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v(t ) = e(t ) + Ri (t ) + L
avec :
di (t )
dt
(1)
d (t )
+ f (t )
dt
(2)
(V ( p) E ( p) ) ,
R + Lp
( p ) =
C m ( p) C r ( p)
Jp + f
(3)
La constante de flux et de couple qui sera note K relie les paramtres lectriques aux paramtres
mcaniques par les relations suivantes :
e(t ) = K (t ), Cm (t ) = Ki (t )
(4)
Il s'agit de crer le schma quivalent du moteur dfini par les quations (3) et (4) ayant les
caractristiques suivantes :
R = 1.2
L = 0.18 H
f = 6.10-3 N.m/rad/s
J = 24.10-4 kg.m
K = 0.284 N.m/A
E(p)
OK
OK
OK
OK
Ecrire la relation qui lie la vitesse (p) la tension de commande V(p) et au couple rsistant
Cr(p).
D'aprs la rponse indicielle obtenue, quelle est la vitesse de rotation du moteur en rgime
permanent, prciser l'unit. Comparer ce rsultat avec celui obtenu thoriquement.
Modifier votre schma pour que la vitesse lue sur l'oscilloscope soit donne en tr/min.
Donner alors la vitesse de rotation obtenue dans cette unit.
Comparer les valeurs obtenues celles calcules thoriquement (pour Cr=0 Nm).
5
Consigne
V(p)
-
Moteur
(p) [tr/min]
Dterminer la relation qui lie la vitesse (p) exprime en tr/min la consigne C(p) et au
couple rsistant Cr(p).
Quelle valeur faut-il donner la consigne pour obtenir une vitesse de sortie du moteur en
rgime permanent gale celle obtenue prcdemment sans couple rsistant. Appliquer
cette valeur pour l'chelon mis en consigne, et vrifier que la vitesse de sortie tend bien vers
la valeur souhaite.
NB: Scilab est tlchargeable sur le site http://scilabsoft.inria.fr tandis qu'une description de Scilab
est donne sur www.inria.fr/actualites/scilab.fr.html