ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Departamento de Engenharia Mecnica

PMC 2100 MECNICA A
Segunda Prova 26 de outubro de 2001 Durao: 100 minutos
(No permitido o uso de calculadoras)
x

Questo 1 (3,0 pontos)

A plataforma esquematizada na figura foi
instrumentada nos pontos A, B e C com a
finalidade de registrar seu movimento. A
velocidader desses
num
vale:
r pontos
r instante
r
r
r
r
v A = 6v i + vk v B = 3vk
v C = vk
Pede-se:
r r
a) Verificar que as velocidades v A e vB
respeitam a condio de corpo rgido da
plataforma.
b) Determinar o vetor velocidade angular da
plataforma
r
r
r
r
= x i + y j + z k

B
VB
y
a
a

VC

VA

a/2
a/2
3a

a) Propriedade fundamental do C.R.:

r
r
v A (A B ) = v B (A B)
r
r
r
r
r
r
r
6 v i + vk a i + 3ak = 3vk a i + 3ak

)(

6av + 3av = 9av

b)

9av = 9av

Ok! As vels. de A e B respeitam a condio de C.R. da plataforma.

r
r
r
v A = v B + (A B)
r
r
r
r
r
r
r
r
6 v i + vk = 3vk + x i + y j + z k a i + 3ak
r
r
r
r
r
r
6 v i 2vk = 3a x j + a y k + 3a y i a z j

y =

2v
a

) (

3 x = z

r
r
r
v B = v C + (B C )
r
r r 2v r
r
r
3vk = vk + x i
j x k 2a i
a

r
r
r
4 vk = 4 vk 6a x j

x = 0

z = 0

r
2v r
j
=
a

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Departamento de Engenharia Mecnica

2 (4,0 pontos)
rQuesto
r
O sistema indicado move-se no plano Oi j . A barra OA gira em
torno de O, de maneira que =t (>0, cte.). No ponto A, as barras esto
ligadas por uma articulao. A extremidade B percorre um trecho do
r r r
r
eixo Oj . Pede-se, expressando os vetores na base i j k :
a) A posio do CIR da barra AB.
r
r
b) A velocidade de B ( v B ) e a velocidade de A ( v A ).
r
c) O vetor de rotao ( ) da barra AB.
r
d) A velocidade v M do ponto mdio de AB, M
Perpendicular vel. de B

L
L
y

CIRAB

Perpendicular vel. de A

Para B e CIRAB:

Para A e O:

r
r
r
r
v A = k L cos i + L sen j

r
r
r
v A = L sen i + cos j

r
r
r
v B = k 2L cos i

Para A e CIRAB:

r
r
r
r
v A = k L cos i L sen j
r
r
r
r
L sen i + cos j = L sen i cos j
=

r
r
= k

r
r
v B = 2L cos j

Para M e B:

r L
r
r
r
r
v M = v B k cos i sen j
2
r
r L
r
r
L
cos j
sen i
v M = 2L cos j
2
2
r
r
r
L
vM =
sen i + 3 cos j
2

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Questo 3 (3,0 pontos)
A plataforma circular mostrada na figura
tem velocidade angular constante. A barra
OA e o disco de raio a e centro A giram com a
plataforma, permanecendo sempre no plano
Oyz do sistema de coordenadas (O,x,y,z) de
r r r
versores ( i j k ) solidrio plataforma. O
ngulo o constante. Pede-se, em funo de
,&,&& e demais dados do problema:
a) Os vetores velocidade relativa, de
arrastamento e absoluta do ponto B,
pertencente periferia do disco.
b) Os vetores acelerao relativa, de
arrastamento e absoluta do mesmo
ponto B.
c) O vetor rotao absoluta do disco.

r
r
r
r
v B,rel = & i a sen j cos k

,&,&&

r
r
r
v B,rel = & a cos j + sen k

r
r
r
r
v B,arr = k (L cos 0 + a sen ) j + (L sen 0 + a cos )k

r
r
v B,arr = (L cos 0 + a sen ) i
r
r
r
v B = v B,rel + v B,arr

r
r
r
r
v B = (L cos 0 + a sen )i + & a cos j + sen k

r
r
r
r r
r
r
r
a B,rel = && i a sen j cos k + & 2 i i a sen j cos k

r
r
r
r
r
a B,rel = &&a cos j + sen k + & 2 a sen j + cos k

{ [

)]

r r
r
r
r
a B,arr = 2 k k (L cos 0 + a sen ) j + (L sen 0 + a cos )k

]}

r
r
a B,arr = 2 (L cos 0 + a sen ) j

r r
r
r
r
r
a B,cor = 2k v B,rel = 2k & a cos j + sen k

r
r
a B,cor = 2& a cos i

r
r
r
r
a B = a B,rel + a B,arr + a B,cor
r
r
r
r
a B = 2& a cos i + &&a cos & 2 a sen 2 (L cos 0 + a sen ) j + &&a sen + & 2 a cos k

r r
r
= arr + rel

] (

r
r
r
= k + & i

a B