Margem de Fase e Ganho - Características de Processos No Domínio Da Freqüência

ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
Aula 13 Caractersticas de Processos no Domnio da Freqncia

Introduo
Margens de Fase e de Ganho
Relaes Entre Resposta Temporal e Resposta em Freqncia
Aproximao de Sistemas de Ordem Superior
Exerccios
Leituras Adicionais Recomendadas
Introduo
Da mesma forma com que se pode relacionar as caractersticas de resposta transitria e de
estabilidade absoluta e relativa em um sistema controle, cuja dinmica descrita por equaes
diferenciais lineares, com o posicionamento de seus plos de malha-fechada no plano s, pode-se
tambm concluir sobre tais caractersticas diretamente pela resposta em freqncia do mesmo sistema
operando em malha-aberta. Concluir sobre o comportamento de um dado sistema, apenas com base em
sua resposta em freqncia algo significativo, pois o procedimento experimental e no necessita
nem da modelagem matemtica e nem da determinao dos parmetros que compe a funo de
transferncia do sistema, sem os quais no se pode determinar os plos de malha-fechada do mesmo.
Adicionalmente, tambm pode-se projetar controladores apenas com base na resposta em freqncia do
sistema em malha-aberta, de forma a alterar as caractersticas de mdulo e de fase do sistema original
conforme especificaes de desempenho estabelecidas a priori. Assim, pode-se concluir que a
interpretao da resposta em freqncia de sistemas lineares operando em malha-aberta traz ao
engenheiro ou projetista informaes fundamentais tanto sob o ponto de vista de anlise quanto sob o
ponto de vista de projeto de um sistema de controle.
Margens de Fase e de Ganho

Tomando como base o critrio de estabilidade de Nyquist, que relaciona a estabilidade de um
sistema de controle em malha-fechada atravs da resposta em freqncia do mesmo sistema operando
em malha-aberta, pode-se concluir tambm sobre estabilidade relativa do sistema. Tal concluso
realizada observando-se a proximidade da curva de resposta em freqncia do sistema operando em
malha-aberta com o ponto 1.0 + j0.0 no plano G(j)H(j). Este ponto tambm pode ser rescrito em
coordenadas polares como sendo o ponto do plano G(j)H(j) que apresenta mdulo 1.0 e fase 180.
Desta forma, a proximidade da curva de resposta em freqncia do sistema operando em malha-aberta
ao ponto em questo ser avaliada tambm em mdulo e em fase, atravs de duas medidas definidas
como margem de ganho e margem de fase respectivamente.
Margem de Ganho: Define-se por Margem de Ganho GM, a faixa de ganho que se pode
incrementar ou decrementar a curva de resposta em freqncia de mdulo da funo de
transferncia de malha-aberta de um sistema at que se alcance o ponto de estabilidade crtica, isto
:
G M G(j M )H(j M ) = 1
(13.1)
sendo M a freqncia em que a fase de G(j)H(j) igual a 180. Pode-se tambm, rescrever (13.1) e
expressar a margem de ganho em decibis, ou seja
Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

G MdB = 20 log
1
= 20 log G(j M )H(j M )
G(j M )H(j M )
(13.2)
Margem de Fase: Define-se por Margem de Fase - M, como sendo o valor angular a ser
acrescido ou decrescido curva de fase da resposta em freqncia de um sistema operando em
malha-aberta na freqncia em que a curva de mdulo da resposta em freqncia deste mesmo
sistema apresenta valor unitrio, ou alternativamente, 0.0 dB, ou seja:
M = 180 o + G ( j 0dB )H( j 0dB )
(13.3)
sendo 0dB a freqncia em que o mdulo de G(j)H(j) igual 1 ou, alternativamente 0.0 dB.
Informaes associadas as margens de ganho e de fase podem ser obtidas diretamente dos
grficos de resposta em freqncia de mdulo e de fase do sistema em malha-aberta representado na
forma polar no plano G(j)H(j), Figura 13.1, que conjuga em um mesmo grfico informaes de
mdulo e fase de G(j)H(j), ou separadamente nas curvas de mdulo e de fase do diagrama de Bode
do mesmo sistema, Figura 13.2.
Fig. 13.1: Representao das Margens de Ganho e de Fase de um sistema empregando diagrama polar.
Fig. 13.2: Representao das Margens de Ganho e de Fase de um sistema empregando diagrama de
Bode.

1. Considerando um sistema de controle realimentado negativamente, determinar as Margens de
Ganho GM e de Fase M deste sistema admitindo a seguinte funo de transferncia de malhaaberta:
G (s)H(s) =
K
s(s + 36)(s + 100)
(13.4)
assumindo valores de K=500 e 5000.

Associar os valores obtidos de GM e M com a estabilidade do sistema operando em
malha-fechada.
Para os dois valores de K apresentados anteriormente, verificar a estabilidade deste
sistema empregando o critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz e o mtodo do Lugar
Geomtrico das Razes LGR.
i.
ii.
2. Considerando as curvas de resposta em freqncia apresentadas nas Figuras 13.3 a 13.10 e o

preenchimento da Tabela 13.1, determinar:
i.
ii.
iii.
iv.
As margens de fase e de ganho de cada um destes sistemas;

Avaliar a estabilidade empregando o critrio de estabilidade de Nyquist para cada um
dos casos, relacionando-a com as medidas de Margens de Ganho GM e de Fase M
realizadas no item anterior.
Relacionar os diagramas de Bode com os seus respectivos diagramas polares.
Traar o diagrama de Nyquist completo das Figuras 13.7 a 13.10.
Fig. 13.3: Diagrama de Bode do primeiro sistema de controle em malha-aberta.

Fig. 13.4: Diagrama de Bode do segundo sistema de controle em malha-aberta.
Fig. 13.5: Diagrama de Bode do terceiro sistema de controle em malha-aberta.

Fig. 13.6: Diagrama de Bode do segundo sistema de controle em malha-aberta.
Fig. 13.7: Diagrama polar do
sistema de controle em malha-aberta.


Diagrama de Diagrama de
Bode
Nyquist
GM
0dB
180o
Estabilidade
Fig. 13.3
Fig. 13.4
Fig. 13.5
Fig. 13.6
Tab. 13.1: Caractersticas dos sistemas representados pelos diagramas das Fig.13.3 a 13.10.

Relaes Entre Resposta Temporal e Resposta em Freqncia
Muitas vezes a tarefa de relacionar o comportamento temporal de um dado sistema de controle
diretamente pela anlise das curvas de resposta em freqncia deste sistema operando tanto em malhaaberta quanto em malha-fechada no obvia para um engenheiro. Contudo, na etapa de projeto de um
sistema de controle, comum que o projetista utilize informaes provenientes destas curvas
interpretando-as e alterando-as convenientemente, atravs da incluso de redes de compensao, de
forma que a resposta do sistema em malha-fechada atenda um conjunto de requisitos, normalmente
especificados no domnio do tempo. Um requisito temporal que freqentemente utilizado para
especificao de um sistema de controle operando em malha-fechada o sobre-sinal mximo
percentual da varivel de sada do sistema, considerando-se como sinal de referncia um degrau. De
forma a relacionar analiticamente a margem de fase e sobre-sinal percentual, considera-se o sistema de
controle apresentado na Figura 13.11.
R(s)
2n
s(s + 2 n )
Y(s)
Fig. 13.11: Sistema de segunda ordem.

Para determinar analiticamente a expresso matemtica da margem de fase deste sistema,
deve-se primeiramente descobrir a freqncia em que a funo de transferncia de malha-aberta deste
sistema apresenta mdulo 1, denominada freqncia de zero dB - 0dB, i.e.,
G (s)
s = j
2n
=1
s(s + 2 n )
(13.5)
que resulta na equao (13.6), apresenta a seguir:

G ( j ) =
2n
4 + 4 2 2n 2
=1
(13.6)
cuja soluo obtida elevando-se os dois lados da expresso (13.6) ao quadrado e, logo em seguida,
resolvendo-se a equao biquadrada resultante. A freqncia 0dB que satisfaz (13.6) a seguinte:
0dB = n 2 2 + 4 4 + 1
(13.7)
Determinada a freqncia 0dB, emprega-se a definio de margem de fase juntamente com a

equao (13.3), resultando em
M = 180 ( 90 + arc tg
2 2 + 4 4 + 1
0dB
) = 90 - arc tg
2
2 n
(13.8)
Admitindo que o coeficiente de amortecimento do sistema apresentado na Figura 13.11 varia entre
1>>0, a margem de fase diminuir a medida em que diminui o valor de . Uma vez que a mxima
sobrepassagem percentual do sinal de sada deste sistema calculada atravs da expresso
Mp(%) = 100e
1 2
(13.9)
conclui-se tambm que conforme diminui o valor de , dentro do intervalo considerado, o valor da
mxima sobrepassagem percentual aumentar. Portanto, o aumento da margem de fase deste sistema
implica menor sobrepassagem percentual e vice-versa, estabelecendo atravs das equaes (13.8) e
(13.9) uma relao clara entre especificaes nos domnios da freqncia e do tempo. Na Figura 13.12

apresentado o grfico que relaciona o com a margem de fase e com o sobre-sinal para o sistema de
segunda ordem mostrado na Fig. 13.11.
Fig. 13.12: Grfico que relaciona com M e com Mp de um sistema de segunda ordem .
3. Analise o grfico da Fig. 13.12 e comente a relao entre o fator de amortecimento,
margem de fase e sobre-sinal no sistema de segunda ordem esquematizado na Figura 13.11.
Pode-se tambm verificar a relao existente entre a velocidade de resposta da varivel de
sada do sistema apresentado na Figura 13.11, e a curva de resposta em freqncia deste sistema
operando em malha-fechada. Para tanto relaciona-se as medidas de desempenho temporais deste
sistema quando excitado com uma entrada do tipo degrau (tempo de subida, tempo de pico e tempo de
estabilizao), com a largura de banda da resposta em freqncia de malha-fechada do mesmo, que
coincide para o caso do sistema apresentado na Figura 13.11, com a freqncia em que o mdulo da
funo de transferncia de malha-fechada do sistema apresenta valor igual 1
, i.e:
2
T(s) =
2n
s
+ 2 n s + 2n s = j
(13.10)
A freqncia em que a equao (13.10) satisfeita denominada BW, e obtida empregandose o mesmo procedimento utilizado para determinao da freqncia 0dB, ou seja:
2
1
=
2n
2n
2
2BW
+ 4
2n 2BW
(13.11)
concluindo-se, pela soluo da equao biquadrada resultante de (13.11), que a largura da banda da
resposta em freqncia de malha-fechada do sistema representado na Figura 13.11 dada por

BW = n
(1 2 )+
2
4 4 4 2 + 2
(13.12)
Adicionalmente, sabe-se que os tempos de pico e de estabilizao do sistema de segunda ordem em

questo so expressos pelas seguintes (13.13) e (13.14) apresentadas abaixo:
tp =
(13.13)
n 1 2
ts =
4
n
(13.14)
Conclui-se, com base nas equaes (13.13) e (13.14) que os tempos de pico e de estabilizao
de um sistema de segunda ordem representado na Figura 13.11 dependem da freqncia natural e do
coeficiente de amortecimento deste sistema. Contudo, admitindo-se como exemplo uma subclasse de
sistemas de segunda ordem com um mesmo coeficiente de amortecimento, percebe-se claramente que
quanto maior for a freqncia natural do sistema maior ser sua largura de banda e, consequentemente,
menores sero os tempos de pico e de estabilizao do mesmo sistema quando excitado por um sinal de
entrada do tipo degrau, implicando maior rapidez de resposta deste sistema.
4. Para o sistema de segunda ordem esquematizado na Figura 13.11 estabelea a relao entre o
fator de amortecimento e as freqncias em que o mdulo da funo de transferncia de malhaaberta apresenta valor unitrio, 0dB, e a largura de banda do sistema operando em malhafechada. Admita valores do fator de amortecimento variando entre 1.0 > > 0.0.
0dB
=
BW
2 2 + 4 4 + 1
(1 2 )+
2
Fig. 13.13: Relao entre e
4 4 4 2 + 2
odB
bw
10

13.
i.
Analise as Fig. 13.14 a 13.16 e verifique a relao entre a margem de fase e o sobresinal das Figuras 13.14 a 13.16.
ii.
Analise as Fig. 13.17 a 13.19 e verifique a relao entre a largura de banda e os tempos
de estabilizao e de pico.
Gm=Inf dB, (w= NaN) Pm=24.2921 deg. (w=95.4704)
Magnitude [dB]
50
-50
0
10
10
10
Freqncia [rad/s] Diagrama de Bode - Malha Aberta -
10
-80
Fase [deg]
-100
-120
-140
Pm = 24.2921
-160
-180
0
10
10
10
Freqncia [rad/s] Diagrama de Bode - Malha Aberta Mp=50 %, qsi=0.21545, W n=100 rad/s
10
1.5
Mp = 50%
y(t)
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
Tempo [s] Resposta Temporal - Malha Fechada -
0.25
0.3
Fig. 13.14: Sistema de segunda ordem com = 0.2 e n = 100 rad/s

11

Magnitude [dB]
50
-50
0
10
10
10
10
-80
Fase [deg]
-100
-120
Pm = 43.463
-140
-160
-180
0
10
10
10
Freqncia [rad/s] Diagrama de Bode - Malha Aberta Mp=25 % , qsi=0.40371, W n=100 rad/s
10
1.4
1.2
1
Mp = 25%
y(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
Fig. 13.15: Sistema de segunda ordem com = 0.4 e n = 100 rad/s
12


40
Magnitude [dB]
20
0
-20
-40
-60
0
10
10
10
10
-80
Fase [deg]
-100
Pm = 65.4627
-120
-140
-160
-180
0
10
10
10
Freqncia [rad/s] Diagrama de Bode - Malha Aberta Mp=5 %, qsi=0.69011, W n=100 rad/s
10
1.4
1.2
1
Mp = 5%
y(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
Fig. 13.16: Sistema de segunda ordem com = 0.69 e n = 100
13

Largura de Banda 68.5562 rad/s,

20
Fase [graus]
0
W B = 68.5562
-20
-40
-60
1
10
10
Freqncia [rad/s] Diagrama de Bode - Malha Fechada Mp=25 % ,
tp=0.068677 rad/s
10
ts=0.19816 rad/s
1.5
y(t)
1
ts = 0.19816
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Fig. 13.17: Sistema de segunda ordem com = 0.4037 e n = 50 rad/s.

10
0
Fase [graus]
W B = 137.1125
-10
-20
-30
-40
1
10
10
Freqncia [rad/s] Diagrama de Bode - Malha Fechada Mp=25 %,
tp=0.034339 rad/s
10
ts=0.09908 rad/s
1.4
1.2
1
y(t)
0.8
ts = 0.09908
0.6
0.4
0.2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14

14


10
Fase [graus]
0
W B = 274.225
-10
-20
-30
1
10
10
Freqncia [rad/s] Diagrama de Bode - Malha Fechada Mp=25 %,
tp=0.017169 rad/s
10
ts=0.04954 rad/s
1.5
y(t)
1
ts = 0.04954
0.5
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
Aproximao de Sistemas de Ordem Superior

As relaes entre a resposta temporal e a resposta em freqncia estabelecidas pelas equaes
(13.8) a (13.9) e (13.12) a (13.14) so validas para sistemas de segunda ordem, entretanto podem ser
empregas em sistemas de ordem superior. A condio necessria para efetuar essa aproximao que o
sistema de ordem superior apresente comportamento predominantemente de segunda ordem. Para
demonstrar como empregar as relaes desenvolvidas para sistemas de segunda ordem em sistemas de
ordem superior ser analisado o sistema de controle da Figura 13.20, cuja a funo de transferncia
G(s) dada por (13.15) e o ganho K = 1440. A Figura 13.21 apresenta o diagrama de Bode em malha
aberta deste sistema.
R(s)
C(s)
G(s)
Fig. 13.20: Sistema original de ordem superior.

A funo de transferncia em malha aberta do sistema da Fig. 13.20 dada por
K G (s) =
100K
s(s + 36)(s + 100)
(13.15)
15

0dB
180
Fig. 13.21: Diagrama de Bode do sistema apresentado na Figura 13.20 considerando K=1440.
Pelo diagrama de Bode apresentado na Figura 13.21 pode-se realizar a medida da margem de
fase do sistema - M, e a partir da, considerando-se que o sistema apresenta comportamento
predominantemente de segunda ordem, calcular o coeficiente de amortecimento e o tempo de pico
tp. Alternativamente, uma vez que por hiptese a funo de transferncia de malha-aberta do sistema
conhecida, pode-se determinar numericamente a margem de fase do sistema, ou seja:
G ( j )
= 0 dB
144400
36 2 + 2 100 2 + 2
= 1 0 dB = 29.62 rad/seg
(13.16)
Determinada a freqncia 0dB, determina-se a margem de fase do sistema apresentado na

Figura 13.20, empregando-se a seguinte expresso:
M = 180 90 arc tan 0 dB

36
arc tan 0 dB
100
= 34.05 o
(13.17)
A margem de fase do sistema, calculada em (13.17), pode ser utilizada para determinao do
coeficiente de amortecimento do sistema, uma vez que a expresso
M = 90 o arc tan
- 2 2 + 1 + 4 4
2
0.3027
(13.18)
representa uma boa aproximao se o sistema em malha-fechada for predominantemente de segunda

ordem. A partir da resposta temporal a uma entrada do tipo degrau unitrio aplicada ao sistema,
mostrada na Fig. 13.22, determina-se : t p = 0.101s e Mp = 0.3687
16

Mp=0.3687
tp=0.101 seg.
Fig. 13.22: Resposta ao degrau do sistema apresentado na Figura 13.20.
Utilizando as equaes relativas a um sistema de 2 ordem, na respostas temporal apresentada
na Fig. 13.22, obtm-se
Mp =e
tp =
R(s)
1 2
n 1 2
+
_
= 0.3027
n = 32.63rad / s
n2
(13.19)
(13.20)
~
C (s)
s ( s + 2 n )
Fig. 13.23: Sistema de segunda ordem.

Logo, a funo de transferncia apresentada em (13.21) uma aproximao, utilizando um
sistema de segunda ordem , da funo de transferncia de malha fechada do sistema da Fig. 13.20.
~
n2
C ( s)
1064.9
(13.21)
= 2
= 2
2
R ( s ) s + 2 n s + n s + 19.75s + 1064.9
Na Figura 13.24 so apresentadas duas curvas: uma das curvas representa a resposta temporal
do sistema apresentado na Figura 13.20 operando em malha-fecha com ganho K=1440, sendo a outra
curva relativa ao sistema de segunda ordem aproximado com freqncia natural n = 32.63 rad/seg, e
coeficiente de amortecimento igual aquele calculado em (13.19). Em ambos os casos considerando
como sinal de referncia um degrau de amplitude unitria
17

Fig. 13.24: Resposta ao degrau do sistema apresentado na Fig. 13.20 e do sistema de segunda ordem
equivalente apresentado na Fig. 13.23.
Na Fig. 13.25 apresentado os diagramas de Bode do sistema original para K = 1440 e do
sistema de 2 ordem aproximado.
Fig. 13.25: Diagrama de Bode do sistema original para K=1440 e do sistema de 2 ordem aproximado.
Pode-se observar na Figura 13.25, que o sistema de segunda ordem aproximado apresenta uma
resposta bastante prxima resposta do sistema apresentado na Figura 13.20, observando-se que as
relaes estabelecidas para o sistema de segunda ordem apresentadas podero servir para calcular, de
forma aproximada, as caractersticas da resposta temporal deste sistema em malha fechada.
6.
i . Calcule a margem de fase, a margem de ganho e a freqncia de 0 dB para o sistema
original e para o sistema aproximado.
ii. Comente sobre o uso das relaes estabelecidas para o sistema de segunda ordem para
determinar a margem de fase , a freqncia de 0 dB e as caractersticas da resposta
temporal de sistemas de ordem superior.
18

Exerccios
1.
Considerando os diagramas de Bode apresentados nas Figuras 13.26, 13.27 e 13.28, traar os
diagramas de Nyquist e analisar a estabilidade de cada um dos sistemas empregando o critrio de
estabilidade de Nyquist. Nos diagramas de Bode e de Nyquist identificar as margens de fase M e
de ganho GM de cada sistema.
Bode Diagrams
20
Phase (deg); Magnitude (dB)
0
-20
-40
0
-50
-100
-150
-200
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Fig. 13.26: Diagrama de Bode G1(s)H1(s).

50
0
-50
-100
-150
0
-100
-200
-300
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
19

100
50
-50
-100
0
-100
-200
-300
-400
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)

2.
Considerando os diagramas de Nyquist apresentados na Tabela 13.2.
Item
Diagrama Polar de Nyquist
Preencher com os valores da

Tabela 13.1
Margem de Fase:______
Margem de Ganho:______
A
Grau relativo do sistema:______
Estabilidade:______
B
Estabilidade:______
Tabela 13.2: Diagrama de Nyquist e suas principais caractersticas.

20

C
Estabilidade:______
D
Estabilidade:______
E
Estabilidade:______
Continuao da Tabela 13.2: Diagrama de Nyquist e suas principais caractersticas.
21

3.
Considere o sistema de controle com realimentao unitria e negativa apresentado na Figura

13.29.
R(s)
E(s)
+
Y(s)
U(s)
K
G(s)
Fig. 13.29: Sistema de controle empregado no exerccio 3.

A Figura 13.30 apresenta o diagrama de Bode da funo de transferencia de malha aberta Y(s)/E(s)
considerando K = 1.
i.
ii.
Determine o ganho K necessrio para que o sistema apresente uma resposta

subamortecida a um sinal de entrada do tipo degrau com tempo de estabilizao
menor que 1 segundo e sobre-sinal mximo de 5%.
Para o ganho especificado no item i determine o erro em regime para os sinais de
entrada do tipo degrau e rampa..
Fig. 13.30: Diagrama de Bode da funo de transferencia de malha aberta do sistema de controle da
Fig. 13.30 considerando K = 1
4.
Considere o sistema de controle com realimentao unitria e negativa apresentado na Figura

13.31. Dica: Utilize os Diagramas de Nyquist da G(s) para K =1 apresentado nas Figuras 13.32 e
13.33.
R(s)
58 K
G (s) =
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
C(s)
22

Fig. 13.31: Diagrama de blocos de um sistema com realimentao unitria e negativa.
Considerando o ganho K = 1, determine a margem de ganho e a margem de fase.
i.
Qual deve ser o ganho K para a margem de ganho ser igual a 20 dB.
ii.
Nyquist Diagrams
From: U(1)
5
To: Y(1)
Imaginary Axis
5
2
Real Axis
Fig. 13.32: Diagrama de Nyquist de G(s) utilizado no exerccio 4, considerando K=1.

Nyquist Diagrams
From: U(1)
1.5
1.3
1.1
0.9
0.7
0.3
To: Y(1)
Imaginary Axis
0.5
0.1
0.1
0.3
0.5
0.7
0.9
1.1
1.3
1.5
2
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Real Axis
Fig. 13.33: Detalhe do diagrama de Nyquist apresentado em Fig. 13.36.

23

13. Determine o valor do ganho K, para a margem de ganho de 10.0 dB para o sistema de
realimentao unitria da Figura 13.34. Admita as seguintes funes de transferncia G(s):
I.
G (s) =
K
(s + 2)(s + 5)(s + 8)
II.
G (s) =
K
s(s + 2)(s + 5)
R(s)
G(s)
C(s)
Fig. 13.34: Diagrama de blocos de um sistema com realimentao unitria e negativa.

6.
Para os sistemas do problema 5, encontre o valor do ganho K para que a margem de fase de
seja de 40.
7.
Para o diagrama de blocos apresentado na Figura 13.34, use o mtodo da resposta em freqncia
para determinar o valor do ganho K, de maneira que a resposta a uma entrada do tipo degrau
apresente 20% de sobresinal. Admita as seguintes funes de transferncia G(s):
8.
I.
G (s) =
K
s(s + 5)(s + 7)
II.
G (s) =
K (s + 2)
s(s + 4)(s + 5)(s + 6)
Para o sistema com realimentao unitria da Figura 13.34, com

G (s) =
K (s + 10)(s + 11)
s(s + 3)(s + 6)(s + 9)
determine:
I.
II.
III.
O valor do ganho K, de maneira que a resposta a uma entrada do tipo degrau

apresente 15% de sobresinal.
Especifique um sistema de segunda ordem que produza uma resposta temporal
aproximadamente igual ao sistema original.
Use o MATLAB para testar seu sistema de segunda ordem aproximado atravs de
simulao do sistema empregando o valor de K encontrado do item I.
Sumrio
Foram apresentadas as definies de Margem de Ganho GM e Margem de Fase - M e suas
relaes com estabilidade relativa de sistemas lineares. Observou-se que, diferentemente dos mtodos
do Lugar Geomtrico das Razes LGR e do critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz, em que o
estudo de estabilidade de um sistema de controle em malha-fechada depende do conhecimento da
funo de transferncia do mesmo, as informaes associadas a estabilidade de um sistema de controle
linear operando em malha-fechada tambm podem ser obtidas experimentalmente atravs da resposta
em freqncia deste sistema operando em malha-aberta. Nestes casos, a estabilidade absoluta do
sistema determinada empregando o critrio de estabilidade de Nyquist, sendo as concluses de
estabilidade relativa do sistema realizadas com base em GM e M. Realizou-se tambm, com base no
sistema de segunda ordem apresentado na Figura 13.11, a relao entre as caractersticas de resposta
temporal e de resposta em freqncia do sistema do sistema em malha-aberta e malha-fechada
24

Leituras Adicionais Recomendadas
[1] Wolovich, W.A., Automatic Control Systems, Saunders College Publishing.
[2] Nise, N.S., Control System Engineering, Addison-Wesley Publishing Company, Second Edition.
[3] Franklin, G.F., Powell, J.D. & Naeini, E., Feedback Control of Dynamics Systems, AddisonWesley Publishing Company.
[4] Dorf, R.C. & Bishop, R.H., Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Company.
[5] Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno, Prentice-Hall do Brasil, 3 edio.
25

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ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE

PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

Aula 13 Caractersticas de Processos no Domnio da Freqncia

Margens de Fase e de Ganho

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE

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assumindo valores de K=500 e 5000.

2. Considerando as curvas de resposta em freqncia apresentadas nas Figuras 13.3 a 13.10 e o

As margens de fase e de ganho de cada um destes sistemas;

Fig. 13.3: Diagrama de Bode do primeiro sistema de controle em malha-aberta.

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Fig. 13.4: Diagrama de Bode do segundo sistema de controle em malha-aberta.

Fig. 13.5: Diagrama de Bode do terceiro sistema de controle em malha-aberta.

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Fig. 13.6: Diagrama de Bode do segundo sistema de controle em malha-aberta.

Fig. 13.7: Diagrama polar do

sistema de controle em malha-aberta.

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Fig. 13.8: Diagrama polar do

sistema de controle em malha-aberta.

Fig. 13.9: Diagrama polar do

sistema de controle em malha-aberta.

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sistema de controle em malha-aberta.

Fig. 13.10: Diagrama polar do

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Fig. 13.11: Sistema de segunda ordem.

que resulta na equao (13.6), apresenta a seguir:

Determinada a freqncia 0dB, emprega-se a definio de margem de fase juntamente com a

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Adicionalmente, sabe-se que os tempos de pico e de estabilizao do sistema de segunda ordem em

Fig. 13.13: Relao entre e

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Gm=Inf dB, (w= NaN) Pm=24.2921 deg. (w=95.4704)

Fig. 13.14: Sistema de segunda ordem com = 0.2 e n = 100 rad/s

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Gm=Inf dB, (w= NaN) Pm=43.463 deg. (w=85.195)

Fig. 13.15: Sistema de segunda ordem com = 0.4 e n = 100 rad/s

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Gm=Inf dB, (w= NaN) Pm=64.6253 deg. (w=65.4627)

Fig. 13.16: Sistema de segunda ordem com = 0.69 e n = 100

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Largura de Banda 68.5562 rad/s,

Fig. 13.17: Sistema de segunda ordem com = 0.4037 e n = 50 rad/s.

Fig. 13.18: Sistema de segunda ordem com = 0.4037 e n = 100 rad/s.

ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE

Largura de Banda 274.225 rad/s,

Fig. 13.19: Sistema de segunda ordem com = 0.4037 e n = 200 rad/s.

Aproximao de Sistemas de Ordem Superior

Fig. 13.20: Sistema original de ordem superior.

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