CAPTULO 6

LA TRANSFORMADA Z
6.1 Introduccin
En el Captulo 5 se introdujo la transformada de Laplace. En este captulo presentamos la
transformada Z, que es la contraparte en tiempo discreto de la transformada de Laplace. La
transformada Z puede considerarse una extensin o generalizacin de la transformada de Fourier
discreta, as como la transformada de Laplace puede considerarse como una extensin de la
transformada de Fourier. La transformada Z se introduce para representar seales en tiempo
discreto (o secuencias) en el dominio de la variable compleja z, y luego se describir el concepto
de la funcin del sistema para un sistema LIT en tiempo discreto. Como ya se estudi, la
transformada de Laplace convierte ecuaciones ntegro-diferenciales en ecuaciones algebraicas.
Ahora veremos que, en una forma similar, la transformada Z convierte ecuaciones en diferencias
recursivas en ecuaciones algebraicas, simplificando as el anlisis de los sistemas en tiempo
discreto.
Las propiedades de la transformada Z son muy parecidas a las de la transformada de Laplace,
de manera que los resultados de este captulo son semejantes a los del Captulo 5 y, en algunos
casos, se puede pasar directamente de la una transformada a la otra. Sin embargo, veremos
algunas diferencias importantes entre las dos transformadas.

6.2 La Transformada Z
En la Seccin 4.9 vimos que para un sistema LIT de tiempo discreto con respuesta al impulso
dada por h[n], la salida y[n] del sistema a una entrada exponencial de la forma zn viene dada por
y[ n ] = T {z n } = H ( z ) z n

(6.1)

donde

H (z) =

h[ n ] z

(6.2)

n =

Para z = e j con real (es decir, con z = 1 ), la sumatoria en la Ec. (6.2) corresponde a la
transformada de Fourier discreta de h[n]. Lo anterior nos conduce a la definicin siguiente para la
transformada Z de una secuencia x[n].

6.2.1. Definicin
La funcin H(z) en la Ec. (6.2) se conoce como la transformada Z de h[n]. Para una seal en
tiempo discreto general x[n], la transformada Z, X[z], se define como

330

x[ n ] z

X (z) =

(6.3)

n =

La variable z es generalmente compleja y en forma polar se expresa como

z = r e j

(6.4)

donde r es la magnitud de z y es el ngulo de z. La transformada Z definida en la Ec. (6.3) con

frecuencia se denomina la transformada Z bilateral para distinguirla de la transformada Z
unilateral, estudiada ms adelante en la Sec. 6.7, y la cual se define como

X ( z ) = x[ n ] z n

(6.5)

n =0

Claramente, ambas transformadas son equivalentes slo si x[n] = 0 para t < 0 (causal). En lo que
sigue, omitiremos la palabra bilateral excepto cuando sea necesario para evitar ambigedades.
Igual que en el caso de la transformada de Laplace, algunas veces la Ec. (6.3) se considera
como un operador que transforma una secuencia x[n] en una funcin X(z), simblicamente
representada por
X ( z ) = Z { x[ n ]}

(6.6)

Las funciones x[n] y X(z) forman un par de transformadas Z; esto se denotar por

x[ n ]

(6.7)

X (z)

Existen varias relaciones importantes entra la transformada Z y la transformada de Fourier. Para

estudiar estas relaciones, consideremos la expresin dada por la Ec. (6.5) con la variable z en
forma polar. En trminos de r y , la Ec. (6.3) se convierte en
X ( r e j ) =

x[ n ] ( r e )
j

(6.8)

n =

o, en forma equivalente,
X ( r e j ) =

{x[ n ] r } e
n

jn

(6.9)

n =

A partir de esta ltima ecuacin vemos que X ( re j ) es la transformada de Fourier de la

secuencia x[n] multiplicada por una exponencial real rn, es decir,
X ( re j ) = F { x[ n ] r n }

(6.10)

La funcin de ponderacin exponencial rn puede estar decreciendo o creciendo con n creciente,

dependiendo de si r es mayor o menor que la unidad. En particular, se observa que para r = 1, la
transformada Z se reduce a la transformada de Fourier, vale decir,

X (z)

z = e j

= F { x[ n ] }

(6.11)

331

6.2.2. La Regin de Convergencia de la Transformada Z

Como en el caso de la transformada de Laplace, la banda de valores de la variable compleja z
para la cual converge la transformada Z se denomina la regin de convergencia (RDC). En el
caso de tiempo continuo, la transformada de Laplace se reduce a la transformada de Fourier
cuando la parte real de la variable de transformacin es cero; es decir, la transformada de Laplace
se reduce a la de Fourier en el eje imaginario. Como contraste, la reduccin de la transformada Z
a la de Fourier se produce cuando la magnitud de la variable de transformacin z es igual a la
unidad. De manera que la reduccin se produce en el contorno del plano z complejo
correspondiente a un crculo de radio unitario, el cual jugar un papel importante en la discusin
de la regin de convergencia de la transformada Z.
Para ilustrar la transformada Z y la RDC asociada, consideremos algunos ejemplos.

Ejemplo 1. Considere la secuencia

x[ n ] = a n u [ n ]

a real

(6.12)

Entonces, por la Ec. (6.3), la transformada Z de x[n] es

X ( z) =

a n u [ n ] z n = ( az 1 )

n =

n=0

Para que X(z) converja se requiere que

az 1

<

n =0

En consecuencia, la RDC es la banda de valores para los cuales az 1 < 1 o, en forma

equivalente, z > a , para cualquier valor finito de a. Entonces

X ( z ) = ( az 1 ) =
n

n=0

1
1 az 1

z > a

(6.13)

Alternativamente, multiplicando el numerador y el denominador de la Ec. (6.12) por z, podemos

escribir X(z) como
X (z) =

z
za

z > a

(6.14)

Ambas formas de X(z) en las Ecs. (6.12) y (6.13) son de utilidad dependiente de la aplicacin. De
la Ec. (6.13) vemos que X(z) es una funcin racional de z. En consecuencia, igual que con las
transformadas de Laplace racionales, puede caracterizarse por sus ceros (las races del polinomio
del numerador) y sus polos (las races del polinomio del denominador). De la Ec. (6.13) vemos
que hay un cero en z = 0 y un polo en z = a. La RDC y el diagrama de polos y ceros para este
ejemplo se muestran en la Fig. 6-1. En las aplicaciones de la transformada Z, al plano complejo
se le refiere comnmente como el plano z.

332

Crculo
unitario

Im(z)

Im(z)

1 a

Re(z)

Re(z)

a>1

0<a<1

Im(z)

Im(z)

Re(z)

1 < a < 0

Re(z)

a < 1

Figura 6-1. RDC de la forma z > a

Ejemplo 2. Considere la secuencia

x[ n ] = a n u [ n 1]

(6.15)

De la Ec. (6.3), tenemos

X ( z ) = a n u [ n 1] z n = a n z n
n =

n =

= ( a 1 z ) = 1 ( a 1 z )
n

n =1

n =0

Ahora bien,

(a z)
1

n =0

1
1

1 a z

a 1 z < 1 o

z < a

por lo que

X ( z ) = 1

1
1 a 1 z

a 1 z
1 a 1 z

La transformada Z, X(z) viene dada entonces por

z
z a

z < a

(6.16)

333

X (z) =

1
1 az 1

z < a

(6.17)

Como lo indica la Ec. (6.16), X(z) tambin puede escribirse como

X (z) =

z
za

z < a

(6.18)

As pues, la RDC y la grfica de polos y ceros para este ejemplo se muestran en la Fig. 6-2.
Comparando las Ecs. (6.13) y (6.17) [o las Ecs. (6.14) y (6.18)], vemos que las expresiones
algebraicas de X(z) para dos secuencias diferentes son idnticas, excepto por las RDC. As que,
igual que en la transformada de Laplace, la especificacin de la transformada Z requiere tanto la
expresin algebraica como la regin de convergencia.

Im(z)

Im(z)

Re(z)

0<a<1

Re(z)

a>1

Im(z)

Im(z)

Re(z)

1 < a < 0

Re(z)

a < 1

Figura 6-2. RDC de la forma | z | < | a |.

Ejemplo 3. Una secuencia finita x[n] se define como x[ n ] 0, N1 n N 2 , donde N1 y N2 son

finitos, y x[n] = 0 para cualquier otro valor de n. Para determinar la RDC procedemos en la forma
siguiente:
De la Ec. (6.3) se tiene

X (z) =

N2

x[ n ] z

(6.19)

n = N1

Para z diferente de cero o infinito, cada trmino en la Ec. (6.19) ser finito y por tanto X(z)
converger. Si N1 < 0 y N2 > 0, entonces la Ec. (6.19) incluye trminos con potencias de z tanto
positivas como negativas. Conforme z 0 , los trminos con potencias de z negativas se

334

convierten en no acotados, y conforme z , los trminos con potencias de z positivas se

vuelven no acotados. Por tanto, la RDC es todo el plano z excepto para z = 0 y z = . Si N1 0, la
Ec. (6.19) contiene slo potencias negativas de z, y por ende la RDC incluye z = . Si N2 0, la
Ec. (6.19) contiene slo potencias positivas de z y, por tanto, la RDC incluye el punto z = 0.

6.2.3. Propiedades de la Regin de Convergencia

Como vimos en los Ejemplos 1 y 2, la RDC de X(z) depende de la naturaleza de x[n]- Las
propiedades de la RDC se resumen a continuacin. Se entiende que X(z) es una funcin racional
de z.

1. La RDC no contiene ningn polo.

2. Si x[n] es una secuencia finita, es decir, x[n] = 0 excepto en un intervalo finito N1 n N 2 ,
donde N1 y N2 son finitos, y X(z) converge para algn valor de z, entonces la RDC es todo el
plano z excepto posiblemente z = 0 o z = .
3. Si x[n] es una secuencia lateral derecha, es decir, x[n] = 0 para n < N1 < , y X(z) converge
para algn valor de z, entonces la RDC es de la forma

z > rmx

> z > rmx

donde rmx es igual a la mayor magnitud de cualquiera de los polos de X(z). As pues, la RDC
es el exterior del crculo z = rmx en el plano z con la posible excepcin de z = .

4. Si x[n] es una secuencia lateral izquierda, es decir, x[n] = 0 para n > N2 > , y X(z) converge
para algn valor de z, entonces la RDC es de la forma

z < rmn

0 < z < rmn

donde rmn es igual a la menor magnitud de cualquiera de los polos de X(z). As pues, la RDC
es el interior del crculo z = rmn en el plano z con la posible excepcin de z = 0

5. Si x[n] es una secuencia bilateral, es decir, x[n] es una secuencia de duracin infinita que no
es ni lateral izquierda ni lateral derecha, y X(z) converge para algn valor de z, entonces la
RDC es de la forma

r1 < z < r2
donde r1 y r2 son las magnitudes de dos de los polos de X(z). As que la RDC es una regin
anular en el plano z entre los crculos z < r1 y z < r2 que no contienen polos.
Observe que la Propiedad 1 se deduce inmediatamente de la definicin de polos; es decir, X(z)
es infinita en un polo.

Ejemplo 4. Considere la secuencia

335

an
x[ n ] =
0

0 n N 1, a > 0
otros valores de n

Determinar X(z) y graficar sus polos y ceros.

De la Ec. (6.3), obtenemos
N 1

X (z) = a z
n

n=0

N 1

= (a z

1 n

n=0

1 ( a z 1 )

1 a z 1

1 zN aN
z N 1

za

(6.20)

De la Ec. (6.20) vemos que hay un polo de orden (N 1) en z = 0 y un polo en z = a. Como x[n]
es una secuencia de longitud finita y es cero para n < 0, la RDC es z > 0 (la RDC no incluye el
origen porque x[n] es diferente de cero para algunos valores positivos de n}. Las N races del
polinomio del numerador estn en
zk = ae j ( 2 k N )

k = 0,1, , N 1

(6.21)

La raz en k = 0 cancela el polo en z = a. Los ceros restantes de X(z) estn en

zk = ae j ( 2 k N )

k = 1, , N 1

(6.22)

El diagrama de polos y ceros con N = 8 se muestra en la Fig. 6-3.

Im(z)
Plano z
Polo de orden
(N 1)

Polo-cero se
cancelan

Re(z)

Figura 6-3 Diagrama de polos y ceros con N = 8.

En general, si x[n] es la suma de varias secuencias, X(z) existe solamente si existe un conjunto
de valores de z para los cuales convergen las transformadas de cada una de las secuencias que
forman la suma. La regin de convergencia es entonces la interseccin de las regiones de
convergencia individuales. Si no hay una regin de convergencia comn, entonces la
transformada X(z) no existe.

6.3

Transformadas Z de Secuencias Importantes

6.3.1. La Secuencia Impulso unitario [n]

De la definicin dada en la Ec. (1.79) y la Ec. (6.3), tenemos

336

[ n ] z

X (z) =

= z 0 = 1

(6.23)

n =

y, por consiguiente,
[ n ] 1

todo z

(6.24)

6.3.2. La Secuencia Escaln Unitario u[n]

Haciendo a = 1 en las Ecs. (6.12)) a (6.14), obtenemos
u[ n ]

1 z

z >1

z 1

(6.25)

6.3.3. Funciones Sinusoidales

Sea x[ n ] = cos 0 n . Escribiendo x[n] como
x[ n ] =

1
2

(e

j 0 n

+ e j 0 n

y usando el resultado dado en la Ec. (6.14), se obtiene que

X (z) =
=

z
j0

2 z e
2 z e j0
z ( z cos 0 )

(6.26)

z 2 2 z cos 0 + 1

En forma similar, la transformada Z de la secuencia x[ n ] = sen 0 n est dada por

X (z) =

z sen 0
z 2 z cos 0 + 1
2

(6.27)

6.3.4. Tabla de Transformadas Z

En la tabla al final del captulo se tabulan las transformadas Z de algunas secuencias encontradas
con frecuencia.

6.4 Propiedades de la Transformada Z

A continuacin se presentan algunas propiedades bsicas de la transformada Z y la verificacin
de algunas de esas propiedades. Estas propiedades hacen de la transformada Z una valiosa
herramienta en el estudio de seales y sistemas de tiempo discreto.

337

6.4.1

Linealidad

Si x1[n] y x2[n] son dos secuencias con transformadas X1(z) y X2(z) y regiones de convergencia
R1 y R2, respectivamente, es decir,
x1 [ n ]

X1 ( z )

RDC = R1

x2 [ n ]

X2 (z)

RDC = R2

entonces
a1 x1 [ n ] + a2 x [ n ]

R R1 R2

a1 X 1 ( z ) + a2 X 2 [ n ]

(6.28)

donde a1 y a2 son constantes arbitrarias, es decir, la transformada Z de una combinacin lineal de

secuencias es igual a la combinacin lineal de las transformadas Z de las secuencias individuales.
La demostracin de esta propiedad sale directamente de la definicin de la transformada Z, Ec.
(6.3). Como se indica, la RDC de la combinacin es al menos la interseccin de R1 y R2.

Ejemplo 5. Halle la transformada Z y dibuje el diagrama de polos y ceros con la RDC para cada
una de las secuencias siguientes:
n

1
1
(a) x[ n ] = u [ n ] + u [ n ]
2
3
1
1
(b) x[ n ] = u [ n ] + u [ n 1]
2
3
(a) De la tabla de transformadas al final del captulo, se obtiene
n

1
u[ n ]
2

1
u[ n ]
3

z
z 12

z
z

1
3

z >

z >

(6.29)

(6.30)

Vemos que la RDC en las Ecs. (6.29) y (6.30) se solapan y, de esta manera, usando la
propiedad de linealidad, se obtiene
X (z) =

z
z

1
2

z
z

1
3

2 z ( z 125 )

( z 12 ) ( z 13 )

z >

1
2

(6.31)

De la Ec. (6.31) vemos que X(z) tiene dos ceros en z = 0 y z = 5/12 y dos polos en z = y z
= 1/3, y que la RDC es z > 12 como se dibuja en la Fig. 6-4.
(b) De la parte (a)

338

1
u[ n ]
2

z >

1
2

1
2

y de la tabla de transformadas,
n

1
u [ n 1]
3

z
z

1
3

z <

(6.32)

Vemos que las RDC de estas dos ltimas relaciones no se solapan y no hay una RDC
comn; as pues, x[n] no tiene transformada Z.

Im(z)

1
3

Re(z)

Figura 6-4

Ejemplo 6. Sea
x[ n ] = a

a>0

(6.33)

Hallar X(z) y dibujar el diagrama de polos y ceros y la RDC para a < 1 y a > 1.
La secuencia x[n] se dibuja en la Fig. 6-5.

x[n] = a
1

x[n] = a

0<a<

a>1
1

(a)

0
(b)

Figura 6-5

Puesto que x[n] es una secuencia bilateral, podemos expresarla como

339

x[ n ] = a n u [ n ] + a n u [ n 1]

(6.34)

De la tabla de transformadas
z

an u [ n ]

a n u [ n 1]

z >a

za

z <

z 1 a

(6.35)

(6.36)

Si a < 1, vemos que la RDC en las Ecs. (6.35) y (6.36) se solapan y entonces
X (z) =

z
za

z
z 1 a

a2 1

( z a ) ( z 1 a )

a< z <

1
a

(6.37)

De la Ec. (6.37) vemos que X(z) tiene un cero en el origen y dos polos en z = a y z = 1/a y que la
RDC es a < z < 1 a , como se ilustra en la Fig. 6-6. Si a > 1, vemos que las RDC en las Ecs.
(6.35) y (6.36) no se solapan y no hay una RDC comn y, por tanto, x[n] no tendr una X(z).

Im(z)
Crculo
unitario

1/a Re(z)

Figura 6-6

6.4.2

Desplazamiento (Corrimiento) en el Tiempo o Traslacin Real

Si
x[ n ]

X (z)

RDC = R

entonces

x[ n n0 ]
Demostracin
Por la definicin en la Ec. (6.3),

z n0 X ( z )

R = R {0 < z < }

(6.38)

340

x[ n n

Z { x [ n n0 ] } =

] z n

n =

Mediante el cambio de variables m = n n0, obtenemos

Z { x [ n n0 ] } =

x[m] z

( m + n0 )

m =

x[m] z

= z n0

= z n0 X ( z )

m =

Debido a la multiplicacin por z n0 , para n0 > 0, se introducen polos adicionales en z = 0 y se

eliminarn en z = . En la misma forma, si n0 < 0, se introducen ceros adicionales en z = 0 y se
eliminarn en z = . Por consiguiente, los puntos z = 0 y z = pueden aadirse o eliminarse de
la RDC mediante corrimiento en el tiempo. De este modo tenemos entonces que

x[ n n0 ]

z n0 X ( z )

R = R {0 < z < }

donde R y R' son las RDC antes y despus de la operacin de desplazamiento. En resumen, la
RDC de x[ n n0 ] es la misma que la RDC de x[n] excepto por la posible adicin o eliminacin
del origen o infinito.
Casos especiales de la propiedad definida en la Ec. (6.38) son los siguientes:

x[ n 1]
x[ n + 1]

z 1 X ( z )

R = R {0 < z < }
R = R {0 < z < }

zX ( z )

(6.39)
(6.40)

Debido a estas ltimas relaciones, z1 a menudo se le denomina el operador de retardo unitario y

z se conoce como el operador de avance(o adelanto) unitario. Observe que en la transformada
de Laplace los operadores s1 = 1/s y s corresponden a integracin y diferenciacin en el dominio
del tiempo, respectivamente.

6.4.3

Inversin en el Tiempo

Si la transformada Z de x[n] es X(z), es decir,

x[ n ]

X (z)

RDC = R

entonces
x[ n ]

1
X
z

R =

1
R

(6.41)

En consecuencia, un polo (o cero) en X(z) en z = zk se mueve a 1/zk luego de inversin en el

tiempo. La relacin R' = 1/R indica la inversin de R, reflejando el hecho de que una secuencia
lateral derecha se convierte en lateral izquierda si se invierte el tiempo, y viceversa. La
demostracin de esta propiedad se deja como ejercicio.

341

6.4.4

Multiplicacin por z0n o Corrimiento en Frecuencia

Si

x [ n] X ( z )

RDC = R

entonces

z0n x[ n ]

z
X
z0

R = z0 R

(6.42)

Demostracin
Por la definicin dada en la Ec. (6.3), tenemos que

Z {z x[ n ] } =
n
0

(z

n =

n
0

x[ n ] ) z

z
x[ n ]

n =
z0

z
=X
z0

Un polo (o cero) en z = zk en X(z) se mueve a z = z0zk luego de la multiplicacin por z0n y la RDC
se expande o contrae por el factor z0 , y la propiedad especificada por la Ec. (6.41) queda
demostrada.
Un caso especial de esta propiedad es la relacin
e j 0 n x [ n ]

X e j0 z

R = R

(6.43)

En este caso especial, todos los polos y ceros son simplemente rotados en un ngulo 0 y la RDC
no cambia.

Ejemplo 7. Determine la transformada Z y la RDC asociada para cada de las secuencias

siguientes:
(a) x[n] = [n n0]
(b) x[ n ] = u [ n n0 ]
(c) x[ n ] = a n +1 u [ n + 1]
(d) x[ n ] = u [ n ]

Solucin
(a) De la Ec. (6.24)
[ n ]

toda z

Aplicando la propiedad de corrimiento en el tiempo (6.37), se obtiene

342

[ n n0 ]

0 < z , n0 > 0

z n0

z < , n0 < 0

(6.44)

(b) De la Ec. (6.25),

z

u[n]

z >1

z 1

Aplicando de nuevo la propiedad de desplazamiento en el tiempo, obtenemos

u [ n n0 ]

-n 0

z 1

z ( n0 1 )

1< z <

z 1

(6.45)

(c) De las Ecs. (6.12) y (6.14) se tiene que

z

an u [ n ]

z > a

za

y por la Ec. (6.40)

a n +1 u [ n ]

z
za

z2 z a

a < z <

(6.46)

(d) De la Ec. (6.25)

u[n]

z >1

z 1

y por la propiedad de inversin en el tiempo (6.41), obtenemos

u[n]

6.4.5

1z

1 z 1 1 z

z <1

(6.47)

Multiplicacin por n (o Diferenciacin en el Dominio de z)

Si
x[ n ]

RDC = R

X (z)

entonces
nx [ n ]

Demostracin
Partiendo de la definicin (6.3)

dX ( z )
dz

R = R

(6.48)

343

X (z) =

x[ n ] z

n =

y diferenciando ambos lados con respecto a z, se obtiene

dX ( z )

dz

n x[ n ] z

n 1

n =

por lo que

dX ( z )
{ nx[n] } z n = Z { nx[n] }
z
=
dz
n =

de donde sigue la Ec. (6.48).

Por diferenciacin sucesiva con respecto a z, la propiedad especificada por la Ec. (6.48) puede
ser generalizada a

Z {n x [ n ] } = ( z )
k

dk
dz k

X (z)

(6.49)

Ejemplo 8. Determine la transformada Z de la secuencia x[n] = na n u[n] .

De las Ecs. (6.12) y (6.14) sabemos que
an u[ n ]

z
za

z > a

(6.50)

Usando la propiedad de la multiplicacin por n dada por la Ec. (6.48), se obtiene

na n u [ n ]

6.4.6

d z
az

=
dz z a ( z a ) 2

z > a

(6.51)

Acumulacin

Si la secuencia x[n] tiene transformada Z igual a X(z) con regin de convergencia R, es decir,

x[ n ]

X (z)

RDC = R

entonces
n

x(k )

1 z

k =

Observe que la expresin

n
k =

X (z) =

z
z 1

X (z)

R R { z > 1}

(6.52)

x [ k ] es la contraparte en tiempo discreto de la operacin de

integracin en el dominio del tiempo y se denomina acumulacin. El operador comparable de la

344

transformada de Laplace para la integracin es 1/s. La demostracin de esta propiedad se deja

como ejercicio.

6.4.7

Convolucin

Si
x1 [ n ]

X1 ( z )

RDC = R1

x2 [ n ]

X2 (z)

RDC = R2

entonces
x1 [ n ] x2 [ n ]

R R { z > 1}

X1 ( z ) X 2 ( z )

(6.53)

Esta relacin juega un papel importante en el anlisis y diseo de sistemas LIT de tiempo
discreto, en analoga con el caso de tiempo continuo.

Demostracin
De la Ec. (2.9) sabemos que
y [ n ] = x1 [ n ] x2 [ n ] =

x [k ] x
1

[n k ]

k =

entonces, por la definicin (6.3)

Y (z) =

n

n
x
[
k
]
x
[
n

k
]
z
=
x
[
k
]

2
1
1

x2 [ n k ] z
n = k =
k =

n =

Observando que el trmino entre parntesis en la ltima expresin es la transformada Z de la

seal desplazada, entonces por la propiedad de corrimiento en el tiempo (6.38) tenemos

Y ( z ) = x1 [ k ] z X 2 ( z ) = x1 [ k ] z k X 2 ( z ) = X 1 ( z ) X 2 ( z )
k =
k =

con una RDC que contiene la interseccin de la RDC de X1(z) y X2(z). Si un cero de una de las
transformadas cancela un polo de la otra, la RDC de Y(z) puede ser mayor. As que concluimos
que
x1 [ n ] x2 [ n ]

6.5

X1 ( z ) X 2 ( z )

R R { z > 1}

La Transformada Z Inversa

La inversin de la transformada Z para hallar la secuencia x[n] a partir de su transformada Z

X(z) se denomina la transformada Z inversa y simblicamente se denota como

345

x[ n ] = Z 1 { X ( z )}

(6.54)

6.5.1. Frmula de Inversin

Igual que en el caso de la transformada de Laplace, se tiene una expresin formal para la
transformada Z inversa en trminos de una integracin el plano z; es decir,
x[ n ] =

2 j C

X ( z ) z n 1 dz

(6.55)

donde C es un contorno de integracin con sentido antihorario que encierra el origen. La

evaluacin formal de la Ec. (6.54) requiere de la teora de una variable compleja.

6.5.2. Uso de Tablas de Pares de Trasformadas Z

En el segundo mtodo para la inversin de X(z), intentamos expresar X(z) como una suma
X ( z ) = X1 ( z ) + X 2 ( z ) +  + X n ( z )

(6.56)

donde X1(z), X2(z), , Xn(z) son funciones con transformadas inversas conocidas x1[n], x2[n],
, xn[z], es decir, estn tabuladas (tabla al final del captulo). Entonces, de la propiedad de
linealidad de la transformada Z se deduce que la transformada Z inversa viene dada por
x[ n ] = x1 [ n ] + x2 [ n ] +  + xn [ z ]

(6.57)

6.5.3. Expansin en Series de Potencias

La expresin que define la transformada Z [Ec. (6.3)] es una serie de potencias donde los valores
de la secuencia x[n] son los coeficientes de zn. As pues, si se da X(z) como una serie de
potencias en la forma
X (z) =

x[ n ] z

(6.58)

n =
1

=  + x [ 2] z + x[ 1] z + x[0] + x [1] z + x [2] z

2

+

podemos determinar cualquier valor particular de la secuencia determinando el coeficiente de la

potencia apropiada de z1. Puede pasar que este enfoque puede no proporcione una solucin en
forma cerrada pero es muy til para una secuencia de longitud finita donde X(z) puede no tener
una forma ms sencilla que un polinomio en z1. Para transformadas Z racionales, se puede
obtener una expansin en serie de potencias mediante divisin de polinomios, como se ilustrar
con algunos ejemplos.

Ejemplo 9. Hallar la transformada Z inversa de

X ( z ) = z 2 ( 1 12 z 1 )( 1 z 1 )( 1 + 2 z 1 ) ,

0< z <

346

Multiplicando los factores en esta ecuacin, podemos expresar X(z) como

X ( z ) = z 2 + 12 z 52 + z 1
Entonces, por la definicin (6.3),
X ( z ) = x[ 2] z 2 + x [ 1] z + x [0] + x [1] z 1
y obtenemos

x[ n ] = { , 0, 12 , 52 ,1, 0,}

Ejemplo 10. Usando la tcnica de la expansin en serie de potencias, determine la transformada

Z inversa de las transformadas siguientes:
(a) x ( z ) =

1
1 az 1

z <a

1
(b) X ( z ) = log
1
1 az
(c) X ( z ) =

z >a

z <

2 z 3 z +1
2

1
2

(a) Como la RDC es z < a , es decir, el interior de un crculo de radio a, x[n] es una secuencia
lateral derecha. Por tanto, debemos dividir de manera que obtengamos una serie en potencias
de z en la forma siguiente. Multiplicando el numerador y el denominado de X(z) por z,
tenemos
X ( z) =

z
za

y procediendo a la divisin, obtenemos

X (z) =

1
1 az

z
za

= a 1 z a 2 z 2 a 3 z 3  a k z k 

y por la definicin (6.3), obtenemos

x[ n ] = 0

n0
1

x[ 1] = a , x [ 2] = a 2 , x [ 3] = a 3 , x[ k ] = a k , 
de modo que
x[ n ] = a n u [ n 1]
(b) La expansin en serie de potencias para log (1 r ) es dada por

347

1
log (1 r ) = r n
n =1 n

r <1

Ahora
1
X ( z ) = log
1
1 az

1
= log (1 az )

z > a

Puesto que la RDC es z > a , es decir, az 1 < 1 , entonces X(z) tiene la expansin en serie
de potencias

n
1 n n
1
az
=
a z
(
)

n =1 n
n =1 n

X (z) =

de la cual podemos identificar x[n] como

(1 n ) a n
x[ n ] =
0

n 1
n0

o
x[ n ] =

1
n

a n u [ n 1]

(c) Puesto que la RDC es z < 12 , x[n] es una secuencia lateral izquierda. As pues, debemos
dividir para obtener una serie de potencias en z. Procedemos entonces a la divisin para
obtener
z
1 3 z + 2 z2

= z + 3 z 2 + 7 z 3 + 15 z 4 + 

Entonces
X ( z ) =  + 15 z 4 + 7 z 3 + 3 z 2 + z
y, por la definicin (6.3), se obtiene

x[ n ] = ,15, 7,3,1, 0

6.5.4. Expansin en Fracciones Parciales

Igual que en el caso de transformada de Laplace inversa, el mtodo de expansin en fracciones
parciales generalmente proporciona el mtodo ms til para hallar la transformada Z inversa,
especialmente cuando X(z) es una funcin racional de z. Sea

X (z) =

N (z)
D( z)

=K

( z z1 )( z z2 ) ( z zm )
( z p1 )( z p2 ) ( z pn )

(6.59)

348

Suponiendo que n m, es decir, el grado de N(z) no puede exceder el grado de D(z), y que todos
los polos son sencillos, entonces la fraccin X(z)/z es una funcin propia y puede ser expandida
en fracciones parciales

X (z)
z

c0
z

c1
z p1

c2
z p2

+ +

cn
z pn

c0

ck

k =1

z pk

(6.60)

donde
c0 = X ( z )

ck = ( z pk )

z =0

X ( z)
z

(6.61)
z = pk

Por lo tanto, obtenemos

X ( z ) = c0 + c1

z
z p1

+ c2

z
z p2

+  + cn

z
z pn

k =1

z pk

= c0 + ck

(6.62)

Determinando la RDC para cada trmino en la Ec. (6.62) a partir de la RDC total de X(z) y
usando una tabla de transformadas, podemos entonces invertir cada trmino, produciendo as la
transformada Z inversa completa.
Si m > n en la Ec. (6.59), entonces se debe aadir un polinomio en z al lado derecho de la Ec.
(6.62), cuyo orden es (m n). Entonces, para m > n, la expansin en fracciones parciales tendran
la forma
mn

q =0

k =1

z pk

X ( z ) = bq z q + ck

(6.63)

Si X(z) tiene polos de orden mltiple, digamos que pi es el orden del polo mltiple con
multiplicidad r, entonces la expansin de X(z)/z consistir de trminos de la forma
1
z pi

( z pi )

++

( z pi )

(6.64)

donde
z k

1 dk
r X (z)
=
z

p
(
)
i
k ! dz k
z

(6.65)
z = pi

Ejemplo 11
(a) Usando expansin en fracciones parciales, resuelva de nuevo el problema en el Ejemplo
10(c)
X (z) =

z
2 z 3 z +1
2

Usando expansin en fracciones parciales, obtenemos

z <

1
2

349

X (z)
z

1
2 z 3z +1
2

1
2 ( z 1) ( z 12 )

c1

z 1

c2
z 12

donde

c1 =

1
2 ( z 12 )

=1

c2 =

z =1

= 1

2 ( z 1)

z =1 2

Por tanto,

X (z) =

z
z 1

z <

z 12

1
2

(b) Si

30 z 2 12 z

F (z) =

6 z2 5 z +1

entonces

F (z)
z

30 z 12

6 z 5 z +1
2

3
z 1 2

2
z 1 3

Por lo tanto,

F (z) =

3z
z 1 2

2z
z 1 3

y
n

1
1
f [ n] = 3 + 2
2
3

Ejemplo 12. Hallar la transformada Z inversa de

X (z) =

z >2

z ( z 1) ( z 2) 2

Usando expansin en fracciones parciales, tenemos que

X (z)
z

1
( z 1) ( z 2)

c1
z 1

1
z2

2
( z 2) 2

donde
c1 =

1
( z 2)

=1

2
z =1

2 =

1
z 1

=1
z =2

(6.66)

350

Sustituyendo estos valores en la Ec. (6.66), se obtiene

1
( z 1) ( z 2) 2

1
z 1

1
z2

1
( z 2) 2

Haciendo z = 0 en la expresin anterior, se tiene que

1
4

= 1

1
4

de donde 1 = 1 y entonces

X (z) =

z
z 1

1
z2

z> 2

( z 2)2

Como la RDC es z > 2 , x[n] es una secuencia lateral derecha y de la tabla de transformadas
obtenemos
x[ n ] = ( 1 2 n + n 2 n 1 ) u [ n ]

Ejemplo 13. Calcule la transformada Z inversa de

X (z) =

z3 5 z 2 + z 2

z <1

( z 1) ( z 2)

Si expandimos el denominador obtenemos

X (z) =

z3 5 z 2 + z 2
( z 1) ( z 2)

z3 5 z2 + z 2
z2 3 z + 2

que es una funcin racional impropia; realizamos la divisin y tenemos

X (z) = z 2+

7 z + 2
z 3z + 2
2

= z2+

7 z + 2
( z 1) ( z 2)

Ahora, sea

X1 ( z ) =

7 z + 2
( z 1) ( z 2)

Entonces

X1 ( z )
z
y

7 z + 2
z ( z 1) ( z 2)

1
z

5
z 1

6
z 2

351

5z

X1 ( z ) = 1 +

z 1

6z

z2

Por consiguiente
X ( z ) = z 1 +

5z
z 1

6z

z <1

z2

Puesto que la RDC de X(z) es z < 1 , x[n] es una secuencia lateral izquierda y de la tabla de
transformadas, obtenemos
x[ n ] = [ n + 1] [ n ] + 5 u [ n 1] 6 2 n u [ n 1]
= [ n + 1] [ n ] + ( 5 6 2 n 1 ) u [ n 1]

Ejemplo 14. Hallar la transformada Z inversa de

X (z) =

z >3

z 3

X(z) puede escribirse como

X (z) =

z
= 4 z 1

z 3
z 3

z >3

Como la RDC es z > 3 , x[n] es una secuencia lateral derecha y de la tabla de transformadas
obtenemos
z

3n u [ n ]

z 3

Usando la propiedad de corrimiento en el tiempo, se tiene

3n 1 u [ n 1]

1
z
z 1
=
z 3 z 3

y concluimos que
x[ n ] = 4 (3) n 1 u [ n 1]

Ejemplo 15. Hallar la transformada Z inversa de

X (z) =
De la Ec. (6.67) se sabe que

(1 az )

1 2

z2
( z a )2

z > a

352

na n 1 u [ n ]

z
( z a )2

z > a

(6.68)

Ahora, X(z) puede escribirse como

X (z) = z
2
( z a)

z > a

y aplicando la propiedad de corrimiento en el tiempo a la Ec. (6.68), obtenemos

x[ n ] = ( n + 1) a n u [ n + 1] = ( n + 1) u [ n ]
ya que x[1] = 0 en n = 1.

6.6 La Funcin del Sistema: Sistemas LIT de Tiempo Discreto

6.6.1. La Funcin del Sistema
En la Sec. 2.3 se demostr que la salida y[n] de un sistema LIT de tiempo discreto es igual a la
convolucin de la entrada x[n] con la respuesta al impulso h[n]; es decir,
y [ n ] = x [ n ] h[ n ]

(6.69)

Aplicando la propiedad de convolucin de la transformada Z, Ec. (6.53), obtenemos

Y (z) = X ( z)H ( z)

(6.70)

donde Y(z), X(z) y H(z) son las transformadas Z de y[n], x[n] y h[n], respectivamente. La Ec.
(6.70) puede expresarse como
H (z) =

Y (z)
X (z)

(6.71)

La transformada Z H(z) de h[n] se conoce como la funcin del sistema (o la funcin de

transferencia del sistema). Por la Ec. (6.71), la funcin del sistema H(z) tambin puede ser
definida como la relacin entre las transformadas Z de la salida y[n] y de la entrada x[n]. La
funcin del sistema caracteriza completamente al sistema. La Fig. 6-9 ilustra la relacin de las
Ecs. (6.69) y (6.70).
h[n]
x[n]

y[n] = x[n] h[n]

Y ( z) = X ( z) H ( z)

X(z)
H[z]

Figura 6-9 Respuesta al impulso y funcin del sistema

353

Ejemplo 16. La entrada x[n] y la respuesta al impulso h[n] de un sistema LIT de tiempo discreto
vienen dados por
x[ n ] = u [ n ]

h [ n ] = n u [ n ]

0 < <1

Determine la salida y[n] usando la transformada Z.

De la tabla de transformadas obtenemos
x[ n ] = u [ n ]

X (z) =

h[ n ] = n u [ n ]

H (z) =

z > 1

z 1
z

z >

Entonces, por la Ec. (6.70),

Y (z) = X ( z) H ( z) =

z2

z > 1

( z 1) ( z )

Usando ahora expansin en fracciones parciales, se obtiene

Y ( z)
z

z
( z 1) ( z )

c1

z 1

c2
z

donde
c1 =

z =1

c2 =

z
z 1

=
z =

de manera que
Y (z) =

1 z 1 1 z

z >1

cuya transformada Z inversa es

y[ n ] =

1
1

u[n]

1 n 1
n u [ n ] =
1
1

u [ n ]

Ejemplo 17. La respuesta al escaln s[n] de un sistema LIT de tiempo discreto viene dada por
x[ n ] = n u [ n ],

0 < <1

Determine la respuesta al impulso h[n] del sistema.

Sean x[n] y y[n] la entrada y salida del sistema. Entonces

354

x[ n ] = u [ n ]

X (z) =

y[ n ] = n u [ n ]

Y (z) =

z >1

z 1
z

z >

Entonces, por la Ec. (6.70),

H (z) =

Y (z)
X (z)

z 1

z >

Usando expansin en fracciones parciales, se obtiene

H (z)
z

z 1

1 1 1 1

z
z

z ( z )

o
H (z) =

z >

Tomando la transformada Z inversa, obtenemos

h[ n ] =

[ n ]

n u [ n ]

Cuando n = 0,
h[0] =

y por tanto

1
h[ n ] =
n 1
(1 )

n=0
n 1

por lo que h[n] puede escribirse como

h [ n ] = [ n ] (1 ) n 1 u [ n 1]

Ejemplo 18. Se tiene que la salida y[n] de un sistema LIT de tiempo discreto es 2 (
cuando la entrada x[n] es el escaln unitario u[n].
(a) Calcule la respuesta al impulso h[n] del sistema.
(b) Determine la salida y[n] cuando la entrada x[n] es

( 12 )

u[n] .

1 n
3

u[n]

355

(a)
x[ n ] = u [ n ]

X ( z) =

Y ( z) =

1
y[ n ] = 2 u[ n ]
3

z >1

z 1
2( z 1)
z

z >

1
2

Usando expansin en fracciones parciales, se obtiene

H (z)
z

2( z 1)
z(z

1
3

6
z

4
z 13

y
H (z) = 6 4

z >

z 1

Tomando la transformada Z inversa, obtenemos

n

1
h[ n ] = 6 [ n ] 4 u [ n ]
3

(b)
n

1
x[ n ] = u [ n ]
2

X (z) =

z
z

z >

1
2

Entonces
Y (z) = X ( z)H ( z) =

2 z ( z 1)

( z )( z )
1
2

1
2

11
2

Usando expansin en fracciones parciales una vez ms, tenemos que

Y ( z)
z

2( z 1)

( z 12 ) ( z 13 )

6
z 12

8
z 13

As que
Y ( z ) = 6

z
z 12

+8

z
z 13

z >

1
2

y la transformada Z inversa de Y(z) es

n
1 n
1
y [ n ] = 6 + 8 u [ n ]
2
3

1
2

1
3

356

6.6.2. Caracterizacin de Sistemas LIT de Tiempo Discreto

Muchas de las propiedades de los sistemas LIT de tiempo discreto puede asociarse ntimamente
con las caractersticas de la funcin de transferencia H(z) en el plano z y en particular con las
ubicaciones de los polos y la regin de convergencia (RDC).

1.

Causalidad

Para un sistema LIT de tiempo discreto, tenemos que

h[n] = 0

n<0

Como h[n] es una seal unilateral derecha, el requisito correspondiente sobre H(z) es que su RDC
debe ser de la forma

z > rmx
Es decir, la RDC es el exterior de un crculo que contiene todos los polos de H(z) en el plano z.
En forma similar, si el sistema es anticausal, es decir,
h[n] = 0

n0

entonces h[n] es una seal lateral izquierda y la RDC de H(z) debe ser de la forma

z < rmn
Es decir, la RDC es el interior de un crculo que no contiene polos de H(z) en el plano z.

2.

Estabilidad

En la Sec. 2.5 se estableci que un sistema LIT de tiempo discreto es estable (estabilidad de
entrada acotada-salida acotada, que se abreviar EASA) si y slo si [Ec. (2.53)]

h[ n ] <

n =

El requisito correspondiente sobre H(z) es que su RDC contenga el crculo unitario, es decir,
z =1.

Ejemplo 19. Si un sistema LIT de tiempo discreto es estable (entrada acotada-salida acotada,
EASA), demuestre que su funcin del sistema H(z) debe contener el crculo unitario, es decir,
z =1.
Un sistema LIT de tiempo discreto tiene estabilidad EASA si y slo si su respuesta al impulso
h[n] es absolutamente sumable, es decir,

n =

h[ n ] <

357

Ahora,
H (z) =

h[ n ] z

n =

Sea z = e j de manera que z = e j = 1 . Entonces

H ( e j ) =

h[ n ]e

jn

n =

h [ n ] e jn =

n =

h[ n ] <

n =

En consecuencia, vemos que si el sistema es estable, entonces H(z) converge para z = e j . Es

decir, para LIT de tiempo discreto estable, la RDC de H(z) debe contener el crculo unitario
z =1.

3.

Sistemas Causales y Estables

Si el sistema es causal y estable, entonces todos los polos de H(z) deben estar ubicado en el
interior del crculo unitario del plano z ya que la RDC es de la forma z > rmx , y como el crculo
unitario es incluido en la RDC, debemos tener rmx < 1 .

6.6.3. Funcin del Sistema para Sistemas LIT Descritos por Ecuaciones de Diferencias
Lineales con Coeficientes Constantes.
En la Sec. 2.9 se consider un sistema LIT de tiempo discreto para el cual la entrada x[n] y la
salida y[n] satisfacen la ecuacin de diferencias lineal con coeficientes constantes de la forma
N

k =0

k =0

ak y [ n k ] = bk x[ n k ]

(6.72)

Aplicando la transformada Z y usando las propiedades de corrimiento en el tiempo, Ec. (6.38), y

de linealidad, Ec. (6.28), de la transformada Z, obtenemos
N

k =0

k =0

ak z k Y ( z ) = bk z k X ( z )
o
N

k =0

k =0

Y ( z ) ak z k = X ( z ) bk z k
As pues,

(6.73)

358

b z

H (z) =

Y (z)
X (z)

k =0
N

(6.74)

k =0

Por tanto, H(z) siempre es racional. Observe que la RDC de H(z) no es especificada por la Ec.
(6.74) sino que debe inferirse con requerimientos adicionales sobre el sistema; requerimientos
como la causalidad o la estabilidad.

Ejemplo 20. Un sistema LIT de tiempo discreto causal es descrito por la ecuacin en diferencias
y[ n ]

3
4

y [ n 1] +

1
8

y [ n 2] = x[ n ]

donde x[n] y y[n] son la entrada y salida del sistema, respectivamente.

(a) Determine la funcin del sistema H(z).
(b) Halle la respuesta al impulso h[n] del sistema.
(c) Halle la respuesta al escaln s[n] del sistema.

(a) Tomando la transformada Z de la Ec. (6.74), se obtiene

Y (z)

1
z 1Y ( z ) + z 2 Y ( z ) = X ( z )
4
8

o
3 1 1 2

1 z + z Y ( z ) = X ( z )
4
8

As que
H (z) =
=

Y (z)
X (z)

1
1 34 z 1 + 18 z 2

z2

z >

( z 12 ) ( z 18 )

z2
z 2 43 z + 18
1
2

(b) Usando expansin en fracciones parciales, se obtiene

H (z)
z
y

( z )( z )
1
2

1
4

2
z

1
2

1
z 14

(6.75)

359

H (z) = 2

z
z

1
2

z
z

z >

1
4

cuya transformada Z inversa es

1 n 1 n
h[ n ] = 2 u [ n ]
2 4
(c)
x[ n ] = u [ n ]

X ( z)

z >1

z 1

Entonces
Y (z) = X ( z)H ( z) =

z3

z >1

( z 1) ( z 12 )( z 14 )

Usando de nuevo expansin en fracciones parciales, se obtiene

Y ( z)
z

z2
( z 1) ( z 12 )( z 14 )

83
z 1

2
z 12

13
z 14

Y (z) =

8 z
3 z 1

z
z 12

1 z
3 z 14

z >1

y la transformada Z inversa de Y(z) es

n
n
8
1 11
y [ n ] = s[ n ] = 2 + u [ n ]
3
2 3 4

Ejemplo 21. Considere un sistema LIT en el cual la entrada x[n] y la salida y[n] satisfacen la
ecuacin en diferencias lineal con coeficientes constantes
y[ n ]

1
y [ n 1] = x [ n ] + x[ n 1]
4
3

Aplicando la transformada Z en ambos lados de esta ecuacin y usando las propiedades de

linealidad y corrimiento en el tiempo, obtenemos
Y (z)
o

1
z 1Y ( z ) = X ( z ) + z 1 X [ n ]
4
3

360

1
1 + z 1
3
Y (z) =
X (z)
1 1
1 z
4
o
1 1
1
+
z
Y (z)
3
H (z) =
=
1
X (z)
1 z 1
4

Ejemplo 22. Consideremos ahora un ejemplo de la aplicacin de la transformada Z a la solucin

de una ecuacin sencilla en comparacin con el uso de frmulas recursivas. Deseamos resolver la
ecuacin
y [ n ] 3 y y [ n 1] = 6
con la condicin inicial y[1] = 4.
Podemos hallar y[n] en forma recursiva: haciendo n = 0, 1, 2, , obtenemos
y [0] = 18,

y [1] = 60,

y [2] = 186, etc.

Para determinar y[n] para cualquier n, usamos la transformada Z. Esto produce

Y ( z ) 3{ z 1Y ( z ) + y [ 1] } =

6z
z 1

Por tanto,
Y (z) =

18 z 2 12 z
( z 3) ( z 1)

21 z
z 3

3
z 1

y el resultado es
y [ n ] = 21( 3) 3
n

6.6.4. Interconexin de Sistemas

Para dos sistemas LIT (con respuestas al impulso h1[n] y h2[n], respectivamente) en cascada, la
respuesta al impulso total h[n] viene dada por
h [ n ] = h1 [ n ] h2 [ n ]

(6.76)

As que las funciones de los sistemas estn relacionadas por el producto

H ( z ) = H1 ( z ) H 2 ( z )

R R1 R2

(6.77)

361

En forma similar, la respuesta al impulso de una combinacin en paralelo de dos sistemas LIT
est dada por
h [ n ] = h1 [ n ] + h2 [ n ]

(6.78)

y
H ( z ) = H1 ( z ) + H 2 ( z )

R R1 R2

(6.79)

Ejemplo 23. Considere el sistema de tiempo discreto de la Fig. 6-10. Escriba una ecuacin de
diferencias que relacione la salida y[n] con la entrada x[n].

x[n]

y[n]

q[n]
+

+
Retardo
unitario

+
3

q[n 1]

Figura 6-10

Suponga que la entrada al elemento de retardo unitario es q[n]. Entonces, de la Fig. 6-10 vemos
que
q [ n ] = 2 q [ n 1] + x [ n ]
y [ n ] = q [ n ] + 3 q [ n 1]
Tomando la transformada Z de estas ecuaciones, se obtiene
Q ( z ) = 2 z 1 Q ( z ) + X ( z )
Y ( z ) = Q ( z ) + 3 z 1 Q ( z )
Reacomodando, obtenemos

( 1 2 z )Q( z ) = X ( z )
1

( 1+ 3 z )Q( z ) = Y ( z )
1

de donde
H (z) =

Y (z)
X ( z)

1 + 3 z 1
1 2 z 1

362

Por lo tanto,

( 1 2 z )Y ( z ) = ( 1+ 3 z ) X ( z )
1

o
Y ( z ) 2 z 1Y ( z ) = X ( z ) + 3 z 1 X ( z )
Tomando ahora la transformada inversa y usando la propiedad de corrimiento en el tiempo, se
obtiene la ecuacin en diferencias para y[n]
y [ n ] 2 y [ n 1] = x [ n ] + 3 x [ n 1]

Ejemplo 24. Considere el sistema de tiempo discreto mostrado en la Fig. 6-11. Para qu valores
de k es el sistema estable EASA?
x[n]

+
k/2

a[n 1]

z1

q[n]

k/3

+ y[n]

Figura 6-11

En la figura se observa que

q[ n ] = x[ n ] +
y[ n ] = q[ n ] +

k
2
k

q [ n 1]

q [ n 1]

Tomando la transformada Z de las ecuaciones anteriores, se obtiene

Q( z) = X ( z) +
Y ( z) = Q( z) +
Reacomodando, tenemos que

k
2
k
3

z 1 Q ( z )
z 1 Q ( z )

363

k 1

1 z Q( z ) = X ( z )
2

k 1

1 z Q( z ) = Y ( z )
3

y de sta obtenemos
k 1
z
z+k 3
3
H (z) =
=
=
k
X (z)
z+k 2
1 + z 1
2
1+

Y (z)

z >

k
2

la cual muestra que el sistema tiene un cero en z = k/3 y un polo en z = k/2 y que la RDC es
z > k 2 . Entonces, como se mostr anteriormente, el sistema es estable EASA slo si k < 2 .

6.7 La Transformada Z Unilateral

6.7.1. Definicin
La transformada Z unilateral XI(z) de una secuencia x[n] se define como

X U [ n ] = x[ n ] z n

(6.80)

k =0

y difiere de la transformada bilateral en que la sumatoria se calcula para solamente n 0. As, la

transformada Z unilateral de x[n] puede considerarse como la transformada bilateral de x[n]u[n].
Como x [ n ] u [ n] es una secuencia lateral derecha, la RDC de XU(z) est siempre fuera de un
crculo en el plano z.

6.7.2. Propiedades Bsicas

La mayora de las propiedades de la transformada Z unilateral son las mismas que la de la
transformada Z bilateral. La transformada unilateral es til en el clculo de la respuesta de un
sistema causal a una entrada causal cuando el sistema es descrito por una ecuacin en diferencias
lineal de coeficientes constantes con condiciones iniciales diferentes de cero. La propiedad bsica
de la transformada Z unilateral que es de utilidad en esta aplicacin es la propiedad de
corrimiento en el tiempo siguiente, la cual es diferente de la misma propiedad para la
transformada bilateral.

Propiedad de Corrimiento en el Tiempo

Si x[n] XU(z), entonces para m 0,
x [ n m ] z m X U ( z ) + z m +1 x [ 1] + z m + 2 x [ 2] +  + x [ m ]

(6.81)

364

x [ n + m ] z m X U ( z ) z m x [0] z m 1 x [1]  zx [ m 1]

(6.82)

6.7.3. La Funcin del Sistema

De manera similar al caso del sistema LIT de tiempo continuo, con la transformada Z unilateral,
la funcin del sistema H(z) = Y(z)/X(z) se define bajo la condicin de que el sistema est en
reposo, es decir, todas las condiciones iniciales son iguales a cero.

6.7.4. Valores Inicial y Final

Teorema del Valor Inicial
Sea x[n] una secuencia causal con transformada Z dada por X(z). Entonces
x[0] = lm X ( z )

(6.83)

que es el teorema del valor inicial para la transformada Z.

Como x[n] = 0 para n < 0, tenemos que

X ( z ) = x [ n ] z n = x [0] + x [1] z 1 + x [2] z 2 + 

n=0

Conforma z , zn 0 para n > 0, y da como resultado la Ec. (6.82).

Teorema del Valor Final

Sea x[n] una secuencia causal con transformada Z igual a X(z). Entonces, si X(z) es una funcin
racional con todos sus polos estrictamente en el interior del crculo unitario excepto posiblemente
por un polo de primer orden en z = 1, se tiene que
lm x[ N ] = lm ( 1 z 1 ) X ( z )

(6.84)

z 1

que es el teorema del valor final para la transformada Z.

De la propiedad de corrimiento en el tiempo, Ec. (6.85), tenemos

Z { x[ n ] x[ n 1] } = ( 1 z 1 ) X ( z )
El lado izquierdo de esta ltima ecuacin puede escribirse como

{ x[ n ] x[ n 1] } z n
n =0

= lm { x[ n ] x[ n 1] } z n
N

n =0

Si ahora hacemos que z 1, entonces esta podemos escribir esta ecuacin como
N

lm ( 1 z 1 ) X ( z ) = lm { x [ n ] x [ n 1] } = lm x [ N ] = x [ ]
z 1

n=0

(6.86)

365

Ejemplo 25. Considere un sistema de tiempo discreto cuya entrada x[n] y salida y[n] estn
relacionadas por
y [ n ] ay [ n 1] = x [ n ],

a constante

Determine y[n] con la condicin auxiliar y[1] = y1 y x [ n ] = Kb n u [ n ] .

Sea

y[ n ]

YI ( z )

Entonces, de la Ec. (6.81),

y [ n 1]

z 1YU ( z ) + y [ 1] = z 1YU ( z ) + y1

De la tabla de transformadas tenemos la relacin

x[ n ]

XU ( z ) = K

z > b

z b

Tomando la transformada Z unilateral de la Ec. (6.86), se obtiene

YU ( z ) a [YU ( z ) + y1 ] = K

z
z b

o
z
z a

YU ( z ) = ay1 + K
z b
z
Entonces
YU ( z ) = a y1

z
za

+K

z2
( z a)( z b)

y usando expansin en fracciones parciales, obtenemos

YU ( z ) = a y1

z
za

K
z
z
a
b

b a ( z b)
za

Tomando ahora la transformada Z inversa, se obtiene el resultado

y [ n ] = ay1 a n u [ n ] + K

bn u [ n ] K

ba
ba
n +1
n +1
b a
y1 a n +1 + K
u[n]
b a

an u [ n ]

366

Ejemplo 26. Para la ecuacin en diferencias

3 y [ n ] 4 y [ n 1] + y [ n 2] = x [ n ], con x [ n ] = ( 12 ) , y [ 1] = 1, y [ 2] = 2
n

Tomando la transformada Z unilateral de la ecuacin dada, obtenemos

3YU ( z ) 4 { z 1YU + y [ 1] } + { z 2 YU + z 1 y [ 1] + y [ 2] } = X U ( z )
Sustituyendo las condiciones auxiliares y[1] = 1, y[2] = 2, y XI(z) en la expresin anterior, se
obtiene

(3 4 z

+ z 2 ) YI ( z ) = 2 z 1 +

z
z 12

o
3( z 1) ( z 13 )
z2

3 z 2 2 z + 12

YU ( z ) =

z ( z 12 )

Entonces

YU ( z ) =
=

z ( 3 z 2 2 z + 12 )
3( z 1) ( z 12 ) ( z 13 )
3 z
2 z 1

z
z

1
2

2 z 13

y, por tanto,
n

3 1 11
y[ n ] = +
2 2 23

n 2

Ejemplo 27. El sistema de la Fig. 6-12 consiste un elemento de retardo y un multiplicador. Tiene
como variable la entrada y[n] al elemento de retardo y su estado inicial es y[1] = 8.
Determinaremos y[n] para cualquier n 0 usando la transformada Z.

8
y[n]
4

1
2

y[n 1]

y[n]

0.5

1 0 1 2 3 4

Figura 6-12

367

Como vemos en el diagrama

y[ n ] =

1
2

y [ n 1]

Aplicando la transformada Z en ambos lados de esta ecuacin, se obtiene

1

{z
2

Y (z) =

Y ( z ) + y [ 1] }

Por tanto,
Y (z) =

4z
z 0.5

y la transformada Z inversa produce la solucin

y [ n ] = 4 ( 0.5 )

la cual se indica en la Fig. 6-12.

6.8

La Transformada de Laplace y la Transformada Z

Si representamos la secuencia x[n] = x(nT) como un tren de impulsos separados por el intervalo
de tiempo T, el perodo de muestreo, el impulso del n-simo instante, (t nT), tiene el valor de
ponderacin x(nT). Por consiguiente, la relacin entre la secuencia x(nT) y la seal x*(t) se puede
expresar como

x *( t ) = x ( nT ) ( t nT )

(6.87)

n =0

Tomando la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec. (6.87), se obtiene

X * ( s ) = L [ x *( t )] = x{ nT ) e nTs

(6.88)

n+0

Comparando la Ec. (6.88) con la Ec. (6.80) para la transformada Z unilateral, vemos que esta
ltima y la transformada de Laplace se relacionan a travs de la equivalencia
z = ets

(6.89)

En verdad, la transformada Z unilateral definida por la Ec. (6.87) puede considerarse como un
caso especial cuando T = 1. En consecuencia, la definicin de la transformada Z unilateral se
puede resumir como

X ( z ) = L [ x ( kT )] = L [ x *( t )] = Z [ X *( z )]
= X *( s )

z =e

ts

(6.90)

368

Pares Ordinarios de Transformadas Z

x[n]

X(z)

RDC

[n]

Toda z

u[n]

1
z
,
1
z 1
1 z

z >1

u[n 1]

1
z
,
1
z 1
1 z

z <1

[n m]

zm

Toda z excepto 0 si m > 0 o si

m<0

a n u[n]

1
z
,
1
za
1 az

z >a

a n u[n 1]

z
1
,
1
za
1 az

z <a

na n u[n]

az 1

(1 az )

1 2

az 1

na n u[ n 1]

(1 az )

1 2

( na

u [n ]

(1 az )

1 2

(cos 0 n )u[n]

z >a

az

(z a )

z <a

az

(z a )

z
,

z a

z >a

z 2 (cos 0 ) z

z >1

(sen 0 ) z
(2 cos 0 ) z + 1

z >1

z (2 cos 0 ) z + 1
2

(sen 0 n )u[n]
z

(r

cos 0 n u[n]

z 2 (r cos 0 ) z

z (2r cos 0 ) z + r
2

r n (sen 0 n ) u[n]
z
an

0 n N 1
otros valores de n

z >r
2

(r sen 0 ) z
(2r cos 0 ) z + r 2
1 a N z N
1 az 1

z >r

z >0

369

Problemas
6.1 Halle las transformadas Z de las secuencias siguientes:
(a) x[ n ] = { 14 ,1. 15 }
(b) x[ n ] = 6 [ n + 5] 4 [ n 2]
n

1
(c) x[ n ] = 2 u [ n ] 3(2)n u [ n 1]
3

6.2 Dado que

X (z) =

z ( z 4)
( z 1) ( z 2) ( z 3)

Especifique todas las regiones de convergencia posibles. Para cul RDC es X(z) la
transformada Z de una secuencia causal?

6.3 Demuestre la propiedad de inversin dada por la Ec. (6.40).

6.4 Determine la transformada Z de la seal x1 [ n ] = ( a n cos 0 n ) u [ n ] a partir de la
transformada de la seal x2 [ n ] = ( cos 0 n ) u [ n ] , usando la propiedad de escalamiento.

6.5 Demuestre que si x[n] es una secuencia lateral derecha y X(z) converge para algn valor de z,
entonces la RDC de X(z) es de la forma

z > rmx

> z > rmx

donde rmx es la magnitud mxima de cualquiera de los polos de X(z).

6.6 Hallar la transformada Z inversa de

X (z) =

2 + z 2 + 5 z 3
z2 + 3 z + 2

z >0

6.7 Determine las transformadas Z de las x[n] siguientes:

(a)

x[ n ] = ( n 2) u [ n 2]

(b) x[ n ] = u [ n 2] u [ n 4]
(c)

x[ n ] = n {u [ n ] u [ n 4] }

6.8 Usando la relacin

an u [ n ]

z
za

z >a

370

halle la transformada Z de (a) x[ n ] = na n 1 u [ n ] ; (b) x[ n ] = n ( n 1) a n 2 u [ n ] ; y (c)

x[ n ] = n ( n 1) ( n k + 1) a n k u [ n ]

6.9 Determine la transformada inversa de

X ( z ) = log ( 1 13 z 1 )
(a) usando la expansin en serie de potencias log (1 a ) = k =1 ( a k k ) ,

a < 1 , y (b)

diferenciando X(z) y usando las propiedades de la transformada Z.

6.10 Determine la transformada Z y la regin de convergencia de la secuencia

2n cos 3 n

x[ n ] = 1 n
cos 3 n
4

n<0
n0

6.11 Determine la transformada Z inversa de cada una de las transformadas Z dadas mediante
dos de los mtodos explicados en el captulo y compare los valores para n = 0, 1, 2, y 3. En
cada caso, seale la RDC para su la validez de su resultado.
(a) X ( z ) =
(b) X ( z ) =
(c) X ( z ) =
(d) X ( z ) =

(e) X ( z ) =
(f) X ( z ) =

z
( z 1) ( z 0.8)
z ( z + 1)
( z 1) ( z 0.8)
1
( z 1) ( z 0.8)
1
z ( z 1) ( z 0.8)
z2
( z 1) 2 ( z 2) 2

2z +3
( z 2)3

6.12 Determine la convolucin de las secuencias causales siguientes:

n

1
h[ n ] = ,
2

1,
x[ n ] =
0,

0 n 10
otros valores de n

6.13 Halle la funcin de transferencia del sistema mostrado en la Fig. P.6.13 si

371

h1 [ n ] = ( n 1) u [ n ]
h2 [ n ] = [ n ] + n u [ n 1] + [ n 2)
n

1
h3 [ n ] = u [ n ]
3
h1[n]
x[n]

h3[n]

y[n]

+
h2[n]

Figura P.6.13

6.14 Determine la respuesta al escaln del sistema con funcin de transferencia

H (z) =

z 12
z 2 + 65 z + 16

6.15 Considere el sistema mostrado en la Fig. P.6.15

(a) Determine la funcin del sistema H(z).
(b) Halle la ecuacin de diferencias que relaciona la salida y[n] con la entrada x[n].
x[n]

y[n]
+

+
1
4

z 1

Figura P.6.15

6.16 Considere un sistema LIT de tiempo discreto cuya funcin de sistema H(z) es dada por
H (z) =

z
z 13

z >

1
3

372

(a) Calcule la respuesta al escaln s[n].

(b) Determine la salida y[n] cuando la entrada es x[n] = u[n].

6.17 Demuestre que un criterio simplificado para que el polinomio X ( z ) = z 2 + a1 z + a2 tenga

todos sus polos en el interior del crculo unitario en el plano z lo da

X (0) < 1,

X ( 1) > 0,

X (1) > 0

Use este criterio para hallar los valores de K para los cuales el sistema dado por

H (z) =

0.8 K z
( z 0.8) ( z 0.5)

sea estable.

6.18 (a) Cuando se aplica la excitacin x [ n ] = ( 12 ) se aplica a un sistema LIT, la salida y[n]
n

viene dada por y [ n ] = 2 ( 13 ) . Determine la funcin de transferencia del sistema. (b) Cul
es la respuesta al impulso correspondiente?
n

6.19 Resuelva la ecuacin en diferencias

y [ n ] 5 y [ n 1] + 6 y [ n 2] = 2,

y [ 1] = 6,

y [ n 2] = 4

6.20 Considere un sistema causal de tiempo discreto cuya salida y[n] y entrada x[n] estn
relacionadas por
y [ n ] 127 y [ n 1] + 121 y [ n 2] = x[ n ]
(a) Halle la funcin del sistema H(z).
(b) Calcule la respuesta al impulso h[n]

6.21 Demuestre que la solucin general de la ecuacin en diferencias

y [ n ] 2 y [ n 1] + y [ n 2] = 0
puede escribirse en la forma y [ n ] = C cosh n + D senh n , donde cosh = y C y D son
dos constantes arbitrarias. Determine y[n] si y[0] = E, y[10] = 0 y = 1.25.

6.22 (a) Demuestre que la salida y[n] del sistema de la Fig. P.6.22 satisface la ecuacin
2 y [ n ] y [ n 1] = 4 x [ n ] + 2 x [ n 1]
(b) El estado inicial del sistema es q[1] = 2. Halle la respuesta de entrada cero. (c) Halle la
funcin del sistema H(z). (d) Determine la respuesta al impulso h[n] y la respuesta al
escaln.

373

x[n]
q[1] = 2
1/2
q[n 1]

z 1

q[n]
2

y[n]

Figura P.6.22

6.23 Use la transformada Z unilateral para resolver las ecuaciones de diferencias siguientes con
las condiciones iniciales dadas.
(a) y [ n ] 3 y [ n 1] = x [ n ], con x[ n ] = 4 u [ n ], y [ 1] = 1
(b) y [ n ] 5 y [ n 1] + 6 y [ n 2] = x[ n ], con x[ n ] = u [ n ], y [ 1] = 3, y [ 2] = 2
n

1
(c) y [ n ] y [ n 1] + y [ n 2] = x [ n ], y [ 1] = 0, y [ 2] = 1, x [ n ] = u [ n ]
2
4
3
1

374

REFERENCIAS
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York (2000).

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