Clase+Unidad+3+EDIFER

Sistemas Lineales Para Automatizacin: U3: Ecuaciones
diferenciales
Unidad 3: Ecuaciones diferenciales y modelado de sistemas

Objetivo: resolver ecuaciones diferenciales mediante software matemtico para modelar
sistemas mecatrnicos.
Objetivo de aprendizaje: Elaborar un modelo de un sistema fsico mediante ecuaciones
diferenciales encontrando su solucin con el empleo de software matemtico.
Definicin de ecuacin diferencial (ED): Una ecuacin que contiene las derivadas o
diferenciales de una o ms variables dependientes con respecto a una o ms variables
independientes se llama ecuacin diferencial.
Se llama ecuacin diferencial a aquella ecuacin que contiene derivadas.
Clasificacin de las ED: las ecuaciones diferenciales se pueden clasificar segn tres
caractersticas: tipo, orden y linealidad. Segn el tipo una ED puede ser ordinaria (EDO) o
parcial (EDP). Una EDO es aquella que slo contiene derivadas ordinarias (derivadas de
una o varias funciones de una sola variable independiente). Una EDP, en cambio,
contiene derivadas parciales (derivadas de una o varias funciones de dos o ms variables
independientes). El orden de una ecuacin diferencial lo determina el orden de la ms alta
derivada presente en ella.
La derivada de mayor orden que aparece en una ecuacin diferencial puede ser afectada
de exponentes. El mayor exponente indica el grado de la ecuacin diferencial.
Solucin
de una ED: una funcin f, definida en

algn
intervalo I,
es
solucin de una ecuacin
diferencial en dicho
intervalo,
si
al
sustituirla en la ED la reduce a una
identidad.
Las soluciones de las ecuaciones diferenciales pueden ser explcitas o implcitas. Una ED
tiene, generalmente, un nmero infinito de soluciones o ms bien una familia nparamtrica de soluciones. El nmero de parmetros, n, depende del orden de la ED.
Cuando se dan valores especficos a los parmetros arbitrarios, es decir, cuando se
asignan valores numricos a los parmetros, se obtiene una solucin particular de la ED.
En algunas ocasiones se tiene una solucin que no pertenece a la familia n-paramtrica,
a tales soluciones se les llama singulares.
En ocasiones, la solucin de las ED pueden basarse en procesos simples de integracin,
alternativamente se puede recurrir a procesos de derivacin, en otras circunstancias se
Mtro. Jorge Adalberto Barreras Garca

diferenciales
pueden utilizar artificios matemticos que dependern de la forma general de las
ecuaciones, y en otras ocasiones se utilizaran propiedades especiales de las ED.
Cuando no es factible determinar las funciones primitivas correspondientes a una ED,
puede resultar conveniente la utilizacin de mtodos numricos que nos permitan
entender su comportamiento.
Ejemplo 1: Dada la siguiente ecuacin diferencial encuentre su funcin primitiva.
dy
=2 x1
dx
Para encontrar la solucin, se integra en ambos lados de la ecuacin:
dy = ( 2 x1 ) dx
2 x 1 dx
=2
x2
2( 2 )x+C=
x1 dx
x 2x+C
; se aplican las integrales y se obtiene:
y =x 2x+C
Ejercicio 1: Dada la siguiente ED, encuentre su funcin.
dy
=2 x 35 x 23 x+ 4
dx
dy = ( 2 x 35 x 23 x +4 ) dx
3 x+ 4 dx
2 x 5 x 2
3

x + 4 dx
x 5 x 23
3
2
Aplicando formulas integracin, se obtiene:
x4
x3
x2
2
5
3
+ 4 x +C
4
3
2
( ) ( ) ( )
, reduciendo trminos, obtenemos


diferenciales
x4 5 x3 3 x 2
+ 4 x+C
2
3
2
Ejemplo 2: Verificar si la funcin detallada a continuacin, es solucin de la ED planteada.
y=2 e 3 x + 1; funcin solucin;
dy
dx
3 y3 ; ecuacin diferencial
Solucion:
Calculamos la derivada de la funcin solucin:
dy
3x
=6 e
dx
( dudx e )=e dudx

v
; se aplica la formula de derivacin 5
Reemplazando la funcin solucin y su derivada en la ED:
dy
dx
2e
3
= 3 y3
+ 1) 3 ; y simplificando, se tiene:
3x
6 e =
6 e 3 x =( 6 e3 x +3 )3 6 e3 x =6 e 3 x +33 6 e 3 x =6 e 3 x
Ejercicios prcticos: Verificar si las soluciones detalladas a continuacin son las

soluciones de las siguientes ED.
a).
y=2 x funcin solucin ;
b).
y=x funcin solucin ;
c).
y=x1 funcion solucin ;
dy
y
=2 Ec . Diferencial .
dx
x
dy
y
=2 Ec . Diferencial .
dx
x
dy
y
=
Ec . Diferencial .
dx x1
Ecuaciones de primer orden

diferenciales
Para emprender la tarea de hallar la solucin de una ecuacin diferencial ordinaria de
dy
=f ( x , y) , debemos conocer diversos mtodos. El mtodo que se
dx
primer orden:
emplee para resolverla depende de la forma particular que presente la ecuacin. Los
mtodos que vamos a estudiar son: Integracin directa, Separacin de variables, Factor
de integracin, Sustitucin apropiada. Pero, antes de entrar de lleno a solucionar
ecuaciones diferenciales de primer orden vamos a tratar algunos conceptos importantes.
Integracin directa
La ecuacin diferencial de primer orden y' = f (x, y) toma una forma particularmente
simple si en la funcin f no aparecen trminos con y:
dy
=f (x )
dx
, En este caso, para hallar la solucin general basta con integrar ambos
miembros de la igualdad, obtenindose:
y= f ( x ) dx +C
o tambin,
dy = f ( x ) dx+C
Ejemplos: Encuentre una funcin, y = f(x) que satisfaga las ecuaciones diferenciales
dadas y las condiciones iniciales prescritas.
1).
dy
=2 x +1 ; y ( 0 )=3
dx
Solucion:
dy=( 2 x +1 ) dx separando variables
dy = ( 2 x +1 ) dx aplicando la integral
y =x 2+ x +C integrando en ambos miembros de la igualdad
3=o2 +0+C sustituyendolas variables por sus valores iniciales
C=3 de tal manera que :
2
y=x + x+ 3
1
2).
dy
2
=x(x +9) 2
dx
y (4 )=0
Solucion:

diferenciales
1
dy=x (x 2 +9) 2 dx separando variables

1
2
dy= x (x +9) dx aplicando la integral

2
2 xdx
2
1
2
(x + 9) ()
1
y=
2
3
1
y= ( x 2+ 9) 2 +C integracin por sustitucin
3
3
1
2
0= ((4) +9) 2 +C sustituyendolas variables por sus valores iniciales
3
3
1
125
0= (25) 2 + C C=
, de tal manera que :
3
3
3
1
125
y= ( x 2+ 9) 2
3
3
3).
dy
=cos 2 x ; y ( 0 )=1
dx
Solucion:
dy=cos 2 xdx separando variables
dy = cos 2 xdx aplicando la integral

y=
1
1
cos 2 x ( 2 dx ) y= sin 2 x+ C integracin por sustitucin
2
2
1
1= sin 2 ( 0 ) +C sustitucin de variables por sus valores iniciales
2

diferenciales
1
1
1= sin ( 0 ) +C 1= ( 0 )+C C=1 ; de tal manera que :
2
2
1
y= sin 2 x+1
2
Resolver los siguientes ejercicios encontrando una funcin, y = f(x) que satisfaga las
ecuaciones diferenciales dadas y las condiciones iniciales prescritas.
a).
dy
=x ex ; y ( 0 )=1
dx
b).
dy 1
= ; y ( 1 )=5
dx x 2
c).
dy
10
= 2 ; y ( 0 )=0
dx x +1
dy
2
=123 t ; x ( 1 )=5
d). dx
dy
e). dx
=( x2)3 ; y ( 2 )=1
1
f).
dy
=x 2 ; y ( 4 ) =0
dx
g).
dy
=( x +2) 2 ; y ( 2 ) =1
dx
Ejercicios de Aplicacin (Miscelnea)

1. Una pelota se deja caer desde lo alto de un edificio de 400 pies de altura, Cunto
tardara en llegar al suelo?, Con que velocidad golpeara el piso?
Solucion: t = 5s ; v = - 160 pies/s

diferenciales
2. Los frenos de un carro son aplicados cuando este se mueve a 100 km/hr y
proporcionan una desaceleracin constante de 10 metros por segundo en cada segundo
(m/s2). Cunto avanzara el carro antes de detenerse?
3. Una pelota es arrojada hacia arriba desde el nivel del suelo. Su velocidad inicial es de
160 pies/s. Cul es la altura mxima que alcanza la pelota?, Cunto tiempo permanece
en el aire?
Separacin de variables
Ecuacin separable
Una ecuacin diferencial de primer orden que puede ser llevada a la forma:
dy g ( x)
=
h ( y ) dy=g ( x ) dx
dx h ( y)
; se dice que es separable; esto es, tiene variables
separables.
Como se puede observar, en este tipo de ecuaciones cada miembro de la igualdad
involucra solo una de las variables. Para resolver ecuaciones separables se integra en
ambos miembros de la igualdad. La solucin, por lo general, es una funcin implcita.
Ejercicios resueltos
2
Ejercicio 1: Encuentre la solucin general de
dy x +1
=
dx 2 y , y determine la solucin
particular para la cual y = 4 cuando x = -3.

Solucion: Separando las variables podemos escribir la ecuacin dada en la forma:
( x 2+ 1 ) dx+ ( 2 y ) dy=c

diferenciales
x2
x3
y2
( 2 y ) dy=c + x + 2 y=c
3
2
(+1)dx+
Sustituyendo los valores iniciales y resolviendo, se tiene que:
33 ( ) 42
+ 3 + 2 ( 4 )=c ; entonces c=12
3
2
3
x
y
+ x + 2 y=12
3
2
Ejercicio 2: Resolver
dy
y=2 x 2 y
dx
Solucion: Podemos escribir la ecuacin multiplicando por dx y nos queda:
xdy ydx=2 x 2 ydx o ( 2 x 2 y + y ) dxxdy =0

y ( 2 x 2 +1 ) dxxdy=0
Dividiendo por x y y , esto es por xy nos da lo siguiente:
2
( )
x +1
dy
x +1
dy
dx =0 o
dx =c
x
y
x
y
As que:
x 2+ ln| x|ln | y|=c
Nota: Esto tambin puede escribirse en una forma de logaritmos, escribiendo:
| xy |=c ; ln| xy|=cx ;| xy|=e
x 2+ ln
cx 2
=e c ex
x
= e c ex , y= ec x e x o finalmente, y= Ax e x
y
2

diferenciales
Ejercicio 3: Resolver la siguiente ecuacin diferencial
Solucion: Despejamos la derivada y nos queda:
dy
3 x 3 +6 x 2x1=0
dx
dy
=3 x 36 x 2 + x +1
dx
Separamos las diferenciales del miembro izquierdo:
dy=( 3 x 36 x 2 + x +1 ) dx
Integramos ambos miembros de la ecuacin:
dy = ( 3 x3 6 x2 + x +1 ) dx
Ejecutamos las integrales y obtenemos:
3
6
1
3
1
y= x 4 x 3+ x 2 + x+ c y= x 42 x 3 + x2 + x +c
4
3
2
4
2
Ejemplo 4: Resolver la siguiente ecuacin diferencial:
y ' 2 e 3 x =0
Solucion:
Despejamos la primera derivada de y
y ' =2 e 3 x
La derivada se puede expresar como:
y'=
dy dy
=2 e 3 x
dx dx
Separamos las diferenciales del miembro izquierdo:
dy=2 e 3 x dx
Integramos ambos miembros de la ecuacin:
dy = 2 e3 x dx
Ejecutando las integrales:

diferenciales
2
y= e3 x +c
3
Ejemplo 5: Encontrar la solucin de la siguiente ecuacin diferencial:
xy ' =4 y
Solucion:
Despejamos la primera derivada:
4y
x
y'=
La derivada se puede expresar como:
dy 4 y
=
dx
x
y'=
Separamos las variables del miembro izquierdo:
4y
dy dx
dx
=
x
4y x
dy=
Aplicamos integrales en ambos lados:
4 y dy= x dx
Ejecutando las integrales, se obtiene:
1
ln | y|=l n|x|+lnc
4
Expresado en otras formas:
ln | y|=4 ln|cx| ln| y|=c 4 x 4 y=c 4 x 4 y =c x 4

Ejercicios prcticos: encontrar las soluciones generales de las siguientes
ecuaciones diferenciales.
1.
dy y 3
=
dx x 2
2.
dy
= ysenx
dx

diferenciales
2
3.
y '=1+ x + y + xy
4.
dy
=( 64 xy ) 3
dx
5.
y '=
2 x 1
2
3y
Modelado de ecuaciones de primer orden (Sistemas elctricos)

Conceptos
Diferencia de potencial: Es el trabajo necesario para desplazar la unidad de carga
elctrica positiva de un punto a otro en contra o a favor de las fuerzas del campo.
1 v=
1J
C
Corriente elctrica i: Cuando de un punto a otro de un conductor se desplaza una o ms

cargas elctricas se dice que circula por l una corriente elctrica i
1 A=
dq(C)
1C
, en general laintesidad de corriente i es ; i ( A )=
s
dt (s)
Potencia p : Se define por el producto de la diferencia de potencial o tensin aplicada v y

la intensidad de corriente i a que da lugar. La unidad de potencia es el vatio (w), de
manera que
1 w=v (V ) i ( A )

diferenciales
En el caso de que la potencia p sea una funcin peridica del tiempo t, del periodo T, se
define el valor medio por:
T
P=
1
pdt
T 0
Energa w: Como la potencia p es la variacin de energa transferida en la unidad de

t2
tiempo,
p=
dw
, de donde , W = pdt , siendo w la energa total suministrada durante un
dt
t1
intervalo de tiempo dado, la unidad de energa es:
1 J =1W s
Elemento resistivo, bobina y condensador (capacitor)

Al suministrar energa elctrica a un elemento pasivo de un circuito, este se comporta o
responde de una, o ms, de estas tres formas. Si la energa la disipa el elemento, es
resistivo puro; si la almacena en un campo magntico, es una bobina pura, y si la acumula
en un campo elctrico, es un condensador puro.
Resistencia R: La diferencia de potencial v(t) en bornes o terminales de un elemento
resistivo puro es directamente proporcional a la intensidad de corriente i(t) que circula por
l. La constante de proporcionalidad R se llama resistencia elctrica del elemento, y su
unidad es el ohm (). Matemticamente se expresa de la forma:
v ( t )=Ri ( t ) o bien ,i ( t )=
v (t)
R
Induccin L: Al variar con

respecto al tiempo la
corriente que circula por
u8n circuito, el flujo
magntico que lo atraviesa
experimenta los mismos
cambios. Toda variacin de flujo magntico se opone a dicha variacin. En estas
condiciones, si por una bobina circula una corriente de intensidad variable, se origina en
ella una fem inducida v que es directamente proporcional, siempre que la permeabilidad
magntica sea constante, a la variacin con respecto al tiempo de dicha intensidad.
Matemticamente se expresa:
v ( t )=L
di
1
o bien ,i ( t )= vdt
dt
L

diferenciales
El coeficiente de proporcionalidad L se llama coeficiente de autoinduccin o simplemente

autoinduccin de la bobina.
Si la tensin v se expresa en voltios (V), y
di
dt
en amperios/segundo (A/s),el coeficiente
de autoinduccin L se mide en voltios x segundo/amperios y se llama henrio (H).

Capacidad C:La diferencia de potencial v en bornes de un condensador es proporcional a
la carga que en el almacena. La constante de proporcionalidad C se llama capacidad del
condensador, matemticamente se expresa en la forma:
q ( t )=Cv ( t ) ,i=
dq
dv
1
=C , v ( t ) = idt
dt
dt
C
La unidad de capacidad se llama faradio (F). La capacidad de un condensador es de un

faradio cuando almacena 1 coulomb de carga al aplicarle una diferencia de potencial de 1
volt.
Respuesta de los elementos pasivos de un circuito:

diferenciales
Ejemplo 1: en el siguiente circuito, la tensin del generador viene dada por
v ( t )=150 sen ( wt ) . Hallar la intensidad i(t), la potencia instantnea p(t) y la potencia

media P.
i ( t )=
1
150
v ( t )=
senwt=6 senwt A
R
25
p (t )=v ( t ) i ( t )=( 150 senwt )( 6 senwt )=900 sen 2 wt W
P=
1
900 1
900 sen 2 d ( wt )=
( 1cos 2 wt ) d ( wt )
0
0 2
900
1
wt sen 2 wt = 450 W
2
2
Ejemplo 2: La funcin de intensidad de corriente de la siguiente figura, es un diente de

sierra peridico que se aplica a una resistencia pura de 5 ohm. Hallar los valores
instantneos v(t) , p(t) y la potencia media P.
Solucion:
Como
:v ( t )=Ri ( t ) ; v max=R i max =5 (10 )=50 volts .

Para
i=
0<t <2 x 103 seg .

10
t=5 x 103 t , por tanto
3
2 x 10
v =Ri ( t ) =25 x 103 t ; p=vi=125 x 106 t 2

1
P=
2 x 103
2 x 10
125 x 106 t 2=167 W
Ejemplo 3: En bornes de una bobina pura de autoinduccin L = 0.02 henrios, se aplica la

tensin v(t) = 150sen1000t. Hallar la corriente i(t) y la la potencia instantnea p(t).

diferenciales
Solucion:
i ( t )=
1
1
v ( t ) dt=
150 sen 1000 tdt
L
0.02
150 cos 1000 t

=7.5 cos 1000 t A
0.02
1000
p=vi=150 (7.5 )
Nota:
( 12 sen 2000 t )=562.5 sen 200t W
1
senx cosx= sen 2 x
2
Ejercicio practico
Hallar la potencia media disipada en una resistencia de 10 ohmios por la que circula una
corriente i(t) = 14.14 coswt amperios.

diferenciales
Circuitos en serie: Cuando un circuito en serie solo contiene un resistor y un inductor

(circuito LR), la segunda ley de Kirchhoff establece que la suma de las cadas de voltaje a
travs
igual
del
inductor
al
voltaje
di
,
dt
( )
aplicado,
y del resistor
es
E(t) , al circuito.
Con lo anterior se tiene la ecuacin diferencial lineal que describe la corriente
( iR )
i(t) ,
di
+ Ri=E( t)
dt
En que L y R son las constantes conocidas como inductancia y resistencia,

respectivamente. La corriente
i (t ) , se llama, tambin, respuesta del sistema.
La cada de voltaje a travs de un capacitor de capacitancia C es
q(t)
C , donde q es la
carga del capacitor; por lo tanto, para el circuito en serie de la siguiente figura, la segunda
ley de Kirchhoff, establece:
Ri+
1
q=E(t )
C

diferenciales
Pero la corriente i y la carga q se relacionan mediante
i=
dq
dt , as, la ecuacin se
transforma en la ecuacin diferencial lineal.
dq 1
+ q=E(t )
dt C
Ejercicio 1. Un acumulador de 12 volts se conecta a un circuito en serie LR, con una

inductancia de
1
Henrio
2
y una resistencia de 10 ohm. Determinar la corriente i, si la
corriente inicial es cero.

Solucion:
Segn la ecuacin
,L
di
+ Ri=E(t ) , y sustituyendo, tenemos que:
dt
1 di
+ 10i=12
2 dt
Como i(0) = 0 . Primero multiplicamos la ecuacin por 2,
2 di
+ 20i=24
2 dt
y vemos que el factor integrante es
e 20t
, a continuacin se sustituye, quedando.
d 20 t
[ e i ]=24 e20 t
dt
Al integrar cada lado de esta ecuacin y despejar i obtenemos
6
6
6
20 t
i= + c e , si i ( 0 ) =0, entonces , 0= + c ; c=
5
5
5
Por consiguiente, la respuesta es:
6 6
i ( t )= e20 t
5 5

diferenciales
R=10 6 , L=1 H y E=1V , con i ( 0 )=0 ;
Ejercicio 2: Si
halle la corriente i en cualquier
instante t.
Solucion:
di
di R
1
+ Ri=E ( t ) + i= E ( t ) ( A )
dt
dt L
L
'
La ED (A) es una ecuacin lineal de la forma:
( x ) =exp
De tal manera que el factor integrante es:
Multiplicando la ec. (A) por
i' e
( RL )t
R
(
)t
( x ) =e L
y + p ( t ) y =f ( t ) ,con p ( t )=
( )t
R
dt=e L ( B)
L
( )
, se obtiene:
R ( )t 1 ( )t
+ ie L = e L E (t )
L
L
e
R
R
1 ( )t
t i )' = e L E ( t )
(
L
L
( )
Integramos en cada miembro:
( RL )t
E ( t ) dt + C e
i =
Pero:
t
L
()
( RL ) t
(e RL )t i= 1
R
L
(e RL )t E ( t ) dt
(C)
E ( t ) =1
De tal manera que (C) queda:

diferenciales
R
t
L
( )
dt + C e
R
t
L
( )
i=
( RL )t
( RL ) t
[ ]
R
( ) t
L ( L )t
L
e
+C e
R
i=
( ) t
1
i= +C e L ( D)
R
Las condiciones iniciales son:
i ( 0 )=0
Sustituyendo los valores correspondientes en (D):

R
( ) (0 )
1
1
0= +C e L C=
(E)
R
R
F
E e n D nos da()
R
1 1 ( ) t
i= e L
R R
R=10 6 y L=1 en (F), se obtiene:
Ahora sustituimos
1
1 (
i ( t )= 6 6 e
10 10
6
i ( t )=10
) i ( t )=106 106 e10 t
10
t
1
( 1e10 t ) Solucion
Ejemplo 3: Un generador con una fem de 100 voltios se conecta en serie con una
resistencia de 10 ohmios y un inductor de 2 henrios, si el interruptor k se cierra en tiempo t
= 0, establezca una ecuacin diferencial para la corriente y determine la corriente en
tiempo t.

diferenciales
Solucion:
Voltaje suministrado = 100 v
Cada de voltaje a travs de la resistencia es Ri = 10i
Cada de voltaje en el inductor
di
di
=2
dt
dt
Aplicando ley de kirchhoff, tenemos:
100=10 i+2
di di
+ 5i=50 ecuacion diferencial
dt dt
Puesto que el interruptor se cierra en t = 0, debemos tener i = 0 en t = 0

La ecuacin diferencial obtenida, es una ED de primer orden lineal con facto integrante:
5t
, multiplicado por este factor, obtenemos:
d 5t
( e i ) =50 e5 t e5 t i=10 e 5 t +c , esto es , i=10+ c e5 t
dt
Puesto que
i=0, t=0, c=10 i=10 ( 1e5 t )
Ejercicio prctico 2:
Establezca y resuelva una ecuacin diferencial para el circuito elctrico de la siguiente
figura, si el generador de 100 voltios se remplaza por otro con una fem de 20cos 5t
voltios.
Solucion:
Ejercicio prctico 3:

diferenciales
Una fem decayente
5 t
E=200 e
se conecta en serie con una resistencia de 20 ohmios
y un capacitor de 0.01 faradios, asumiendo Q = 0 en t = 0, encuentre la carga y la

corriente en cualquier tiempo.
Solucion:
Transformada de Laplace
La Transformada de Laplace es una tcnica Matemtica que forma parte de ciertas
transformadas integrales como la transformada de Fourier, la transformada de Hilbert, y la
transformada de Mellin entre otras. Estas transformadas estn definidas por medio de una
integral impropia y cambian una funcin en una variable de entrada en otra funcin
en otra variable. La transformada de Laplace puede ser usada para resolver Ecuaciones
Diferenciales Lineales y Ecuaciones Integrales. Aunque se pueden resolver algn tipo de
ED con coeficientes variables, en general se aplica a problemas con coeficientes
constantes. Un requisito adicional es el conocimiento de las condiciones iniciales a la
misma ED. Su mayor ventaja sale a relucir cuando la funcin en la variable independiente
que aparece en la ED es una funcin seccionada.
Esta transformada integral tiene una serie de propiedades que la hacen til en el anlisis
de sistemas lineales. Una de las ventajas ms significativas radica en que la integracin y
derivacin se convierten en multiplicacin y divisin. Esto transforma las ecuaciones
diferenciales e integrales en ecuaciones polinmicas, mucho ms fciles de resolver.
Otra aplicacin importante en los sistemas lineales es el clculo de la seal de salida.
sta se puede calcular mediante la convolucin de la respuesta impulsiva del sistema con

diferenciales
la seal de entrada. La realizacin de este clculo en el espacio de Laplace convierte la
convolucin en una multiplicacin, habitualmente ms sencilla.
La transformada de Laplace toma su nombre en honor de Pierre-Simn Laplace.
La transformada de Laplace es al tiempo continuo lo que la transformada de Z es al
discreto.
Cuando se resuelven ED usando la tcnica de la transformada, se cambia una ecuacin
diferencial en un problema algebraico. La metodologa consiste en aplicar la transformada
a la ED y posteriormente usar las propiedades de la transformada. El problema de ahora
consiste en encontrar una funcin en la variable independiente tenga una cierta expresin
como transformada.
Definicin y nomenclatura de la transformada de Laplace

Sea f una funcin definida para
como:
, la transformada de Laplace de f(t) se define
cuando tal integral converge, o tambin:
Por tanto, La transformada de Laplace, es una transformacin integral de una

funcin f(t) del dominio temporal al dominio de la frecuencia complejo, lo que por
resultado F(s).
La transformada es unilateral ya que solo se consideran los valores de tiempo entre 0 y
+, y no en el intervalo completo de tiempo de a +.
En el dominio de s, una funcin se denota por F(s), debido a que es una funcin de s. En
general se usa F mayscula para la transformada de Laplace y f minscula para la funcin
del tiempo f(t).
Notas:
1. La letra s representa una nueva variable, que para el proceso de integracin se
considera constante.
2. La transformada de Laplace convierte una funcin en t en una funcin en la
variable s.
3. Condiciones para la existencia de la transformada de una funcin:

diferenciales
1. De orden exponencial
2. Continua a trozos
Definicin de la Transformada Inversa
La Transformada inversa de una funcin en s, digamos F(s) es una funcin de t cuya
Transformada es precisamente F(s), es decir
si es que acaso:
Esta definicin obliga a que se cumpla:

y
O tambin expresada como:
1+ j
L1=[ F ( s ) ]=
1
F ( s ) est ds
2 j 1 j
Se puede representar la actividad de la transformada de Laplace mediante el siguiente

esquema:

diferenciales
Ejercicio 1: Determinar la transformada de Laplace de la funcin
f ( t )=2 u(t3)
Solucion: Para determinar la transformada unilateral de Laplace de f(t), se debe evaluar la

integral:
F ( S )= e
st
f (t ) dt= est 2u ( t3 ) dt
0
2 e2 t dt simplificando , se encuentra
3
|2s e |3 =2s (0e
3 s
st
F ( s )=
)= 2 e3 s
s
Ejercicio 2: Realizar la transformacin del dominio del tiempo al dominio de s,

considerando:
f ( t )=1 para todos los valores de tiempomayores a 0 , es decir:
f ( t )=1 , para t 0
L { f (t ) }=F ( s ) = 1est dt=

0
1 st
[e ]
s
0
Debido a que t = , el valor de
F ( s )=
e es 0 y con t = 0 el valor de e 0 es -1, entonces:
1
S
Ejercicio 3: Determinar la transformada de Laplace de la funcin
f ( t )=e at , donde a es
una constante.
Solucion:
F ( s )= e e
at st
dt e (sa ) t dt
0

diferenciales
1
[ e( sa) t ]
sa
0
Cuando t = , el trmino en los corchetes se hace 0 y cuando t = 0, este se hace 1,

entonces:
F ( s )=
1
sa
Ejercicio 4: Determinar la transformada de Laplace de la siguiente funcin exponencial:
f ( t )=eat ; Solucin:
F ( s )= eat est = e( s+ a) t =
0
1 (s +a) t
[e
]
s+ a
0
Cuando t = , el trmino en los corchetes se hace 0 y cuando t = 0, este se hace 1, como

se puede demostrar:
1
[e
{ s+a
( s +a)
}{ s+1a [ e
( s+a ) 0
{s1+a [1 ]}=0+ s+a1 = s+a1
Ejercicio 5: Evaluar
F { e3 t } :
F ( s )= e
3 t st
Solucion:
dt= e(s +3) t dt=

0
1 ( s+3 )t
[e
]
s +3
0
Sustituyendo los valores iniciales de 0 e , obtenemos:
1
[e
{ s+3
( s+3 )
}{s1+3 [ e ]}
( s+3 ) 0

diferenciales
{s1+3 [ 1] }=0+ s +31 = s+13 s >3
Ejercicio 6: Determine la transformada de Laplace
f ( t )=senwt senwtu ( t ) :
Solucion: Opcin 1
F ( s )= sen wt ( est ) dt =
0
F ( s )=
s ( sen wt ) est est w coswt

0
s2 +w 2
w
s +w 2
2
Opcin 2:
F ( s )= sen wt ( est ) dt=

0
e jwt e jwt ( st )
e dt
2j
1 ( ( s jw )t (s + jw ) t )
1
1
1
w
e
dt =
= 2 2
e
2j 0
2 j s jw s + jw
s +w
Propiedades y pares de la Transformada de Laplace

diferenciales
Ejercicio prctico 1: Evalu a travs de transformada de Laplace:
f ( t )=sen 2t
Aplicacin de las propiedades y parejas de la Transformada de Laplace
L {3 t 5 sen 2t }
Solucion: Utilizando la propiedad de linealidad, tenemos:
L {3 t5 sen 2t }=3 L { t } 5 L { sen 2t } Utilizando tabla de pares , tenemos que :

f ( t )=t
1
w
2
asi como f ( t )=se nwt 2 2 = 2 2
2
s
s +w s +2
F ( s )=3
1
2
3
10
5 2
= 2 2 se busca un comun denominador
2
s
s +4 s s +4
( ) ( )
3 ( s2 + 4 ) 10 s 2 3 s2 +1210 s2
=
s2 ( s 2+ 4 )
s2 ( s 2 +4 )
F ( s )=
7 s 2+ 12
, s> 0
s2 ( s2 +4 )
Ejercicio 2: Obtenga las transformada de de Laplace de:
f ( t )=cos 2 t+ e3 t ,t >0
Solucion: Utilizando la propiedad de linealidad, tenemos que:
F ( s )=L { cos 2 t }+ L { e3 t } utilizando la tablade pares , vemos que :

f ( t )=cos wt=
s
s
s
1
= 2 2 = 2 ; asi como, f (t )=e3 t =
2
s+ 3
s +w s +2 s + 4
2

diferenciales
s ( s+3 )+ ( s 2+ 4 )
s
1
F ( s )= 2 +
= 2
s + 4 s +3
( s +4 ) ( s+ 3 )
F ( s )=
s2 +3 s +s 2 +4 2 s2 +3 s ++4
=
( s 2+ 4 ) ( s+3 ) ( s2 + 4 ) ( s+3 )
Ejercicio prctico 2: Obtenga la transformada de Laplace de:
f ( t )= (t ) + ( t ) 3 e2 t , t> 0 , utilice la propiedad de linealidad.
Transformada inversa de Laplace
Pasos para encontrar la transformada inversa de Laplace

1. Descomponer F(s) en trmino simples usando una expresin en fracciones parciales.
2. Se encuentra el inverso de cada trmino contrastndola con las entradas de la tabla de
transformadas de Laplace.
Miscelnea de Ejercicios

diferenciales
L1
{ }
1
S5
Solucion: Aplicamos inciso b del teorema 7.3, vemos que n = 4, por lo que multiplicamos y
dividimos entre 4!:
1
{ }
{ }
1
1 1 4 !
1 4
= L
= t
5
5
4
!
24
S
S
Ejercicio 2: Obtener la transformada inversa de Laplace de la siguiente expresin
L1
1
S +64
2
Solucion: Como k2 = 64, arreglamos la expresin, multiplicndola y dividindola entre 8,

segn la expresin del inciso d, tenemos:
1
1
1 1
8
1
= L
= sen 8 t
2
S +64 8
S +64 8
2
L1=
{ }
1
s +7
2
Solucion: k2 = 7, k = 7, se arregla la expresin y se multiplica y divide por 7.
L1=
{ }
1
1 1 7
1
=
L
=
sen 7 t
2
7
s +7
S +7
( )
Ejercicio 4: Encontrar
L1=
2 s+ 6
s2 +4
Solucion:
Primero, se representa la funcin dada de s como 2 expresiones, dividiendo cada uno de
los trminos del numerador entre el denominador.

diferenciales
L1=
} {
2 s+ 6
2 s
6
=L1 2 + 2
divisinde trminos
2
s +4
s +4 s + 4
Segundo, se utiliza la transformada inversa de linealidad, arreglando constantes

numricas.
2 L1
( s +s 4 )+ 62 L ( s 2+ 4 ) Linealidad y arreglo de constantes

1
Tercero, Solucionamos el arreglo establecido, aplicando las formulas de las
.1
, en
este caso utilizamos e) e d).
f ( t )=2 cos 2t +3 sen 2 t
Ejercicios prcticos 3 Encuentre la transformada inversa de Laplace de:
a)
b)
c)
3
5
6
F ( s )=
+
s s +1 s2 +4
F ( s )=1+
F ( s )=
4
5s
2
s+3 s +16
3 s +5
s 2+7
Aplicaciones de la Transformada de Laplace

Con la transformada de Laplace se cuenta con una de las herramientas matemticas ms
poderosas para el anlisis, sntesis y diseo. Poder ver los circuitos y sistemas en el

diferenciales
dominio de s puede ayudar a comprender como funcionan en realidad los circuitos y
sistemas.
Un sistema es un modelo matemtico de un proceso fsico que relaciona su entrada con
la salida.
Pasos en la aplicacin de la Transformada de Laplace
1. Transformar el circuito del dominio temporal al dominio de s (complejo).
2. Resolver el circuito usando el anlisis nodal, el anlisis de mallas, la transformacin de
fuentes, la superposicin o cualquier otra tcnica del anlisis de circuitos con que se est
familiarizado.
3. Calcular la transformada inversa de la solucin y, obtener as la solucin en el dominio
temporal.
Solo el primer paso es nuevo y se analizara aqu. Como se hizo con el anlisis fasorial, se
transforma un circuito en el dominio temporal al dominio de la frecuencia o dominio s,
mediante la transformacin de Laplace de cada trmino en el circuito.
Para una resistencia, la relacin tensin-corriente en el dominio temporal, es:
v ( t )=Ri(t )
Calculando la transformada de Laplace, se obtiene:
V ( s )=RI ( s)
Para un inductor:
v ( t )=L
di(t)
dt
Calculando la transformada de Laplace en ambos lados, obtenemos:
V ( s )L [ sI ( s )i ( 0 ) ] =sLI ( s )Li ( 0 ) o sea ,

I ( s )=
i(0)
1
V (s )+
sL
s
Los equivalentes en el dominio de s, donde la condicin inicial se modela como una

fuente de tensin o de corriente.

diferenciales
Para un capacitor.
i ( t )=C
dv (t)
dt
El cual se transforma en el dominio de s como:
I ( s )=C [ sV ( s )v ( 0 ) ] =sCV ( s )Cv ( 0 )

O sea:
V ( s )=
v(0)
1
I ( s )+
sC
s
Si se supone las condiciones iniciales nulas para el inductor y el capacitor, las ecuaciones
anteriores se reducen a:
Resistor :V ( s )=RI ( s )
Inductor :V ( s )=sLI ( s )
Capacitor :V ( s )=
1
I (s )
sC
Los equivalentes en el dominio s, se muestran en las siguientes figuras:

diferenciales
La impedancia en el dominio de s se define como el cociente de la transformada de la

tensin a la transformada de la corriente, en las condiciones iniciales nulas; es decir:
Z ( s )=
V ( s)
I (s )
Por lo tanto, las impedancias de los tres elementos del circuito son:
Resistor : Z ( s )=R
Inductor : Z ( s ) =sL
Capacitor : Z ( s )=
1
sC
La siguiente tabla resume esto, considerando las condiciones iniciales nulas.
La admitancia en el dominio s es el reciproco de la impedancia, o sea:

diferenciales
Y ( s )=
I (s)
1
=
Z (s) V (s)
El uso de transformadas de Laplace en el anlisis de circuitos facilita el uso de varias

fuentes de seales, como el impulso, el escaln, la rampa, exponencial y senoidal.
Ejercicios aplicados
Ejercicio 1: Encuentre el
v 0 (t )
en el siguiente circuito mostrado, suponiendo las
condiciones iniciales nulas.
Solucion:
Primero. Se transforma del dominio temporal al dominio de s.
u (t)
1
s
1 H sL=s
1
1 3
F =
3
sC s
El circuito en el dominio s resultante es el siguiente:

diferenciales
Segundo. Aplicamos anlisis de mallas.

Malla 1:
1
3
3
= 1+ I 1 I 2
s
s
s
( )
Malla 2:
0=
3
3
1
I + s+5+ I 2 o sea , I 1= ( s 2+5 s+3 ) I 2
s 1
s
3
Tercero. Se sustituye ecuacin M2 en ecuacin M1:
1
3 1 2
= 1+
( s + 5 s+ 3 ) I 2 3 I 2 Multiplicando por 3 s y simplificando , tenemos .
s
s 3
s
( )
3
3=( s + 8 s +18 s ) I 2 I 2 =
V 0 ( s )=s I 2=
3
2
s +8 s +18 s
3
3
3
2
=
s +8 s+18 2 ( s+ 4 )2 + ( 2 )2
2
Cuarto. Se calcula la transformada inversa y obtenemos:
v 0 ( t )=
3 4 t
e sen 2t Volts .; t 0
2

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Sistemas Lineales Para Automatizacin: U3: Ecuaciones

Unidad 3: Ecuaciones diferenciales y modelado de sistemas

de una ED: una funcin f, definida en

Mtro. Jorge Adalberto Barreras Garca

Sistemas Lineales Para Automatizacin: U3: Ecuaciones

; se aplican las integrales y se obtiene:

Ejercicio 1: Dada la siguiente ED, encuentre su funcin.

, reduciendo trminos, obtenemos

Sistemas Lineales Para Automatizacin: U3: Ecuaciones

Ejemplo 2: Verificar si la funcin detallada a continuacin, es solucin de la ED planteada.

y=2 e 3 x + 1; funcin solucin;

( dudx e )=e dudx

; se aplica la formula de derivacin 5

Reemplazando la funcin solucin y su derivada en la ED:

Ejercicios prcticos: Verificar si las soluciones detalladas a continuacin son las

y=2 x funcin solucin ;

y=x funcin solucin ;

y=x1 funcion solucin ;

Ecuaciones de primer orden

Mtro. Jorge Adalberto Barreras Garca

Sistemas Lineales Para Automatizacin: U3: Ecuaciones

miembros de la igualdad, obtenindose:

dy=( 2 x +1 ) dx separando variables

Sistemas Lineales Para Automatizacin: U3: Ecuaciones

dy=x (x 2 +9) 2 dx separando variables

dy= x (x +9) dx aplicando la integral

dy=cos 2 xdx separando variables

dy = cos 2 xdx aplicando la integral

Mtro. Jorge Adalberto Barreras Garca

Sistemas Lineales Para Automatizacin: U3: Ecuaciones

Ejercicios de Aplicacin (Miscelnea)

Mtro. Jorge Adalberto Barreras Garca

Sistemas Lineales Para Automatizacin: U3: Ecuaciones

; se dice que es separable; esto es, tiene variables

Ejercicio 1: Encuentre la solucin general de

particular para la cual y = 4 cuando x = -3.

Mtro. Jorge Adalberto Barreras Garca

Sistemas Lineales Para Automatizacin: U3: Ecuaciones

Sustituyendo los valores iniciales y resolviendo, se tiene que:

Solucion: Podemos escribir la ecuacin multiplicando por dx y nos queda:

xdy ydx=2 x 2 ydx o ( 2 x 2 y + y ) dxxdy =0

x 2+ ln| x|ln | y|=c

Nota: Esto tambin puede escribirse en una forma de logaritmos, escribiendo:

| xy |=c ; ln| xy|=cx ;| xy|=e

Mtro. Jorge Adalberto Barreras Garca

Sistemas Lineales Para Automatizacin: U3: Ecuaciones

Ejercicio 3: Resolver la siguiente ecuacin diferencial

Solucion: Despejamos la derivada y nos queda:

Separamos las diferenciales del miembro izquierdo:

Ejemplo 4: Resolver la siguiente ecuacin diferencial:

Separamos las diferenciales del miembro izquierdo:

Mtro. Jorge Adalberto Barreras Garca

Sistemas Lineales Para Automatizacin: U3: Ecuaciones

La derivada se puede expresar como:

Separamos las variables del miembro izquierdo:

Aplicamos integrales en ambos lados:

ln | y|=4 ln|cx| ln| y|=c 4 x 4 y=c 4 x 4 y =c x 4

Mtro. Jorge Adalberto Barreras Garca

Sistemas Lineales Para Automatizacin: U3: Ecuaciones

Modelado de ecuaciones de primer orden (Sistemas elctricos)

Corriente elctrica i: Cuando de un punto a otro de un conductor se desplaza una o ms

Potencia p : Se define por el producto de la diferencia de potencial o tensin aplicada v y

Mtro. Jorge Adalberto Barreras Garca