25
Valor fsico
[grados]
131
132
133
152
128
Valor grfico (+)

[grados]
Valor grfico (-)

[grados]
133,99
134,90
136,16
154,31
130,88
128,0
129,09
129,83
149,68
125,12
Tabla 5.6 Valores obtenidos para los ngulos.
Con los datos de la Tabla 5.6 se grafican las falanges de los dedos para el
ejemplo presente:
90
Figura 5.4 Desviacin del dedo medio para la posicin 4.
Figura 5.5 Desviacin del dedo pulgar para la posicin 4.
En base a los clculos realizados se obtuvo como resultado un ngulo de

desviacin mximo de 2.99
3.15
para el ngulo 3, 2.31
para el ngulo 1, 2.9
para el ngulo 4 y 2.88
para el ngulo 2,
para el ngulo 5,
haciendo que la grafica se desve con respecto a su valor fsico (real) como se
mostr en las Figuras 5.4 y 5.5.
Estos ngulos se consideran aceptables puesto que sus valores han sido
calculados para el error relativo mximo que pueda presentar cada ngulo.
Adems, si se hace una referencia con la mano humana se puede decir que la
mano esta formada de varios msculos los cuales le ayudan a tener un rango
de variacin al agarrar algn objeto; es decir, los msculos permiten agarrar el
91
mismo objeto tanto suavemente como rgidamente sin causar dao alguno
sobre este. Entonces, si se construye una pinza o mano robtica se debe
utilizar materiales amortiguadores que acten como los msculos y piel gruesa
de la mano, por ejemplo esponjas, con esto se puede compensar el margen de
error. Es decir, si no se utilizan estos materiales cuando estos equipos agarren
objetos muy frgiles podran causar dao sobre ellos o incluso romperlos.
Pero, si el prototipo diseado es empleado para hacer animacin virtual el
riesgo de romper algo desaparece y el error en el grfico perdera su
importancia.
5.2 COSTOS DE DESARROLLO
Una vez diseado y probado el prototipo se describen los materiales

utilizados para la construccin del mismo. En la Tabla 5.8 se presentan los
materiales con su respectivo costo.
Cantidad
Descripcin
Costo
Unitario
Costo
USD
Flex Sensor
12
36
Microcontrolador (PIC16F877A)
Amplificador Operacional(Tl084)
0,5
1,5
Oscilador (4Mhz)
0,4
0,4
Diodos(1N4007)
0,05
0,15
Tener(5,1V)
0,2
0,6
Leds
0,1
0,2
Condensadores
0,05
0,35
Condensador Electroltico
0,1
0,2
18
Resistencias
0,02
0,36
Potencimetros(precisin)
0,5
4,5
1,9
1,9
Transformador
92
Pulsadores
0,2
0,2
25
Borneras
0,15
3,75
Placa de baquelita
1,5
1,5
Materiales construccin de la
placa
Case
30
30
Jack para RJ45
0,7
0,7
Conector RJ45
0,07
0,07
Guante
Cable de poder
0,85
0,85
Conector DB9 macho
0,07
0,21
Otros
20
20
Total(USD)
118,44
Tabla 5.8 Lista de materiales.

El costo de los materiales utilizados para la construccin del prototipo es de
118.44 dlares americanos.
Costo de mano de obra: 355.32 dlares americanos.
Costo del prototipo diseado: 473.76 dlares americanos.
En este captulo se han realizado pruebas del prototipo que demuestran su

validez en su objetivo de animar una representacin de la mano en la PC, con
un grado de libertad. Adems se present el costo de construccin del
prototipo.
continuacin
se
recomendaciones de este trabajo.
procede
extraer
las
conclusiones
CAPTULO 6
94
CAPTULO 6
En este captulo se presentan las conclusiones extradas en base a los

resultados de las pruebas realizadas en el desarrollo de este trabajo. Luego de
la experiencia adquirida, se procede a indicar recomendaciones sobre este o
futuros trabajos
6.1 CONCLUSIONES
1. El prototipo que se ha diseado solo abarca la captura del movimiento

con un grado de libertad de los dedos de una mano y visualizacin en
una PC en tiempo real. De los resultados obtenidos se puede concluir
que sera posible hacer lo mismo con el resto de los dedos.
2. El prototipo diseado est constituido por dos partes: hardware y

software. El hardware del sistema est formado bsicamente por un
microcontrolador PIC16F877A y tres sensores (Flex Sensor). Los
resultados demostraron que estos dispositivos resultaron adecuados
para la realizacin de este proyecto.
3. Para medir la flexin de los dedos se opt por utilizar los sensores Flex
Sensor. Los resultados muestran que estos sensores cumplieron con los
requerimientos para la
aplicacin en particular. Estos sensores
proveyeron un buen rango dinmico de variacin, trabajan con voltaje de

polarizacin normalizado y la seal de salida es fcil de acondicionar, y
tienen un bajo costo.
4. Para poder capturar el movimiento se utiliz como base un guante al

cual se le acoplaron los tres sensores, uno en el dedo pulgar y dos en el
dedo medio. Los sensores fueron acoplados en el guante de tal forma
95
que cuando los dedos se flexionan sea posible medir su ngulo de

flexin y poder reproducir dicho movimiento grficamente en la PC. No
se utilizaron ms sensores puesto que con las mediciones realizadas al
dedo medio se han reproducido los movimientos para los dedos ndice,
anular y meique, ya que el movimiento de estos dedos es similar para
tareas de agarre. Por supuesto, si se tratara de capturar la actividad
cuando, por ejemplo, se toca piano; entonces si se requeriran de ms
sensores.
5. El hardware diseado puede monitorear las seales de los tres sensores

y la informacin obtenida es enviada a la PC a una velocidad de 19200
bits/s, con 8 bits de datos, un bit de parada y sin bit de paridad. Esta
velocidad de transferencia demostr ser suficiente para captar aquellos
movimientos que son perceptibles a simple vista.
6. Para poder relacionar los valores enviados por los sensor y los
movimientos de los dedos de la mano cuando estos se flexionan, se
utilizo la tcnica experimental de agarre cilndrico de la mano humana,
puesto que no existe un mtodo que permita reproducir los movimientos
de los dedos de la mano con exactitud ya que reproducir estos
movimientos es muy complejo. Con esta tcnica se obtuvieron valores
de ngulos y valores enviados por los sensores en posiciones diferentes.
Los resultados que se obtuvieron permiten concluir que este mtodo si
es suficiente para cuando la mano realice tareas de agarre.
7. El software del sistema muestra una pantalla donde se observa el

movimiento de los dedos. Esta animacin muestra un movimiento suave
y con retardo mnimo (menos de 1 segundo) entra la ejecucin del
movimiento y su representacin grfica. Si se aumentan ms sensores,
a menos que se modifique el hardware de la PC, es posible que
aumente el retardo.
8. El prototipo ha sido diseado y construido en forma modular para que el

montaje y desmontaje del prototipo sea fcil.
96
9. Del resultado de las pruebas se puede concluir finalmente que el prtido

diseado cumple con todos los objetivos, exigencias y requerimientos
planteados en el presente trabajo, y adems su elaboracin tiene bajo
costo.
6.2 RECOMENDACIONES
1. Antes de empezar a utilizar el prototipo se debe primero conectar el

cable de comunicacin serial y el guante en sus respectivos terminales y
una vez conectados se debe prender el prototipo. Esto es para evitar
que se puedan producir daos a los dispositivos utilizados. Una vez
conectados todos los elementos se debe ejecutar el software de
visualizacin en la PC.
2. No se debe conectar o desconectar
el guante o el cable de
comunicacin durante el proceso de utilizacin para evitar que se

produzca algn dao en el sistema. Para realizar cualquiera de estas
acciones se debe apagar el prototipo.
3. Si durante la ejecucin el programa de visualizacin aparece un mensaje

de error, se debe apagar el prototipo y revisar que todos los elementos
estn bien conectados. Esto
se realiza para evitar algn tipo de
cortocircuito o mal funcionamiento del sistema.
4. Para poder capturar el movimiento de los dedos, el guante debe ser

utilizado por una persona adulta ya que este tiene la talla de una mano
adulta.
5. Se recomienda que en la Carrera se busque y se d cabida a este tipo
de proyectos. No solo que el graduado logra as enfrentar y resolver un
problema real y concreto, sino que se ayuda a la Institucin en el
desarrollo de tecnologa propia permitindole as involucrarse en lneas
de investigacin o nuevas carreras como la Robtica o Mecatrnica.
97
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] MICHAEL DOFOUR, Anatoma del Aparato Locomotor , Tomo 2,

Editorial Elservier Masson, Espaa, 2002, pp. 145-160.
[2] J.M.F. LAMDSMEER, Study in the anatomy of articulation I. The

equilibrium of the intercalated bone, Acta. Morph Scand, vol.3, 1982,
pp. 249-269.
[3] JEFF C. BECKER AND NITISH V. THAKOR, A study of the range of

motion of human fingers with application to anthropomorphic designs ,
IEEE Transactions on Biomedical Engineering, vol. 35, no. 2, February
1988, pp. 110-117.
[4] TAYLOR G.L., SCHARTZ R.J., The Anatomy and Mechanics of the
Human Hand, Artificial Limbs, 1955, Vol.2, pp.22-35.
[5] CREUS SOLE ANTONIO, Instrumentacin Industrial, Quinta Edicin,

Editorial Alfaomega Marcombo, Espaa,1993.
[6] STEVEN C. CHAPRA, Mtodos Numricos para Ingenieros, Cuarta

Edicin, Editorial McGraw-Hill, Espaa, 2003, Capitulo 18, literal 18.2.
[7] BEARE / MEYERS, El Tratado de Enfermera Mosby, Primera Edicin,

Mosby-Doyma Libros S.A., Espaa-Madrid, 1995, pp.1317-1325.
[8] SISTECOM, La Luz y el Ojo Humano, 2001, http://www.siste.com.ar /

vision_del_ojo.htm
[9] COUGHLIN
ROBERT,
Amplificadores Operacionales
Circuitos
Integrados Lineales, Quinta Edicin, Editorial Prentice Hall, Mxico,

1982.
98
[10] DIEGO BENTEZ PHD, LUIS CORRALES PHD, ING. ANA RODAS,
Curso Bsico en Instrumentacin Industrial, Escuela Politcnica
Nacional, 2002.
[11] SCOUT B. FRAME, MD, FACS, FCCM,Soporte Vital Bsico y Avanzado

en
el
Trauma
Prehospitalario,
Quinta
Edicin,
Editorial
GEA
CONSULTORA, Madrid - Espaa, 2004.
[12] DOUGLAS M. ANDERSON, Diccionario MOSBY Medicina, Enfermera

y Ciencias de la Salud, Sexta Edicin, Volumen 1, Editorial Diorki
Servicios Integrales, Madrid-Espaa, 2003.
[13] NGULO JOS, NGULO IGNACIO. Microcontroladores PIC: Diseo

Prctico de Aplicaciones, Segunda Edicin, Mc Graw Hill, Espaa,
1999.
[14] MICRO ENGINEERING LABS, Manual PicBasic Pro Ver. 2.33, 2001.
[15] MICROCHIP TECHNOLOGY, Data Sheet PIC16F877A, USA, 2001.
[16] MICHAEL HALVORSON, Aprenda Visual Basic
YA 6.0, Primera
Edicin, Barcelona-Espaa,1999.
[17] MCGRAW HILL,Microsoft Visual Basic 6.0 Manual del Programador,

Tercera Edicin, Madrid-Espaa, 2001.
ANEXO A
HOJA DE DATOS DEL FLEX SENSOR
A-1
ANEXO A
HOJAS DE DATOS DEL FLEX SENSOR
A.1 FLEX SENSOR
The Flex Sensor is a unique component that changes resistance when bent. An un
flexed sensor has a nominal resistance of 10,000 ohms (10 K). As the flex sensor
is bent the resistance gradually increases. When the sensor is bent at 90 degrees
its resistance will range between 30-40 K ohms.
The flex sensor may be bent greater that 360 degrees depending upon the radius
of the curve. Operating temperature is -45F to 125F.
The sensor measures 1/4 inch wide, 4 1/2 inches long and only .019 inches thick!
Some applications for the Flex Sensor are:
Collision detection on mobile robots

VR Gloves and VR suits
Physics applications and experiments
ANEXO B
CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO PARA CAPTURA DE
MOVIMIENTO CON UN GRADO DE LIBERTAD DE LOS
DEDOS DE UNA MANO
B-1
ANEXO B
CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO PARA CAPTURA DE MOVIMIENTO

CON UN GRADO DE LIBERTAD DE LOS DEDOS DE UNA MANO
B.1 CIRCUITOS IMPRESOS UTILIZADOS EN EL PROTOTIPO
Figura B.1 Diagrama impreso de la fuente de poder.
Figura B.2 Diagrama impreso de los circuitos amplificadores.
B-2
Figura B.3 Diagrama impreso para el microcontrolador y la comunicacin serial.
B.2 PLACAS CONSTRUIDAS PARA EL PROTOTIPO
Figura B.4 Placa para el microcontrolador y la comunicacin serial.
B-3
Figura B.5 Placa de los circuitos amplificadores.
Figura B.6 Placa de la fuente de poder.
B-4
Figura B.7 Placa instalada en el case del prototipo.
Figura B.8 Case del prototipo.
B-5
Figura B.9 Guante con los sensores.
ANEXO C
MANUAL DEL USUARIO
C-1
ANEXO C
MANUAL DE USUARIO PARA EL PROTOTIPO PARA CAPTURA DEL

MOVIMIENTO CON UN GRADO DE LIBERTAD DE LOS DEDOS DE LA
MANO Y VISUALIZACION EN UNA PC EN TIEMPO REAL
C.1 FUNCIONES Y ESPECIFICACIONES TCNICAS
En la Figura C.1 se muestra el prototipo para captura de movimiento de

los dedos de la mano.
Figura C.1 Prototipo diseado.
C-2
C.1.1 FUNCIONES DEL PROTOTIPO
1. Conector DB9 hembra para conectar el cable de comunicacin hacia el

PC.
2. Jack para RJ45 para conectar el guante.
3. Led que indica que el equipo esta transmitiendo los datos
4. Plug para cable de poder
5. Botn de encendido y apagado del equipo.
6. Conector RJ45 para conectar el guante al equipo.
7. Conector DB9 macho del PC para conectar el cable de comunicacin
hacia el equipo.
C.1.2 CONEXIN DE DISPOSITIVOS
Para el funcionamiento del prototipo primero se debe realizar las

conexiones de los dispositivos:
Guante
: Conectar el conector RJ45 del guante en el Jack

para RJ45 del equipo.
Cable de comunicacin
: Conectar el un lado del cable en la PC y el otro en

el equipo.
Finalizado la conexin de los cables se procede a conectar el enchufe del

equipo a la red de voltaje de alimentacin.
Voltaje de alimentacin para el equipo
: 110V 60Hz
C.1.3 USO DEL PROGRAMA DE SOPORTE PARA LA VISUALIZACIN DE

LOS MOVIMIENTOS DE LOS DEDOS DE LA MANO
Para utilizar el software para la visualizacin se debe hacer lo siguiente:
1. Introducir el disco en la PC y guardar la carpeta de nombre SOFTWARE

DE VISUALIZACIN en una unidad de la PC.
2. Abrir la carpeta SOFTWARE DE VISUALIZACIN desde la PC.
3. Dar clic en el ejecutable MANO.
C-3
C.2 INTRODUCCIN
El prototipo tiene como base un guante al cual se le acoplo un hardware

especfico y una aplicacin encargada de adecuar y visualizar la informacin.
El prototipo del sistema puede monitorear las seales de tres sensores. La

informacin obtenida es enviada a una computadora a una velocidad de 19200
bits/s, con 8 bits de datos, un bit de parada y sin bit de paridad, esta velocidad
de transferencia es suficiente para captar aquellos movimientos que son
perceptibles a simple vista.
El software del sistema est desarrollado en el paquete computacional VISUAL

BASIC 6.0, el cual utiliza la informacin capturada para animar un modelo de
mano. Esta animacin muestra un movimiento suave y con un retardo mnimo
entre la ejecucin del movimiento y su representacin grfica.
C.3 UTILIZACIN DEL PROTOTIPO
Se debe conectar previamente el cable de comunicacin serial, el guante

y el cable de poder en sus respectivos conectores para iniciar el proceso.
Adems se debe instalar el software de visualizacin en la PC.
C.4 PROCESO DE EJECUCIN
Se debe ponerse el guante y ejecutar el software para la visualizacin de

nombre MANO, una vez ejecutado el software se mostrar las siguientes
pantallas:
Primera pantalla: Se muestra una cartula de presentacin como se muestra

en la Figura C.2.
C-4
Figura C.2 Pantalla de presentacin.
Se muestra durante 3 segundos y pasa a la segunda pantalla.
Segunda Pantalla: Se muestra una pantalla para seleccionar el puerto de

comunicacin serial como se observa en la Figura C.3.
Figura C.3 Pantalla para seleccionar el puerto.
Seleccionar un puerto (com1, com2 o com3) y presionar SIGUIENTE.
C-5
Tercera pantalla: Se muestra la animacin de los movimientos de los dedos

de la mano con un grado de libertad como se observa en la Figura C.4.
Figura C.4 Pantalla de visualizacin de los movimientos de los dedos de la mano con un grado
de libertad.
Presionar SALIR para salir de la aplicacin.
C.5 MENSAJES PRESENTADOS POR EL PROGRAMA
1. En caso de no seleccionar el puerto se muestra un mensaje como se

observa en la Figura C.4.
Figura C.4 Mensaje seleccionar puerto.
Presionar Aceptar y seleccionar un puerto (com1, com2 o com3).
C-6
2. Al inicializar el proceso y si el hardware se encuentra desconectado se

muestra el mensaje que se observa en la Figura C.5.
Figura C.5 Mensaje de hardware desconectado.
Conectar el hardware y presionar Aceptar para continuar el proceso.

Flex Sensor

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ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FUCULTAD DE INGENIERIA ELCTRICA Y

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO PARA

PROYECTO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TTULO DE INGENIERO EN

FREDDY OSWALDO MAILA MAILA

DIRECTOR: DR. LUIS CORRALES

Quito, mayo del 2008

A travs de la presente declaracin cedo mis derechos de propiedad intelectual

Agradezco a Dios por su gua y presencia constante durante toda mi vida.

Agradezco a los profesores de la Escuela Politcnica Nacional por haberme

Mi gratitud para el doctor Luis Corrales por su dedicacin e invaluable ayuda.

A mis padres y hermanos por el inmenso apoyo, amor y dedicacin durante

ANATOMA DE LA MANO HUMANA ...................................................... 3

ESTUDIO DEL DEDO HUMANO.............................................................. 5

COMPLEJIDAD PARA MIMIFICAR EL MOVIMIENTO DE LOS DEDOS

SELECCIN DEL SENSOR PARA LA MEDICIN DEL MOVIMIENTO

2.1 SENSORES ............................................................................................. 12

2.1.1.1 Tipos bsicos de galgas extensomtricas............................ 15

SELECCIN Y JUSTIFICACIN DEL SENSOR UTILIZADO ............... 18

MTODOS DE MEDICIN CON EL FLEX SENSOR............................. 19

SELECCIN Y JUSTIFICACIN DEL MTODO SELECCIONADO ..... 21

PROPUESTA DE DISEO ..................................................................... 23

DISEO Y CONSTRUCCIN DEL HARDWARE DEL SISTEMA

3.1 CONSIDERACIONES PREVIAS AL DISEO ......................................... 27

DISEO DEL CIRCUITO ACONDICIONADOR PARA EL FLEX

DESARROLLO DEL SOFTWARE DE SOPORTE DEL SISTEMA

INTERFAZ DE ADQUISICIN Y TRANSMISIN DE DATOS ............... 53

sssssssMICROCONTROLADOR PIC16F877A ........................................... 53

DEFINICIN DE LOS REQUERIMIENTOS PARA EL PROGRAMA..... 58

DESARROLLO DEL PROGRAMA PARA EL MICROCONTROLADOR59

4.5 CONSIDERACIONES PARA EL PROGRAMA DE VISUALIZACIN EN

DEFINICIN DE LOS REQUERIMIENTOS PARA EL PROGRAMA..... 62

PRUEBAS Y RESULTADOS DEL SISTEMA

PRUEBAS DEL PROTOTIPO DISEADO............................................. 82

COSTOS DE DESARROLLO ................................................................. 91

6.2 RECOMENDACIONES ............................................................................ 96

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................ 97

En este trabajo se realiza el diseo y construccin de un prototipo para

El prototipo diseado tiene como base un guante, al cual se le acoplaron

El hardware del sistema est formado bsicamente por un microcontrolador, y

Las seales provenientes de los mltiples sensores se ingresan hacia los

En VISUAL BASIC 6.0 se desarroll una aplicacin que procesa la informacin

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Todava ms importante es el hecho de poder contribuir con tecnologa que

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El carpo est formado por ocho huesos pequeos en dos hileras

La primera comprende cuatro huesos: el escafoides, el semilunar, el piramidal y

La segunda comprende igualmente cuatro: el trapecio, el trapezoide, el grande

Figura 1.2 Huesos de la mano.

1.3 ESTUDIO DEL DEDO HUMANO [1]

metacarpiana y la proximal de un dedo o pulgar.

Longitud de la falange distal

Tabla 1.1 Dimensiones del dedo ndice en especimenes humanos (mm).