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UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE MEDELLN

FACULTAD DE CIENCIAS-ESCUELA DE FSICA


FSICA MECNICA
MDULO # 20: SISTEMA DE PARTCULAS -MASA Y MOMENTO DE INERCIA-.
Diego Luis Aristizbal R., Roberto Restrepo A., Tatiana Muoz H.
Profesores, Escuela de Fsica de la Universidad Nacional de Colombia Sede Medelln
1

Temas

Introduccin
PARTE I: MASA

Masa y centro de masa.


Ejemplos sobre centro de masa
PARTE II: MOMENTO DE INERCIA

Momento de inercia y radio de giro respecto a un eje


Teorema de ejes paralelos
Ejemplos sobre momento de inercia

Introduccin
Hasta esta parte del curso se ha tratado esencialmente el equilibrio de la partcula, la esttica del cuerpo
rgido y la dinmica de la partcula. Para completar el estudio de la mecnica se debe generalizar lo tratado
a dinmica de los sistemas de partculas. Por lo tanto los mdulos que faltan tratarn este tema, y se
dividirn as:

Mdulo
Mdulo
Mdulo
Mdulo
Mdulo
Mdulo
Mdulo

# 20: Sistemas de partculas -Masa y Momento de Inercia# 21: Sistema de partculas Teoremas Generales# 22: Sistema de Partculas -Dinmica del Cuerpo Rgido (I)# 23: Sistema de partculas Dinmica del Cuerpo Rgido (II)# 24: Sistema de partculas Hidrodinmica# 25: Sistema de partculas Masa Variable# 26: Sistema de partculas Primera Ley de la Termodinmica-

En este mdulo se trataran con profundidad las magnitudes escalares masa inercial y momento de inercia.
La primera se ha trabajado en los mdulos anteriores, sin embargo en este mdulo se profundizar sobre
esto.
La masa inercial se relaciona con la inercia de traslacin de un cuerpo, mientras que el momento de inercia
se relaciona con la inercia de rotacin de ste.

PARTE I: MASA
Masa y centro de masa
Importancia del centro de masa
Un sistema de partculas es un conjunto de partculas. Considera los cuerpos o los objetos como agregados
de partculas (puntos materiales) que interaccionan. Un sistema de partculas puede estar en cualquiera de
los estados de agregacin: gas, lquido, slido. Tambin puede obedecer modelos como: cuerpo rgido o
cuerpo deformable. A su vez se puede ser discreto o continuo.
En lo que se refiere a la traslacin de un sistema de partculas, se mostrar en los mdulos # 20 y # 21,
que ste lo hace como si toda la masa estuviera concentrada en su centro de masa (CM) y como si todas las
fuerzas actuasen all. En otras palabras la traslacin de un sistema de partculas se puede reducir a la
traslacin en una partcula cuya masa es la masa de todo el sistema, ubicada en el CM y con todas las
fuerzas actuando all.
Con base en lo anterior es que es muy importante saber cul es la posicin del CM de un sistema de
partculas.
Masa de un sistema de partculas
Sea un sistema discreto de partculas cuyas masas son

mi , i=1,2,,N.

La masa M de este sistema es,


N

M = mi

[1]

i=1

Figura 1
Centro de masa de un sistema de partculas
El centro de masa (CM) de un sistema de partculas, como se dijo atrs, es el punto en donde se puede
considerar que est concentrada la masa del sistema para ser tratado ste como una sola partcula para
efectos de traslacin. Esto se mostrar en los mdulos # 20 y # 21.

Para el caso de un sistema de partculas, dado un marco de referencia y un sistema de coordenadas fijo a
ste con origen O, Figura 2, el CM es el punto definido por la siguiente ecuacin,
N

m r

i i

rCM =

i=1

[2]

Siendo los

ri la posicin de la partcula i.

Figura 2

En coordenadas rectangulares,
N

x CM =

i=1

yCM =

i=1

En la Figura 3 se ilustra un caso unidimesional.

Figura 3
4

m x
i

x CM =

mi yi

mi x i

i=1

m1 + m2 + m3 + m 4

Centro de masa de un sistema de partculas continuo

m z

i i

z CM =

i=1

Para un sistema de partculas continuo se toma un elemento diferencial de volumen dV que contiene una
masa dm, Figura 4.

Figura 4
Las expresiones para sistemas discretos se convierten ahora en

M = dm =

[3]

rCM =

1
r dm
M m

[4]

Ejemplos sobre centro de masa


Ejemplo de un sistema de partculas discreto
En la Figura 5 se ilustra un sistema discreto de partculas las cuales estn ubicadas en los vrtices de un
cubo de lado 2,00 m. Si m1=m2=m3=m4= 5,00 g y m5=m6=m7=m8=10,0 g hallar el centro de masa del sistema.

Figura 5

Solucin:
Los vectores posicin de las partculas son:

r1 = 2,00 k

r2 = 2,00 j +2,00 k

r3 = 2,00 i + 2,00 j +2,00 k

r4 = 2,00 i + 2,00 k m

r5 = 0 m

r6 = 2,00 j m

r7 = 2,00 i + 2,00 j m

r8 = 2,00 i

Reemplazando en las ecuaciones [1] y [2] se obtiene la los resultados de la Tabla 1.


Tabla 1
Partcula

1
2
3
4
5
6
7
8

mi (g)
5,00
5,00
5,00
5,00
10,0
10,0
10,0
10,0

xi (m)
0,00
0,00
2,00
2,00
0,00
0,00
2,00
2,00

mixi (g.m)
0,00
0,00
10,0
10,0
0,00
0,00
20,0
20,0

m x = 60,0
i

M= mi =

CM

60,0 g

x CM =

m x

rCM = 1,00 i + 1,00 j + 0,67 k m


En la Figura 6 se ilustra el resultado.

yi (m)
0,00
2,00
2,00
0,00
0,00
2,00
2,00
0,00

= 1,00 m

miyi (g.m)
0,00
10,0
10,0
0,00
0,00
20,0
20,0
0,00

m y = 60,0
i

x CM =

m y
i

zi (m)
2,00
2,00
2,00
2,00
0,00
0,00
0,00
0,00

m z = 40,0
i i

= 1,00 m

mizi (g.m)
10,0
10,0
10,0
10,0
0,00
0,00
0,00
0,00

x CM =

m z

i i

= 0,67 m

Figura 6
Ejemplos de sistema de partculas continuo
Antes de entrar a tratar algunos ejemplos del clculo de centros de masa en sistemas de partculas
continuos es interesante tener presente las siguiente ideas bsicas::

Si el cuerpo es homogneo el centro de masa (CM) coincide con el centroide (denominado tambin
centro geomtrico) de la figura geomtrica.

Si el campo gravitacional es uniforme (por ejemplo el generado por el planeta Tierra cerca de su
superficie) el centro de masa (CM) del cuerpo coincide con su centro de gravedad (CG).

Si un cuerpo es volumtrico y posee un plano de simetra, su centroide estar en ese plano; si posee
dos planos de simetra el centroide estar localizado sobre la recta de interseccin de los dos planos;
si posee tres planos de simetra que se intersectan en un solo punto, su centroide coincidir con ese
punto.

Si un cuerpo superficial (es decir plano, de muy poco espesor), tiene un eje de simetra, el centoride
estar en este eje; si posee dos ejes de simetra el centroide coincidir con el punto donde se
intersectan estos dos ejes.

Si un cuerpo es lineal (es decir tipo filamento), tiene dos ejes de simetra, el centroide coincidir con
el punto donde se intersectan estos dos ejes.

Ejemplos de algunos cuerpos que se les puede ubicar el centroide con slo analizar su simetra:

Esfera maciza o hueca: es el centro de la esfera.

Cubo: es el centro del cubo.

Cilindro macizo o hueco: en el centro del eje del cilindro.

Placa rectangular: donde se cortan las diagonales.

Placa circular: centro del crculo.

Aro circular: centro del crculo.

Filamento rectangular: donde se cortan las diagonales.

En un tringulo equiltero: donde se cortan las alturas.

En la Figura 7 se ilustra un cuerpo plano homogneo: donde se cortan los dos ejes de simetra est
ubicado el centroide C.

Figura 7
Ejemplos con densidad de masa volumtrica ()
Cono:
Centro de masa de un cono homogneo de altura h, radio R y densidad , Figura 8.

Figura 8
El CM est sobre el eje de simetra, es decir,

x CM = 0
A continuacin se calcula,

zCM =

1
z dm
M m

yCM = 0
z CM . De la ecuacin [4] se deduce que,

De la geometra y de la definicin de densidad se tiene,

dm = r 2 dz
r
(h - z)
=
R
h
r=

(h - z)
R
h

Por lo tanto,
h

z CM =

R2
2
z h - z dz
2

h M 0

Resolviendo la integral y como,

M=

1
R2 h
3

se obtiene,

z CM =

h
4

Semiesfera:
Centro de masa de una semiesfera homognea de radio R y densidad , Figura 9.

Figura 9

El CM est sobre el eje de simetra, es decir,

x CM = 0

yCM = 0

A continuacin se calcula,

zCM =

z CM . De la ecuacin [4] se deduce que,

1
z dm
M m

De la geometra y de la definicin de densidad se tiene,

dm = r 2 dz

r 2 = R 2 - z2
Por lo tanto,

z CM =

z R

- z 2 dz

Resolviendo la integral y como,

M=

2
R3
3

se obtiene,

z CM =

3R
8

Ejemplos con densidad de masa superficial ()


Tringulo:
Centro de masa de un tringulo homogneo de radio b y altura h y densidad superficial , Figura 10.

Figura 10

A continuacin se calcula,

yCM =

yCM . De la ecuacin [4] se deduce que,

1
y dm
M m

De la geometra y de la definicin de densidad se tiene,

dm = b' dy

10

b' h - y
=
b
y
b' =

h - y b
h

Por lo tanto,
h

yCM

b
=
y h - y dy
hM 0

Resolviendo la integral y como,

M=

bh
2

se obtiene,

yCM =

h
3

Es decir, el centro de masas est donde se cortan las tres medianas del tringulo, llamado baricentro.
Semicrculo:
Centro de masa de semicrculo homogneo de radio R y densidad superficial , Figura 11.

Figura 11

El centro de masa se encuentra sobre el eje de simetra, por lo tanto,

x CM = 0
A continuacin se calcula,

yCM =

yCM . De la ecuacin [4] se deduce que,

1
y dm
M m

11

De la geometra y de la definicin de densidad se tiene,

dm = b dy

b
= R 2 - y2
2
Por lo tanto,

yCM =

2
M

R 2 + y 2 dy

Resolviendo la integral y como,

M = R2
se obtiene,

yCM =

4R
3

Ejemplo con densidad de masa lineal ()


Semicircunferencia:
Centro de masa de un alambre delgado homogneo en forma de semicircunferencia de densidad lineal ,
Figura 12.

Figura 12

El centro de masa se encuentra sobre el eje de simetra, por lo tanto,

x CM = 0
A continuacin se calcula,

yCM =

yCM . De la ecuacin [4] se deduce que,

1
y dm
M m

De la geometra y de la definicin de densidad se tiene,

dm = R d

y = R sen
Por lo tanto,

yCM

R2
=
M

sen d
0

Resolviendo la integral y como,

M= R
se obtiene,

yCM =

2R

En diferentes textos de fsica, o de mecnica para ingenieros, o en la Internet se encuentran tablas con las
expresiones para calcular centros de masa de algunos cuerpos homogneos.
Ejemplo con cuerpos homogneos compuestos
Es muy comn en ingeniera tener que calcular el centro de masa de cuerpos compuestos. En estos casos,
conocidos los centros de masas de las partes, para calcular el centro de masa de todo el cuerpo se procede
como si fuera un conjunto de partculas (ecuaciones [1] y [2]), cada una ubicada en el centro de masa de la
parte correspondiente con la masa de sta; si se trata de un hueco esta parte se toma como si tuviera
masa negativa.
Ejemplo:
Encontrar el centro de masa de la placa homognea de la Figura 13.

12

13

Figura 13
En la Figura 14 se ilustra en las partes en las que se dividi esta placa.

Figura 14
En la tabal 2 se ilustran los clculos. Como la densidad es uniforme, para facilitar los clculos se supuso que
su valor es igual a la unidad (1,00

g.cm-2): esto no afecta el resultado. Con esta suposicin la masa es

numricamente igual al rea.


Tabla 2
Partcula

Parte 1
Parte 2
Parte 3
Parte 4

mi (g)
36,0
96,0
-50,3
56,5

xi (cm)
4,00
6,00
6,00
6,00

mixi (g.cm)
144
576
-302
339

m x = 757
i

CM

M= mi =

138,2 g

x CM =

m x
i

yi (cm)
-2,00
4,00
8,00
10,6

m y = 509
i

= 5,48 cm

miyi (g.cm)
-72,0
384
-402
599

yCM =

m y
i

= 3,68 cm

Es decir la posicin del centro de masa es,

r = 5,48 i + 3,68 j cm

PARTE II: MOMENTO DE INERCIA


14

Momento de inercia y radio de giro respecto a un eje


Sea un conjunto de partculas que giran alrededor de un eje que pasa por O, Figura 15. El momento de
inercia respecto a un eje que pasa por O, Io, se define como,
n

Io = mi R i2

[5]

i=1

Su unidad en el SI es kg.m2 y es una magnitud escalar.

Figura 15
El momento de inercia juega un papel esencial en el estudio de la rotacin, anlogo al que desempea la
masa inercial en el movimiento de traslacin. Es una medida de la inercia rotacional de un cuerpo. Depende
de la masa del cuerpo y de la forma como sta se distribuye, es decir, tambin depende de la geometra.
Esta magnitud es muy til cuando un cuerpo se puede modelar como un cuerpo rgido.
Si el cuerpo rgido es un continuo, Figura 16, el momento de inercia respecto a un eje toma la siguiente
forma,

Io = R 2 dm
m

[5]

15

Figura 16
Para comprender mejor el concepto de momento de inercia se puede recurrir a los siguientes
experimentos:

Una bailarina que gira con sus brazos abiertos al recogerlos aumenta la velocidad angular de giro
debido a que disminuye su momento de inercia si variar su masa: la misma masa queda ms cerca del eje
de rotacin.

Un clavadista de natacin para lograr dar varios giros alrededor de un eje que pasa por su centro de
masa encoge su cuerpo; esto se debe a que disminuye su momento de inercia: la misma masa estar ms
cerca del eje de rotacin.

Si el planeta Tierra se achatara, es decir, aumentara el radio de la lnea del ecuador, aumentara su
momento de inercia y rotara ms lento aumentado la duracin de los das.

Teorema de ejes paralelos


Un resultado muy importante en el clculo de los momentos de inercia es el llamado teorema de los ejes
paralelos o teorema de Steiner, que puede enunciarse as: el momento de inercia de un cuerpo respecto a
un determinado eje es igual al momento de inercia respecto a un eje paralelo que pasa por el centro de
masa, ms el producto de la masa del cuerpo por el cuadrado de la distancia entre los ejes. Sea o el
momento de inercia respecto a un eje que pasa por O, cm el momento de inercia respecto a un eje paralelo
y que pasa por el centro de masa CM, m la masa del cuerpo y d la distancia entre los ejes, entonces este
teorema establece que,

Io = ICM + m d 2

[6]

Demostracin:
En la Figura 17 se ilustra un cuerpo rgido y dos ejes de rotacin paralelos: uno que pasa por el centro de
masa CM, y otro por el punto O. El momento de inercia respecto al eje que pasa por O es,

16

Figura 17

Io = y' + d dm
2

Io = y'2 + 2dy' + d 2 dm
m

Io = y'2 dm d 2 dm + 2d y' dm
m

como,

ycm

y ' dm
m

corresponde a la posicin del CM respecto al CM que obviamente debe ser cero,

ycm = 0
entonces,

y' dm = 0
m

y por lo tanto,

Io = y'2 dm d 2 dm
m

Io = y'2 dm md 2
m

Io =Icm + md 2

Radio de giro y su importancia


A veces se escribe el momento de inercia de un cuerpo como,

Io = mR o2
en donde

R o se le denomina radio de giro del cuerpo.

Se define el radio de giro como la distancia desde el eje de rotacin a un punto donde podramos suponer
concentrada toda la masa del cuerpo de modo que el momento de inercia respecto a dicho eje se obtenga
como el producto de la masa del cuerpo por el cuadrado del radio de giro. Es analizar el cuerpo rgido como
si fuera una partcula girando y ubicada a la distancia igual al radio de giro y con toda la masa del sistema.
Ejemplos sobre momento de inercia
Partcula:
El momento de inercia de una partcula de masa m que gira alrededor de un eje con un radio R. Figura 18.

Figura 18

Io = mR 2
Su radio de giro respecto a ese eje es,

Ro = R
Anillo:
Momento de inercia de un anillo homogneo de radio R y masa m que rota alrededor de un eje que pasa por
su centro de masa, Figura 19.

17

18

Figura 19
Se aplica la ecuacin [5],

ICM = R 2dm
m

ICM = R 2

dm
m

ICM = mR 2
Su radio de giro respecto al eje que pasa por el CM es,

R CM = R
Ahora si se quiere el momento de inercia respecto a un eje O que pasa por un punto de su periferia y que
es paralelo al eje que pasa por su centro de masa CM, Figura 20, se aplica el teorema de ejes paralelos,

Figura 20

Io' = mR 2 + mR 2
Io' = 2mR 2
Su radio de giro respecto al eje que pasa por el O es,

R o' = 2 R

19

Varilla:
Momento de inercia de una varilla homognea de longitud L y masa m que rota alrededor de un eje que pasa
por su centro de masa, Figura 21.

Figura 21
Se aplica la ecuacin [5],

ICM = x 2dm
m

Como la densidad es uniforme (densidad lineal ),

dm = dx
+

L
2

x dx

ICM =

L
2

ICM =

ICM =

M
L

L
2

x dx
2

L
2

1
mL2
12

Su radio de giro respecto al eje que pasa por el CM es,

R CM =

3
L
6

Ahora si se quiere el momento de inercia respecto a un eje O que pasa por un punto de su periferia y que
es paralelo al eje que pasa por su centro de masa CM, Figura 22, se aplica el teorema de ejes paralelos,
20

Figura 22

1
L
Io' =
mL2 m
12
2
Io' =

1 2
mL
3

Su radio de giro respecto al eje que pasa por o es,

R o' =

3
L
3

Disco:
Momento de inercia de un disco homogneo de radio R y masa m que rota alrededor de un eje que pasa por
su centro de masa, Figura 23.

21

Figura 23
Se aplica la ecuacin [5],

ICM = r 2dm
m

Como la densidad es uniforme (densidad superficial ),

dm = 2r dr
R

ICM = 2 r 3dr
0

ICM =

2 m R 4
R 2 4

ICM =

1
mR 2
2

Su radio de giro respecto al eje que pasa por el CM es,

R CM =

2
R
2

Ahora si se quiere el momento de inercia respecto a un eje O que pasa por un punto de su periferia y que
es paralelo al eje que pasa por su centro de masa CM, Figura 24, se aplica el teorema de ejes paralelos,

22

Figura 24

Io' =

1
mR 2 m R 2
2

Io' =

3
mR 2
2

Su radio de giro respecto al eje que pasa por o es,

R o' =

6
R
2

Esfera maciza:
Momento de inercia de una esfera maciza homognea de radio R y masa m que rota alrededor de un eje que
pasa por su centro de masa, Figura 25.

Figura 25
Se puede partir del momento de inercia del disco,

dICM =

1
dm r 2
2

Como la densidad es uniforme (densidad volumtrica ),

dm = r 2dz

ICM

=
2

-z

23

dz

2 2

-R

ICM =

ICM =

R 2 - z 2 dz
2 4 R 3 -R
3

2
mR 2
5

Su radio de giro respecto al eje que pasa por el CM es,

R CM =

10
R
5

En diferentes textos de fsica, o de mecnica para ingenieros, o en la Internet se encuentran tablas con las
expresiones para calcular los momentos de inercia de algunos cuerpos homogneos.

TAREA
Resolver el taller sobre centro de masa y momento de inercia

FIN.