Anlise de Sistemas Lineares por Transformada de Laplace

Pierre Simon Laplace Matemtico e Poltico Francs, nasceu

no dia 23 de maro de 1749 na cidade de Beaumont-En-Auge,
faleceu no dia 5 de maro de 1827 na cidade de Arcubil.
1767 foi indicado por DAlembert para ser professor de
Clculo na Escola Militar de Paris;
Mecnica Celeste - conexo entre a Fsica e a Matemtica
apresentando um poderoso mtodo para resoluo de Equaes
Diferenciais (obra em 5 volumes sendo o 5 vol. Publicado em
1823).

Transformada de Laplace

Se tivssemos de definir com uma frase o profissional de exatas, poderamos, com

certa generalidade, rotul-lo como aquele que resolve EQUAES DIFERENCIAIS.
(Aguinaldo Prandini Riciere)

As equaes diferenciais representam uma srie de fenmenos tais como:

O crescimento de culturas de bactrias;

Competitividade entre as espcies de um ecossistema,

Escoamento de fluidos em dutos,

O movimento dos planetas em torno do sol,

Trajetria de projeteis,

A formao do granizo na atmosfera,

Circulao sangnea,

Movimento angular de ciclones,

Fenmenos de difuso,

Previso de baixas em batalhas,

Jogos de guerra,

O formato de um ovo,

Mecanismos de transferncia de calor,

A mar dos oceanos,

Ondas de choque,

A mudana diria da temperatura do vento,

Problemas de servos-mecanismos,

Evoluo de uma epidemia devido a vrus,

Francisco A. Lotufo

Realimentao de sistemas, etc.

Podemos dizer que estas equaes armazenam informaes de tudo aquilo que
podemos abordar atravs da linguagem matemtica.
A TRANSFORMADA DE LAPLACE serve, entre outras coisas, para resolver
este tipo de equao, proporcionando aos estudiosos maior clareza e abrangncia na
interpretao do mundo no qual vivemos.
Sabemos que resolver uma equao significa encontrarmos a varivel que satisfaz
uma igualdade. Esta varivel, chamada incgnita, pode ser representada por: um
nmero, um vetor, uma funo ou um objeto matemtico qualquer.
Quando temos uma equao Caso a equao seja vetorial, a Tratando-se de uma equao
algbrica, a varivel ser um soluo ser representada por diferencial a varivel procurada
nmero:
um vetor:
ser uma funo:

Existem diversas tcnicas que nos permitem encontrar as solues dos vrios tipos
de equaes. Laplace criou um mtodo muito curioso e de uma beleza inigualvel que o
conduziu s solues de vrias equaes diferenciais ordinrias. Este mtodo, simples e
elegante, foi desenvolvido do seguinte modo:
Consideremos a equao diferencial abaixo:
f ' ( x) f ( x) e 2 x

f (0) 1

L-SE: A derivada de certa funo f(x) subtrada desta prpria funo, d o resultado
e2x.
PERGUNTA-SE: Qual ser esta funo f(x)?
RESPOSTA: A funo procurada, ou seja, a funo que satisfaz a equao acima :
f ( x ) e 2 x 2e x

Esta soluo foi encontrada pelo criativo Marqus de Laplace.

Francisco A. Lotufo

Definio de Transformada de Laplace

A transformada de Laplace uma ferramenta matemtica das mais eficazes para
anlise, ajuste e controle de sistemas lineares.
As transformadas de Laplace so definidas no domnio de uma varivel complexa s
dada por:
s j
(1)
A transformada de Laplace de uma funo f t definida como se segue:
F ( s ) L f (t )

f (t )e st dt

(2)

O expoente st deve ser adimensional. Assim, quando a varivel independente t for

tempo, a dimenso de s deve ser o inverso do tempo, isto , freqncia. Neste caso, por
ser uma varivel complexa, s freqentemente denominada freqncia complexa.

SI (ou MKS) : a dimenso de s s 1

ou rad / s

Na equao (2), o limite inferior da integral considerado igual a 0 , de modo que a

integral abranja eventuais componentes impulsivas de f t que ocorram em t 0 .

Existncia da transformada de Laplace

Para que a transformada de Laplace exista, necessrio que a funo seja de
ordem exponencial, de acordo com:
Definio: Uma funo f t ser de ordem exponencial se existirem constantes reais
M 0 e tais que:
f t Me t ,

para todo t T .

(3)

Quando se considera t , (ao invs de t T ), dizemos simplesmente que f (t ) de

ordem exponencial.
A caracterstica principal das funes de ordem exponencial de no poder crescer em
valor absoluto, mais rapidamente que Me t .
Na prtica, isto no representa restrio, pois M e podem ser escolhidos to
grandes quanto se queira.
Quando a transformada de Laplace de uma funo existe, ento a integral:

e st f t dt

(4)

Converge para algum valor finito. Para que isso acontea, a seguinte condio deve ser
satisfeita:
lim e st f t 0
(5)
t

Transformada de Laplace de algumas funes simples

a- Constante: Seja K uma constante qualquer, ento:

Francisco A. Lotufo

L[ K ]

k .e st .dt K

e st
s

K
s

donde:
K
s

L[K ]

0
u 1 t
1

(6)

degrau unitrio

L [u 1 (t )]

b- Exponencial decrescente: Seja

L [e t ]

(7)

um nmero real positivo, ento:

1
s

t st
e dt
e

( s ) t
dt
e

e ( s ) t
s

L [e t ]
0

1
s

(8)

c- Co-seno: Seja uma onda co-senoidal de amplitude unitria e freqncia [rad / s ] .

Evidentemente real e positivo. A transformada de Laplace (TL) dessa funo de acordo
com a definio :

L [cos t ]

cos(t ).e st dt

e jt cos t jsent

Sabe-se que

e jt cos t jsent

e jt e jt
2

cos t

ento a equao (9) torna-se

e jt e jt
2

L [cos t ]
0

L [e jt ]

(9)

1
s j

e st dt

L [e jt ]

1
L [e jt ] L [e jt ]
2

(10)

1
s j

(11)

Substituindo da equao (11) em (10), temos:

L [cos t ]

s
s 2
2

(12)

Transformadas de Laplace
Domnio s

Francisco A. Lotufo

Domnio do Tempo

Propriedades fundamentais
Tabela de Propriedades da Transformada de Laplace
Nome da Propriedade

Ilustrao

Definio

Linearidade
1 Derivada

2 Derivada

nth Derivada

Integrao

Multiplicao por tempo

Deslocamento no tempo
Deslocamento na
freqncia
Teorema do Valor Inicial
Teorema do Valor Final

Transformada inversa de Laplace

Francisco A. Lotufo

O processo de se obter uma funo no tempo a partir de uma transformada de

Laplace denominado transformao inversa.
f t a transformada inversa de F s , matematicamente, f t obtida a partir de F s

atravs da seguinte expresso:

L 1[ F ( s )] f t

1
2j

c j

c j F s e

st

ds

c jd
1
lim
F s e st ds
2 j d c jd

para t 0 (1)

Onde c escolhido de modo que todos os pontos singulares de F s estejam localizados

esquerda da reta Re s c no plano complexo s , como:
j

= Im (s )

R e g i o a d m is s v e l
p a r a o s p o n to s
s in g u l a r e s d e F ( s )

= R e (s )

A expresso da transformada inversa de uso complicado, e por isto pouco

utilizada na prtica.
O procedimento normal , para expresses simples de F s , buscar a expresso da
transformada inversa em tabelas. Para transformadas mais complicadas, procura-se
desmembrar F s numa soma ponderada (combinao linear) de expresses mais simples:
N

F s Ak Fk s A1 F1 s A2 F2 s ... AN FN s

(2)

k 1

onde A1 , A2 ,... AN so constantes. Devido propriedade da linearidade das TLs a

transformada inversa ser dada pela mesma soma ponderada das transformadas inversas
de cada parcela, ou seja:
N

f t Ak f k t A1 f1 t A2 f 2 t ... AN f N t

(3)

k 1

Este procedimento o mais utilizado na obteno de transformadas inversas,

especialmente quando as transformadas so funes racionais.

Aplicaes

Francisco A. Lotufo

Exemplo 1:
L

e i( t )

i( t )

1 I s

LsI
s

RI
s

Ei s

C
s

di
1
L dt Ri t C i t dt ei t

1
C i t dt eo t

e 0(t)

Laplace

LCs 2 Eo s RCsEo s Eo s Ei s

1 I s
C s Eo s I s CsEo s

Eo s
1

2
Ei s LCs RCs 1

Exemplo 2: O sistema mecnico descrito na figura abaixo regido pela equao diferencial:
m

d2
d
y (t ) f
y (t ) ky (t ) x (t )
2
dt
dt

x (t ) a fora aplicada

y (t ) a posio da massa

encontre as respostas forada e natural deste sistema para:

m 2kg
posio inicial y (0 ) 5m
N .s

dy (t )
f 4
5 m
supondo
que:
velocidade inicial
m
s

dt t 0
N

k 202
entrada x(t ) 2[u (t ) u (t 1)]N
m

Soluo:
m

Aplicando Laplace
Francisco A. Lotufo

d2
d
y (t ) f
y (t ) ky (t ) 2[u (t ) u (t 1)]
2
dt
dt
7

 1 e s

s
s

m[ s 2Y ( s ) sy (0) y ' (0)] f [ sY ( s ) y (0)] kY ( s ) 2

Y ( s)

2(1 e s )
msy(0) my ' (0) fy (0)

s (ms 2 fs k )
( ms 2 fs k )

Resposta Forada

Resposta Natural

(1 e s )
5( s 1)
Y (s)
2
2
s ( s 2 s 101) ( s 2s 101)
y ( n ) (t ) 5e t cos(10t )u (t )

y ( f ) (t )

Resposta Natural (Equao Homogenea)

1
u (t ) u (t 1) e t cos(10t )u (t ) e (t 1) cos(10(t 1))u (t 1)
101
1 t
1 (t 1)

e sen(10t )u (t )
e
sen(10(t 1))u (t 1) Resposta Forada
10
10

Anlise Transitria

Anlise em Regime Permanente Senoidal

Quando a entrada aplicada a um sistema linear no tem parcelas transitrias,
ento a resposta particular a resposta em regime permanente, denotada como
segue:

y RP t lim y t
t

Francisco A. Lotufo

Para um sistema linear invariante no tempo cuja entrada seja u t , a sada seja y t e
a funo de transferncia operacional G p , como:
u (t)= U

m x

.c o s ( . t + )

G (s )

y (t)= U

m x

. |G ( j . ) |.c o s ( .t + )

y t Ymx cos t
arg G j e yRP t yss t tlim

Dessas equaes, interessante e importante observar que a funo de transferncia G s ,

para s j , d a relao de amplitudes e o ngulo de defasagem entre os sinais de sada e
de entrada, como:
Y
G j mx
U mx

arg G j
G j conhecida como funo de transferncia no domnio da freqncia. O grfico de
w
G j em funo de (ou f
Hz ) conhecido como curva de mdulo do sistema,
2

e o grfico conhecido como curva de fase. As duas curvas so conhecidas como

diagrama de resposta em freqncia ou grficos de resposta em freqncia.
Estas duas expresses, juntamente com a srie de Fourier e o princpio da
superposio de efeitos, so base de todas as tcnicas para projetos de filtros e
sintonizadores, tanto nas aplicaes industriais quanto em telecomunicaes. Uma
aplicao importante no projeto de filtros para eliminao de harmnicos na sada de
conversores tiristorizados, e de outros elementos que provocam distores em ondas de
tenso e corrente, onde o projeto do filtro feito de modo que a amplitude da curva de
mdulo se aproxime de zero nas freqncias dos harmnicos que devam ser eliminados.
Exemplo- Considere a Funo de Transferncia : H ( s )

s2
( s 1) 2 1

a) Desenhe o diagrama de Plos e Zeros e calcule a magnitude e o argumento de H(s)

com s=j.
b) Determine os valores de magnitude e argumento de H(s), para:
=0,1;0,8;1,0;2,0;5,0;10,0;100

Francisco A. Lotufo