LA ROBOTICA EN LA GESTION DE ALMACENES Y LOGISTICA:

La gestin y logstica de almacenes se define como: procesos que tratan de la

recepcin, almacenamiento, y movimiento dentro de un almacen hasta el punto de
consumo de cualquier material (materia prima, semielaborados, terminados.), como el
tratamiento de los datos generados.
Los objetivos de la gestin de almacenes y logstica:
1 Rapidez en las entregas.
2 Fiabilidad.
3 Reduccin de costes.
4 Maximizacin del volumen disponible.
4 Minimizacin de las operacines de manipulacin y transporte.
Para alcanzar estos objetivos, dia a dia, los distintos almacenes se encuentran mas
robotizados. Las soluciones de automatizacin en la logstica, son la robotica que
marcan la pauta en todo el mundo. Por un lado, destacan su alta productividad,
repetibilidad y fiabilidad. Por el otro, su elevada flexibilidad las convierten en una
inversin segura.
Precisamente en la industria alimentaria, la flexibilidad adquiere especial relevancia
debido a la necesidad de combinar gran cantidad de productos, condiciones de
produccin y embalajes diferentes.
La robotica ofrece completas soluciones de sistemas de produccin y logstica con un
ahorro significativo de tiempo y dinero, proporcionndole de este modo una ventaja
decisiva frente a una competencia global de automatizacin.
Los sistemas de la robotica efectan tareas complejas como el embalaje, la paletizacin,
despaletizacin y preparacin de envos, que hasta ahora slo se podan lograr con mucha mano
de obra, con mucha ms rapidez y eficacia de manera totalmente automatizada durante las 24
horas del da. Y todo ello con un grado de flexibilidad nico puesto que, a diferencia de las
mquinas e instalaciones especializadas en un producto, los robots se pueden adaptar
continuamente a diferentes versiones de productos o a productos nuevos.
Los paquetes funcionales y modulares de hardware y software se pueden combinar para
satisfacer diferentes necesidades y ofrecen soluciones individualizadas a empresas
colaboradoras y a usuarios para los diferentes sectores de la industria alimentaria, de muebles,
centros de distribucin, e industria farmacutica, entre otros muchos.
En comparacin con las soluciones convencionales, la robotica ofrece innumerables ventajas
Alta repetibilidad y precisin en funcionamiento continuo
Listos para su uso las 24 horas, 365 das al ao
Velocidad de trabajo mayor que en cualquier actividad manual o realizada
con mquinas
Mayor rendimiento por hora con los mismo niveles de calidad
Mayor calidad en comparacin con los mtodos tradicionales
Adaptacin flexible a los cambios en los procesos de produccin y a las variaciones de cada
temporada
Reprogramacin sencilla y manejo fcil
Menos trabajo para los operarios y reducido riesgo de lesiones
Capacidad de realizar tareas complejas gracias a sus sensores y sistemas de
medicin integrados
Posibilidad de utilizar robots de tamaos estndar para las ms diferentes tareas

Amplia gama de productos para adaptarse a diferentes exigencias, cargas y alcances

1.4 Dentro de la logistica y gestin de almacenes vamos a tratar los siguientes campos:
1) Carretillas automaticas laserguiadas.
2) Gestion automatica de almacenamiento.
3) Caso exitoso.

Las carretillas automticas:

Se estn introduciendo ao tras ao, en la gestion de los almacenes.
Existen gran variedad de carretillas automticas, desde las que van por carriles, hasta las que
van laser-guiadas.
Vamos a tratar de estas ultimas, las laser guiadas:
La carretilla LGV(vehiculo laser-guiado) es una mquina muy verstil , que puede recoger y
depositar paletas (1-4 a la vez) desde diferentes transportadores posicionados en alturas
diferentes o en el suelo. Esta caracterstica permite utilizar tambin depsitos de grandes
dimensiones (provisionales o definitivos) y sobreponer las paletas en ms niveles.
La carretilla LGV es parte de un sistema ms complejo que garantiza la manutencin dentro del
layout evitando choques entre las mquinas y permite que la carretilla ejecute las operaciones
(carga, descarga y cambio batera) necesarias basndose sobre el estado del sistema general.
Es posible dividir el sistema en las siguientes aplicaciones:
Layout - Representa el rea donde se puede mover la carretilla. sta se define por medio
de trayectorias (segmentos) en las que la carretilla se puede mover en modo automtico.
Los segmentos estn delimitados por puntos (inicial y final);
Master LGV - Aplicacin software presente en un PC que conserva una traza de la
posicin donde se encuentra la carretilla dentro del layout y del estado de carga. Se ocupa
de transmitir rdenes de transporte entre dos estaciones y rdenes operativas
Navegacin automtica de la carretilla dentro del sistema:
Despus de su introduccin correcta dentro del sistema la carretilla empezar a recibir las
rdenes desde el Master que asignar una operacin a ejecutar o una home station (posicin
inicial) donde esperar la inicializacin de una nueva orden. Estas operaciones se ejecutan con
todas las seguridades habilitadas. El trfico (en presencia de ms carretillas en el sistema) est
gestionado por el Master (Smart) que garantiza la manutencin sin provocar accidentes entre las
carretillas mismas.
Las operaciones de carga / descarga(TRAFICO CARRETILLA):
El Master/WMS, a travs de algoritmos de bsqueda, decide donde depositar la paleta transportada o donde recoger la paleta del tipo que se ha solicitado. El Master guarda traza de las
informaciones para cada paleta transportada y de la posicin en la que se deposita (seguimiento
de datos). De esta manera el Master conoce la posicin donde se encuentran los tipos de paleta
que se solicitarn segn las rdenes.

SISTEMA DE GESTIN DE ALMACEN CON LASER-GUIADAS:

El esquema siguiente(figura 1) representa el diagrama de gestin de una carretilla implementada
dentro de un sistema automatico:

Figura 1.

El sistema comprende el Pc Master. ste incluye:

- Interfaz Operador (WinCC)
- PC / PLC (CM, OM).
- SMART.
- La comunicacin entre PLC y SMART es posible mediante
SMART_OPCBridge.
- El Master comunica con otras mquinas presentes en la instalacin mediante
red Ethernet y con las LGVs mediante access client (WLAN). La comunicacin
con las carretillas LGV es posible mediante un software que se llama AGV
Comm.
Cada carretilla LGV comprende en su interior:
- PC Beckhoff en el que est instalado un PLC virtual (TWINCAT).
- WinCC (Interfaz Operador), la comunicacin entre Panel operador y Beckhoff
es posible mediante un software de comunicacin (MODBUS TCP).
- La comunicacin con el SMART es posible mediante un Access Client y un
software de comunicacin(ATM Bridge).
- Para cada carretilla se necesitan tres direcciones IP (Access Client, Beckhoff y MP177).

LAYOUT:

El Layout es la representacin grfica del Sistema y define va software los recorridos de la

carretilla.
La circulacin de las carretillas dentro del layout se realiza gracias al NAV2000:

El sistema de posicionamiento NAV200(figura 2) est formado por un lser escner y el

Transputer Position Computer (TPU) conectado con el lser escner.

Figura 2.
El lser escner es un sistema de medicin lser que barrea el ambiente alrededor slo
en bidimensional de 360.
Busca reflectores de los que conoce posiciones y en tiempo real enva las informaciones
al TPU.
El TPU queda constantemente en contacto con el Beckhoff y comunica las coordenadas
cartesianes donde queda el vehculo (X, Y, t).
El lser escner est formado por una cabeza ptica rotante que contiene el emisor y el
receptor.
El lser escner funciona como un radar ptico: localiza los reflectores posicionados en
el layout. La identificacin de tres reflectores es suficiente para determinar la posicin
de la carretilla.
Para aumentar la precisin de las mediciones, se mide y se utiliza tambin la distancia
de reflectores.

Figura 3.
El posicionamiento de ms reflectores es denominado layer. Cada layer representa un
rea definida en el recorrido del vehculo y puede contenir desde 3 hasta 28 reflectores.
Se
pueden utilizar 40 layer diferentes dentro del mismo sistema.
Hay que fijar un origen de los ejes X, Y utilizado como punto 0 tambin en el mapa de
reflectores y guardado en el NAV200.
Mientras el vehculo se desplaza de un layer a otro, se activa automticamente el mapa
de reflectores relativo al layer actual. Si los reflectores quedan cubiertos o desplazados
la
calidad de la navegacin baja; sin embargo es posible que las carretillas continen a
reconocer la posicin utilizando los reflectores residuales a condicin de que
permanezcan por lo menos tres visibles para cada layer.
NAV200 comunica la calidad de las mediciones al PLC del vehculo; este valor queda
dentro de un intervalo entre 0 y 100 y describe el nivel de compatibilidad entre el layout
de reflectores y la medicin.

Figura 4.

Las seguridades de la carretilla:

Otra de las partes mas destacable de la carretillas laser-guiadas es el tema de las
seguridades.
Disponen de dispositivos de seguridad que garantizan una proteccin de la carretilla LGV a
360 y estn conectados directamente con el mdulo de seguridad PILZ PNOZ
programable(figura 5):

El vehculo utiliza los siguientes dispositivos de seguridad:

 Pulsadores de emergencia, cables de emergencia.

Sensores de control de presencia bloqueo batera.
Bumpers
Running from PC.
PLS (S3000 / S300).

Figura 5.
realizada.

En el mercado existen amplias gamas de robots para las distintas tareas:

Robots Wash-Down(figura1)
Para poder efectuar tareas sensibles de manera higinica, se han diseado robots a la
altura de estos requisitos especiales. El fcil mantenimiento y limpieza del robot WashDown con configuracin de higiene lo convierten en un robot nico en su clase. Gracias
a su recubrimiento, que incluye todos los componentes para el mando y el sistema elctrico, el robot dispone del equipamiento perfecto para trabajar bajo condiciones severas
de higiene. Ello no slo le permite multiplicar por mucho la seguridad en la produccin,
sino tambin su flexibilidad y rentabilidad.

Figura 1.
Ventajas del robot Wash-Down
Recubrimiento higinico fcil de lavar y cambiar
Cabina de acero inoxidable para la unidad de control y
programacin fcil de limpiar
Opcional: Sensores y sistemas de medicin y de visin integrables.

Robot de acero inoxidable (imagen 2)

El robot de acero inoxidable brilla en el procesamiento de alimentos gracias a
las especiales ventajas de higiene. Sus superficies de acero inoxidable impiden que los
alimentos entren en contacto con grmenes y adems son resistentes a la limpieza con
cidos y lejas. Con su alimentacin de energa integrada tambin se adapta
perfectamente al trabajo en salas blancas sin necesidad de ningn recubrimiento
adicional.

Figura 2.
Ventajas del robot de acero inoxidable KR 15 SL
Construccin totalmente hermtica sin rendijas en las que se
puedan alojar bacterias
De acero inoxidable, el material por excelencia para la
manipulacin de alimentos
Las superficies resistentes tambin se pueden limpiar con
cidos y lejas
Tipo de proteccin IP 67
Ocupa poco espacio gracias a su diseo compacto
No necesita un recubrimiento higinico adicional
Alimentacin de energa integrada e interfaces para sistemas
de visin y de bus de campo
Reprogramacin sencilla

Industria alimentaria:
En ningn otro campo confluyen una variedad tan grande de productos, embalajes y
variantes de manipulacin como en la industria alimentaria. Combinados o de un solo
material, cajas de cartn, cajas de plstico, cuencos en espuma de poliestireno o bolsas
selladas: los robots de KUKA demuestran su flexibilidad y competencia en el embalaje,
la paletizacin, despaletizacin y preparacin de envos de alimentos.
Robot de paletizado
Con sistemas flexibles de garras para fijar, succionar o bajar productos, y con el software de paletizacin de configuracin individualizada y sensores especiales que diferencian los productos por tamao, peso, material o apariencia, las tareas ms complejas
son un juego.

Para dominar tareas logsticas complejas se necesitan cuatro cosas: sensores pticos o
tctiles para detectar la posicin del objeto en el espacio, una tcnica de garras multifuncional, soluciones de software flexibles y, como no, un robot adecuado.
En Casbega(coca-cola), toda la parte de paletizacin, y despaletizacin se realiza
atraves de robots FANUC.
Los FANUC en Casbega, son robots de 4 ejes.(figura 3):

Figura 3.
Los robots FANUC se pueden programar atraves de distintos lenguajes:
1. Lenguaje TPE (Teach Pendant Editor): es el lenguaje bsico utilizado a
travs del terminal teach pendant de FANUC. Ha sido diseado como
herramienta de programacin. Programacin muy sencilla. El
programador es guiado a travs de la fase de confi guracin.
2. El lenguaje TPE es un lenguaje estructurado: la sintaxis se controla
automticamente durante su creacin.
3. Lenguaje KAREL: es un lenguaje compilado de alto nivel cuya sintaxis
y estructura son similares a las de PASCAL/C. Las instrucciones y
rutinas son especfi cas de los robots FANUC. Las fuentes se desarrollan
y compian en un PC, para transferirse posteriormente al controlador. El
conocimiento del lenguaje TPE es un requisito previo.
4. Lenguaje LADDER para PMC (Control de Mquina Programable): es un
lenguaje compilado que permite operaciones LADDER lgicas a travs
de un controlador de robot (es equivalente a GE FANUC PLC). El
conocimiento del lenguaje TPE es un requisito previo.
El control del FANUC se realiza atraves de la consola o teach-pendant: (figura 5).

Figura 5.
El robots va comunicado atraves de una comunicacin ethernet con un plc de siemens
(300), que gestiona cuando el robot va a un punto y cuando a otro.
Todos los sensores de la cabeza del robot son independientes al robot, van conectados
por asi-bus al plc de siemens que es el que los gestiona.
Entre otros detectores, la cabeza de paletizacion de cajas de botes de cocacola se realiza
atraves de ventosas por vacio, de manera que lleva un vacuostato que le indica si tiene
bien cogida la capa.
Para si tiene un golpe con alguna caja mal colocada, el robots tiene cuatro detectores
inductivos que en caso de colision se levanta la cabeza y detecta los detectores, que
paran la ejecucion del programa del robot inmediatamente.

PALETIZADO A TEMPERATURAS POLARES, LO LTIMO EN LA CADENA DEL

FRO

Diseado para trabajar a temperaturas de hasta 30 C, es un robot ideal para paletizar

congelados en cmaras frigorficas sin que se resienta la calidad (p. ej., debido a
variaciones de temperatura). Incluso la alimentacin de energa est adaptada
especialmente para trabajar a temperaturas
Ventajas del robot, ejemplo KUKA artic:
Sin recubrimiento (no necesita calefaccin, lo que reduce
los costes de energa)
Instalacin y aplicacin sencillas
Sin costes adicionales de mantenimiento
Riesgo de avera reducido gracias a los componentes
estndar comprobados
Opcional: aceite compatible con alimentos (H1)
Las soluciones logsticas deben ser rpidas y seguras, adems de poder adaptarse sin
problemas a situaciones en cambio constante. Los robots le ofrecen la solucin
apropiada para cada aplicacin: diferentes algoritmos para la paletizacin de productos
de una o varias clases, Pallet, KUKA Sim para la simulacin y la programacin
offline, sensores como cmaras CCD y escneres lser para despaletizar, herramientas

para visualizar y controlar celdas (KUKA.PLC), etc. Adems, nuestros robots se

configuran individualmente, y se programan y manejan con facilidad.
KUKA.Pallet, el software para paletizar productos de una clase
Con el software KUKA.Pallet con apoyo grfico se puede optimizar el
aprovechamiento de los palets, ya que se puede variar el orden y la orientacin de las
unidades de paquetes.
Paletizacin online y offline de productos de
varias clases
Para paletizar offline productos de varias clases se planea y se crea de manera ideal el
palet en funcin del pedido del cliente aprovechando al mximo el espacio. El
software de paletizacin online utiliza como base un nmero reducido de artculos
guardados en la memoria dinmica para optimizar el palet localmente. Las dos variantes
de software obtienen una paletizacin ms rpida, segura y sin errores, muy diferente
a lo acostumbrado en el trabajo manual.
Programacin y simulacin offline
Con la unidad de control del robot KUKA KR C2 las aplicaciones se ejecutan de
manera rpida y sencilla: control de lneas completas (a travs del bus de campo),
integracin en estructuras ya existentes, con gua de usuario de Windows e interfaces
estndar, p. ej., para la garra y los sistemas de visin y sensores.
Adems, el software de simulacin Sim KUKA sirve de ayuda para crear celdas y
anlisis de tiempo de ciclo y amortizacin de inversiones.
Ventajas de la programacin con KUKA.Pallet
Diseo rpido y flexible de hasta 30 cintas transportadoras, zonas de paletizado y
hasta cuatro capas intermedias o palets
Reduccin de los tiempos de puesta en servicio
Cambio de producto automtico (y manual) a travs de PLC
Prevencin de colisin de garras (adaptacin automtica a la
altura de los palets)
Los datos dinmicos de carga para la garra llena y vaca permiten mejorar los tiempos de ciclos y alcanzar una gran velocidad.