ESCUELA DE INGENIERAS INDUSTRIALES

UNIVERSIDAD DE VALLADOLID

Dpto. CMeIM, EGI, ICGyF, IM e IPF

UNIDAD DOCENTE MECNICA

MECNICA PARA MQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMAS CINEMTICA DEL SLIDO RGIDO
PROBLEMA 1.
El disco de la figura rueda sin deslizar arrastrado por el brazo OA, que
gira con velocidad constante. Calcular:
a) Velocidad y aceleracin respecto del plano del punto
diametralmente opuesto al de contacto con el suelo B.
b) Velocidad respecto del plano del punto geomtrico de
contacto CI.
c) Axoides fijo y mvil del movimiento.
Sol.: Trabajando con la Base mvil indicada, solidaria al brazo OA.
0
0
18 3
2
0

=
= 0 ()
=

()

12 23
8
1
3

3
0
2
4

PROBLEMA 2.
A y B son dos ruedas cuyos ejes estn solidarios al brazo OO1O2, que gira en sentido antihorario con velocidad
angular . C es una rueda fija. La rodadura de la rueda A con la B y de la B con la C se realiza sin
deslizamiento. Hallar:
a) Valor y sentido de la rotacin de la rueda A respecto de
la rueda fija.
b) Ruleta fija y mvil correspondientes a la rueda B.
Se verifica que a =2b = 3c.
Sol.: Trabajando con la Base mvil indicada, solidaria al brazo.
11
16
3
= =

. . . 1 0
2
3
16

MECNICA PARA MQUINAS Y MECANISMOS

Problemas De Cinemtica Del Slido Rgido

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Dpto. CMeIM, EGI, ICGyF, IM e IPF

UNIDAD DOCENTE MECNICA

PROBLEMA 3
El disco de la figura rueda sin deslizar, arrastrado por el brazo MO, el cual gira con velocidad angular
constante respecto del plano fijo (perpendicular al plano fijo). Este brazo est compuesto de dos tramos, el
primero paralelo al plano fijo y el segundo, inclinado, de tal manera que siempre forma 60 con la vertical. La
interseccin de la direccin de este segundo tramo con la vertical es el punto A. La distancia AO es conocida y
vale L. El dimetro del disco vale D. Determinar:
a) Velocidad de rotacin del disco respecto del brazo
en torno al eje AO, que pasa por su centro.
b) Velocidad y aceleracin del centro del disco O
respecto del plano.
c) Velocidad y aceleracin del punto del disco B
respecto del plano (situado diametralmente opuesto
al punto de contacto, J).
d) Velocidad del punto geomtrico de contacto Ig
respecto del plano.
e) Eje instantneo de rotacin y deslizamiento; axoides
fijo y mvil del movimiento.
Sol.: Trabajando con la Base mvil indicada, solidaria al brazo.
0
= 0

()
3

3
2

0
0

=
()

4
3

0
= 0
()

()
2

3
4

3
8

3 2

2

PROBLEMA 4
Un cilindro recto de radio r se mueve mantenindose tangente a un cono fijo, de radio de la base r y semingulo
, de forma que comparten en todo momento una generatriz. Una base del cilindro rueda con velocidad
uniforme sin deslizar sobre la base del cono, de forma que realiza una revolucin completa alrededor del cono
en sentido horario y en un tiempo t. La otra base del cilindro se mantiene en contacto con el vrtice del cono.
Determinar:
1. Velocidad de rotacin del cilindro respecto del cono.
2. Axoides del movimiento
3. Aceleracin respecto del cono del punto A de la base del cilindro
en contacto con la base del cono.
Sol.: Trabajando con la Base mvil indicada, cuyo eje 2 sigue al punto A:
0
0

sin
= 2 (1 + cos )
=
()

(1 + cos )
2 sin

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Problemas De Cinemtica Del Slido Rgido

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UNIDAD DOCENTE MECNICA

PROBLEMA 5
El cono de revolucin, macizo, de radio de la base r y altura h, rueda sin deslizar sobre una superficie plana. El
centro B de la base se mueve, describiendo una trayectoria circular alrededor del eje z, con velocidad constante
v.
Determinar, para el movimiento respecto de la superficie plana y en funcin de los datos del problema (r, h, v):
1. Las componentes, en la base indicada, de la
velocidad y aceleracin angular del cono macizo
respecto del plano.
2. Las componentes, en la base indicada, de la
velocidad del punto A del slido y del punto
geomtrico de contacto AG respecto del plano.
3. Define y dibuja, razonando la respuesta, los
axoides fijo y mvil del movimiento.
Sol.: Trabajando con la Base mvil indicada, cuyo eje 1 (x) sigue al
punto A:
1
1
0
2 + 2
2

= 0
=
()

= 2 +

0
0
0

= 2 2 + 2 )
0

PROBLEMA 6
Los puntos A, B y C pertenecen a un sistema indeformable en movimiento. En un instante dado los anteriores
puntos ocupan las posiciones A(1,0,0), B(1,1,0) y C(1,1,2) y de sus velocidades se sabe que la VA=(1,8,-1), la
de B es VB=(-5,,1) y el mdulo de la velocidad de C es 26, siendo positiva su primera componente.
CALCULAR:
1. Vectores velocidad VB y VC.
2. Velocidad de rotacin del slido rgido.
3. Eje instantneo de rotacin y deslizamiento.
Sol.:

5
= 8
()

3
= 4
()

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= 4
6

2
3

Problemas De Cinemtica Del Slido Rgido

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UNIDAD DOCENTE MECNICA

PROBLEMA 7
Una esfera de radio r, permanece tangente por el exterior a dos
conos opuestos por el vrtice de semiabertura 60. Si no hay
deslizamiento entre las superficies y la esfera da una vuelta a los
conos cada 1 minuto.
CALCULAR:
1. Rotaciones de rodadura y pivotamiento respecto de los
conos en rad/s.
2. Velocidad respecto de los conos del punto de la esfera que
se mueve ms rpidamente.
3. Axoides fijo y mvil del movimiento.
4. Cuntas vueltas da la esfera en torno a su propio eje,
cuando completa una vuelta alrededor de los conos?
Sol.: Trabajando con la Base mvil indicada, cuyo eje 1 sigue al centro de la esfera:
0
0

= 6
3
= 0
()

0
4

PROBLEMA 8

Una esfera de radio R da una vuelta en el fondo de un cilindro

hueco de dimetro 4R, de tal manera que es tangente en todo
instante a la base del cilindro y a su pared lateral interiormente.
Sabiendo que no hay deslizamiento en ninguno de los 2 puntos de
contacto y que la esfera da una vuelta alrededor del fondo del
cilindro cada segundo. DETERMINAR para R=10 cm:
1. Velocidad angular de la esfera respecto del cilindro.
2. Velocidad del centro de la esfera respecto del cilindro.
3. Axoides fijo y mvil.
4. Velocidad respecto del cilindro del punto de la esfera
situado en el eje del cilindro.
Sol.: Trabajando con la Base mvil indicada, cuyo eje 2 sigue al punto de contacto inferior (I):
20
40
0

= 0 /

= 0 /
= 2 /
()

()
0
0
2

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Problemas De Cinemtica Del Slido Rgido

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UNIDAD DOCENTE MECNICA

PROBLEMA 9
Un rodillo de radio R/2 engrana con unos cilindros de radio R y 2R
que giran con velocidades angulares constantes 3, en sentido
horario el interior de radio R, y 2 en sentido antihorario el exterior
de radio 2R. OBTENER:
1. Rotacin instantnea del rodillo, indicando el sentido.
2. Posicin que ocupa el centro instantneo de rotacin.
3. Variacin temporal del ngulo que forman los centros de los
cilindros con el centro del rodillo, con respecto al eje
horizontal.

Sol.: Trabajando con la Base FIJA indicada:

0
3

= 0
7
7

() = 0 + 3 ( 0 )

PROBLEMA 10
Un disco delgado (figura 3) rueda apoyado sobre un plano horizontal
fijo , manteniendo su centro O en reposo absoluto. En el caso de que
no haya deslizamiento entre el disco y el plano, hallar:

1) Vector rotacin instantnea en funcin de y ,

determinando sus componentes en la base indicada.
2) Velocidad de un punto arbitrario del disco.
3) Axoides del movimiento.

Sol.: Trabajando con la Base mvil indicada:

0
0

0
=

= sin

()

sin cos
0

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Problemas De Cinemtica Del Slido Rgido