..

.o:' l.'

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MECANICA DEL MEDIO CONTINUO

Notas preliminares para el primer curso

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b-

Ram6n Cervantes Beltrn*

Viator Porras Silva

'- .

*Profesores Investigadore-s, Facultad de Ingeniera, UNAM.

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;2.

;\,c;('ANICA DEL MEDIO CONTINUO

l'Iotas Pr=~liminG.i:'es pare~ un P:rin1er Curso.

R. Cervante::- B., y V. Porras S.

l.
1.1
1.2
l. 2.1

1.3
L4
1.5
1.6
l. 6.1
1.7
l. 7.1
l. 7. 2
1.8
l. 8.1
1.8. 2
1.9

)._

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I.ll
1.12.
1.13

'

2.
2.1
2.2
2. 3
2. 3.1
2.4

2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
.2.10
2;11
2. 12

,-~

~;

FUNDAMENTOS MATEl\IIATICOS.
Introduccin.
Vectores.
Notacin simblica.
Dependencia lineal.
Coordenadas cartesianas y vectores base.
No.tacin tensorial cartesiana.
Producto escalar de dos vectores.
Producto escalar en trminos de las componentes vectoriales.
Pro.ducto vectorial de dos vectores.

Producto vectorial en trminos de las componentes vectoriales.

Representacin vectorial de superficies planas.
Otros productos entre vectores.
Triple prod'ucto escalar.
Triple producto vectorial.
Transformacin de coordenadas debido a movimiento de cuerpo
rgido de.la referenda cartesiana.
Funciones vectoriales y derivadas.
Definiciones y teoremas integrales.
Leyes de transformacin de los tensores cartesianos.
Problemas.

DEFORMACION.

3.

MVIMIENTO.

3 .l

IntroduCcin.

3.2
3.3

Rapide:z de variacin respecte al tiempo de vectores.

Derivadas materiales de diferenciales.
Derivadas materiales de integrales.
Tensores rapidez de deformacin.
Axiomas fundamentales de la Mecnica del Medio Cont:...'luo.
Tensores Objetivos.

3.4
3.. 5
3.6
3.7
3.8

4.
4.1
4.2

4.3
4.4
4. 4.1

4.4.2
4.4.3
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11

5.

ESFUERZO.
Introduccin;
Fuerzas resultantes.
Hiptesis de esfuerzo.
Tensor
esfuerzo.
Carcter tensorial del tensor ttsfuerzo.
Esfuerzo en la frontera del cuerpo.
Notaciones usuales para el tensor esfuerzo.
Ecuaciones de equilibrio de Cauchy.
Cuadrtica de esfuerzos de Cauchy.'
Esfuerzos y direccidnes principales.
Valores extreniales de los esfuerzos cortantes.
Crculos de Mohr.
Descomposicin del tensor esfuerzo.
Problema.s.
TERMODINAMICA.

Introduccin.
Principio de la conservacin. de la energa.
Energa potencial.
Energa de deformacin.
Entropa.
c:~a~u~c~h~y'-'!.Y:_:ld;_e_<G~r~e'!'e'!nt_.._~:--:::-:-c--:-~-~-----:---~---:-------'--~---~..-6 ----Princ1pfo-de entropra o des igualdad de Cla us i us- Duhem.
-Tensores de deformacin (Strain) y vector desplazamiento.
5. 7
Restricciones termodinmicas de alguneE materiales.
Representacin geomtrica de la deformacin.
5. 7.1
Slidos elsticos.
Deformaciones y rotaciones infinitesimales.
5. 7. 2
Fludos viscosos.
Interpretaci)n geomtrica de las componentes de los tensores
5. 8
Equilibrios mecnico y termodinmico .
de deformacin y del de rotacin.
5. 8 .1
Slidos elsticos.
Elipsoidas ded.eformaci6n y teoremas de Cauchy.
5. 8. 2
Fludos viscosos.
Deformaciones y direcdones principales.
5. 9
Principio del trabajo virtual.
Ecuacionesde compatibilidad.
5.10
Problemas
Deformacionesde areas y volmenes diferenciales.
Problemas.
Introduccin.
Sistemas de referencia.
Gradientes de deformacin y tensores de deformacin (deformation).
Caractersticas tensorial' de los tensores de deformacin de

5.1
5. 2
5. 3
5. 4
5. 5

Problemas~

3.
6.

ECTJACIOi~L.3

6.'

6.;::
6.3
6. 3.1

6.3.2
6.3.3

s.:L4.
6.3.5
6.3.6
6.3.6.1

6.3.7
6. 3. 7.1

6.3.7.2
6.3 .. 8
6.4
6.4.1
6.4.1:1
6.4.1. 2
6.4.1. 3

6.4.2
. 6.4. 3

6.4.4
6.4.5
6.5
6. 5.1

6.5.2
6.6

6.7
6. 7.1

6.8

CONSTITUTIVAS.

I.ntr-or1L1...-:cin.
N er.(sidad para las ecuaciones constitutivas.
Axiomas de la teora constitutiva.
Axioma de Causalidad.
Axioma de Determinismo .
. Axioma de Equipresencia.
A..'l:ioma de Objetividad.
Axioma de Invariancia Material.
Axioma de Vecindad.
Vecindad Suave.
Axioma de Memoria.
Memoria Suave.
Memoria Gradual (Fading).
Axioma de Admisibilidad.
Materiales termomecnicos.
Restricciones debidas al axioma de objetividad.
Traslaciones rgidas de la referencia espacial.
Cam:bio del origen de los tiempos
Rotaciones rgidas de.la referencia espacial.
Restricciones debidas al axioma de invariancia material.
Restriccionesdebidas al axioma de vecindad suave.
Restricciones debidas al axioma de memc;>ria suave.
Restricciones debidas al axioma de admisibilidad.
Slidos elflsticos:
Slidos hiperelsticos.
Slidos elsticos in compresibles.
Slidos elsticos istropos.
Fluidos de stokes.
F.ludos incompresibles.
Problemas.

..,
-

?-'',

1-1

1-2

MECANICA DEL MEDIO CONTINUO

referencia en particular mediante un cierto conjunto de elementos

conocidos como sus componentes.

Notas preliminares para el primer curso.

A.l especificar las componentes

de un tensor en un sistna: de referencia tambin se podrn deter-'

minar sus componentes en otro cualesquiera mediante algUna l~y de
tra:nsformaci6n.

Ram6n Cervantes Beltrn*

Las leyes de transformaci6n de las componentes

de un tensor proporcionan las bases para definira.dicho tensor.

Vctor Porras Silva

Los tensores se pueden clcsificar por su orden! de acuerdo
con la forma particular de la ley de transformaci6n que obedecen.
:Esta misma clasificai6n se ve reflejada en el nmerode compone!!_
tes que un tensor posee en un espacio eucldeano de
*Profesores Investigadores, Facultad de Ingeniera, .UNAM.

nes.

Asi un tensor de orden

pacin de tres dimensiones.

posee

3N

dimensio-.

componentes en un .es-

A los ten.sores de orden cero se les

denomina escalares, a los de orden uno vectores a los de orden

dos diadicas, a los de orden 3 triadica:s, etc..
CAPITULO

A.continuaci6n se presentan algUnas caracte::isticas de lns

FUNDAMENTOS MATEMATICOS

tensores usuales de este curso y generalmente se har' referencia

1.1

Introducci6n

al espacio euclideano de tres dimensione.s a menos que se especi-

En el desarrollo de ia Teora de la Mecrtica del Medio Con-

fique. lo cont.rario.

tinuo se manejan una serie de conceptos de la Fisicaque al englobarlas en las leyes que los gobiernan se transforman sistemticamente a modelos matemticos.

Las cantidades fsicas comun -

mente se especifican en un sistema de referencia apropiado para

su medicin pero no son exclusivos de l y por lo tanto son inde
pendientes del mismo.

Desde el punto de vista ma.temtico tales

cantidades se les conoce con el nombre de tensores:

1.2

Vectores
Ciertas cantidades.de la Fsica, tales como las fuerzas, las

velocidades, para poder especificarlas se requie:~;:e definir su mas.

nitud y su direcci6n.

mente por l{neas rectas dirigidas.

Estas cantidades vienen a ser

ejemplos de los entes matemticos denominados vectores o tensores

de primer orden.

Las cantidades tensoriales se especifican en un sistema de

Tambin es usual representarlas geometric~

1-3.

Definici6n 1.2.1 . Un vector es una cnt1dad caJ;'actE;!rizada _por los

.Notac.i6n simb6lica

l. 2.1

siguientes conceptos:

En a notaci6n sim1;>6lic~., un v"ector queda representado por

aig11n smbolo que puede ser alguna letra de algun alfabeto., que

i)

Magnit1.1d: .. que es su. long_it-ud o till\ao

ii)

Dircci6n ,o l{nea de. acci6n: que es la.l.fnea sobre la cual.

E;!S

lo mas usual, con una raya horizontal bajo d!cho $1mbolo ..

As.el vector mostrado en la _figura 1.2.1 est:a representado por

sE;! loca.liza
iii) .sentid(): que indica hacia qu~_ extremo de la lfnea est~ diri-

a.

Esta riotaci6n no es. linica .y se. utilizan otra-s

come;;
las . ind.l-.
..
.
~

_cadas a _continuaci6h

gido .

-+

a,

a,

a,

etc., pero la que. actualmente

se ha estado utilizando en los artculos relacionados con ia. m~

La representaci6n

geom~trica

se indica en la f!g 1.2.1

c~nica es la. que en estas notas se ha selecciomido.

La magn!tud del vector

L
/

quedar~ representada por- 1~1-c

Definici6n 1.2.2.

Un vector que tenga magnitud igua.l a cero y

direcci6n arbitraria se denomina vector cero o vector nUlo.

Se ind;ica por

o.
.?.SI''.

Definic.i6n 1.2.j.

Dos vectol;'es

!?_

'""11!!'

son iguales si y. solo

s sus magnitudes son iguales, sus lineas de acc16n son paraleFig 1-.2 .1

Representaci6n

geom~tria

delvector

en donde se_especifica al vector que va del

punto-~

las y sus sent.idos son iguales.

al punto.

Lo anterior queda expresado m~

diante. la ecuaci6n vectorial siguiente

y en donde se pueden identificar los conceptos que interviEine'n en

la definici6n de un vector, que son:.

IABI

= distancia entr los puntos

i)

Magnitud

ii)

Direcci6n; est dada por .la linea.

contenidos

i!i)

los puntos

A y

. que es. donde es tan

s.

{1.2.1)

_La repteseritaci6n
la figura

geom~tr:i,ca

de. la ec l. 2.1 se lliuestra en

s~guiente

Sent!do; se :j.ndica por la flecha y muestra que el .vector

est~ definido del .punto

al punto

B.
.;'

~
.__ .....

1-6

La !luma de dos vectore.s

!?

es otro yector

_;, . y se

indica de la forma siguiente

a+ b

,(1.2. 2)

La suma vectorial es conmutativa y asociativa.

ci6.n se demuestra mediant.e la definicin de
Fig l.-2.2 Representaci6n geomtrica de dos vectores tgu.ales.
:r,,:~finici6n

del vector

suma de dos vectores.

1.'2.4.
~

mas el vector

!?

se hace uso de la regla del

A.

letra

cuyo extremo final

ti

quedar~

Tomando como origen del vector

tengase el extremo del vector

resulta ser la suma de lo:s vectores

O
~

dos vectores.

!!

p~

a +

!?.

+-

ley conmutativa

- (l. 2.3)

ley asociativa

indicado por la

el punto

A,

(1.2.4)

obEl

y extremo final e.n

Definicin 1.2.5.
Sea

Multiplicacin de un vector-por.un n1hnero.real.

u.n namero real.

Entonces

m !!_

es un vect.r con las si-

guientes caracter1sticas
y

.b.

En la fig 1.2.3
i)

Magnitud:

ii)

Linea de acci6n: igual a la del vector

iii)

Sent.ido: igual a la del vector

se muestra graficamente la regla del paralelogramo _para la suma

de los vectores

vectorial .entre

se coloca el o-

indicado por el punto B.

vector formado con extremo inicial en

asever~

Para efectuar la suma

ral<e;):ogramo que dice: . A partir de un punto

rigen del vector

SUllll

Esta

lm !!.1 =mi !!_ 1

a .

b.
~a

Si
~
-------'IIIII!P......
-- ..

del vector
m

si

O el vector

!!_

si

m > O contrario a .

m <:O

m !!_

ser~

igu;il al vector

o.

En la multiplicacin de un escaiar, por un vector se presmtan las siguientes propiedades

.a)

Vectores

Fig l. 2.3

b) Construcci6n del paralelo

-gramo
-

m!!_

a.m

ley conmutativa

Regla del paralelogramo para suma de -dos vecto res.

(m n)~

m(n ~.>

ley asocfat:iva

(1.2.5)

1-7

{m+

.n"l~.

-"' m e.+n .a

1-8

l-ey distributiva

(1 ..2. 7)

-~ey distributiva

11.2 ..e~

De .no ~u.mplirs.e la ccindici6n. anterior se !iice que los vecto.res son linealmente independientes.

donde - m

n.

son n1hneros rea.les.

Ejemplo l. 3. l.

-En _base a la multiplicaci6n de

un vector

-por un rlllilero real

un vector es 1 inealmente dependiente s.i y s.olo si es

el vector cero.

_se pued~ construir la diferencia entre dos vectores de acuerdo con

:la expresin .siguie,nte

~+(-1')~

.m a=

a - b

Si

(1.2,9)

En la f ig l. 2. 4 se muestra la operac 16n resta de dos vecto -

Q
m :f O _

a = O

Ejemplo 1.3.2 ..nos vectores paralelos son linealmente 'lependientes.

_,..

res comparada con la suma de J.os mismos

Si

Si

ml.
- m2

~=

-- ml
m2

// b

k~

con

ml

!!.+!2_
Fig 1.2.4

Definici6n- 1.-3.1.

Los

Def inici6n .1. 3 2

n.

vectores -~1 , -~ 2 ,- , , ,

_nealmente dependientes si y solo si existen.

, mn

"

m2 :f

:f

Resta de dos vectores

1; 3 Dependenc.ia Lineal

1111 , m2 '

1 ~

son _li-

nlllileros reales

no todos iguales a cero d.e tal manera que se

cumpla la expres16n siguiente

rea.l

La totalidad de vectores

arbitrario y

lineal. unidimens_ional.

-~'!_O,

!11 ~

para un nllmero

constituye un espacio vectorial

,- :-

. -.. :

1-10

1-9

Ejemplo 1.3.JTres vectores en un plano son linealmente dependie~

tes.

Sean

<;:.

tres vectores coplanares ,. por tal raz6n

Si los n vectores

.Definici6n 1.3.4.

a 1 , a 2 , .,. , an

mente independientes y los n nmeros reales

son lineal

m1 , m2 , mn son arbi -

se podr tener la si;tuaci6n mostrada en la fig 1. 3 .1 en donde se

trarios,

entonces,~la

siguiente cbmbinaci6n lineal

tiene que
(1,3. 2)

<;:.

n a+m b

define al espacio vectorial lineal n,-'dimensional.

Es de observarse que en un espacio vectorial n-dimensional,

Fig l. 3 .l

n+l

vectores son lineal~ente dependientes.

1.4

Coordenadas cartesianas, vectores base

En la definici6n L. 3. 4 se especific6 que en un espacio

Dependencia line.al. de tres vectores coplanares

n-'dimensional existen
Si. en la ecuacin anterior se sustituyen los siguientes valores

v~tores linealmente independientes.

En particular p<1.ra el espacio de tres dimensiones cualqUier ve- '

tor s~ podrli expresar como la combinac!n lineal de tres vectores
linealmente independientes.

m=,..-

oefinici6n 1. 4 .l.
con

no todos nulos se tendr la expresil'!n siguiente

Sean

~1 , ~ 2 y ~ 3

tres vector<is linealmente

independientes en un espacio de tres dimensiones.

.

Si los tres

vectores anteriores permanecen fijos en el espacio y se utilizan

. para representar a cualquier vector arbi.trario en el mismo espacio, entonces, a la tercia de vectores fijos, linealmente inde -

Los resultados anteriores .conducen a las definiciones

siguie~

La frmula

m a+n !:?,; dopde. ~ y

!?.

res linealrne.nte independientes y los n11meros reales

son dos vectom

bitrarios, define.n a un espacio vectorial bidimensional.

y n

ar -

tores base reciben el nombre de vectores base rectilfneos unita

rios o simplemente vectores unitarios rectilneos.
ci6ri
neos.

.jj(

Si

la magnitud de los vectores base es igual a la unid;i.d, los vec-

.tes
Definici.6n l. 3. 3.

pendientes se les conoce con el nombre de vectores base.

Si la direc

de los vectores base cambia 'en el espacio, no son rectili

1-12
1-11

Entonces cualquier vector

En base .:a la fig l. 4.1 se obtienen los siguientes resultados

del espacio de tres dimensiones

se podra expresar como

Q_A _= .Q_jL + Q._A3

(1.4.2)

(1.4 .1)

0_1!_ = Q__Al+ 'O A 2

. a las cantidades

ponentes del vector

~3 :

a2

1 ,

y a'

(l. 4 ,3)

se les conoce con el nombre de coro

respecto a los vec~~res rectil{neos

~1 , ~2

sustituyendo la ec l. 4. 3 en la ec l. 4. 2 se obti.ene

Los superindices que aparecen en las componentes no son expe.

nente.s.

La representaci6n grfica del vector

indicado por la

(1.4 .4)

1>,

ec l. 4 .1 se muestra en la f ig l . 3 .1 en donde se explica la idea

considerando que los vectores base son unitarios, es decir

de componentes de un vector

1~11 = 1

(l.4.Sa)

l~zl

(l. 4. Sb)

1~31

(1,4.Sd)

entonces se podrn obtener las expresiones siguientes

~1

1~11~1

(l.4.6a)-

-2

O A

1~21~2

(l.4.6b)

1~31~3

(l,4,6c)

sustil;uyendo las ecs l. 4. 6 en la ec 1,4. 4 se obtendr la.-.expresi6n

Fig 1,4,1

Representaci6n grfica de las .componentes 'de_ un

vector respecto a una base .:.:ectil:nea.

---------

O A

lo

Ai1~ 1 +1~2 1~ 2 +1~3 1~ 3

(1.4. 7)

>'"-""

de vectores base ortogonales.

:!'royeQC~-&n

pna:lela de:

Proyeccin ;paralela

~e

Preyecci'6n :pi!.ralela de
rrepresentanao al vector

o- A

s.obre~ ~l

.ll

sobre
como

'rios, -entonces se les 11ama vectores base .ortonormales.

2..,! sobre :!2

Si adem4s l.os vectores 'SOn cUnita

Por .ser un caso. muy especifico el sis:tena rectir{~eo ortono!_

~3

:mal, los vector.es base .s ;representaran con .la .letra

:! y escribi'!mdO la ec

J..-4. ':J en t:~rmino:s de las proyeccianes paralelas se t~drB.

.en vez de _la ietra

por los :vectores.

i.

latina

e; . es d.ecir, la base ortononnal .se inai<:i1r4

! 1 ,. _!2 . ! 3

Al s~stema rectU.i>neo orto.normal

se le ll.ama vectores base rectangular . En la .fi:g 1.4.2 se mues.(1.4.1)

~a ."Q>I l;a

demo!ltrac.16n de la_ ec -1.4.1. .El desarroll.o anterior

s.~e :para .identificar a las componentes del vector

!! :respecto

a los-vectores base :rectilineos'como las proyecciones paralelas

sobre l'O vectores base corresponientes3 .

e-1 .
O. L..~-~.,.........,-

Det':tnic.i6n 1.4.2. l.os .;,ectores base rectilneos

_, ~

v
~.2 ~

~~

-3.

se dentiflll.na soistema -derecho, cuando ~1 .co~ju:nto ile vectores esa')

t ori,entado de tal manera :que un tornillo de r<:sca derecha a van

.za -en el sentido del vector

:!3 . cuando se le hace

mov.imil!rito que provoca la :rotaci6n d.el. vector

:!!,1

g:i.~l[lr

con el,

hacia el .VIJ!C-

tor -!2 . tOmando como eje de giro el vector :!!,3 y ;elh9'1llo. de

e . sea menor que 1.8 O De no presentarse .
gil:o de ~l haci'a -2
-est;1;1s co'!ldiciones, se dice que .el sistema es izquierdo,
En la fig 1."4 .1 si el 4n~lo
. l

!.1 l' !,2 es menor que

1so,

que forman los vectores . :.

entonces el si-stema mostraao. en dicha

. :gu.ra es_ un sistema aerecho.

. .Definicit:ln l. 4 .3

bl pioyCcipn~s ortogonales

ortogonales
tra grlif.icamel!.te la diferencia entre las p~oyeeciones paralelas
y ortogonales para un sistema de vectores base rectilineo genera~l
-Y un sistema de vectores base ortonormal,
Oefinici6n l. 4. 4. Si ~

es el vector de posici6n

de un

punto A entonces las componentes. a i ,' respec~ci a la base

!i ...

se denom:l,naJ.'I c~oraenadas rect.ilinas, mimtras que. las compone!!_

tes. a 1- asociadas a la .base

cuando se tiene el caso 'p8."rtieul:r de que l;os

vectores base sean mutuamente perpendicualres reciben

Proyecciones pa:Ealelas

Fig 1.4.2 D.i$tribuci.6n. entre proyecciones paralelas y

!i _se denominan coordenadas rectan

gulares.

1~e~~~~~==~~~~==

...

1-U

:a.-u.

:r.a raan de. et!!Plear supert.ndices y. sublndices en los con.ce2

'Para idenU,filca:r l-a linea ele -ac.c!On de los vee:tores .base se.

ac.ostumh't ::..~~mazol.o-a por l:as letias

't.o1':&'S .h:uie

~l.

1::'01110

_para .1-os

!;~.

r~'""

. tos anteriores se debe a 1a posibilidad de poder diferenciar ex.-

~~, x2 . x~ ta"Ato para los ves.

El vetltor

~le

posi<:J.:I!in

pU':c1tametll:.n conceptos tales como: bases rec!l!procas, componentes

-eovarian'tes y contra~ariant;es de un vector, tensor mftrico eucl.!

se accst....,'llhr:'l >:-e-prenntarlos por las expres,iones sigu:ientes

dean-o y otros conceptos aplicables a sistemas de -general,es. for .)

.mado.s con yecitores ba-s.e rectilineo-s.

reetilS.~eas

en coo:tdenadas

Los conceptos- anteriores

'se simplifican sensiblemente en un sistema de referencia formaCI.o

con. vectores ortonormales y aparentemente pasan

e}l.coorderadas rectangulares

desaperctbidos~

;El hecho de que en este curso se emplearAn 11nicamente referencias

ortogonales, hac41 que las componentes de un vector se puedan tra ,

La 'ft;; 1.,4 . 3 muell't,:ra l' representaci6n gr4f1ca de las ecs

baja~

i.4.2 y 1.4. 3.

exclusivamente con subtndices. y por lo tanto la refer-encia

- cartesiana queda:r& como se indica en la fig 1.4.4 , mos'trada a

eontinuaci6n

~)

Co~rdnadaa rect11ineas

Fig. 1.4.3

Sistemas coordenados

'

Fig 1,4,4 Re~erencia cartesiana en trminos de subtndice.

b) Coordenadas rl!lt:tangu1ares o
Coordenadas cartesianas

1-18

1-17

1. 5

para ..

NQt.aci6n tensorial c;lrtesiana.'

El .hecho de utilizar cc;nno refereni:::ia un sistma cartesiano

implica que las c::uacioiles qUe gobierna a

l~s concept~s 'pl~~te~

'.qos en. la Mecnica del .Medio Continuo y sus manipulaciones. sub secuentes $e. harn entl!!Jllinos de las componentes .cartesianas.

i = 3

Definici6n. 1.5:.2.

ConvenciOn suma:.

cuando un 1ndice aparece do

ble .en un trmino, .se deber entender que representa. una suma r~.!!:
pecto a: dicho 1ndice _sobre .su rango .
Ejemplo 1.5.2

Las.manipulac::iones anteric;>resresultan s1.illlarnente elaboradas cua~.

do cada

t~rminO

tenga que ser esc.rito expl1citarnente y

consecue~

(1.5.2) .

i,j

ternente se tien~ consigc;> el peligro de ocultar la simplicidad

est:-_uctural ..de las ecuaciones, las_,manipulaciones y los resulti!dos-.'

P;ira .evitar los peligros anteriores se utlizar4 una nota,

c::-i6n taquigr4f1ca basada en unas cuantas convenciones. sencillas

que aqu1 se presentaran.

La

notacon

taquigrfic.a se conoce

En. el trmino de la: izquierda de 1a ecuaci6n anterior

cen dos 1ndices, el
el 1ndic.e

y el

apar~

.amoo.s con rango :i,gual a_ 3 pero

aparece repetido y de acuerdo con la

.definici~n

de

cpnvenc_i6.n suma se tendr

como .notacin 1ndice ca:-tesi;ina .

Definicin 1.5.1.

Rango.

cuando un tl!rmino posee un sub1ndice

no repetido:,. se .deber entender que dicho 1ndice toma los .valo,.

res 1~- 2, ... ' N.

El valor

'

es un niimero entero espet;1fic~

como el 1ndice

i. n est' repetido la ecuaci6n anterior implica

.

do y .recibe el nombre .d rango.

Ejemplo 1..5,1
(1.5.1)

i,= 1; 2, 3

En ..la ecuacin anterior existe un .solo 1ni:lice, el rango es

'

igual a 3 y en forma desarrollada 'resulta ser

para.

allbl+al2b2+al3b3

Cl

{l. 5. 3i

para

a2lbl+a22b2+a23bJ

e .

(1.5.3b)

.para

.3

.aJib+a32b2+a33b3

c3

(1.5;3cl

Las .. ecs 1.5.3 son la forma desarrollada de la ec 1.5.2 pu!_

ta en

torro~

taquigrfica.

Def.inici6n l. 5.3..

.A\

para

bl

_para

a2

b2.

-2

A los 1ndices eme aparecen solos se les lla.,.

ma 1ndices libres mientras que ls 1nd:.ces dobles__se les denom.!_

na 1ndice

fals.o~

En un trmino donde apa:,-ezcan 1ndices

fal~e_s

1-20

1-19

el stmbQlo de los mismos. se puede cainb;iarsiempre.y .cua~o .se con

el indice repetido

indica suma,

por lo tanto

serv.e el rang_o.

~--
: ~...

As!
.

i, .j, k, l,a
. ~----

Definici6n 1._ 5, 4.

La del_ ta de Kr_onec.ker

ij,

es un

"-~~
s....,Wlo

con

para

l.

paJ;a

p~ra

=.Sub1+l2b2+13b3 = bl

6 2lbl+22b2+o52~b) = b2

31blH32b2-~.SJ3b3:,;

b3

. doble .ndice de mismo rango definido de. la- forma si~iente

que es la demos~raci6n de la ec (1.5.5).

(1.5.4)

si

Ejemplo .1. 5. 4

-i 3

(L5.6)

Lo anterior en forma desarrollada queda: .

La demo.stracii5"n de esta cuaci6n es enteramente.similar a la
para

.1

puesto que

para i

2'

puesto que

i , j

par,

pUEi$tO que

i t j

para

puesto que

i , j .

para

pUesto que

para

puesto que

i , j_

= 1

puesto que

i , j

puesto que

puesto que

i = j

para

_para. i - .. 3

j
j

ec 1.5.5.
oefinici6n

1.:5. 5. El s!ml:olo de permutaci6n eijk es un

s!mbo~.

1o con tres 'indices de rango , igual y puede tomar tres v~lores de.
_finidos como

i)

eijk =; O Cuarido al menos dos de los subndices son iguales

U} eijk

=:1

Ct,1ando la secuencia de los valores num~ricos asic

naaos a los indice$ est dada por la _secuencia 1,

-3

2, 3 o

al~na

permutaci6n par de la misma

iiil ei-jk. =-:1. Cuando la seC'I,lencia de los valores num~ricos asi2_

i,.j

1, 2, 3

nados a- los ndices est aa~o por una permutaci6n

(1.5.Sl

impar de la secuencia 1, 2, 3.

1-;n
ne. .acu-er-do -con la definicilSn anterior se debera tener ~ -el.
sirnbolo de perlliu't:aci.6n

posee 21 elementos cuyos va:l.ores

para j= 3

y_.k

son:

Entonces s:usti tu yendo en. La

.ec '1. 5 .7a :se tendr

que

l2i
e222

e223

e323

e33l.. "' e332

()

e232

o
con razonamiento.s. anlogos .para c_alcul-ar los valores distint;0 's
~

.1;;

~ores.

d.e cero para los smbolos de permutaci6n

;pos'i't::l:vos

e 2 jk

eJjk

se con-

e.luye que

e)

Valtlres negativos

-1

l. 6

Ejemplo

Producto escala%' de dos vec'tores

1.5.5

Dfinici6n l. 6 .l.. El .producto escalar de.;dos vectores.

i, j, k=l,-..2, 3

(1.5. 7)

Para desarrollar la explieaci6n anterior se puede proceder

de l.a forma siguiente
para

de los vectores por el. coseno del .ngulo que forman.

Los elementos de la definici6n- ant:erior se muestran en l'a

,H_,5.7aJ

.Los ndices repetigos

:k

fig l. 6.1 en donde la e:x;pres:i.6n matemtica 'del. producto escalar

indican una suma

toria que va a contener t,_rmino.s positivos, ne\f!!_

tivos y nulos depen<iiend del valr del 116nbQl
. de permutaci6n

~'

da lugar a un escalar defin:ido como el producto de 1a ma(J'nitud

eijk'

Los dnicos valores distintos de cero del smbol()

d'-,e"rrllu"t-a'C''6l'i _ eijk~on~
Fig. l. 6.l -Figura ilustrativa para el producto escalar.

--~
ii}

El producto escalar es asoci-ativo, -distributivo y conmutativo

conmutativo

{1.6.1)

(1.6.6}

(1.6.7)'

.-a.b = l !.1
~

l~l

'!!!

. 'Pro:yecci6n l)tto,gonal de

'

!! sobre !
:P.r~yecc in ortogonal de !. sobre ~

{1.6.2)

1il (~-~)

= (m

!:l .(_2)

:: asociativo

(1.6.8).

(1.-6.3)
;.,

Los vectores base ortonormales

i' - satisfacen la expresi_6n

- -j

En'ttmc:t~fl t.ll'la l{pl.icac:L-en i-!UIIediata del produ:cto escalar ser!

para

e'i

-ea~~ulo de las proyecciones ortogonales de un vector. sc:l'~

bre otro.

'De acuerdo con las ecs 1-.6.2

y 1.6.3

(1.6 . 9)

se. tiene
La d'emostraci6n es directa'ya que
"'

!E/1!1 =!:!.a_!!

Proyeccin -ortogonal de

:!!_ :sobre

a =

Proyecci6n o-rtogonal 'de

.!

sobre

!!

. que se indican en las ecs 1. 6. 4 y 1. 6. s

Los_ vect_ores ~ y

= .!;-_e/1.21 = a.!!.o

(1.6.4)
-

(1.'6.5)'

puesto que:

son vectores unitarios asociados a as direcciones de los vectores

y __e -respectivamente.

Esto quiere d_ecir que para .calCJ!

O si

lo cual demuestra la ec 1.6.9, al.

lar la proyecci6n_ortogona1 de un vector sobre una direeci6n nf.

de la

'si

j ... ,k
j

toma~

'! k

en cuenta la definici6n

delta de Kronecker.

taria bastad con efectuar el producto escalar.

1.6.1 .Producto escalar en tErmines de las componentes

De la misma definici6n 'cie producto escalar dda por l'a ec

'

'

1.6.1 sepueden concluir los resultados-sic;uientes,

.!-!!-"'
cos -<!!1>
i)

culares.

_."~>

O si y. solo s_i cumple q\e

=~

!!

=~

_-les. Sean !.--y

.e. los vectore-s _cuyas exJ?tesiones en tGrminoa de

sus co-mponentes rectangulares quedar4n :

o bien

O lo qu'e !fignificar1a que los vectores son .perpend:!_

'

v~ctoria

1-26

1-25

a
B

( 4,15 ,7)

entonces
(l. 6 .lO)

La longitud 1~1 de un vector

a.a =, 1~11~1 cos

oo

1~1

est& dada por

Fig.,l.6.2.
(l. 6 .ll)

La _solucin se d.escr.i.be a continuacin

i)

El :ingulo que forman dos vectores

!?_, . de acuecrdo con

Figura del ejemplo 1.6,],.

Los vectores de posicin de los puntos

quedar:in

expresados,como

la ec 1.6.1 resulta .ser

O A

cos (a;.b)

(1.6.12)

1~11.!?.1"

Ejemplo 1.6.1.

sean los puntos

nas - A(S, 2;-3) y B'(4,l5, 20).

i)

y_ B

de coordenadas cartesia

Calcule los siguientes conceptos:

vectores de posicin .de Tos puntos

ii) El vector que. va del punto

a'l ,Punto

Las expresiones anteriores se .basan .en la ec l . 4 .1

_i)

B.

El vector que une los puntos

del vector

B.

iii) El tamao de los vectores anteriores

iv) Los angulas interiores del tringulo :formado por el origen

v)

La distancia normal del .punto

a 'la lnea

'-

AB.

vector

es decir'

se 'obtendr& al restar

. 1-28

1-27

__iii.:)

El tamao de los vectores

, y.

se obt.endr4 de a -

e}:: A o

= <~~>

= cos-1 (0.27cl

c;:uerdo con l;as_ecs. 1.6.10 y.1.6.ll.de la forma sigufente

.b) El !ngu).o con vrce en el punt,:,
a.a = 1~1 2 = (51 (5)4-(21 (2)+J-3)(-:-3l

(4) -(4)+(15) (15)+(7) l

c.c = 1~12

25+4t9

16+225+49

_los vectores ~b

38

(-1) (-1)+(13) {13)+ (lO) (lO). - 1+169+100

210

iv)_

-'e

cos(-b,-c)

~~ = (4) (-1)+(15) (13)+(7) (10) = -4+195+70

.261

1~1 = {280 = 17.05

= 1270

es el que form<ln

= 290

6.16

1~1

=
261.
17;o5xl6.45

261

931

2ro2o

16.45

Lo_s !ngulos inter:i,ores. del triS.nguio mostri;ido en_ la figura

se c<llcularS.n de <lcuerdo con;l<l eci 1.6.12 y ser!n:.

el El S.ngulo con v~rtice en el punto

formado por los vectores -~ y

es el que estS.

!:.

<i) El !ngulo con v~rtice en el oriqen es el !ngulo que for

m<ln los vectores -~

y -~
i;i,C
cos(-~,~1

~~ = (5) (-1)+(2) (13)+(-3) (10)

;.

<i.b

= (5) (4)+(2) (15)+(-'3) (7)

20+30-21

29
6.16xl7.os

0,276

29

-5+26-30

---'9~-- 6.1Gxl:.45 "' 0 089

1381270

-.9

1-3;0
.-;...

cos.-1 (0.089) = _8440'.

~O A B

al Utilizando .el tr.ingulo rectlingulo O A D.

.El ;Lado

AD . .e!l la proyecci6n rectangular del vector '-!.

Una.forma.de comprobar_ estos resultados consiste.<en uti

sobre el vector

l:izar el teorem! -que establece que la suma de los l!.ngu-

. producto E!St:;:al,ar

los interiores <le. un tringulo igu; a 1110 .

y; se podrli calcular con la operaci~n.

!:.

de . acuerdo con la ec l. 6.1 quedando

A~1

..

-{-9)

AOB

74"00 1

O B A

21" 20.'

O A B

= _ _9_._

por tratarse

84'"40 1
1~ =~AB+40BA+:(OAi3

lno

./270

de un trilingulo rectngulo y de acuerdo..

con el teorema de Pitagoras se.deber tener que

. 1.,

v)

La distancia J:lOnDal del punto

.a 1. linea

AB

de la .

.f.ig l. 6 ..2 se obtiene de acu-erdo con las ideas mostradas -en

.la .fig 1.6.3 en .donde se utiJ:iza el hecho d.e estar canten.!..
do en un plano del tri4ngulo en e.studio.

b) Utilizari<io el tri&ncjiiio i:ectng'u.lo

B o.

.As1, 1-a distan -

j:;

,Ellado Q_J!
vector

!:_

es la proyecci6n del,. vector

b .sobre el

y su valor resulta ser

JD BJ.~

Proy de b sobre. e ='

b ces (b,)

1!:.1

261
=--..

..!!.

/270.

!
! .

Entonces el lad_o

resultar& ser

Fig. 1.6. 3 Esquema auxiliar para el ejemplo 1,6,1,

c'ia que interesa es h. que va del punto

O al punto

O y
.

se podr calcular con cualesq-.iera de lo.s tri-ngulos recUnqulos formados-.

-:-.-.

. .

que es igua al va:).or ya calcula:do .

1.1

Producto vector:l.al.

La representaci6n geom4trica de. los t4rminos que aparecen

Definicin 1:7.1 ... El producto vectorial d~ dos vectore~

,::,

- .

veetor c~m las caracterti!cas siguientes

i)

_., ..

Magnitud

.i Direcci6n

. !.

~ !lt ~

_121Sen(g,~)~

,/

. .. . . :\: \Yje
:A

y~-

., .Es. tal el grupo de los tres vectores

. . . B /.\

Perpendicular al plano que forman los vec.tres

i) sntido

-~

se indica en la fig 1.7.2, .. _ Eh_dicha figura se puede observar

_rp~:esentddo ;iimb6licamente -Por -~ .x. ~ se de fin!;! como. un

.

!. x

en ia expresi6n para calcular la magnitud del vector

!_

!. , -~ y

o . . .

. . '

"

. '

forman un. sistema. derecho simple y cuan

bSen{9._,21
.

~ ..

!!.

=<:a
-

.b .1
1

--
lgxtl = 1!!.11!!1

Sen { l!.,lll

do se ordenen en dicho sen.do.

~:i.g 1..7. 2.

Si a la direcci6n del vector

a x

~-

se le representa con

el vector unitario

vectorial

-estar dado por la ec. l. 7 .1 y la. representa - .

Elemento& de la magnitud del producto vectorial ..

!. x

1!_

~~

entonces la expresi6n .del vector producto

que la expres'i6n

puede escribir COmO

<>

ci6n geom4trica se muestra en la fig l. 7.1

L!x ~f
(l. 7 .1)

Plano formad.o. por.los vectore_s .Q. y

2,

1!

~l

1!1 (Proyecci6n ortogonal de b sobre la

a:1

j ~~ (Proyecci6n ortogonal de

al vector b)

sobr la

vector a)
(177.1)

(171.2)

que es:el producto. de dos cantidades orientadas en direcciones

-ort~gonale_s.

De la defiic6n de prod~cto vect<?rial se puede!l

concluir lo siguiente
i) !. x ~

= .Q.

si y solo si !.

= .Q_;

o ~

=O

o bien que sen(~,~)

r,a dltim condici6n implica que los vectores

o...

.Q.

Fig 1.7 .1

. n

= vector

unitario perpenc. culaz:: al_ plano .formado por

los vectores -~ y

a . y-~ .sean

par-alelos.

Ilustracic5n geom4trica.del producto vectoriaL

= o.

ii)

El

prod~cto

. (m !!)x(n ~~

vectoria;L es asoci_ativo_ y diStributivo,

m n(!_ x ~.)

asociativO

..

1-34

1-33

a x

a x b+a x

(~~)

distributivo

iii) El producto. vectorial no es conmutativo.

(1.7 4)
o

a= a.i.
)-]

Este hecho hace

qtie al cambiar el orden de los multiplicandos se cambie

nicamente el sentido del vector
.producto.

por lo tanto el del

El producto vectorial queda.r

Lo anterior conduce a la expresin siguiente

a x
~

a x

-b X

ajbk (~jx _!k)

(1.7.5)

al tomar en cuenta la ec 1,7.6, la ecuacin anterior queda

iv)

Los vectores base ortonormales

i.

-l.

i.

-)

satisfacen la expresin

-i.-.

(1.7 .6)

-)

la demo"stracin de la ec 1; 7. 6 se hace por sustitucin dircta

expr~

sada como

(l. 7 .7)

a x b

el desarrollo de la .ecuacfn anteri<{r se muestra a continuacin

obteni~ndose

~X

.!1

.!2

el23~3

~3

!.2

-!.3

e23l~l

!.1

!.3

!.1

e312.!2

.!2

!.1

.!1

ellk!.k

.!2

.!2

e22k.!k

!.3

.!3

e33k.!k

.
(el23a2b3+el32a3b2)~l+(e213alb3+e23la3bll!2+(e312alb2+
'

+ e321a2b1l.!3
a x b = (a 2 b 3 -a 3 b 2 )!,1 +(a 3 b 1 -a 1 b 3 ),!_2+(a 1 b 2 -a 2 b 1 J.!:,3

(1.7.Bi

La ec 1.7.8 corresponde al desarrollo del determinante s i guiente

1 ..7 .1

Producto vectorial en

t~rminos

de las componentes

De acuerdo con la expresin de los vectores

t~rniinos

de sus comi'onentes, e>!'presadas.como

E_

en

.!1 .!2 .!3

a x ~

al a2 a3
bl b2 b3

a31

=r2
. b2 b3

.!1+

la3 al,. +
r l a21 .!3 (1.7;9)
~2
b b2
lb3 bl
-------..--------==

1-36

1-35

empleando los vectores

b)
Ejemplo 1.7.1.

En el problema descrito en el ejemplo 1.6.1 cal

cule lo siguiente:
i)

La direccin normal al plano que pasa por los puntos o, A, B.

ii)

Igual al inciso vl del ejemplo 1.6.1.

x e

f2

1 :!
:!31
= 1 5 2 -3
-1 13 10

= 1 2
\3

-31
10

:!1+ 1-3 51 :!2+1 5. 21

10 -1 .
-1 13

i3

(20+39)!_1 + (3-50) !_2+ (65+2) !_3

i) se puede obte~er al calcular el

La respuesta al inciso

producto escalar de dos vectores cualesquiera cont~nidos en el

plano.
a)

As1

Usando los vectores

b:

utilizando los vectores

e)

X b

!.1

i2

!.3

-3

15

~1

=11:

-:1

i2+

+
1-:

:1

\: j

( 14+4 5) il + ( -12-35) !_2+ (7 5-8) !.3.

X b

X b = 59!_1-47!_2+67!_3

!.3

tarios.

Entonces la direccin del vector

a x b

se indicar

l!'

-1

Es prctica usual indicar las direcciones por vectores uni

!_2
15
13

!_31
7
=
10

il+

115
13

1:1

1:~ j

!_2+

4
-1

(150-91) !_1+ (-7-40) i2+ (52+15) !_3

59!_1-47!_2+67!_3
1

Se puede observar la igualdad entre los vectores unitarios

calculados cori cualquier par de vectores contenidos en el plano.

res se cambiar1a tambin el sentido del vector unitario.

a x b

~~X

~~X~~=

Es de

cir un plano posee dos sentidos y en la prctica usual se habla

bl
,_
/(59) 2 +(-47)2+(67)2

de dos caras- denominadas de diversas maneras.

10179

Por ejemplo:- po-

sitiva y negativa, anterior y posterior, interna y externa, etc.

-La figura l. 7-.5 muestra estas observaciones

i3

Tambin es de observarse que si se cambia el orden de los vecto

por

151
13

'!1-3:8

De a.c.uerdo -con los _resultado.s anteriores_ .se t-iene .g:ue

~~X

~~.X

!:_l

!:_l

;entonces

=~

J---;:;;-

que es el mismo resultado obtenido en el inciso :1.6 J]Jer.o con la_

operacin producto vectorial fesulta mucho mas sencillo '1 -rpido.
a) :cara positiva, o cara posterior,
o c.ara externa, etc.

b) cara negativa o cara ante

rior, o cara illterna, e,tc.

l. 7. 2

~J

Representaci6n vectorial de superficies planas ..

La

Fig. L 7. 3

superficie contenida en un plano se podr especifi.car

Orientaci6n -de las caras de un plano.

por eJ rea y por la orientaci6n del plano que la contiene.

La r.espuesta al inciso ii)

se .puede obtener tomando en cuen

ta la deinicin de la magnitud del producto vectoriaL

usando

tos de un vector de la forma siguiente.

i)

la fig 1.6.2 se puede es.cribir que

magnitud.

ii) direci6n.

LQ...'.Q.I

= Proyeccin ortogonal de
~~X~~

sobre la

.l. al

Los_

elementos anteriores se pueden hacer identificar como los el.emen

Ser el rea

superficie.

vector

A de la superficie.

Perpendicular ai plano donde este contenida la

Estadirecci6n se indicar por el

e-=-----.

lcl

tambin se podr .expresar como-

vector unitario
ii.i) sentido.

n.

Lo del avance de un tornillo d rosca derecha cuan

do se hace girar en el sentido asociado a la curv_

1~ j--"'

frontera que limita a dicha superficie.

Proycci6n ortogonal de b sobre l'a .l. al vector e =

~-X~~
e
_

1~1

La fig l. 7. 4 ilustra esta definici6n,

Si se considera que

el plano donde esta contenida. la. superficie es el mismo del ejE!!!

plo 1.6,1 y el rea de la superficie es igual a
asociado ser

!l} -_

A,

El vector

1
1-40

1-39

ciada .a un punto

cualesquiera de la superficie frontera

ser:

dA

ndA

A
donde
v-~~---Curvo

fro~tero

C , que limito

o lo superficie .

es un vector unitario, perpendicular al, plano tangente

la superficie

en el punto

orientado de tal manera que

salga de los puntos interiores encerrados por la. superficie

l}" Vector unitario perpendicular al plano

1.8

S.

Otros productos entre vectores.

A= Are o de la superficie

Debido a su utilidad, es conveniente que ciertos productos

entre vectores queden indicados en forma explicita.
A

=A

Fig l . 7. 4

vector superfcfe

De los ms

usuales se cuentan a los productos entre tres vectores.

Representacin vectorial de una superficie plana.

1.8.1

Triple producto escalar

Una aplicacin muy frecuente se presenta cuando se tiene un

cuerpo cuyo volumen esta limitado por una superficie cerrada y
desde l!-'ego no plana seglin se muestra en la fig.l.7.5.

La repr~

El triple producto escalar de los vectores

indicado por

~ x !?_ ~

o bien [ ~ !?_ ~

J,

~,

es un escalar con las

siguientes caractersticas
sentacin en forma vectorial de la diferencial de rea

dA, aso-

i) El valor

num~rico

de

a x b e

es igual al volumen del

lep1pedo cuyas aristas son los tres vectores

\ - - - - - S = Superficie

elaborado que limito

al cuerpo de volumen V

a , !?_,

par~

El sig-

no ser positivo si la tercia de vectores est orientada como

una base derecha, y ser negativo si la orientacin es izquierda.

V
d.i\.=!!dA

La fig L 8.1 muestra el paralepipedo.

ii) El volumen ser nulo si alguno de los vectores
nulos o bien

Fig 1,7.5
1

'

Diferencial de rea para superficies.alabeadas.

es parale"lo a

x b

~'

y ~

es perpendicular a

son
~

1-41

1-42

iv)

El i';ltercambio del punto por la cruz no altera al t:r;-iple

producto escalar.

a. x .!? e =
.l. 8. 2

~!?

Es

4e~ir

x S

Triple producto vecto_rial.

Se-define as1 al vector

Fig 1.8.1

Triple prodll(:to escalar.

Hi) ..Si_los vectores

!?

Y.

est4n da4os en tl!rminos de. sus

componentes r.ect;angulares se tendr4 _que

= a.i.
1-1

!?

= bj~j

=a

(l.li.l) .

definido como

(!?:X S).

El .vector

(f.8'.

es perpendicular a

y a

!?. x s

. obliga a estar contenido en el plano formado por

!?

lo.

cal~

41

lo

Al de

sarrollar 1a ec l. 8. 4 se 1lega a obtener la siguien~e expresi6n,

=!

X(!? X S)

. (l.lt .4) .

e =ck~k

Es. de esperarse la exprs.16n siguiente para el tr':l.plli! produ!:__

tovectorial

(1.8.1)

(1.8.5)
-

La ec 1.1.1 es el desarrollo del. siguiente deteZ"!IIinante

1. 9

_'

',

Transformaci6n de. coordenadas debido .a movilniento de c:gerpo

r1gido de la referencia cartes_iana.

al a2 al
a. x b.c =[~!?: ~]= bl b2 b
l

(1~8.2)

Sea el sistema de referencia rectangular cuyos vectores base:

ortonormales son

el c2 el

~l, ~ 2 ; ~.

Cuando a la referencia anterior se

le desplaza y._ g_ira, la orientaci6n de los vectores base ortonorma.les son por lo genera! dilt;intos a la referencia o:r;-iginal y se

--:;

1-44
1-43

les representar. por

!i !i

ferencias descritas.

Entonces cualquier punto

!j

(1.9.5)

!2'+!?,

La fig L.9.1 muestra las rese podr.: ex-

(1.9.6)

x'i'+b'i'
. m-;n-- m-m

ltiplic~ndo escalarmente los t~rminos ~e la ec 1.9.6 por el vec

,!_k

se tendrli

(1.9.6)

x'1
1 y adems

x,
a) Referencia inicial, o
.Referencia original, o
primera referencia
Fig L 9.1

b). Referencia final, o

Referencia transformada,.o
segunda referencia

Rotaci6rt y traslaci6n de referencias

rectangul~

res.

(1.9.7)

.e viene ..a ser lQs cosenos directores de los ejes de una refe
ncia respecto a otra.

ata se hace uso de la tabla 1.9.1.

presar en forma vectorial como

Tabla 1.9.1

x' i'

m-m

en el sistema original

(1.9.1)

en el, sistema transformado

(1.9.2)

al vector. de posici6n

!?,.

Para diferenciar de q\lereferencia se

Cosenos directores entre sistemas de re

ferencia rectangulares.

Referencia
original
xl

x2

x3

xi

qll~

ql2

ql3

x'
2

q21

q22

q23

x'
3

q31

q32

q33

del origen del sistema transformado se

111

podrli expresar de acuerdo con

"'

111111
.,.;

o"'
.:::o
en el sistema original

(l. 9.3)

en el sistema transformado

(1.9.4)

Q) ...

' "Q).:::
' !1}

""'111
Q)"'

b'i'
k-k

La relaci6n vectorial entre ias dos referencias se muestran

en la f ig l . 9.1 quedando expresadas como

P:+>

1-46

1-4S

. mult:ipUoando escalarment los t'rmmos 4e l.a

vector

l..:9.ll. por el

se tendrl

. (1.9.Ul

obien

:sn.tonoes los renglones ..representan los cosenos directores

1!& los <=jel! ~~

la referencia transformada medidos respecto a la

referencia 'Original mientras que las

c:olumnas.repres~ntan

los

o~

La ecuacian anterior permitE(conC:,cer las componentes

x~

medidas en el sistema transformado siempre y cuando se c:Ono~can

los elementos siquientes

.sanos di:reetores de la referencia o:riqinal medidos respecto a l

i) Las componentes

referencia transformada.

medidas en el sistema ori-q.inal

ii) Lc;>sconsenos directores' ~k

Ec 1.9.

qi.edar

iv) Las componentes

(l. 9 . 9)

o:r~ginal

xk

referi-das al sistema

referencia, es decir

= O,

las ecs 1.9.;9

'1. 1, 9,13 se reducen .a

siempre. y cuando se conozcan

i). Las componentes

(1.9.14)

medida.s .en el sistema transformado.

:ii) Los oosenos directores

li~)

compon~tes

medidas en el sistema original.

Para el caso particular en que t1nicamente exista rotacidn

en el sistema de

que permitir& conocer las

bm

tlmk
(1.9.15)

Las componentes .b~ medidas en el sistema transformado.

De la ec 1.9.5 se tiene.que

al sus.titulr la e<; 1.9.15 en la e<: 1.\1,14 se obtiene que

(1,.9,101

{l,9,ll)

-Ejempl.<:> l.9.J.

S"i.

~C$

cosenos directores

~ntre

un sistema de re-

para

k= 1

1-=2

ferencia -cn:ig~ru;il y un .sistema _de refe-rencia tran'Sformado est_

- ' dado por l,a s:ignie-nte matri'Z de transformat:itsn

~-~/ f f

[ri:;

1/12

-11'1

{- ._! { _! ) + (O) {

1/ff

1/2

-1/2

para

1/2

/22

1/12

.k

....!.) + ( __! l { !.
12122

J_

.desarrolle los siguientes puntos

i)

Es realmente .la matri:z dada una matriz de cosenos dfrecto,-:tes eni:l:-e r-eferencias rectangulares?

(- _!l (-_!)+(O) ( _!_l+(-1-l (- !.

12
2
-,12
ff
2

1
1 1
1
1
-2 l (- - l ( - l (O)+( ,.. l ( )
,12- f f
"
ff

ii) En caso de serlo, calcule los mismos conceptos del ejemplo

para

. 6 .l. eri la referencia transformada.

=2

Para contestar el -inciso i) se hara uso de la ec 1.9.17 que

establece las condiciones de ortonormaU.dad entre los cosenos d!_
rectores.

(1.9.17)

para

= l.

para

..

. 1-50

1~49

..

ll ""t+J -.->
+ ~
1T

( 'IL...

( 12
.-.1-)+(

1)(1

La ec l . 9.17 se puede escribir en forma matriciaL de la

forma siguiente

(l.

12

12

12

) ( - - )+( - ) ( - ) + (

1 )(- -21
-2

12

k = 3

El i.nciso

e- _12> e- J:,.>+< _1_> co>+c- !. ( _!_

para

-y-

1
,T2

12

=o

1
1

--y- 12

,T2

12

o
-y-12

para

9. lB)

,T2

- -2-

12

1
-2-

1
- -2-

ii) se puede llevar a cabo de la forma. siguiente

usando la ec L9.15.

1 = 2

x'1
x'2

(,- 2) ( -

)+( -

12

) ( -

)+(-

12

2 )( 2

o
o bien

para

(1.9.19)

x' = [ q i j ]~
a)

(- !. (- !.+( _!_ ) ( _!_ )+(- !. (2

12

12

~)

transforrnaci6n del vector de posici6n

5~

l1-Sl

1'

:l-+]

1
-2--

-12
l.

a:

.f2
:-.,

--r

.f2

b)

Las operaciones anteriores s_e realizaron con el fin de

S;

ejemplificar

.f2

forma objetiva el hecho de que los conceptos ,

que se han estado :manejando no depenc1en de la posic.i6n del

-2

... observad,;' e!j' .decir' de

S (/2+2)

:.,;3'

en.

.ia

dierencia' utilizada para cuanto!_

ficarla y_ poi' lo tanto se:t:n las mismas:independientes' de'la

referencia utilizada.

transformacin del vector de posicin

1, io

Funciones vectoriales y der.ivadas.

Es de e!!perarse.que el estudiante conozcalos conceptos

1
e,

.f2

1
-,-

--r

rJ:-

1
-2-

11

presentar brevemente las. ~tensiones de. tales conceptos a

2 (/.2+1)

funciones que involucren a vectores y escalares.

bles que

usualmente seconsiderarn sern

r-

- .f21
o

e'

.f2

--r
-12.
1

las. que determi-

nan la posici6n de un punto-en una. referencia y se indicarn

_por el. vector de posici6n .

:'

Las varia.:-

:J

transforinaci6n del vector

e)

.f2

relativos a:l ca:lcul diferencial ap;Licado a funciones escal~

res que son funciones de otras escalares . En este inciso se

2
15

.f2

..f2

2(/2-1}

1'

b'

1
-2-

1
- --r

y la variable tiempo

t,. que

esllila esca1ar cuyos valoreses~ definidos en un intervalo

-1

13.

46

10

312-2

.f2

f.inito
Def.inic-i6n 1.10.1.

1
--r - 2

t,

Si para cada valor de la variable escalar

le oorresponde un valor al vector

:!! es fllilci6n de la escalar

:!! entonces el vector

y se indica como

obtenci6n de las magnitudes de ios vectores.

(2S(,72-2) 2 +(-2) 2 +:25(/2+2)

2)

3.8

= :!!

(t)

nefiilici6n 1.10.2. _si para.cada valr.del vector

!'!?.'

2 (4 <12-ll 2 +121+4 t/2+1)

[ (3/2+2)

2)

+ (46) + (312-2)]

290 .

270

rreponde un valor a la escalar

~ ,.

le:co-

entonces la escalar

el>

~.

;es funci6n del vector

y se escribe

donde

u .10.'2)
Def:ini:c:i6n 1.10.3.

Si para cada valor del vector

:pende un valor al vector

!!,t

le corre!!_
y

entonces

se frscr.ibe como
Definici6n 1.10.4.
{1.10 . 3)

Una funci6n de posicin esca~ar o vectorial

~

asigna a cada punto

en un tiempo

una escalar o un vector.

Las relaciones funcionales expresadas en Las ec.s 1.10.1 .a

un val<~r -definido -.de

_A todos los puntos de la regi61\ espe-

cificada junto con sus correspondientes valo:z:es de .las cantida-

1.10.3 son formas_ especiales de las relaciones :mas generales in-

des escalar o vectorial reciben el nombre de campo.

dicadas por

ta de funciones escalares se tiene uncampo escalar y si se tra

Si 'se tra:-,

ta de funciones vectoriales se tiene un campo v-ecto.rial.

(1.10.4)

La fig

1.10.1 muestra la variaci6n del vector

El extremo: de u define la curva

(1.10.5)

c.

~respecto

Con .los elemento.s mostrados

en la fig 1.10.1 se puede definir la

~----A.s;
'

t . el tiempo se dice que 4> ~s, u~a e!!_ , <hl""'

~~--y ( . o - .... ~ lu.w-.~ <YJU<-'c.!J
calar f-unci6n de posici6n y del tiemp~ En trminos de las co~
.
como

-pOnentes

es el vector y

-4>

-u

...,..,o

se podran escribir de la :forma siguiente to-

mando en cuenta que las componentes de

son (x 1 ,x 2 ,x~.

f ;,)

~-. 1

./"'

'7/

/"

En-

/_ / ;,(.1)
,_,,'"'
~

tonces

!/' - (1.10.6a)
a) Curva C trazada

u = ~(~,t)

(l.l6.5b)

por

{t)

:Fig 1.10.1 Ilustraci6n para la derivada de

'

.......

a t .

(t).

-~

\"

L'a der'ada del vector

!!

(t} de la ,forma sigu1nte

d /u
.Qt\,li,;
t~tJ

:v\

du

~!=

V+

rt

dV

(1,10 . 13)

at

fU
.~~~

'(1.10.14)

lim liS
t+Olif

(1.10.7)
donde.

lim l\S
llt+'Odt

c'omo

dS
dt

(1.10.8)

es una funcin escalar.

En caso de que el vector ~ est~ dado en t~rminos de sus compone!!

tes se tendr que

(1.10.9)
d

dt donde

LIS

es la magnitud del arco sobre"la .curva

punto A al punto B.

~t

y que va del

es un vector unitario con direccin tangi:m-

puesto que los vectores !.k

base s:om vectores fijos, la ec ante

rior se indica C. o m o
!.k

dul !.1 + du2 !.2 + du3 !.3

te a la curva en el punto A y sentido el correspondiente a moverse

du

duk

del punto "A al punto B.

dt

ar-

Sustituyendo las ecs 1.10.8 y 1.10.9 en la ec 1.10.7 se obtiene la

Para calcular la derivada de una funcin escalar

expresion

vector de posicin

dt

dt

(1.10.15)

dt
<1>

funciOn del

~ se ha:r uso de los elementos Mosif"ados ev

la fig 1.10.2 y de' la

du

dS

dt

dt

(1.10 ..10)

Aplicando la d~finiciOn de derivada se puede demostrar las xpresi2_

.nes siguientes
d

dt

o~> = ) d~ + dJ\
'
~ dt

d.({_+v\_

iT-

-1-

du

+ dV

(ff

lt

x,l}

(1.10.11)

(1.10.12)

X,

'!!

\
vector unitario

ec 1.6.6a que indica a la funcin

! es decir

dS
dS.

X,_

Fig 1.10.2 Ilustracin para la derivada de

tes del vector

dS
dS

<1>

en

<1>

.~

t~rminos

de los componen-

- 5:,:.
( d:D\

(l.:l0.20)

dsf

(1.10.15)

La ecuaciln anterior permite interpr"Gtat al vector gradiente

Entonces la diferenciat dA. q,

quedar expresada como

de rp como un vector de las siguientes caracteriatica.'s

r_

grad .. $
En la ecuaci6nanteriorola diferencial d<j> qued expresada en

Magn. i;ud =

"~"

~ gr~d-

4>

1.

y ,

( ~J
max
Quedan especificadas a
a travl!s de sus'

t&rminos de un producto esc8lar de los vectores.

componen~

tes indicadas en-la ec

1.10.17.

grad

:gradiente de

<t>

4>

=~ !j

..

(1.10.17)

Deftnici6n 1,10,5

diferencial del vector posicin = dxk

-~-

Al operador diferenciai vectoria_l cuy;~.

expresi6r en tl!rmino.s de los componentes cartesianas esttl dado

(1. 10 17

por la expresin siguiente

.El vector d. indica la direccin en que se calcula la difere!!_

cial d<j>

y se puede expresar en_tl!rminos de una direccin un!

(1.10. 21)

taria de acuerdo con la expresion

se 1e cpnqce con el nombre de nabla o del
(1.10. a

sustituyendo la ec .10.18 en la e_c 1.10.16 y dividiendo ambos

. miembros .entre d!, se obtiene la derivada de la funcin

cf>

res~

pecto a dS.
(grad

El vector grad

<t>

se puede escribir usando el operador nabla

mediante
grad 4>= Y. 4>

4> )

dS n

rs-

grad

<jJ

!!.

y se representa con

el siml:olo y

(1.10.19)

(1.10.21)

Puesto que nabla es un operador vector.ial, entonces los operadoresy:y

yx

se pueden asociar a cualquier campo vectorial

De_acuerdocon la definicin de producto escalar se tendr' que

logrndose las definiciones siguientes

la ec 1.10.19 se puede expresar como

DefiniCin L lO; 6. La divergencia de un campo v.ectorial !! es

na cantidad escalar y se define de acuerdo-con la operacin
siguiente

El Valor mximo de la ecuacin anterior ee

pr~senta

cuando

coseno de! ngulo que forman el vector grad $ y el vector unitario !!. v!ile uno es decir
-~

div

v.u

(1.10,22)

J- 5'1

..~t

Defin:i.cJ.i>JC. a-.150.7. El rot:cibnal.'d"e un .ca,m)?O v~torial".::!! es

Citit:~d''i\li!;;ctr~al'de~:f:ntd1'.f ~e llC!eJI'dO Con 1a 'ope,raci<ln

. 'IU\.

Siguiebtec-. . .

. o .-" .x
.~-~u' ti -< 'v

} ti
-~ ::
"fO
__,. --

- ..

=e
.. -;;u~~.. ..,
. "J lt. - - -~...,: CL1!). 23)

~:t

)t._(

Definfb;i.n ;&:"!o. a.. El operadt>r di! La place' o Lplaciano es

donded;lid~-:

un!) ae. los. tl';'illins q11e aparece en 1a ecuaci6n ...

AAtrt.~r'~*'~e:str~'~n,.:-11\ t~!Jt" 1.11.1 .que .se pre.senta s.un.

panto ;,1?;, ::cote."f-.iendo dentro de i.uia superficie certada -AS en
cuyos ~os: <S .defirre una: dif~renCial. 4e superficie .en' .forma
vctortal':, .rida orientada d. adentro hacia afuera.

un opuadcrr :d~lerenc.ial escalar de. segundo orden dfiniiio,

mediantif'li eJCpri!si6n siguiente

' .

'

. \1 1= "ff;V:'=. ~ =0_:~. +
- ~t..'dt.,_. 'iJY,1..

&'

?l .., 4.

()x~

!1.10 . 24>

4>

'd ~3

La c~'i~m;;6 del operador nabla da-lugar a !xpresiones

= div.

AV

(grsd. ''4>)

(1.10.25)

Y. XY.4> = rcit (grad-)

(:1..10.26)

Y.

J!)

(1.10.27)

J!l

(1.10 .28)

(!_.)!)= grild_ (div

y. J!.x!! = d:i,v
Y.x (:!_X!!_) = rot

<

rot

(.rot J!)

..

(1.1().29)

Teoremas integrales .

campa escalar

al punto P

como lir&-l110'dtrsdas l1acontinuaci6n

y. Y.4>.

= 4>(:!!)

t.s= Superficie que encierra

n
-

= Volumen limi1;ado-.por .'t.s

= normal a cua1quier punto
sobre

liS

Fig 1.11'.1 Elementos para la definici6n integral de un gradiente

Definici6n 1.11.2 Sea-P un punto del campo vectorial J! = Jl. (:!!).
y los element,os. mostrados en la fig 1.11,. 2. Entonces el fl:ujo neto
en el punto p del campo !! por

e~nlrlatf

de-volumen de la regi6n que

la encierra es la diverqericia del campo !!

1.11. DeUnicion.es y teoremas inteqra1es.

En el inc:l,so anterior se definieron en forma diferenc:ial
los conceptos-d~ grdiente, d:l.vergencia: y rotacional. En

div

!! = "11m_ .1
liV :+o 7W
. .

u.nda

--

liS

-.es.te inciso. corresponde explicando1os. en forma t:egral.

y enuncian los teorena_s integrales resultantes. :
Defin:l,ci6n 1.11.1.. otra. forma de definir al vt_or gradiente
d'e un' campo escalar 4> (:!!) se ha,r4 de acuerdo con la expresi6n
siquiente

: grd. 4>,.;

.lim
ll V:+O

;C

4>!!. da
1
"'f:V"" Jlls

(1.11.1)

fig 1.11.2

Elementos para la definici6n iteqral de dive:r3,c.ia.

1- G, 1
Definicin 1.11.3

dV grad 4>

(.1,11. 6)

dV 'div \1

(1.11.7)

dV rot u

(1.11.8)

Usando los elementos de la fig 1.1.1.2 se

define al rotacional d.e un c:ampo vectorial de acuerdo con la

Definicin 1.11.4 Las componentes del ro1;acional de un campo

(:X)

en trminos de su circulacin alrededor de una

-C.

curva conteniendaen el plano con normal!! esta dada por la

ecuacin

=,.tvM.. -1~
Aa ~o <>u

i"

Q~

fU Js

Y\ .J s_L
~ ..;..s (,) -:- 4~o
... ~a . .-

(."'

(1.11
.. . 4.)
.
.

. .

nda. rot

(l..9)

Las ecs 1.11. 6 a 1.11. 9 son la base para la demostracin de los

ftonde' los elementos de la ec 1.11.4 se muestran en 1~ fig '1.11.4

teoremas integrales siguiente!; en donde. V es el VolU1Den limitado

y la circulacin ~u~' defin como la integral siguiente

por la

circulacin de

sup~rficie

s.

Teorema 1 .11.1 Teor.ema del gradiente

~ =!en~ "'!!sds

(1.11.5)

;C.
Jv
.

grad 4> dV .

..... :
normal aplano II

Teorema 1.11. 2 Teorema de, .la diyergencia o Teorema de gauss

Plano II

(1.11.11)

Teorema i.l1.3
f>a

area contenida en el plano.,n

encerrada por la curva en

11s= vector contenido en el plano II

tangente a la curva en
fig 1.11.3

(1.11.10)

Componente de un rotacional en tt!rminos de la circula

cin.
Las ecs 1..11.1 a. 1.11. 4 se pueden poner en forma. diferencial al
tomar el limite quedando

Teorema del rotacional

5 !! x !!da=

Teorema 1.11.4

fe~

ds =

vrot u dV

(1.11.12)

Teorema de Stokes (ver fig 1.11.4)

S.

rot

~!!da

(1,11,13)

coor4enado _y que las componentes se transforman de acuerdo-.. con

una l,ey en particular.
En base a 1a defiriici6n geri~ral indicada por las_ ecs ..1,12,1 y

superficie s
---:-.

, l..~:Z .se pr;esenta:d _l_as f~_~s 'p~rtic)ll~es_,de al911'n~s tenso:r:es

.. :

ca:ttesianos.
Def:in:)n l~l2.1 Esca:i,.8:'l!.$o tensores de orden cero. Son
=aquellas-cantidades que conservan su valor en cualqu:i,er sistema
-

ya que

fig 1.11. 4 Elmentos del teor!ma d;e Stokes

de referencia_

l.12

cer "ios cosenos- directores

Leyes de transfo:r;macitln de los tensores cartesianos

para su transformac:itln no se requiere .con!!

'link.

Enlosteinas _de est inciso se considerar4rt dos S:.steina.s de

La temperatura en. un ejemplo de. e~calar ~ si {>=l>r/.)es un campo

refrenc~a rectangulares, uno 'serli el original. con coordenadas

escalar se. deber tener que

xk y el otro ser el- transformado con coordenadAS

X~.

Ls.

(1.12.3)

cosenos dir_ectores de un sistema :respecto al otro sern -~mk

Definicitln 1.12.1 un tensor cartesia_no_ general es un conjunto dentimeroscaracterizados por un-determinado ntimero de- ndices
ascidos a ],os ejes de un sistema de referencia cartesiano.
Dicho-conjunto de ntimeros se debe de transformar de acuerdo-con
la expresi6n s-iguiente que _es la ley de transformaci6n asociada

oefin;ici6Il 1_.12 .3 Vectores o ten99res de orden uno. Sor1 ,las

cntidades con un su~1ndice y se transforma'rrt de acuerdo_con
las expresione_s
(1.12.4).

~J = ~i.j _tl.~.
.

. 1

Ui :

fij

(1.12.5)

L(J

al tensor de orden n.
El gradiente_ de -la escalar
sus componentes

a ~a xi

es un tensor de ord;en uno _ya . que .

se transfo~n de _;acuerdo con la expre-...

(_1,12.11
si6n -siguiente
eri forma reciproca se deber4 tener que

'()ti

{1,12.2)
Lo anterio_r enfatiza .el hech() de que un, _t~nsor

)lo

se cara.cteri_zl!.

. -silllplemente"po:.; el ntimero de componentes_ y el?- asoc:tac6n a

~,::::;~:~e:n::c:::i::a:a:::::::::::e

e:e::i::s::iste

--, =-

oY-

'(Jt>

() t

-ax:J

'dJC
.
.!
oefin:icitln 1_.12.4

"'

Id tJ ';)

oll,'

e ~t.i- t,! ) _-- '1J ';)-~

~ -

Tensores de segundo _orden o Didicas . son

'"cantidades con dos sub1.nd;ices cuya ley de transf;ormacitln est

dada. por las expresiones
1

t,

'=/j c!l -ilt.

.L

9'-.J ?u t J,e

. <-ik. ==

(1.12.6)

Ejemplo 1 ~ 12 a 1 ., Demuest~-e. que la delta de .KrOnecker es un tensor

cartesiano de segundo ordeno

En caso de serlo deber& satisfacer la ec 1.12.6, es decir

0 je = qij l>ke 5 ik ~ qij qi-e

La ec anterior es id@ntica a la ec 1. 9,17 y por lo tan.to se
comple 1a demostrac.i6n.
Otro ejemplo lo constituye

aui/axk

y se demuestra a continua-

. ci6n

A medida que se vaya desarrollando el curso id.n apare.ciendo

otros tensores de segundo orden.
1.13

Problemas

2 - r

- 2

puntos denominados puntos materiales que forman un volumen.

MECANICA DEL MEDi,O CONTINVO

j'.

"/ limitado por una superficie cerrada

N&tas preliminares para un primer c~rso.

hacer nfasis en la ex.i:s'tencia de juntos interiores y de pun

tos frontera

~arras

que forman la superficie

";:!.

El conjunto' de

puntos materiales interio:t"es y de frontera forman una region

Ramn Cervantes Beltr.ari *

Vctor

Es conveniente

B y

Silv~

se expresa'rll. con la ecuaci6n

Regi6n

= "'!{"

':]

( 2.1.1.)

*Profesores Investigadores, Facultad de lngen1eda, UNAM.

En lo que sigue el cuerpo queda representado por la ec 2 .1.1.

y el movimiento y el cambio de forma de dicha regi6n repreCA-PITULO

sentar al movimiento y al. cambio de forma del cuerpo.

D E F O R MA C I O N

2.2

2 .l. Introducci.n

Sistemas de Referencia.

La localizaci6n de los puntos de la reg:i..n B se harll. en'base

a un sistema de referencia cartesiano.

1.-_;

Es un hecho experimental el que todos los cuerpos construidos

Definici6n 2.2.1 .. A la posici.n que guardan todos los puntos

con alguna substancia naturald"sint~tica cuando se les somet'

materiales en un instante dado se llama configuraci6n.

a cargas externas sufren cambios de forma y se mueven. Es el

Entonces, la regi.n en un instante dado estll. dada por la con-

prop'sito de -este capftulo desarrollar las bases necesarjas

figuraci6n correspondiente.

que permitan medir el movimiento y los cambios

geomtricos

e ue
El movimiento y el cambio de form~sufre un cuerpo de un tiempo

de los puntos de un medio continuo sin importar el. tipo de

t1

substancia y las fuerzas en .cuesti6n.

configuraciones correspondientes a cualquier tiempo t compre~

El desarrollo de este capitulo conducir a la obtencin de un

dido entre t 1 y tn

modelo mateintico que exprese las caracteristicas fsicas del

tra en forma esquemtica el movimiento y camb:i.o de forma

a otro tiempo tn

problema. En un principio se manejarn-fenmenos de la fisica

se podr. conocer si' se conocen las

esdecir, t

1 ~

t ~tn. La fig 2.2.1 mues-

del cuerpo B en el . intervalo t 1

-f.

t ~ tn.

Y surepreseiltaci6n matmatica con .sus respectivas manipulaci9_

.nea para construir el modelo.
La .observaci6n, muestra a un cuerpo que posee un cierto voluroen con una forma determinada. Desde'el punto de vista matemtico al cuerpo anterior se le identificar por un conju.nt de

-----------~----___;____:_

__

___:__ _ _~-----------------

2 4
se har mediailt.e i(i!.tras mim!sculas, La f ig 2, 2, 2

'-:1,

muestra :J.a.s

definiciones anted.ores .

= .tl

= ti!

B2=~+~

ng

2.2.1

'E$quema para el mo~imiento y .cambio de forma del

cuerpo B.
Si se conocen las leyes que permitan pasar de la. configuraci6n
B

a la configuraci6n a 2 , el .proceso se repetir!a con las confi

guracione$ subsecuentE!S hasta llegar a la cc;mfiguraci6n final Bn.

En e~te'~apttulo11nicamente se desarroli~dn las leyes qUCi! rela-

a) Sistema material o lagrangiano

cio.nan a dos configuraciones sucesivas. A la configurac16n pri-

para localizar la configuraci6n

me.ra se le Ui!.mari configur.aci6n no deformada y a la sucesiva se

no deformada en el tiempo t=o

b) Sistema espacial o euleriano

le uamar4 configuraci6n deformad.a.

A los puntos que constituyen la configuraci6n

para localizar ra configura-

deformada se

ci6n deformada en el tiempo

denominan puntos
materiales
y su
loalizaci6n se har mediante
.
.
.
.

un sistema .de referencia cartesiimo den6minado !!Laj;-~;,f;-J. o

~-g.5-i!!l9.~,~ Todas. las variablCi!S medida~ en el sistema lagrangi~

.

. '

~.

=t

Fig 2. 2, 2 Sistemas de referencia en dos configuraciones sucesi-

. ...

no se representarn con letras mayusculas.

vas.

A. los puritos q11e cnstitu'yen la configuraci6n ~~<~3,~111_/.l._g,'! se denominan puntos espaciales y su localizaci6n se har!l con otro sist!!_
ma de re-ferencia cartes.ianci denminado sistema espacial o

~-

'snQ,.

De acuerdo con la terminologta ~.nterior.

se

podrA. definir a la

deformaci6n y al movimiento como el transporte dli!los.puntos.

espa::iales en un tiempo t.

La ex!(resi6n matem4tica de. lo ant!!_

ricir sera,

As mismo la represent:aci6n de las cantidades en este sistema

(2.2.1)

2 -- 5

2 - 6

la expresin inversa_ de lo anterior ser

) El jacobiano j d_e la transformacin en_ ia l!lisma vecindad no

se. anule, es dec:i.r

otacii5n vectorial simQlica l.as ecs. quedaran expresadas

cono

caJ
X

(b}
X (!,t)

(!,t)

axk
axk

(2.2.3)

a x 2ax1

a:x,/ax 2

ax 3ax1

ax3,tax 2 - axj/ax 3

a x 2 /ax 3

_(

2.2.4)

'

La

ec

-2.2.3a. representa

Bala regi6n by-la

ec

un. mapeo de puntos -de la. regin

2.2.3b mapea

entonces _existe Una inversa 11nica _dada por la ec 2. 2. 2 en una

puntos de la regin

yecindad

1Xk ':" Xk 1'<::. d

del puntO p en el mismo tiempO t

b a la regin B. En lo que sigue se supondrli que el mapeo

Ejemplo 2.2.1 La descripcin euleriana del movimiento de un

indicado en las ecs.2.2.3 es monovaluado y las der:i.vad,as parci!!

cuerpo dada por

les respecto a sus argumentos ~cm continuas. hasta el orden

(2A xl + B)

desead,o. Ademlis se supondrli ,que la... ec 2. 2.1 es la inversa

tinica de 1a ec_ 2. 2. 2. y viceversa.

x2

v.. -

(2.2.5a)

cx 2

(2.2.5b)

DX 3

(2.2.Scl

La-hiptesis anterior se conqce como el axioma de continuidad

,k

en 1a .teorta de. ine_dios continuos y expresa _el hecho\que la

x3

materia n,ose destruye ni se genera y ademlis es impenetrable.

donde las coordenadas Xk y xk

Lo anterior es equivalente a as111:rar que una regi6n de volurneri

constantes.

-finitO ~o puede deformarse en otra regi6n c::m .vol~men nulo o

Gk_

ea..

.'<:,.:-;J~I~('t,.:_,"-,

se

son carte_sianas y A,B,C, y D son

pide calcular, en caso de ser posible, las ecua-

ciones lagrangianas del movimiento.

vo1Uinen-infini-to y que dos o mlis punto~no -deformada

no ;>Ueden

_De _acuerdo con el teoreina de la funcin implcita si dada la ec

estar :represen-tados por uno solo en la regi6ri deformada,.

(2,2.1)

El axioma de continuidad se asegura con el. teorema de la func:i.n impltc;:ita y se Ji,nuilcia a continuacin.
para que- exis.ta la ecuaci6n inversa
TeOrema 2.2.1

T_eore_ma de la funci6n implcita. S para un

tiei!IpO- t-- las funciones xk- (Xk, t)

(2. 2.2)

).Son continuas con derivadas parciales de primer orden conse deberan cumplir los requisitos especificados en dicho teorema
tin_uas en una vecindad
del punt P

.,

1 X:k

~ Xk! L.!::.,

y son

2 -

2 - 8

.. -1 .
~~i

.,.
a) Que las funciones xk sean niOrtovaluadas y continuas en las
-vecindades de_ios puntos.

det caxkl

3xk

Por. i-nspecci6n se );IUElde asegurar que las- ecs. 2. 2. 5 son mono-

~1

ax k 1.
axk_

ax.2

ax2

. ax_2

ax;
ax 3

, valuadas siempre .y cuando en. ia ec 2. 2. Sa se especifique

linicamente un scilo v;or .ya ;;ea el positivo .o el negativo

A(2AX
. 1 ta/'.

llx1

axl

._rx;

.ax3

X2

ax
2
ax3

ax 3
ax2

ax;-

tJ.

ax 3

e o

o.

])

del rad'i-cal y 'continuas en cualquier vecindad seleccionada.

b) Las primeras derivadas parciales de las funciones xk tambi~n

-para que_el jacobiario de la _transformacin

deben ser continuas.

'

El c~lculo .de los -el.ementos d!l gradiente de deformacin xJt, k

distinto'de cero

se requiere que
A

quedara

sea

'f o ,

e'!. o y D '1

De acuerdo con lo anterior se );IUede asegurar la existencia de.

ax 1 _ A
"""'Xf -;, 2JUC1 +s

-~

x 1 .

las ecuaciones Lagi::'angianas del movimie'nto y resultarn. ser

1 ' 2

i) De la ec 2.2.5a se tiene que _x1

ax 2

-~

;1)

De la ec 2. 2 .. 5b se tiene. que

x2

~Li.)

De la e e 2. 2 ;Se se tiene. qlie

x3

2A (xl .,-B)

x2/

x3/ D

Entonces las ecuaciones anteriores definen el movitniento laax

=
3ax 2

Tambi~n p~r inspeccin se concluye 'que las primeras derivadas

parcia! es

axk

axk '

grangiano del_cilerpo.
De acuerdo con .la fig 2. 2. 2 se poll,;~n escribir los ve.cto:i:'es
de posicin. de cualquier punto _ya sea m aterial o bien espa_cial
,

mediante las expresione-s

son continuas
Vector de posicin; punto mater.ial

c2.2.6aY

b) El jacobiano d.e la transformacin debe ser distinto de cero

vector de posic:ltSn, punto espacial . (2.2.6b)

en la misma vecindad

los vectores infinitesimales d!: y di2_

se podrn. obtene_r de las

ecs 2.2.6 de la forma sigiente

dP

~'/. -;-~txk
. V.

d~k

:::: ')( \(. ) !(J.)( t-.

('

2 -

2 - 9

ro

(2,2. 7b)
o bien si seconocen sus c;omponentes Vk
mediante

, El tmao de

(dS)

=ld!:l

dP.dP

=ld~l

(2.2-.Ba)

= (dxk ..!_k). (dx 1 .!_1 )=~J~dxk~xkdxk

(2.2.8b)

!_]{)

eLL-~eriimo -se

calcularn mediante
(2.2.10)

(dsl

(dXL!_L) = ~~;_J.)(~XL=dXJflXK'

(dX]{

en ~1 sistema

lagrangiano sus corre::;pondientes en el sistema

d~.de_

Adems la ec 1.9.17 conduce a las relaciones sfguientes

NOTA 2.2.1.. Los si_stemas de referencia lagrangiano' y

4vl.~iano

(2.2.1lal

s-e ruin seleccionado cartesianos y por lo tanto ::;il.5

(2.2.1lb)

vectores base correspo~dientes sonortonormales.

Entonces, l producto escalar

_Es de observarse la diferencia que existe entre ls deltas de

(2. 2. 9)

K~onecker

JKL

o ft<l

y los cambiadore:;; dKk.

2.3 Gradientes d deformaci6n

proporciona los cosenos directores entre los sistemas de refe-

mation).

rencia. Conviene enfatizar que el sistema qe referencia lagran-

oefinici6n 2.3.1.- se define la

gino" se defini6 para medir- uria configuraci6n no deformada y el

funci6n escalar

sistema de referencia- -eu.fer-no~defin-i6_

independientes xj

-:ia~a -medir

una

cori'fig~

el>

Tem;ores de defonnaci6n (defor-

l'lotaci6n derivada parcial de una

o una vct.orial Uk respecto a las variables

mediante las expresiones

raci6n deformada, y para tener presente esta distinci6n, ..al produ~

to escalar indicado por la ec '2, 2, 9 se representar por el s{mb~
lo ~ Kk y se bautiza; con el nombre de ca.mbiadof' pero se operar con las reglas indicadas en el inciso l.~
cambiador

~Kk

y por lo tanto el

es idntico a la matriz . (CimJ.

De acuerdo con esta observaci6n,si se tienen las componentes vk

ti ...

....

en caso de tenerse derivadas parc-iales. de orden .superior se

escribirn como

de un vectOF medido en el ~istema rt'tl~riano, sus componentes

V]{

en el sistema lagrangiano se podrn-obtener de acuerdo con

la expresi6n

... ,

zfe. ,

2 - 11

2 - 12

Las diferenciales de las ecuaciones de movimiento ( ecs 2.2.1

y 2.2.2

. j';

( 2.3.4 )

~quedarn:

Al derivar la ec. 2.3.4 se podr obtener la- identidad de Ja2.3. la

cobi expresado como:

( 2.3.5 )

2~3.1b)

Sustituyendo en las ecs. 2.2.6 las correspondiente dadas

Las cantidades
reciben el nombre de gradientes de deformacin.

D acuerdo con

por la

ec~

2.3.1 se obtendr:

la regla de la cadena, las ecs. 2.3.1 conducen a las ecs. si guiente5:

( 2.3.6b )

( 2.3.2a )

En las ecs. 2.3.6 se definen en forma natural dos nuevos-( 2.3. 2b )

vectores base los ~lt y los

<;;K de acuerdo con las expresio -

nes.
( 2.3.7a )

Las ecs. 2.3.2a o 2.3.2b representan sistemas de ecuaciones

algebraicas,es decir, nueve ecuaciones con nueve incgnitas.
En caso de considerar como-ingnitas los valores de X~c,~e_

( 2.3.7b )

y de acuerdo con la regla de Kramer se tendr:

Usando las ecs. 2.3.7 y las relaciones dadas por Urs ecs. 2.3.2 se obtendrn ls expresiones inversas de las ecs. 2.3.7
quedando

2 - 14

2 - 13

Definicin 2.3.3. Al elemento

G.~:~

cuyos valores se calculan -

con la ec. 2.3,.10b se le llama tensor de deformacin

( 2.3.8a )

deforma-

tion) de Green. Este tensor permite cuntifica.r en un sistema

de referencia htg.rangiano la magnitud del vec.t-crd!' a una con--

2.3.8b

Otra forma de calcular las magnitudes de los vectores di -

figuracin deformada medi_ante J -ec ..:L3.9b

2.3.L Caracterrstica tensorialde los. tensores de defor-

ferenciaiesdfydf se obtendr usando las ecs._( 2.3.6. ).

f..JS)"= df4f=(~ci:t..tr.):tclX{)
~~~tc:I:XIo.~Xt

:
1

(ols)

=- df:' cJ.f>

_.;.:.

macin de Cauchy .Y de Green.

Para demostrar que una cantidad es un tensor se deber estu-

:CHJXlt

dr~

2.3.9a

'

=(~.t dx .J (L el XL.}
:;: ~ . ~J.. ciXI:. JXl =~I:L. dXk. JX

diar su ley de transformacin al cambiar la referencia en que se mide.

sores de

( 2.3.9b ) '

En la demostracin del carcter tensorll

.Cct~Jchy

de

los ten-

y de Green se trabajar On i camente con e 1 tensor

de Gree~ .que
la.
. opera en el" sistema de referencia Lagra!'!.giano.
'.
demostracin para el tensor de Cauchy ser enteramente similar.

En las ecs. 2.3.9 se uti 1-izan las definiciones dadas por las
expresiones siguientes :
Ct

Supngse que el sistema coordenado X~:, s -transforme a otro

t

xk. de

= ~lz.. -'~ =cx~.IL ~==.). ( XL.,tJ;L)

=dlclxK,._ 't. L.,~. :: xk,~ x\1..1

=:;

l?~a_

.. :.,

a_cuerdo con la ecuacin

2.3.10a)

xk - x~

ex: , x~ ) x; )

( 2.3.11

( 2.3.10b)
Entonces la diferencial
Definicin 2.3-(:Z:,

Al elemento Cllt

el X~::, .quedar

cuyos valores se calculan

con la ec. 2.3.10a se le llama tensor de deformacin ( defor-

( 2.3.12 ) '
'.

mation) de Cauehy.E.ste tensor permite cuantificar en el s.is.

euPr r:~.

':'

tema de referenci~la ma.gnitud del vector

JE

aso.cLado a-una

configuracin no deformada mediante .la ec .. :2.3.9a

'

2 - 15

Sustituyendo la ec. 2.3.12 en la ec. 2.3. JOb se tendr

';lX,

~=

2lx,

-~ r- 'dX~c: 'dXL.
Gds)=-1<._---1

GlXH

--.

~X;,

1v'

CII\M

dx'-...::'
tJ-'-f~N dX~dxN'
q

x,
A

- 1S

"dX,

'JX,

--=o
:X: !>

=o

2.3. 13

~x~

_L

o -.e;_ = e

-- 0

- - =.0

donde

ox_3-

x~

=o

'?x,

~- ~

t4fiMiir

6>'~

X_

=-

.b

( 2.3. ,., )

Los tensore}\son cantidades que se transforman de acuerdo

con la ley de transformacin especificada en la ec. 2.3.14

e-

'dX, r +
ax, _,

--;:, x'L x

-ox, - '-

~~
'd~,

~:>

;I,

Ejemplo 2.3.1 utllizsndo los datos del ejemplo 2.2.1 .

Calcule los conc.eptos siguientes :
i) Los componentes de los vectores ~lt. y 'fi c.

~:L

~X.
~. + 'dX~ I:l..
ox~
2 X,._

....

;X!>

ox..._

~~ =

..L

e -!.2.

, i i) Los componentes de los tensores de Cauchy C,t( y de Green ~k.L.. _

iii) El incremento de taina;,o del vector diferencial al ocrrir
J

la deformacin, en ambos sistemas de referencla,ycompruebe su

equivalencia.

']~ =

'dX:, r
':(3 -1

4-

ax.t

~ -2.

X$-

+ 'd'l<~ I.

~
-~
X,s

1
=- 1)
Io

De acuerdo con la ec. 2.3.7a se tiene que

De acuerdo con- la ec. 2.3. 7b se ti ene que:

Habr que calcular Jos.elementos del gradi.ente de deformacin

En .el ejercicio 2.2.1 YCI se calcularon los elementos del -gradiente de deformacin X_, k, entonces

2
e:.....,

-1

- 2lx,
X,

G
-;.. =-

17

2 - 18

El enunciado del inciso iii) se expresa de auerdo con la--

.k, +

o .X:,

ClX:c
X 1

'?;.i.,_
_, +- X~

--L

C> X:o.

!:;_ +

dX:!>

ox,
+

':::.:~..

ox~

-ox~

-'!>

L
-1

:~:,

.::!> -

ecuaci6n siguiente:

~~

La Ecuaci6n 2.3,15 se puede cuantificar tanto en un sistema

'lagrangiano como en un sistema eulerano.

:=

dX,
o)(~

-t- X":_
~x~

.(,

-1

-~

i~ v =-~
ClX~

. Para valuar la ec. 2.3.15. en un sistema de .referencia espa-

L3.

da! o euleriano se podr hacer de la forma siguiente :

ec; 2.3.10a q~edando su arreglo en forma matricial de t forma

( 2_.2.8b )

siguiente:

f.t

. ~,

[<::u] ::. e-"' C

-1

e....:.e,

S.,

. f:...

f;.
~:>.

~?..

x:,1.

f., f:!J

A-a.

f,. f.~

<;z

( 2.3.9a )
1

= o

e 'l.

~.3. ~ ~

o
donde

t'(d s )'; [cix, d~ dx..

El tensor de Green se construir de acueedo con

la ec.

2 . .3.1.0b y queda

g, g,

[qK.J =
,..

, f..t_

~,3

A~

X~

~..t2,

g) {i~

~. ~

(.2..

~3' :f

5::,-0

:'L_, -<;;:3

:~..

---..!.
A~

o
1

e 'l.

De acuerdo Con las ecs. 2.2.8b y

CJ:.::,

cl X,_

!)',

( a )
~ (el )'Z (JxS
= .t,. t (dX,)+
~ +

A'-

-.

c ..

D2.

dx..:>
se tiene :

o
b )

2 - 19 .

2 - 20

Para encontrar el valor de la ec. 2.3.15 en el sistema dereferencia material o lagrangiano.

dx 1

( 2.3.9b )

( e )
donde

(d-s)z

=o

[ dX 1 JX2. dX3 J Af
::2.
'

c-:z o

])2.

( e )

c!X,
dX-z.

~2
:t.2.
~~~ :
: t" (dx.,) +( (d~)+,!) l~)

:.:,

Sustituyendo las ecs. e en la ec. b se obtl.ene la ecuacin siguiente:

dX3
que es la ecuaci~n

usando la ecs. e y d se obtiene

d.

2.4 Tensores de deformacin ( Strain ) y vector desplazamiento.

( 2. 2 ,Sa )

Observando las ecs. 2.2.8 y 2,3.9 se resume que han desarrollado dos expresiones para cuantificar el cuadrado de las mag-nitudes o~l"-(cls/ del vector diferencial defo-rmdo y .no de --

usando las ecs. 2.2.8a

se tendr :

formado de 'Jclf. Las dos. formas corresponcten a mediciones asociadas a los sistemas de referencia que se han convenido usar, es
( d )

decir

La forma de co.,;probar las ecs. b y d anteriores(cuantifican

~

1a misma cantidad pero en di fe rentes sistemas) se har usando -:

las e~uacione' 2.2.5 y 2.3.1

( 2. 4. la
\

'

2 - 21

2 - 22

J
Una medida de cambioAforma de un cuerpo se podr cuantificar
a travs de la diferencia

( 2.4. 4 ) .

(J:,/- (d5) 4 asoclada a cada punto del

cuerpo.

2.4.5

Es de esperarse que cuando la cllferencia anterior ~e anule

para todos J'os puntos del cuerpo, el movimiento que est'.Cinlca:mente podr! ser de cuerpo rrgido. Al cuantificar la diferencia en

Al elemento fi<J.. cUyos;valores se calculan con

Definicin 2.4.1

un mismo sistema de referencia se t.endrn las expresiones si

la ec. 2.4.4 se le llama tensor' de deformacin ( Straln l de -

guientes:

Lagrange. Este tensor permite cuantificar el cambio de longltud

.

. ;

(J.sf-(JS) asociado

a un punto de un cuerpo, c'uando ste pasa de

una configuracin lagranglana a una conflgur.acln euleriana.

Et4 estn referidas a un sistema lagran-

Las componentes de

glano. El tensor de deforlilacln de Lagrange es simtrico debido a que e.l tensor de Gr.een y .la deha de Kronecker tambl.n lo

son.
Deflnlcln 2.4[ Al element~ E:!ucuyos valors se calculan
con la ec. 2.4.5 reciben el ~cimbrede tensor de deformacin
Strain )

de Euler .

Este tensor permite IIJedir el mismo cambio de longHud que -

'

el tensor de Lagrange pero en un sistema de referencia euleriaDbido a la Igualdad de las ecs . 2.4.2a y 2.4.2b se podr

no. El tensor de deformacin 'de Euler es simtrico puesto que

el tensor de Cauchy y la delta de Kr_onecker tambl_n lo son.

escribir :

NOTA 2.4._1

( 2. 4.3 )

Al definir los tensore.s de

deforllllcl~n

lngl~sa

y de Green se les asoci. la palbra

11

ele Ca1.1chy

defOrl!latlon

11

a los tensores de deformacin de Lagrange y deEuler la pala-

.

bra
Donde se definen dos cantidades nuevas de acuerdo con las
expresiones siguientes :

11

no _existe una traduccin bien definida. Desde .luego que todos

los tensores anter lores permiten cuant 1flcar. el cambl o de forma pero cada uno lo

Strain ".La razn deta.l hecho se debe a que en espaftol

hace- <o>'!_ .ma <arac.fe.r/sf,(;a

espec'a/

2 - 23

2 - 24
De la fig. 2.4.1 se puede

Para evitar confusiones se convendr asociarle al trmino

escri~ir:

tensor el nombre con que fueron bautizados y el estudiante debe

r tener presente la distincin entre ellos. Asr al tensor
se le llamar tensor de deformacin de Cauchy, al tensor
_se le llamar tensor de deformacin de Green, al tensor

( 2.4.7)

~~(
~~~
E~e~

tensor de d~lormacin deLagrange y al tensor Elttensor de de

formacin de Eoler.

Los vectores

l;;~s

se pueden referir a cualquier sistema de refere,!l

cia, asr

Usando las ecs. 2.3.1 y 2.4.3 se puedellobtener

Ll y 9

UL I.
~L

Ll .SL

( 2.4.8a )

relacio-

nes siguient-es:

b ==

e~...

.:fL

'"'-

bt

lt

( 2.4.8b )

( 2.4,6a )
Hu 1ti p 1 i cando esca 1armen te ambos miembros de 1a ec. 2.4. 7_ por los -vectores

!k.

se tendr

( 2.4.6b )

Definicin 2.4.3 Se llamar vector desplazamien_to

punto de un medio.continuo, al

vect~r

l:!. de un

que une a un mismo punto

en dos configuraciones. El extremo inicial del vector ciesp.laza-

Sustitu.yendo las ecs. 2.2.9 y 2.4.8 .en la ecuac-in anterior se obc

ne

miento se encuentra en la configuracin no deformada y el extr!l

mo

final

en~la

configuracin deformada ,

La fig. 2.4.1 muestra el vector desplazamiento.

Cuerpo B

( 2.4.9 )
Cuerp b
/-

J;k y
.il anterior se obtiene la ecuacin sig.:

Si ahora se. multiplica scalarment.e la ec 2:4.7 por el vector

'efectuando un prn~<?s~ a~log
' >:-:'. ;,;-:: ' " ~ . f ;-:

' ( 2.4. 10 )
La definic:IOn del vector de desplazamientos permite expresar a los
ten~ores de deformacin .en t,rmh1os de las componentes de dicho vec.-
tor. de acuerdo con e.l desarrollo presentado a continuacin.

Fig. 2.4.1

Ve~tar

desplazamiento.

,_

2 -25

2 - 26

Oe 1as ecs. 2 3 . 7 y 2 4 7 se po d r ..A n ca 1cu 1ar los

vectores-~

!:k

Debido a la simetda de los tensores ~I<L."'~ e'l

de las nueve
~
cantidades que forman a dichos tensores se requiere conocer --

~k= 'f .: : L
.

"X
" Jc:.

-..,X le. ( f

-1- U

C)

-k:_)= ~p

+?>U

,,
~ :::IL+ VM ~ci .
~.)(....
-"'
' . -,..,

""X le.
(J

...

Onicamente a seis; los trs alojados sobre la diagonal prinCI:-

pal y los otros tres sern los que estn arriba o abajo de la diagonal principal.

( 2.4.11

Cuando se tiene el modelo

.

( 2 . 4.12)

Los tensores de deformacin de Cauchy se calcularn mediante las

ecs. 2.3.10 , 2.4.11

matemtico desarrollado)se

busca el mtodo de solucin, es prctica usual trabajar con

variables sin subfndices,segtln se muestra en la figura 2.4.2

y 2.4.12

tik'- = tf..~,: < 1.. == ( :f&: +u..,,~ :f...,) ( -FL. +- u~~.. ~ltl)
( 2.4.12. )

y
~:[U V W }

( 2.4. 14 )

X
los tensores de deformacion de Lagrange y Euler se calcularnusan-

U=-UC5, Y,

2)

do las ecs. 2.4.4., 2.4.5, 2.4.13 y 2.4.14

a) Sistema .de .referencia
( 2.4.15)

lagrangiano;

( 2.4.16)

flg. 2.4.2

b) Sistema de referencia
eut.erlano.

Variables en los sistemas d~ referencia para

Es usual .. escrlbir a los tensores de defarmacln en forma matricial

representar los modelos matemticos en su e-

quedand9 :

tapa de solucin.

r.

Le~t]= e~, . e11.

e :e,,

e,4 . e,;.
e3"-

e.t'!>

e:~""

(2.J;.17)

Al expresar las ecs. 2.4.15. y 2.14~16 en tales sistemas se

tendr..

~ '?JI.(

:t ii;.xx -= ~x~- 1 = .t. -ex

-+-

. ( 'O tJ )1.-+-

-ax

(a v)1.+ ( vw )2.
'CJX.

\. aX /

2 - 27

2- ~8
Ejemplo 2.4.1

Utilizando los datos del ejemplo 2.3.-1

Calcule los coneeptos siguientes:

i) E1 tensor de deformac i 6n de E-u 1er eu .utH izando e_l tensor
cie, Cauehy

c.ll.t ._

i i) El tensor de deformac i 6n de Lagrange ut i 1 izando -~ti tensor

&;;~:_

de Green

h il

El tensor de deformaciones de Euler uti llzando el tensor

de deformaciones de Lagrange.
lv} El tensor de deformaciones de Lagrange utilizando el ten-
sor de deformaciones de .Euler.

De acuerdo con la ec.- 2.4.5 se tiene que

~, el ejercicio 2.3~ 1 ya se calculd' eJ tensor

( 2.lt.18b)
ces

;.(t

1-

[_ ekt] ==

j_
;t

:::L.

A'-

1- _L

--

(!'-

.(

a )

'
-

~.

Definlci6n2~__4.4.
.

!,..os componentes de los tensores de deformacin ~L

. _.-.y e~(COn S4bfndice repetido,es decir, Jos qu.e_estn aJoj_ados SObr~ Ja

dl~gcir'lil

principal en la ee. 2.4.17.' reciben e.l nombre de

deformacl.o~

.-nes lojgl tudiriales o normales.. mi entriS .qu.e los que estn alojados --
fuera de la diagonal principal se llaman deformac-iones_ angulares o de
corte,

De

.L

1 -])~

acuerdo con la,ec. 2.4.4 se.tiene que

.t E""L,

.;

(9~4 ~- II(L. ) .

lltllliaildo los resultados obt_enidos en el ~jerc:iclo 2".3;l

~par! el tensor de Green i?J:.t.. se time

2 - 29

1--1
A1

X,'-

LEKLJ::: T

l:

2 - 30 .

Empleando los resultados obtenidos en el ejercicio 2.2.1 --

o
<2:1_-1

:D.l.-- l

para el gradiente de deformacin XtJk.

se tiene

( b )

:x.,

se
El inciso iii) se resuelve utilizando la ec. 2.4.6b que;{expr~

[E~<L] =

1-~
A'

<:!.

!>_

()

,_ .L
Cl.

At .

:x:,

l-~

()

.!>

--1
::.

x.,l...-

e .t_, -

( d )

sa como

lJti l.izando los elementos del gradiente de deformact6n calculados en el ejercicio 2.3.1 se tiene

o 1>1_'

Se I.acenbtar en este problema Jas distintas formas de cal.,

eulat ros tensres de deformacin,_ dependiendo de las can.tida. des que se conozcan.

Asr, en el inciso 1) y lii) s~ calcula-el

tensor de deformaciones de Euler en dos formas distintas y los

resultados,como es de esperarse,son iguales.
( e )

i v)

El inciso iv) se resuelve con la ec. 2.4.6a que se expresa

como

-~-

Lo m.ismo se pue-

e decir del tensor de Lagrange calculado en los incisos ii)

2 - 31

Ejemplo 2.4.2

2 - 32

Sea el campo de-desplazamiento referido a un sis-

tema de re fe rene i a e u 1er i ano i ::1 iE

,_r :=

e 1 dado por

Au.:~.

--~--

. r

donde

son c_ons tan

tes.
Para los valores de

Calct..~.lar el__ te1_1sor d-deformaciones de _Euler kt en el punto

de coordenadas

(~>1f-J;) y con valor~~ de l~s onstantes

.

A-::.3fi~ro'"~ ).

:106:

J/ =~:. 1~

X '"!1;, 11 .;,

"-fi

-...

! ..

se tiene

1~

~'" ~ = ;~

~ ~; ~~~= -s~iO~~_::,

'o

<

,:-

" - ~.r.: ... ,;; '-- -_,_,.;:=-~.k'

u,n7s====F~M~b
~-~-.3~~~~~0~=~~=e==~==="4)~TAr~11( _ -_'""
"" s:_,~
;;:=='1:.._';;;ur'""'=~-~~~~~~~~~====e===..;~-~~-
=
1===;====~=~=~-~"=r==A
.
5 .. ,
~ .;)
~~~-= 44
.lgr>.""=~.:: . ==
.
() ~

De :ac~;~erdo con las ecs_~ 2-.4.18b .para valuar Jas coniponentes

del tensor se tendrllnque calcular los elementos del gradiente de

lA.u.. ..

entonces sustituyendo e')'\2.1.l8b.

=( x.t + j 2- + ;/) Yz = r, Vz
%f = _.L 1 -Ya (:<. x.) =i'"t.
r

;(

'-.

:te

-CJ.;..O

~'j- . - . -

-tt

:::_::.

..

Jer.x..-= o.;.... o - '!--x1o- 11~

desplazamiento como sigue :

,;o.~S"~"t'~=-..:..o.o,Je:,~;-~-1'

'1.10 -1/0.J.S'X.lO:

...

'. ~:-:

::: -D.DJ19~tr

-'L.~

-3

-tE'xj~ ~e:Jx.~- 31C.Jo-~~3x'o-":-..:..o

-5'

o~='r =- .?> r-e'(

tlJ:.. =- a r x..
.
?_u.:= A:1. o(~
i!j) =A~x_ (- 3r~) +r J:= A;t (r~:... ~":)
~x:
L
. . rs-

;.,tJ-

J/O.~.sxlo-1-ao:l./o~.

a .:. to. S''i<tD-2..- o- o - 11/.~s xNi-v:: -o. tcts-

:;. eJt -::.

"-E.'J

'ex_ =

.t ex~-= -to.sxto~t_ o-~_

o _ ..~.As 'ilD-~=

~-~~.,~ls.-

o';( _

"ou.::: Ax{0r- 3= -.311 1C:J~ r.~

~j

'JJ

{)q

2J.1..

I
.

AX (r: 3-f)
r~

[eP.J :l

..

.- .s, n.;tr.eP-J

~-.

';.,

~- .

2 - 33

. 2 -

34

En la f ig. 2. S. 2 se preSenta l.a

.

2.5 Repr~sentaci6n geome'trcica :de la .ddormac'l6n.

il_:

geometd~ qlie deberf.a ~e

.

tener un . . ,

cuerpo para que e~ suonfigur.a~;:i'6n .deformada .le cortespon4A un

De las ecs.2.4.,11 y 2.4.12 s.podran exp.resar ~-~~'df'ferenciales

-paralelepi~o ~ectangular.

de los vctores

r = le Jfi:. =($111! +- 1)"1 "") x~ dx~ =- ~lt. e~ x~

..

la deformacin' tranisfrrriaal

: Pue.sto que
entonces

es

>:

. (b)'

trlcas elementales.

-~-.

'La fi'g~ 2..5.1 muestr.c~. se deforma vri J?ai~lepfpedo rectangular e1t1un paraleleHp.edo rectilfneoycdnO

se cuantifican

las aristas

,...,-~~ 3 dX_,

df =lkcltk

,.

(a)

vector d!. eri

.... . el vecto.r dJ?.. ""-"'
-cOnvenient.~ obse.rvcir c:6mo se deforman las figuras geom--.

a)

Par~lelep1pedor,eC:tiU.neo

b). Paralelepfpedo rectangular

.

~n la configuraci6n no

en la confi$1Jraci6n._ deforJilada.

deforll1!!-da

Fig. 2 ~S. 2 . Defo:i:'lilac!6n _de un: paralei~p1pedo en una represe~taciis~

...:- --- r~--:-~{i~e~-x!;

euleriana

,:p J)(,
Las ecuaciones 2. S. i y 2. S. 2 al mul tiplicars.e escalarmnte pr
~

, ios vectores base

!.

d~ = (~MK +.U~, k) ~
(

.)(1

b) Par<~.~eleplp'ed re~ti 1 fn~o

.a; Paniiepipdo rectangular.
en la confJ gura.ctn defa'r-ma.
en ra c:anf i giJ.rac:i6n no deformada,
.

,..
da
en
una repr.ese.ntacr_on
'fig. 2.s.1 Deforrriac:i6n de !Jn paraleleptpedo
. lagrang.iana..

'<iX_:
-~

~-.. (dmk_.::

_,k)

u_m.

...

~ 'cUedadn c;omQ:
!_k

.d~ = (dMK

1 \ix - ( Sibk
=K
k_-:..

+ 0M,k) $'_Mk
- .um 1 k)..

d-'-

. """

~...

(2.S.3)

dX

(2 5 4

<

2 - 35

Las formas matriciales de la ec 2.6.5 quedan como

2.6 Deformaciones y rotaciones infinitesimales.

Al observar las expresiones de los tensores

EkL

y e~t se puede

Definici~n 2.6.1. Se defln~~ los t~nsores de deformacl6n(Strain) -

~L

elt~

,_

ob=

servar
la presencia de ' trminos. 1 ineales y trminos cuadrticos.
.
infinf tesimafes

- 36

E~ l..
~

:~.

()

,...

,...

[~;t.]=

R~

,..

.....

a los tensores formadcls con los --

trminos .1 i n~a les de l.os tensores corr.e.spondl entes

gu. e_,a

l<tu1=-r.,_
,..

--2.a -~ o

e u

,..f;)

r;,

~3

""

2.6.6 )

,..

-r.t.J o

De acuerdo con 1es ecs. 2. 4. 15 y 2. 4. 16 se tendr :

.

'
"

( 2.6. 1 )

Pue.sto que en cad<1 tensor de rotaciones iflflnitli!simaes exciStenOni;.

camente tres componentes independientes, entones se p~ede pensar .en re ...
presentar por un vector aJ tensor antisimtrlco de 'ta forma siguiente.

,..
Los tensores infinitesimales anteriores son sim~trico~.

Definicin 2.6.2. Los tensores de rotacin fnfinltesimales

se definen conlas expresiones siguientes:.

""' =- t ( u~,~.. ~ 4.,~:).

Rk.

,.._

r= -1[3 . . r~a t.~] (

'

,..

.~~t.~

,...

"~~

'.t]<

,.
2.6.7.b

Al sumar J.as ecs. 2.6.1 y 2.6.) se obtiene

(e 2.6.3 )

l)~)l

EtL+f"..

( 2. 6~8 )

sumando ahora .las ecs. 2.6.2 y 2.6.4

,_

'kt '=. t ( Ltt~t

(2.6.4 )

UL,It.)

--- .,.

Al anaJ.izar la.s ecuaciones anter.iores se puede .concluir que lo.s

tensores 'de rotacin

lnfintteshrtales son antislmtrlcos, es .decir

satisfacen l<1 expresin.

"Sustituyendo

se obtendrn las ecuaciones siguientes:

E~e.L = E;L. + t( ~~c.+f""~:.) (fHL +- R,_,l...)

)

. .

las ecs. 2.6.8 y 2.6.9 en las ecs; 2.4d5 y1 2.4.l6

( 2.6,10 )

( 2.6.5 )
( 2.6.11 )

2 - 37

'1U"-

0e la ec .. 2. 6 .10 --se paede conc 1ui r: parJ'llos tensores

sean i gua 1es se requ i e.re que Jos trllli nos cuadrticos

RM."'-

1(1'-H...

k..L

,~k:.P.~L

.-

2 - 38

EI<-L y

,_.....

~k f,_,_L

)RMJ<.[ML sea, de ordn inferior respecto

a-

los lineales para que adicionados no modifiquen a loa t.rminos

En base a

l~s

consideraciones enunciadas para las deformacig

nes -infinitesimales y las "ecs.

2.5.3 y 2.5.4 los ambiadores.-

.de la ec. 2.6.16 se convierten en deltas de Kronecker y, po.r

lo

lineales. lo mismo se podr.. deci.r para los trminos no' 1 ineales

tanto, se pierde la distincin entre una r~ferencia 1agrangiana

de l_a ec. 2~_6.11; con lo

y una el!leriana.

anterior en mente se deber tener que

Por loanterior-se puede- concluir que c!onde se--

uti 1 izan tensore_s de deformaciones infinitesimales no se _hace ( 2.6.12 -)

Tambln,usando las ecs. 2.5~3.se padr calcular la expresin

s~i

gu i ente

necesaria la utilizacin de los dos sistemas de referencia>"

Es conveniente enfatizar que en general el hecho que el

ctf';_L.

tensor de deformaciones infinitesimales se anule

='o)~

no implica que el tensor de deformaciones de Lagrange tambin-

( 2 .6. 13 )

se anule (EK.,_=a) y por lo tanto la condicin f;.~..=o no es

una condicin suficiente para movimiento de cuerpo dgido !fa no es una medida de la deformacin, sino una apro.-

Considerando' la. hiptesis de que )s elementos

UM.t:. j U~JL

x imacin para eJ caso i nfi ni tes ima 1.

corresponden a deformac.iones infinitesimales se tendr que :

Ejemplo 2.6.1 Uti 1 izando los datos del ejemp-lo 2.4.2
2.6.14
Sustituyendo la ec. 2.6.14 en la ec._ 2.4.6a se llega a
'

i) El tensor de deformaciones infinitesimales

lo con el tensor de deformaciones fir.i tas

'

-1::1.. ~ e~l dKJc. dLt

Calcule los conceptos siguientes :

( 2.6.15

~t expresando

'

,..._

i i) El tensor de ro.tac.iones infini tesimalest;l

( 2.6.16)

y comparar-

'

en por. --

'

ciento las diferencias entre las componentes respectivas de_ ambos

t_ensores.

Anlogalllente' la ec. 2_:4.?b se transforma en

"'-

eu

De acuerdo con la ec. 2.6 . 2 se. tiene que :

11

2 - 40

2 - 39

En el ejercicio 2.4.2 ya se calcularon ios elementos del

gradiente de desplazamiento, entonces :

.El inciso i i) .se resuelve uti 1 izando l_a ec. 2 6 .~' que se ex-presa como

ox =.o

= ')~

'..

o
_ swstltuyendo }os resultados obtenidos en el ejemplo 2. 4.2 para

i,)-u,...

- t/.SXIO-~

()~

e-~~

eX.:J =

. los elementos del

-t [-a<>~ + -~~

.g.radi~ente

de 'desplazamiento, se tiene ..

~=====~~e.~;l~x:=::::-:e~x'i~:=:E'+~~~~EF""'~=~,..."""S""'~=>Frl\TO i2~:===~_,;=~G~l- ~lG = -l-<-~~ :- 'd;;; ~( o t.1o.~1~,;r'-~-5:-:~_.n._l~~

i)z = - ~~

-=

t (<>~ - ~~";") ; i ( o.;. u.s)xl)-~

o

o
!1 :J _______
~-*';
-~~:

. :' l

::.

xr

O.

_;

__

o o ~F'f,;
~S
.

..- (). o41a ,.i ,_ 5"

.

..

g.

2;x11J:

De'

o
-

1 0.0

-o. o8'-S

-o.os

~.S

~- ~.9"3 S"S'_J~!

. '

~().,().3

.. :
~

..

,.':' ..
~

.:. .

i-

41

2 - 42

2.] lnterpretacl6n g~trica de los componentes de los

....

Ejemplo 2.6.2. Dado el gradiente de desp1ai:.amleato en. forma ma---" tricial como

tensores de deformacin y

de_ rotacj6n .

Existe una forma de asi:gnarles iln significado geomtrico a los elementos. de los tensores de defornacin y de r~taci6n, me~

t:

(liante e1 dllo de los almbios en !ngulo

y de 112ngitud que

presentan en.e1 proceso-de deformacin,

O

Oeterminat Ios tensores

ax =.d.! "= rJ::. .dx~ .

/-

De acuerd a 1a ec. 2 .6~8 que se. expre_sa como

/ :: &i~

~, dX!I

..

~ ., a:5

Por

lo

~.ax.,

<9(

luego
Fg . 2 . 1. ~

e
o

!i.

1 s-

-~) 'ngufo que forman los

1; ... - .

vec.tores

[~J=

=~~e dX~::.

-~~ a)(9o..

tanto sustituyendo

se

dt,. ~- t!,2t:t'X~

'

llilefonnaci6rn de ~n ,:araJ.ele;pfpe.do rec!tangu lar

-~j

;.

; &.1 la f'jig~ 'l.] .. l s.e muest:ra la defo:rmac~6n que sufre un pa-

rhiil'eplrp;edo rtec:tanguDar i':mfinii tesimaJ en iliria. representac 16n la,

.[""et.'-'J. ='

. '

grangiiama~

Si se defiinen a dos

tr!IP . _j,;

- j .!:

.....

vect~re~ :unJt.ariio~ ~

:l

~alojados

respe:ctavarnen.te, entonces sus

'-:;

43
2 . 44
Tambin se. deber tener que

N:::

df

c\6

\dPl

]d~l

.) I.

ni"

l\

ld!:l

'\

c:i~J

:::

dX

rr

dS

dY
ds

'tJ1:.

::-

( 2. 7.1 )

dX"'-

!.-"';""'

( 2.7.2 )

as

\di:; .') \e! PI

y]~

.7>'

_l~.

\
r;f<. = cJ x;

1'1(1)

=- -~

( 2.7 .6 )

.V -.: ''

Los resultados anteriores ejemplifican que la

Definicin 2'.7.1. Al cociente constitu!do con las magnitudes de

los vectores di ferenciahis

Yl:_ ==

cls

se denominar~. alarga -.

ec. 2.7.3 in-

di.ca que la componente del tensor G"-1.: en la direccin de t!_

es-

t dada por el cuadrado del alargamiento en la misma direccin

miento y se representar por la letra griega ./)(':!.) ) 0 :!) segOn

mientras que la ec . 2.7 .4 establece que la~componente de C!d en ..

se exprese en ttrninosde cantidades medidas en un sistema

la dtreeci.n de ~ est dada por el recl'proco del cuadrado del -

de

alargamiento en tal direccin.

referencia 1agrangi ano o eu 1er i ano, es decir

. Def'im"Ci~n==z=:~~efine-a=ra-ex-te-n"!n~n . cufa-rep-res-emac 1 "'n~===c===~~~~=~

A e~)

esta' dada mediante Ec~!) reC!l);de acuerdo con la expresin

si-

guiente
( 2.7.'4 )

( 2.7.7 )

. _ V:1.r n._ r~~_,

Desde luego que los alarsamie-nto~ /\.(!!)

- -

. :~e.

J A(!l)son iguales,

'La extens;i,n, par.a el e:aso de estar

X'1

nada _ms .que,Acuantifican en diferentes sistemas de r.eferenda.

orientado en la --

valdr

Para tener 1,1na idea ms objetiva sobre ,el alargamiento; consi.,drese ,que

N:z.

11
_ll (r)

est alojado sobre el eje

=V.~
'7u

X,,

( 2.7 .8 )

ent-onces

= 1'{ ::::o

.bien

z.
-= Jl (1)

{ 2.7.5 )
( 2.7.9 )

2-

45

2 - 46,

La expresin _anterior permite cua_ntHicar hs componentes .nor-

iPar.a el caso -de deformacio.nes infJnites1males en donde los -

males del 'tensor de deformacin de. Lagrange en trminos de las -~

t1"nJinos .elevados a una

extensi_ones o _de los alargamientos asciados a las mismas dl_rec;o

suped-or a los t-rmi:nos lineales , se tendr

.P~tenc:ia

igua1 o mayor a

~os

son eje ,orden

clones.
( 2.7~1.5 ) . __..

Al.desarro!lar la ec. 2.7.9se obtiene

< 2.7. -~0

que v'iene a comprobar lo afinnado _para los tensores de deforma:ej6n de :t,.agrangey "de Eule.r para el caso especial de la teorra de

En la teorJ.a de la deformaciones J-rifini tesimale.s los- tr;minos

cuadrtico~

defo~111aciones

lnfinlteslmales.

".
.:

son _de or-den 1nferior a lps ttneaJes; se tendrl que

iPar.a .visuaniar e1 significado geomtri-co de las deformacio( 2 .7.,10
.

la ec. 2.7.11-permiteaseve.rar

que

E;~ ,,'f',~, E.t~

del_ ten.sor de

deformaclone~se

cal-

. cu'J;a.r -el Camblo de i:lgu'lo que sufren dos d-irecciones W; _j 1:/J....

la~ component~s normales-

del tensor_ de deformaci6lll!iinfini te"simales. son aproximadamente -.iguales a las ext~nslon~s asoeladas a las dlr-eiones de los. ej-es.
.

:nes de conte

del sist-ema c9ordenado eje referencia para elcaso de ta teor:fa -

!Para :S'lmpli ,t;i.ea.r .e:l_ ,proceso s'' eonsi derarn los dos. vectores, '

:~11 :ii.X,

-~ :.!;;2. .d.Xr~.._ :los -cu.;~~-es en_ .la confJguracin deformada,

-c:o~res.ponden

a ;los

-~ ~~.<e'r "f:l.g.' :2 . 7-~i

vec-tores

-~r dX 1 "J {j:z. d.){~ re~spe_ct 1vamente

;> . De. acue:r-do con

---

il.. def1n:J.e-16n de producto -.

,.-..

de la deformacin lnflni tesimat.Al catcular las extensi_nes .en un sistema de r-e.fer-enci-a -euJeri ano se

tendra
( 2.].16

-l
( 2.].12].
r

bien..

e.,-= t

[1::_( +

e,l)t] ~1( 1

. t 2. . u

(2.7.17)
iP.ai-:a <e11 .caso. ~e las .defo.rmac:;ione.s ,,nfl-nl:tes:lmale!; 1~ ee.
'2 . . J7/ ,s 1puede

.es~ri!bLr COIIIO.:

..... _..

:P- 47

...-..

"-=-;~ ~ ~~J~ ~

2 - 48
'Resum:ie.ndo tas conclu.siones se puede asevera.r que,,para que un

~o$ Be,,~)

( 2 .].18 )

eJ canib:io de ngulo que sufren los vec-to.r.e.s

I;,.dXl . ~.

moYimiento .s.ea :una defo:rmacln -de cuerpo rfgi-clo., se requ:iere que

se .sat i sf-agailalgunas -de las cond.ici-ones .si gi;ente.s:

4: cDt'::~.~

inicic;lmen.te rectos, se escdbir como

( 2.].22a

'2 . 7.22b

1.

1:omo se c~nsideroa :pequei'io este cambio de ngulo, se jus:t'ifica

l 2.7.22c )

la operacin siguiente
L :s element-os del -ten:sor de deformaciones in-.fini tesimales --

.( 2.] . 20 )

tlenenotra -i.nte-rpretacin grfica ms objetiva que la anter.ior y

:j
sustHuyendo a la ec . 2.].20 en -la ec. 2.] .18 se .obtiene

.se

es la que/idescri:be a conti-nuacin.
:Para fas -def.oj,maci.ones normales cons(dlrese la componente, a

;( 2.;7 .21 )

lo largo del e}e .)(4 como se muestra en,- la f'f,g . 2 . ].2 en donde

Se

.La ecuacin anterior establece qe las deformac.iones de-.oor:te

1 A A,'\= \:B'Bil = d'U, ,. 'dV, JX 1

-. oll.-1

infinitesimale.s son' aproximadamente ig~ales- a 'la m'itad deil .cam bio de ngulo que sufr.en los ;ejes coordenados lnidalme.nte r.ec .tos .

.X,_

Tanibin de la ecuacin 2.].16 se concluye que, par.a~ue -en una

,.

con.figuracin deformada no ocurran canibio.s :de .Angu'.lore:s .co:ndi -cln necesa.ri a y suficiente que se am:1.1 en hs de.fo;r,mac:i:on.es de ~rtante

del tensor de deformaclones. Adems, de la e.c.uac:i6n :2 .7.'8

s.e concluye .que, para que se.anule

la

ex.tensln~:es

F'i:g, 2.'].:2 Oef:o.rmaclO:n :normal de:l tensor de deformaciones .infinite:slmales.

neoes.a.rio y

suf:i cl.ente. que se anulen 1as deformac'i-ones .normales de'l tenso:r

de defor-maciones de Lagrange

E_,

= E:t~L.

=~3 _3 .

la configurv

que las deformaciones normale.s. de.! tensor de Gr:ee:ri sean ii.guale:s

a la unidad; 19.,

= c:;:.r2.

::::-

~"

!>

=- 1

def.or.ma.da,, p.a.r.a eil .caso ,en qu.e <exii st.an .ami camente deformac iones
'

2 "49
2 50

n_ormates, sei-:1 la del 'rectngul-o OABC.. Tomando en cuenta l_a

Entonces el cambio de ngulo que sufren ~os eje.s coordenados

igualdad ent~e _ext_ensiones y deformaciones normales se tendr~

X 1 )X:_ se podr .calaul.ar cam.o ,.,_

-1::
,_ ,1

-- :;-()

= d~~-

l~i

,.dx,

-' _Q_~-\

.1~1

d u,

afX 1

t}U,

dX,

GlX 1

dX!

....

~(),

,r.ecUngulo OA.f>C y l configuracin deformad por _el parale"h!pf-.

p_edo O A, 6

.:

- T'

o~ '

-+-

JI:l

""

""'...

a u,

~x~

~)('

El significado geomtrico de las rotaciones infinitesimales se har en bas-e a la definicin de Ja rotaci.ri media de un punto
introducida

por\iovozhilo~ y la
N un vector

fi g . 2. 7 . 4 Sea

C,

,._
JE;'!...-

+ ~u.t

;) X'

P.ara el c.a_so de que existan _Onicamente.defor'maciones de corJ:e~

.
en J:afig. i:.7 .3 se muestra la configuracin no deformada por el
.

1i

termlnologra se presenta en la -
uni_tar'io _alojado en el plano

U,~ componente de 1 vector desp l.azami ento

- ., a,
1:6-J,..;....o=~---::-1

en la di r.eccin del eje )( 1

-~

_1

=compon.ent.e_
de 1 vector
des.plazamiento en Ja direccin
del eje 'Xz.
Fig. 2.7.4- Representacin geom'tri-ca para la rotacin

F:; _ 2. 7. 3 De Fo m'ac i n de cortan.te de 1 tensor de deforma-

media de- un punto.

e i OlliSi nfi ni tes ima les_.

Si-r:

JGJGt""'O'

!3

G_

son ios ngulos que forman las_ 'lineas .()A~ ~OA

respe.ctivamente y considerando .que son infinitesimale-s :

se de_ber tener :
X

1,

'.,_ .e.nla configuraei6n n.o deformada y sea '!! el

~or pero en la conf i gurac iOn deformada. Sea

,gira l_a direc.c;i6n

{)3

mismo vec:-

e 1 ngu 1o que

N_ :respecto-al eje X3 .- ysera funci6n de

Novozhl_o-.-: VV., "Foundations of the Nonl'inear Theo.ry of

_Eiasticity ", Graylock Pre.ss(1953)

cp

2 - 51

2 - 52

Definicin 2.7.3.Se define al valor medio de t:an83

sobre todo el rango del ~ngulo,

(<

f~W\<9,.>)

O~

i i) El elemento diagonal

cf; (O; jrr) mediante la expre--

sin siguiente

De acuerdo a las expresiones 2.7.3 y 2.7.4 se tiene que

( 2. 7. 23

de acuerdo

cqn Eringen2 la expresin anter,ior resulta ser

_1_""

,...._

<.~"'3
.j..

")-'

--

[(.l,+i;',

R.~
)(l+.f;t)-

.Yl T

'2.

..

i;~l",_

1"\...

"'-

.:.t<,...

..

2.7.24

fQ.

tt

Y)

/le. !J.)

.>
Para la direccin paralela al eje

la ecuacin anterior establece la relacin entre la rotacin me.

[o

N,_

dia de un punto y las componentes del tensor de .. rotacin infini-

o]

En el ejercicio 2.3. 1 ya se calcul eJ. tensor

tesimales.

,_
Ejemplo 2.7.1. Sea el cuadrado infinitesimal mestrado en la figura

X}-

Acy,)::

[o

o]

e 2.

:JEJ

Para calcular Ar!!)es necesario obtener

~
-/

Grki...) entonces

=e'

es d~cir la direc-.

cin paralela al .lje 'J.,_, en la configuracin deformada, por lo taQ

to:

Para la descripcin eulerina del n:~ovimiento

En el eje,rcicio 2.3. ya se calcul el tensor <!~(entonces

de 1 prob 1ema 2. 2. 1..> Ca 1cu 1ar los a 1argami en toS' .At':!:!.); )(!!)Y
el(tensiones

E<~).i

ec!')

par a

i) El elefT'ento OP paralelo el eje

-'-),'l.

(~)

X2

2 Eringen, A.C._" Mechanics of Continua"

Johncw ley ( 1967 )

[o

o]

-:{,~
-;~

e
o

..:>

c2-

o
_1_

1:)...

o
-::::

CL

2 - 53

2 -

a la expresi6n 2.7.7

De acuerdo

finalmente

e-

-1

1
Ejemplo 2.7 .2

Para resolver el inciso ii) se determinar~~~

. rcc~in e

~Ctd)::

1~

[o

enladi-

U . ,. -

if -~._t.
~-,
.J

El campo de desplazamiento ae un cuerpo est dado .

por

~7agcn~l~

54

donde A.

Cl

X:. + 8 X ..

= A~-

s. c.

SX 1

son constantes pequeas. Si se considera vli.da -

l_a teorfa de deformaciones pequeas. investigar bajo que condcip

nes el _cuer.po tiene una deformacin de cuerpo rfgido
Para encontrar

t'

se tiene

. Para que 1a defo.rmacin sea de cuerpo rfgl_do se debe satisfacer cualquiera de las condiciones expresadas por las ecs. 2.7 .22
como

uti 1 izando la transformacin dada por la descrpci6n euhiriana --

~1 movimiento. las posiciones de_ JC>s puntosO!! &son ( sYl!J

~-

( e'h..J CdLJ bo!L)

OQ.

1 uego

:=-

OQ\ = vc~-fb"

_t_

x,~)

...

c~~+~t)

[o

respectivamente

l.,

dl
c.

+
'

1)1

dL

Lz

::

- _1_
lOQ\ - Vcz.4Di

A ( -r~ .'

_j __

"'

-'

~~ C2

.. _

c.

_1_

1)

f>.Z.

e'
o

~?

u ')
/

o:;__

x,z

).

::--..

e_

-:::

Para e1 campo de desplazamiento dad~ utilizando la ec. 2.4.12

---c.'4D
2

rt {'''-<t""'
.f

.1

'-'j

b2.
~ ;

se tiene

+ t d L -~ ~

o
l.;

o J~

O_,

,,

4~,_

+-

o + .e~+ a + A 2

= 1 + e z+ A "

4,~=

o-c+-t:. +-o-+0-AB=-Aa

<7,?> .-:

o+-~-

.:q~ ~ =

D - A +A - .C. B

e .,_.o -

Ac+-.0 ::: - _,,

+o + o :. -

C B

-sup.ed or.

..... .....

]uego -se trata de una deformacin

de cue,rpo :r Tg ido .

2-SS

2-56
2.8 Elipsoide de deformacin. Teoremas de Cauchy.
2.8.4 ) '
Para fortalecer la noci.n de la deformal:in local
cindad de un punto P

.en la ve -

de un cuerpo no deformado, se estudia.r: la

deformacin de una ~sfera lnfini tesimal de radio constante

con .cen~r en el pun'to P localizado. por el vector de po.:;icin X.
Si

d,X

es ~~- rep.resentacin de_ cualquie.r r&dio de la esfera In

fin i tes i ma 1 , su ecuacIn estar .-dada por

A los elipsoides anteriores se les conocen con ei nombre de -

elipsoide de deformacin de Cauchy. El elipsoide dado por la

ec. 2.8.2 se conoce con el nombre de elipsoide material de Cauchf
y el descrito po.r la ec~ 2.8.4 elipsoide espacial de Cauchy. El

estudio de las caracterfsticas bsicas -de alguno de los ellpsoi

de contribuir a clasificar el carcter de la deformacin t~n la
vecindad de un punto.
U.n anlisl's que prQporciona mucha informa6in consiste en es-

La ecuacin anterior' es una formil cuadrtica posl ti va defini-

t:udiar _c&'mo se_ deforma una terna de radio.s de la esfera construi-

da.
La forma cuadr;tlca de la ecuacin2.8.2 medida en una confl.-

da en. el p.unt.o

guracln deformada quedar, de acuerdo con la ecacl6n 2.3.9a.

P .

Este problema s-e con-templa en los teoremas -de Cauchy descri -tos- a con t:i -nuac i n

( 2.8.2 )
Teorema 2.8.1 :Pr:Jmer teor-ema de Cauchy.
que .. tambfn ser una forma cuadrtlca.positiva definida y -la fo!:
ma_geomtrica ser un elipsoide~
De :mane.ra

Los d-Imetros per,pendiculares en una_esfera Infinitesimal en

~

simi"!ar considrese una esfera en la configuraci-n

de_formada con radio constan~e ds . cuya ecuacIn- se:r una ,forma

cuadrt 1ca dada_ por

se defo.rmanen dimetros conjugados ~e elipsoide material en

'La dell'lostrad6n de'J teorema se hace a 1 cons 1derar dos vecto-res diferenciales -ortogonales

d!4.)

d~

segtln se muestran

en ;..

:la Ug. 2.:8.1

:( 2.8 .3 ) '

'

en la configuracin no deformada, la esfer-a se tr-an.sf'orma .e.n

una forma cuadrtica segn la ecuacin 2.3.9b -que cor.responde a

, _ ilcn
'~

un elipsoide .

IF~.g .

:2;:8 . :1

,a) esf.era

b) Elipsoi~e Material

:D.eformaci.n de una esfera en un. eH_psoide de Cauchy.

z,s7
Oe :la flg, 2.8.1&se tl.ene que :l:a .co.ndlc:l6n

de .or,tog.o.naH

iL.o an.te:dcor se :bas<J en el :h~ho "'e Q.I.Ie 51 :Se .c:cm.Ur.uye un

1p.;:~r.a1elepJp-edo rec:tngular .en

edad .c.ueda.r.a

\.1

t.e.ma. de dl.meu.cs.en P

J)

c:oue~

p.oJJ.dl.ente:5 a los ejes 'prlnc:lp.a1es de:J .el J:pso,J de de .deform;:u:161'1

! .,-'

. ' .

.en {f, eJ ;p.ar.alele,plpe.do stgue >S.Lendo rec::titngu:J.ar :por no hoitPer

.~ambJos

~De

1a ,ec:uac:l6.n ant.er .l

.ae.uerdoc:on las .ec:.s; 2.3.7,

~n

t<ransfor.ma

o.r se

.Cor~1arlo

.:
.

(bkdx:~) (!1g

;4 . :,".

t' :: z
d:(/t. cl.X.e

eh:);: ~H

:So'Lde de

J.a ec:, 2.8..6 lr.~dlc:a que e.l vec:tor.grc;adl,ent.e d.el J~llp.solde .en

el eJCtr.emo de

&~ 1 ,A<!.ud:C~

.P.ar.;:~

Tambi.n s.e puede ln.terpreur como e:l vector..gr:a.dJ~.nte .del

elips.ide ~n el ~xtremo de
tor

ch.1

Oe acuerdo

o:;..'!.. f_~ttdx,.:.. ,p~r,p.endlc.ular

~~ deformac: 6npLra

de.forma~;l6n

en

los eJes pr.l nclp<Jies .del ...

a lo.s ejes principales del eH:P

:La fLg.; :%.:8 ..2 mues.tr.a lees <~sev.er:.ac:ton.e.s del c:orolar1~. Z,~l, .:3 ..

perpendt~~~~~: :a1 ~ec:tor ~~t

e.$

2.8 .:3.

,e;H,p,sbLde de defo.rmac:ln en.~

( 2.~8;.6'

=.o

a.n,gular.es d.e tos .eJe:S :so.br..e ~-os .qu.e se c:oD.s:t.ruy.

los .ell:p,soLdes de Cauc:l'ly .mate.rl.al y espac:lal.

.a:J w.e;; ..

Lo an.terJ.or se .rriue.stra con ,Ja fJ.g . :2~:8,.ib,

c:o~

las pr.opi.edades geom6.tdeas .de'l '..e]tpso1de .se

puedeneon.c.Lurr 'los cor.olarlos sLguJente.s;

Cor.otarlo 2.8.1 tn un p.unto

.Pf2S)

de ta ;;onf19u.r.K'frl no

deforma.da .exlsten,.<JI menos; tres dlr.ec:c:J.on.e.s mutJJame.n:t.e perpe.n

nJIJtl.Jam.~n.t~ :perp.endif,;,Jares

,a) E'lips.oide mat.erLal.

p~rm:a.ne.c:e.n

dlc:.ulares,, tas cvales en la c:onflglJ..racl6n. -deformada

y .c.onJ;t.tJ.Iyen ros -ej4:l5 ,pf:i.o;tp:ale,~

del el1psol de de d.eformac:J..n en el p.unto ~.C ,3.),

il .c:o.rolarlo anter-ior se .debe

a QIJe

e.n

UJJ

e11psilhle

menos tres dime-tros que son pe.rpe.ndJculares .a ..su.s

ga.dos y son .precisamente los eJes de1 .ellpsoLde

<!ilX~~ten

:a<l

.p~iiil.n!lls .~:onJ.u~

Coroi<J.rlo 2.8.2. SI el te.n.so.r de .Cau~:hy en~] p.unt.o

:P

e$.t~

.referido a lo$ eJes principales, las deforma.c:tone::> .de corta.ote ,se

anulan; es -dec:lr

4u.. :: 12,:'l,; i;!~,$:: e,:,:: -e,'!>

1::

.e,.~t:.:.()

1F1ig :2.'J3 ..2

iRota.c::l6.n ,de_ lo.s .ejes ,princ:ip.ales con la deforrnac:i6n

2-59

2-60

Bajo condiciones especiales los elipsoides pueden degenerarse

De acuerdo con lo anterior la extensin mxima Ec1)=

en el elipsoide de rotacin o en esferas. Ene! caso de elipsoi~

.1\(1)- \

des de rotacin, la terna de ejes principales se deformar de __

ocurtir a lo largo del eje mayor del elipsoide de deformacin,

pueda seleccionar cualquier par de ejes perpendiculares y e'l res

menor. A las extensiones que. oc;urransobre los. ejes principales -

ocurridi sobre el eje

E(?>)

tante ser el.,eje de rotacin.

E;.,

e.J caso en que el elipsoide se

degenere en una e-sfera, cualquier terna ortogonal sern Jos ejes

('
<ue. .Ro$ dd-/;4:5 de IJ4la ~k-a:~. fht eliu.,d,. -mde.-i.l 'P DR dttor,..IJHl..
Se ha observad3'\ 1'\ l.os dimetros de una elipsoide en el punto

del elipsoide de deformacin se denominarn extensiones princi--_

paJes.
Con .los razonamientos presentados en-este inciso se puede a-

principales.

espac.ial

f.

Por lo tanto se puede conclu r que. los alargamientos

seve_rar que el proceso de la deformacin local queda lo suficieiJ

te claro.

Tambin se puede sintetizar que los puntos materiales

son los cocientes .fprmados con Jos dimetros del elipsoide entre

local izados sobre la esfera en el punto

los dimetros correspondientes de la esfera.

adquieren una posicin final sobre un elipsoide en

En un elipsoide se pu~de observar que las longitudes de los eje.s principales son tales que al menos

biRO

es mayor, otro es --

y sobre sus dimetros_,

fo

y sus

dimetros correspondiente-s. La posicin final se puede visual i -zar en las tres etapas mostradas
Q.oV\t' :JU:?'c:t~

l'l()

en

d~ad,._

menor y el tercero est entre los anteriores.

Teorema 2.8.2

Segundo teorema de Cauchy.

En culquiei" punto

t'

Ao

existenel menos tres direcciones ll]utu-

mente perpendiculares en donde .se .presenta la particularidad siguiente

i }. Sobre algur,a c!i reccin se presenta que el

alargamient.o r.o __

a)

es menor que para cualquier direccin.

fit Oe las dos direcciones restantes, en alguna se presentar un' alargamiento que no es mayor que en otra dlreccin'cualesqui!'!

Movimiento de
cuerpo
rfgido; Traslacin.

b)

Movimien.to de cuerpo dgido.

Rotacin.

.<!.)

Cambio de geometd a .

ra.
iii) En la tercera direccin el alargamiento es un minimax.
Cuando los alargamientos se ordenan como

A ' () ::: .1\ ( 2.) "27

'A

J'

se ~onservarn en la proporcin t): /1.(._)!/\()'jl la longitud de

los ejes pr~ncipales del elipsoide de deforffiaci6n.
'1

1 ( '3)

Fig. 2.8.3

Deformacin de una
es~era diferencial

en el punto

2-61

2-62

El) el movimiento asocido a las

a y b se _preservan

et';~pas

. las d,istanci<!s originales entre los puntos materia.les

eso que se le .llama movm}nto de cuerpo rfgEio. En

unicamente se modifican las d.i stancias orig.inales

2.9 Oefi mac iones y direcciones pr i nci pa.les.

es ppr

:En el inciso anterior se dijo que la deformacin gira las di-

la etapa e

en P a las

r.ecciones princip.ales del elipsoide de deformacin

por lo tanto

dr.rec.ciones pri_ncipales del elipsoide de deformacin- en

el cambio de georiletrTa.

f.

T.ambi.n se dij.o que en lc15 di rec.ciones principales .se presentan los valores. extremales de los a:largamlentos . Entonces convl~

El p~ocesp. de la deformacin se resunie en el teorema -siguien-

ne conocer las orientaciones de las direcciones principales res-

te cuya demostracin se encuentra en el 1lbro de Er-ingenl

. .

. pecto al sistema d~. referenCia que se est uti 1izando; para ello

..

. Teorema 2.$.3; .La deformacin. en un purito, de cuaJquE.er efemen.to

se requiere plantear el problema para. ericont:rar los valores ex--

neaJ se' puede COnsiderar ComO el .resu-ltado de una- tra~stacln

t.remales de .los alargamientos.

y una rotacin de cuerpo rfgido de los eJes princi-pales de de--

SI

ejes~

formacin y de alargamientos a lo largo de dichos

.unitaria de

:Ejemplo 2._8.1 Dada .la ?$t;ripcln eulerlana .del .movimien.to por

.)

j :.

~"-:: -r
JX~c.
U1'!0

son las componentes de-la .direccin.

de l~s ejes .principa.Jes, el iculo del alarga--

mi.e;,to eri dicha direccin se ta.r .de acuerdo con la ec~ 2.7.3

'1
2.9.1

Verificar que est.a transformacin mapea.;:

l)

bl. )
ta elipse ..( .;"i

t
X+
yt :o1 'L

Aplic~da .1., transformzcin

~..)

3C.

:t.

...~. .~

1~
4!).

en .donde .Al.~::, debe sati.sfacer la. condicin de ser una direccin

.l(:t -fY~ten ta elipse (:~}x:~+jt-x-=ct~

il) .(t cfrcuto

en el crcu.l.o

X1. + '{ z = b 'Z

unitaria.

, '/'j a ,la .e!i.pse

X.:::fl x

se

ene

x z~

!1 z

=b .,_

Para el inciso i i) .se aplica la. trnsformacLn .al c(r-culo

'X t + '1 t

":

a t ~. r

se ti ene . .(~ :t

Jt =-

a. z.

E.l .problema de encontrar los valores

rz.><ti'<ZTYJQI~

de la ec . 2.9.1

con la condicin de que las vi"iables independientes satisfagan

:.-"

la restricc.in in_dicada en la ec. 2.9.2', ..se simplifica si se ,_

.. utiliza el me.todo d los multiplicadores de Lagrange SI ~ es

el muhfpl icador de lagrange, la funcin por mJnlmizar ser

"4 ver por eJem. Courant, R. Y Hi!bert, D." Method<; of Mathem!tl

.c.a-1 :Phy.si.cs ", l.nterscience Pub! ishers, 1953

2-63

2-64
el valor caractedstico

ci6n de los ejes principaJes-

y ef vector asoc.i.ado a la direc

N~_

L:; cbnJ i e: n

[ e;, k_

IJk

gra.rige

M_ +

t; (1

- J;,,~ AJ"' 11{)] =

'diJ,.,

E._L.

con el vector caracterfstico ;(

.

la ec. 2.. 9.4 se. puede exp-resar en terminas :del tensor de L:a-usandc;; la e<:. 2.4.4 y queda

(2.9.4)
( 2.9.6 )
donde

se obtienenlas expresiones siguientes

:
{ 2.9.4)_

( 2.9.1 )

= (t;,-l)

Vz!,4tu' ..El m/todo que fllls Se acomoda para resolver el pr-oblema d*aracterfsticos, ya que 4"'--'- r~L son matrices de

El problema indicado por la ec. 2.9.4 esun caso particular

de un modelo matem~tico con~cido co~ et. nombre d~ Problema de

.31<

a, es_ el de

encontrar las rafees del poi inomi o caractedst ico~

Valores Caracterfsticos y expresado en forma matr--i-cial_ de la forma siguiente:-

Definicin :2.9.3. Se denomina pol'inomio car.acterfstlco al deter-.

minante de.J s.istema :i-ndi-cado por las ecs. 2.9.4. o . 2.9_.5

-A'l :::).x

--

2~.9.5

2."9.6 igualado a cer:o.

se .tes conoce

2.9.6 el poi :nOII)iO carac

te~fstico .ser

V~firl'!cl6r! 2-'L 1. A los vectores ~ que satisfacen la ec~ 2.9.5

eigenv~ctores

Asf para. la _ec.

o --

Con -los nombres de vecto<"es car'acter'tsticos,

o vectores propios .

Definicin 2 .9.2,

LOs valores del par~metro

. lE.!<. L. -E~~,.} =

=-o

( 2.9.8)

que sa-tisfacen

la_ ec.2.9.5 reciben el nombre de valors caracterfsNcos, eigen- .

valores o valore-s p.ro:plo~;

La i dent i f icac iOn. de los trminos de 'la ec. 2 .9.4 qn la ec.

2.9;5 son tales que al tensor de Green C,kL 1~ .cor;res,ponde.la

matri:z:
i clent i dad

la del t~--ae Kro.necker

el mwltiplicador de lagrange

:De .ac'uen!lo -con t-eoremas desar,.,ollados en 'la tecn.fa del pro. Mema de va1ore.s ..caracterf:sticos

se

puede conc:luh lo siguiente

para -el Caso muy -e:spec;ia] de la :mat.riz ej._l.. ..

.co.n la mau'iz

_:!1 ve.r.po:r ejem .

.W:iilikii:n:son, .J. iH~

Prob] ""''' .,

-P.re.s.s

,C] a:rendon

'" the A11,geb.raic Eigenv~,?

{ 196.5

'

2-65
i) Existen tres valores de
tres vectores

!;)},

IV:,

.J -

vector

2-66

indicados por

/J
a cada valor
- ... ,

.!ro{

E,

1;3

t:,.,.)

le corresponde un

oi 1> :l, '!>

los v,>lqres c<Jr<lcterfsticos

Eo~.

y los vectores c;racte.rfsticos

son ~eales, Adems los vectores caracter(sticos sern ....

!::lo<.

jj.J..E

!2 :t.

1.;5

{:1

J,,_

E:~~

:.'..,

ortogonales~

OeflniciOn 2.9.4.A los v,lores del multiplicador de Lagrange EP(

que v.ienen a ser los valores caracter(stlcos de .la.ec. t.9.6,

~~~rwr> w..- ,Pr-.,.e,.p~. b-. "'~-'~ <4>< ef,rtLfo4

reciben el nombre

d~soluciOn

seleccionado, las deformaciones

DefiniciOn .2.9;5 A los tres vectores caractedsticos

~o<.

:t'

a--

di reccio.nes pr:fncipales. De.sde luego que, de acuerdo con el mtodo

.se.

seleccl onad.o, 1as di rec: iones pr i nc i pa les.Aca lcu larn de los si ste
valo-~

r.es ~o(. en la ec. 2.9.6 es decir

Al desarroJJ,r la ec. 2.9.8 se .obtiene

+ I;; ti.

~S!>

mas d.e ec.uac iones homogeneas que resulten al sustituir los

racterfst ico~

::>

!1>2.

( 2.9.12 )

soc.iado.sa l.as tres deformaciones principales ;:~)se !tes llaman

..q_

prlncJples se obtienen al calcular las rafees del polinomio ca-

_;.f

1?,,

Por ser e 1 tensor EOI<L re a lj simtrico se puede aseverar que

i i)

( 2.9.9 )

- ITE

i ) Para
1 i ) Para

donde. los coeficient~s del polinomio estn dados por la.s expre
siones

J.il) Para

~,

,se forma el sistema

.E'1 , se forma el sistema

,e; ,

se forma el sJstema

(~:1<.1... -. E, ai<.J..)A)11... = D
(!i,_ - E,_ hL) A.S;.. =.,
(G~t._-

.E'_, ;-..... ) ~; ; o

E1 Tensor de :defor.mac i n_ se simplifica sensiblemente cuando

( 2.9.10)

.el s.istema de referenciautilizado para su medicin coincide con

las direcciones principales. En este sistema de referencia las
di.recclones prin.clpales NO(.debern satisfacer

lf:_,,
lT.:

fi<,

~::.

C;-,1

(".,.,

fll

E,?>

E,.~

'::

!;

~<~:,

( 2.9 .ll )

entonces
f<J,

t:ll.(l.

Not~:;. en este sistema de referencia e~ una delta de

kronecke r. es dec i r
( 2.9.13 )

2-67

2-68

.A:l. sustituir.~~ ~-1.... e.n. la ecuacUm 2.:9 .6 se tie:r.te

'l
E.,(,

' L
clo;:

1
~~

L. --

Eol. N. -1::.

:t.

-~

./'

'

(- - '

')1.

-~.s) =-l = 'l::l~c.t... .Cl X.,. rJ.Xz._=- __ -~-< _ .d :~

--.<..

-dcmde los
NOTA 2 . 9.'1. Una raya ho-r.izontal .sobre .vn fndice ind-ka:r -ewe .se

-destruye. Je~ n9tac iOn suma: es dec:i r

4
.t;~ N~ k,
!le ind.ic.a sunia sobre' e-1 'i-ridice

:~co<: :JJ.amados ;nCime'l"-Os p-rplos .se calculan con 3a -ec~

2. 9~1-
!Los a],., r-gamLento.s calcu_l ados con 1as .ec.s . "2. .].3 y :2 .] .'4 ot.oman-

o(.

.do ..en :cun:ta l.a. e:c,._ .2.-.9 ..1.7 -y la- ecuaciOn de J' eH p:soT.de .e-spac La':!
en trm'i no.s de -_los nCuneros p:r:op i os ~

s.ust.ituyendo).a ec . 2;9.1._ en la ec. 2.9.:14 se 'den~

v"-' ,.

--~coC)'=

'''.

-tk l!tt

ql:!edan

l( 2 . ;9 . 18 )

aue se transforma en

t.,a

ecuaclOn anterior p.ues.ta en 'for(lla _niatr-i cla1 ,que~a-

.e,.

~e,,_

E,~

E,_,

~,~

EP-3

,..

-'.,:

_..~-;..

~~=-

-~ 1

()

.como

A("':') -~- ).

(-< )

s-e t i ene que

(::)

E.:;1.

:...L
.<.

(( :2 .:9. ~:6 )

:( 2.<9 .20 )

ianibi'n :s-e. p-uede demostrar ql:!e las d:i reciones __prlnii:pafes del

..eH,psoi.de de

deformac'i~n

-ma.teri.al

-estn r<I!Oiaci onac!las -oo~ ).as

d~""ecc:l.on.es p,rjnoiple-s :de:J e'l'i1sojde_ de deforma.c16n .es:pacii.l_

-.:L.o antedor demuestra que 'las .defrmaci'ones prl.ncJ;p.an:es Eit.

,inedii;ant.e J.as .exp:reslone.s slgul.en.tes

son d~formac:Of;!e.s normales asociad-as. a los -eje.s !pr~:nc1ip.ale.s .

':

. ;rambln se pu.ede aseverar- _que las- comp.oo.entes ,d.e :.co.rt:an:t-e

-(E.10_f~lt: -::JJ. }se anu.J an e m .un sist~ma de ref.erenc1a ;p.ar.afl:el(O .a

1os ej e.s p.r i nc i pa 1es_.
La .ecaciOn .-de-1 e'H.psoide de deformacion ref.e-rdo a

o~~.~-." = Vfl"'- , =Xt,, .. 'N.i. ....

-...

'!:>11

..il:o-

!( :2.'9.22 )

___,,...

sii.s-

tema de .referencia .pri-ncipal ql:!eda _como

(.o

'

2-69

270.

Los coeficientes de la ecuac_l6o -caracterrstica

cu.ando se
2;9.28'

utiliza el tensor de deformaciones referl.do a los ejes :principales ( ec: -2.9.16 ), quedan

Nota 2:~.1. La representacin grfica del~-stado de deformacin de

Puesto que las l_.ongitudes Hsicas n

.camb~ian

macJ6n. de <:!)Ordenadas, se ..tendr que 1os

:Ilfa

t~rmi

en una transfor-

nos

>

3rr .::;

son invadan~es respeetci a cualqu_ier transformacin de co.or-

llenadas.

uncuerpo en -un punto1 se hacemedi:ante los con~cidos crrcuos de

Mo.hr. De.bido a que esta--representacin grfica es-similar a la del
.

estado de esfu.er.zos en un punto, la descripcin de lps cfrculos le

Hohr .se har .en el capftulo 4_, para no hacer mcl's extenso el capt

Deflnlc:l-6~- 2.g.6. Al trmino

I;

se le )lama primer inva---

tulo en desarrgllo.

riante o 'invarl.ante lineal. del .tensor de de.formaciones .E'o~<~..,A,l --

Ejef'(lplo 2.9.1. Dado el tensor de deformaciones de Lagrange

trmin~se

como

.lx.

le' 1 lama segundo invariante o invariante cuadrtico

do;;l ,<?n&or de deformaciones E'c.. y.-l trmi_"'O I!J~e Je denom.fna .,.~ro'r

O ,C1~

-o. o~

:1.

inva_r.iantt) o invarian-te cObico del--tensor de deformac_-lones,

.

-Desde luego q.ue exi.sten invaf"iantes de los tensores de defor.

.,

[Ft:.t..]

--

(/, DD

macl6n de Cauchy, Gren y Euler y se puede demostrar.:CJue son ---

:t

(), f)td.'

-o.()o 1

()

-.(). ()0

: o.OIIl

vlidas las rel.aclones. siguientes_

( 4:;9.26)

deterl)l'lnar f.as cief(Jrmacins y dJreccines principales para.esta

deformad6n.
.e~

De acuerdo a 1~2.9.6 el problema de deformadones y direccio

nes

'~rinc;ipales

se -reduce a ;-esolver el modelo siguiente

--

2-71

2-72

'P(-,.. ) =- )..3
l

ec. caractedstica .dada por 2.9.9

p ().) =- 3 )'l.

E , es resolviendo la

Una forma de encontr<:r los valores de

- S 5 )\. +
tl

+ S

),

A -~ =

+ :: .

!)-

Como
las rafees se pueden obtener mediante

\)({()
Uti 1 izando las ecs. 2.9.10 a 2.9.

(<n

P 1 Ef.:)

t'2,
Por. lo tanto, sea

-:..s

-5S

li=-

~.:;

-' 1 )Co-3 +

,;;

-1

-?>
'X lO . ..._

~.s-

-~

:2 .::;

m[ =

ha~.. :;/.e"'

)\

-9

<~

-(

-3

)( 10,.

-=

2'

-~

E ... -~ lliO

=o

'2.

).

t.
- s. S )._ + :.S A

xtO- 5S' X lO

-'f

':.SXtD

Ap 1 i cando

(aJ

_,

).

-1

+~'1..10

=o

=O

(b)

Uno de los mtodos u~llizados para resol~er la ec.

(b} es el. de Newton Raphson y divisin sinttica eri donde se tiene
/

p ( r, ) =- o. s-

'
?U;)=

.3

E X lQ

-11
J.$

""o_

.-3

s. S '/O E _ -:. s- >1.10

;A

-;-,...----~-.$.-~; ._._
0 _ _ _-;.;..~-~-~~---;-:-:,...---

'"'"3

_ :.3 +

()

p..

-~
()

luego

-~

-,3

'-

-- :2
/

-?>.

'l-ID ~ ~. ~XIO

C)

'

-~.o~

r.:1. :: o. S-

~.::..s-

~.s-: -D.S-tJ,fS'=D .3.lt,

~.

1-S -

2-73
A~1l

1> .3:t

i cando

- - D . IJ..: D .

"/. ~

-~

~-'S

-1 g

2-74

~. :r-o. ?.S"

.:l;-~0-0!>

tJ 35"

-~

1 -o.3s-

~-

s.:..

.t.

:r IJ" o.. ~UJ,_t. :::.

-~AJ,, +'':S"'

Luego

- AJ, a. .; i:J.

Ah

tV11

-::.

N,'";)

e)

-N, a'"'

'5 N, ~. =

[.,]

il

e)
/

que es un sistema de tres ecuaciones con tres incgni.ta.s pero sy la ec. cbica se reduce a .una ec. de ..% grado dada por

lo dos de ella.s son independientes y la tercera ecuacin resulta

de la condicin 2.9.2 dada p()r

resolviendo esta ecuacin se tiene

). :::l.

s+~ -+ {~>.&-s-~

;.:rls +-o. 9t>-

por lo tanto

~~

Sustituyendo los valores de )1 1

.....

/V, 1

. despejando de\ ( d) y (g)

-'!f',

4 y ).~en (a) se obtienen

b...u...

do en). h

-~

IJ 11

l:,=O?.S">~;IO

la ec. 2.9.6,es decir

valores~

IJ 1 ~

JJ"

.
Al. 1..
1.5' ,/

..f._/.

-=

f, 6 S Al,,,

Las direcciones principales asociada, cada ~alor d~ la deformac.in .principal, se obtienen al substituir los

respectivamente y sustltuyeD-

se tiene

.IJ,-. .= ' o+,

las deformaciones principales

y IV~

'

"""'

en
sustituyendo en ( i )

N,,_

= ~ t/; ~I(;XIO-I

(1.)1 ~

.~

!' : . S

1(

_, .

10

De manera similar se. obtiene

Para ;
, se forma el- sistema
. l.

:-

AJA., :-

A1,

=-

!
...

~,

_,

'; S'
.

X _1 0
-1

~- : )( 1.0

"
.- . "'.l.a
- +

- ~

,, :1'"10-1.

,..

Existen otros mHodos para resolv.er el problema de valores carac:-.terfsticos,, y uno.de los mis utilizados es el mtodo deJa
cobi. En'e't"~pendice

se describe un programa de computadora '

.

-,:.

que resuelve el p~oblema de valores caracterosttcospor este mtodo.

.lo?-

2-75
2.10

2-76

Ecuaciones de Compatibilidad.

no sean nicos como los mostrados en la fig. 2.10.1. En la fig.

2.10.1a

Se ha trabajado en un espacio de tres dimensiones y sehandefi.nido los tensores de deformacin de Green y de Lagrange en
trminos de_ seis componentes independientes. De acuerdo con la

se tiene localizado un tringulo en un cuerpo no defor-

mado .. En las figs. 2.10.1 'by C se presentan posibles configuraciones deformadas asociadas a deformaciones que violan las e-cuaciones de compat i b i 1 i dad.

ecuacin 2.4.15, dichos tensores se pueden expresar en trminos

'

de Jas tres componertes del vector desplazamientoU~:.

Es fci 1 comprobar que si el vector desplazamiento

U1c. ,

po -

see derivadas parciales de primer orden continuas, entonces se

podrn calcular las _seis componentes independientes de los tensores f~:.~.,Y ~(

segOn la ecuacTn
2.10.1.
.

Tambin es vlido plantear el problema inverso; es decir, s

dadas las seis componentes del tensor de deformacin

k, t..,

existe un camp de desplazlmiento continuo, monovaluado asocia-

a) Ccnfiguracin

b) Configuracin

e) Configuracin

deformada,

deformada.

deformada.

10

do a dicl)o tensor de defo~maciones, Al observar la ecuacin

2.10.1 se puede conc1uir que es un sistema de seis ecuacionesen de.rivadas parciales
te del tensor

con tres incgnitas

. que el sistema 2.10.1

incgnitas . Ul:..

-una para cada com>onente independien-

Ul:: Es de afl rmarse

puede no tener solucin para las tres

, a menos que se satisfagan ciertas condiciones

de lntegrabi 1 idad. Las condiciones de integrabi 1 idad constitu

yenun conjunto de ecuaciones e.n derivada!> parciales que .lnvo
lucran nicamente a las componentes de f:~c,L y se denominan e- cuaciones de compatibilidad. Cu<!ndo se. violan las ecuaciones de
compatibilidad habr de esperarse camps de desplazamiento que -

F"i 9 2. 10. l.

Ilustracin esquein6tica de configuraciones deformadas no

com::>atibles,

Una frma de obtener las ecuaciones de compatibilidad con--siste en eliminar los desplazamientos

UA:...

de la ecuacin 2.10.1.

Tal el iminaciOn se deber llevar a cabo medisnte derivaciones

parciales. Es conveniente aclarar que para el caso de deforma clones infinitesimales este proceso es relativamente simple _mientras que para las deformaciones finitas el proceso resulta
se.r tedioso.
Otra forma para obtener las ecuaciones de compatibilidad
consiste en hacer uso. del teorema siguiente

2 -77
Teorema 2.10.1.

2-78

Teorema de Riemann. Las condiciones necesarias-

y suficientes para que un tensor simtrico C{kf

mtrico en un espacio
i} Que

ale~

sea un tensor

das curvilfneas Xt. Lo mismo es vlido para el tensor de Green

euclidttano sern:

sea un tensor _no singular, )OSi tiVO deffnido.

(~)

i i} Que. se. anule

Cauchy (!_/el .juega el_ papel de_ un tensor mtrico en las coordena--

el t-ensor de Riemann - Chri stoffel,

I<H ""n--

&it:L..

e11 el movimiento inverso dado por la ec. 2.2.2 Adems ~

conviene recordar que en un espacio euclideano seis cantidades

cualesqu..,iera alt~ constituyen un tensor mtrico si satisfacen

formado con tal tensor .

el teorema de Riemann.
Conviene recordar que los tnsores ~U~ <G.t..t. satisfacen el in-

Para argumentar el uso de.l teorema de Riemann convi.ene recordar que las confi.guraciones no deformadas .estn' referidas a un -

ciso i) del Teorema de Riemann. Adems el tensor de Rlemann- chri~

sistema cartesiano. Tambin las magnitudes al cuadrado de los --

toffeJ, Rltb'\

(a.)

formado con e 1 tensor O.lll res u 1ta ser

vectoresd.f:~df estn dados por las ecs. 2.4.1, es decir

(o,)

REtM>'\;=
( 2.10.2a )

donde (lell,..-.]
( 2.10 2b )

i!!.';

Desde luego qu1se consider que el cuerpoen su configuracin

_no deformada como en su configuracin deformada est
pacio euclideano. La ec. 2.10,2a

indica~la

se pued;! calcular en el sistema X.k.

siempre y cuando se conoz-

es el s(mbolo de Christoffel de primera clase--

cuya ;!xpres i n es.t dada por

[ H, ..tJ"'

_,

en un es--

longitud original---

t(att~,twt +a,"}lt~- a~e..,~tr~- a.t ..... ""'

. < 2~1o4 >
+a;~ ( [l ~~ s] [ bt, r ] - [ tr~, s][ k...,,..J)

a,s

facer

la

-:k ( ai2.""'-Jt

es el inver~tlde

a~V'>\,~a - a Jet ,W\)

ars

de tal manera que deber satis-

expresin siguiente

ca el tensor de deformacin-de C_auchy. La ec. 2.10.2b implica -( 2.-10)5)

que la Jongi tud. deformada se puede calcular en la referencia ---

X"=-

cuando se conozca el tensor de deformacin de Green. SI se

pi e11sa. en e 1 mov imie'f\to

)(~_ = Xtc. (

Xc.

aflnid.o

por la ec. 2. 2. 1, es decir

qu satisfagan las expresiones siguientes

(t;)

( 2.10.3 )

-f; ) '

como una transformacin de coordenadas de la referencia rec-t;~ngu lar

Xk.

Entonces para que <!l!tj~~ sean tensores mtricos se requieren

la curvi 1 rnea

'X

entonces el tensor de --

f(tl,~A) :::o

( 2.10.6 )

(<!)

l<u...,n

-:::o

( 2.10.7)

2-80

2-79

El tensor d.e Riema.nn~. Chriestoffel, akllnn en un espacio de tres.

dmenciones posee 81 componentes pero ~ntc~ente seis son algebraic~ente independientes y no ~e~resentanuna tdenttdad de
_ceros, La ec, 2,10,6 conduce a eciuaciones en derivadas parcia-les
en t6rminos de GKL y constituyen las ecuaciones de compatibilidad para dicho tensor, Las ecuaciones d.e compatibilidad p~_a el
tensor de Cauchy se obtendrlin de la ec, 2_.10. 7. Las ecuaciones
compatibilidad para los. tensores de dformac:Mn de Lagrange EKi.

( 2.10.12)

derivando do.s veces.pan::ialmente la ecuacin anterior respecto a

1..., ~

X'! se obten.dr

y de Euler ekl se obtendr4n uslndo las ecs, 2 ,1 . 6 y 2 ,1 O. 7

junto con las ecs. 2,4.4 y 2,4,5 dados por
EKL =

GJU. - fKL

( .2.10.13 )

2,U,8)

. ( 2,10.9)

de manera. similar se- podr&lobtener las expresiones siguientes

Si sesustituye la ec. 2.10.9 en la ec, 2,10,7 se obtendr4 la

expresi6n sigiente:

( 2.10.14

el.vt.)liwt.

-e~~

c(ekr,n + enr,k -

ekn~r)

(elS,m + emS,l - elm,S)

<2 10 10 1

&_w

(eb_.,m + emr,k - elan,r) (elS,n + ens,l -

eln,S~

= O

~ara ~1 caso de qerer las ecuaciones. de compatibilidad-del

. -tensor. de deformaciones infinit_estmales ~
los tArminos
11nea;Les. de la ec. 2.10.10. son los 11nicos que se conservanr4n,
quedando:
....... .
.......
....
,_
(2.10.11)
ekn,lm + elm,kn- ekm,in- eln,Jan.= o

= t( Ut~VI/em + ul'!~Lt .... )

( 2.10.15)

::.}, _ (u,_,).-rt+t..l.,,Hn)

( 2.10.16 )

l. YL

...._

Combinando las ecs. 2. 10.13 a 2.10.16 se obtendr la expre--~

si6n siguiente

"'

"-

eeL,~.v\. t- e.,>'~J kt- e.tYl, lt""-- elt~ lYl

:. D

(2.10.17)

es fc1ci 1 demostrar .que

Tambi6n se presentar! el mt!todo de elminar las componentes
de des~l<!.z~iento .para --Obtener las eciuaciones de coinpatibili"'.
~.ad del tensor de deformaciones i!inttesimales ekl ~ De
acuerdo con las ecs. 2.6.2 se tendr4:

e.Je; > Wl;.'- t-

e.,.l'\_ k.t -

",.._
E' tl'l_.f>>". + e W';

k>-L

( 2.10.18)

_De las 81 ecua.ciones indicadas po~ las ecs. 2..-10.11 o 2.10,17

unicamente seis son algebraicamente independientes. Las seis --ecuaciones-de comp~ti'bilidad expresadas en un sistema de refereo

2-82

2-81

. verificar si es un _estado compatible de deformacin.

De'

cl.a rectangular con vartab.Jes X,ljJI quedan

qU!-

cuerdo a las ecs. 2.10.9_.representan las ecs. de compatibi-

1 idad; ccn las cuales, si s.e satisfacen, se asegura que el estado

defo,.maci6~ es compatiole

l.).- .

-~

-.

()

2.10 . l9a se satlsface

~~
,._

+ ~ ~~) =D

) ._.,X.
. e>.)

. >.;

2.10.1~c)

~{- ;~t ~ ;;;Jz _ ~~t) ~u

2.10.19b se satisface.

~'r-~. +- ';):J2)=il
dJ

("-

"den
~~t.
!..""'

4.

?~
~

zz.

t>'Z.e~.'j

+-

.:) :t t

~):

-~

o~~
; '1
. "

~~
ex~

:2.

.1

=-o

)j

( 2.1Q.l9d)

;)2

2.10. 19c se satisface

2. ,._

e.:t!..

=. ()

( 2.10.19e)

?j .d2

2.10.19d se satisface

( 2 .10.19f)
2.10.19e se satisface
Ejemplo 2. 10. L Da-do el tensor de deformacbnes infinites.imalu
de un cuerpo como
.X "l..

LeH]

j'Z.
:X K

~-

'L

';}:;

.z2.

:z

'/...

~.tts)

yzxz. _

axt-

~2..

No se s<;itisfaeri 2.10.19f
,...;,.

luego el.

~enser

eil no repre.senta. un estado COI!lpatible de defor

maci6n.
.S

._/.- ..

'

2-84

2-83
- 2.11

Deformaciooes de ~eas y volmenes diferencial~s.

usando la ec. 2.3.7b y el hecho que

dA 3

=-

d X, dX2.

la ec.

2.11.1 se transforma en

Las expresio.,es de Las diferenciales de rea como vector d Si

y de_ volQmen

clv- /.en un sistema de referencia euleriano; son-

de uso frecuente en .la Mecn'i ca de 1 Medio Continuo

por eso es -.Al desarrolla.r la ec. 2.3.4 se llega a la exprestcSn

conveniente cuanti-ficarlas.
En .las figs. 2~5.1 y 2.7 .1 se ha presentado la de.formaci6n de

( 2.11.3 )

un paralelepfpedo rectangular. De nuevo se gra{icilr este paralelepfpedo en ia fig. 2.11.1.

fin de visua 1izar los desarro-~.

o bien
( 2.11.4 )
l.~

sustituyendo la ec. 2.11.4

en la ec . 2.11.2 se tiene que

~2 dX-z
( 2.11.5
los valore.s de
a) Configraci6n

b) .Configraci6n

no deformada

El vector

deformada

Defornaci6n d~ un paral~l;eptpeqo ,i:ectangular

Fig. 2 .11.1

dg.,~cll!tsern.anlogos al de la ec. 2.11.5.

d~ . estar dado por

dg_:: dg, ~ ol ~.1 + olg~=-j(X,,~c.c/A1 +X~~tdA,_4X;r,~=.ciA3 )k.

( 2.1L6)

infinitesimal.

_2.11.7
llos siguientes
El vector

.d

q~ se calcular de. acuerdo. con el producto

vectorial de los vectores.

""
_,

:.Jx.,

C..l

,x:L

La magnitud de.l ~rea

dQ...

se calcular n1ediante el. produc--

to escalar, es -decir

dX 1 cJX z.

( 2.11. 1 )

,.._ ..

. "

2-85

De acuerdo con la ec. -~.j.JOb

tercer invariante del tenso.r

y 2~11.3

~k_

De la ec. 2.11.7 se tiene que

y la definlci6ndel-

se tendr
_( 2.11.:14:)'
2. 11.9
<.2.11.1~

De 1a-defini-.ci.6.ndel Inverso del t~nsor ~A:_ se tendrA

.
'1
( 2.1.1.10

Para calcu-ar la -dlfere11cial de volumen

e~leria_no _drr

se harA

en ..,de el vo-1u.eq.-aJ pateletepfpedo.

. uso_del_a/ig. 2_.11.1b
estar dado por
sust-ituyendo la ec, .2.3.10b

en l_a ec:

2~11.10

se tiene
-(2.11.16)

( 2.11.11)

multiplicando-ambos miembros por

- "-

)(I::Jat ~LJk:.-

y tomando en

cuen~

--

ta-laec. 2;3.2b-se tendrA

Xt,(

X~t,< 'X~t XttJL; 6,:~

. . ~J'oj- -XIc.l~ 'XL.~

Sustituyendo ~n-la ecuacin-anterior el vaior-de_ d~:. d~do- -por la

ec:~cin

2.3.7b- se

z.n.s y el ~valor de ,c:i ~

dado po- la ecuacin -

obt~ndrA

<

- - d,;,.(J ~~~t~kdA~). ~~~~ ~."

t.,

clXs}:=j x~,-~ :t:.t.,~ ~- ~1>1 d~cJ)(3

-1

GL,_, =

X
.

~. Xt_,~c.-

~)'!;;-

2.11.17

( 2.-11.12)
Tomando. en cuenta la ecuacin 2 .11-.9, la ecaci6n- _2.11.17

sus.tituyendo las.ecs. 2.11.9 y2.1\.1..2-en la ec . -2.11.8-se llega

se puede escrl_bi_.r como

a la expresin. siguiente2 .11.18

clA
- l.

2.11.13
Us.ando l~s .. ecuec.lones 2.11;18
expresin siguiente

~.

y 2.9.28

se _podrA escribir la-

2-87

do-

---== ~
dV

-==

Vrii~ =( 1-.~ ~ :r ~
e

'-/JI..~

+ ? IIZ ) 'lz
~

(2.11.19)

Para e.l caso especial de las deformaciones infinitesimales, la ecuaci6f1 2.11.19

se puede escrib r

COIT\0

( 2.11.20

o bien de la forma siguiente

( 2,11.21)

La ecuacin anterior indica que en la teorfa de deformaciones

i nfi ni tes ima les e 1 incremento de vo 1umen entre- e 1 volumen i ni e la 1 .
es igual al primer invari;ante I"-::. .I;

, del teJl-sor de defor-

maciones inf}nJtesimales . Al t':mino (dV"-rJV)/al/se le llama di W>IWm4. f. te ....

lataci61]i\.y Onicamente en la teor(a de. las deformaciones infinitesimales es igual al primer invariante del tensor de deformaciones.

3-2

.3- 1

campo transportadas por un punto material se debe tener en cuenta

MECANICA DEL NEOIO CONTINUO

adems del cambio en un punto espacial fijo ( cambio local-), el

Notas preliminares para un-primer curso.

cambio en el campo como el observado por la partrcula debido llni

Ramn Cervantes Beltrn *

camente a su movimiento ( cambio convec ti vo ),

Vctor Porras Silva

Definicin
*Profesores Investigadores, Facultad d

lngeni~rra;

tiempo

UNAM.

3; 2. t.

La rapidez de variacin materia 1 respecto a 1 -

de un. vector o tensor !f o derivada respecto al tiempo

o
~
se define mediante la expresin siguient~

J. vn vector;Atensor
CAP

T ULO

MOV

MIENT.O

3
( 3 .2.1 )
Lo anterior

3.1 Introduccin.

implica que las var'iables

-~

permanecen cons-

tantes en el proceso de derivacin. Si .jf _es una funcin material,

En el capftulo anterior se estudi la forma de poder relacio-

es decir

-.

nar dos configuraciones en dos instantes especfficos del movimien

to. Es decir cmo medir fos conceptos d un medio continuo al -_pasar de una configuracin no

defor~da

( 3.2.2 )

a otra deformada. Es ob-

jeto de estt;! capftulo el poder estudiar_ al movimiento como el

entonces de acuerdo con la ec. 3.2.1 se debertener que

cinbio continuo de configuraiones. respecto a-1 tiempo. Por lo

tanto en J~S conceptos que aqu ( _S~ Vari a introducir juega un pa

( 3.2.3

pel muy importante la variable tiempo.

puesto que las variables~,ison independientes en la r.eferencia
-3.2 Rapidez de Va.riaci6n respecto al tiempo de Vectores.

,-

material o Lagrangiana.-y adem!h

I~

e.s. un vector fijo.

sf;t

es

una funcin espaci l, se tendr que

En la cinemtica de los medios continuos es usual trabajar

con rapideces de variacin respecto al tiempo de cantidades ve'toriales asociadas a puntos materiales. En la determinacin

de

( 3.2.4 )

las rapideces de variacin respecto al tiempo de cantidades de

y apJ icando la ec. 3.2.1 a_ la. funcin espacial ante_rior se

obte~

3-4

33

dr .la expresin siguiente

i) vectores materiales;

){=Y"'

{):5,1:)

( 3.2.5 )

1_0 anteriQr se presenta ya que de acuerdo_con la ecuacin-de mo. vlmi.ento dado por la ec. 2.2.1
la funcin

,J/,

li) vectores espaciales; - ' =~-(~ 1 t)

se tiene que la variable~ en -

tambh!n es. funcin de la vai-iable

~ es deci.r

( 3.2.6 )

-JI= -y (~, . J =y'

- [ =(~ .f:), t]

( 3.2. 11 }

NOTA 3.2.1. _Obsrvese que, en generl, para un vector espacial se

presenta la desigualdad sigierite entre operadores

( 3.2.7 )
( 3.2.12)

La ec. 3.2.5 se puede escribir como

Es -fci 1 comprobar q~e la d-erivada material obedece las reglas
( 3.2.8 )

de derivacin. parcial que involucran sumas y productos , es decir

Definic-in 3.2.2. La derivada materi_al de una funcin espacial

J4

( 3.2.13)

est dada por la ecuacin siguiente

( 3 .2.14 )
( 3.2.9 )
"

Definicin

A 1 primer trmi no de 1 miembro de, la derecha de 1a ec._ 3. 2 .g

se le llama r.apidez local o estaciol)aria mientras que al _segun-

.e

3.2.3. El vec.t.or Velocidad

tA~

~ -de una partfcul~ra--

pidez de variacin material respecto al tiempo de._su vector de -posicin .

do se le llama rapidez convectiya.

Se puede usar el srmbolo

!~ para. indicar la derivada material

( 3.2.15)

de vect_ores espaciales y vectores materiales de acuerdo con las

expresiones siguintes

donde
( 3.2.16)

.3-6

3-5

donde .;5- es constante en

locidad.correspond[ente. Es decir

:z:,.,.
~
~ ~ i:)
De acuerdo con la ec. 2.4.7 se tiene que

;jl

cta.?- .:-: -.E' + -!.-!: - b '

.3.2.17 )
( 3.2.2.1 ) ..

Como

.k

es un vector constante y

es independiente del
tiempo se tendr qoe en base a 19 ec. 3.2. 17 la ec. 3,2.15
se
reduce a

NOTA 32.2. E"n.la

rep~esen.tacin

.lagra.ngiana, es

i_~entifi.cabl~~-

.la partrcula materia 1 con un~ ve.loc i dad o aceleracin da'das. Este
esq\lema es una extensin inmediata de la mecnica de la partr:ula.

Sin embargo la descripcin euledana no ene equivalenci.a en .la

. (.t.

3 .2. 18 )

><

considerando a
En

--

constante.

la ec. 3.2.15 se puede conside'rar que se conoce la ..identi-

dad de la partfcula

mecnica

de

la partfula y lo que sucede es, que en un tiempo

.. se conocen los. vectores velocidad

punto espacial pero no se conoce la partfcula que lo ocupa . Como

elmovimi.ento. mapea puntos materiales a puntos espaciales, el

y tener

punto mapeado adquirir. l.a velocidad y la acelerac.in

a.sociad~

a ta 1 punto en ta.l i ns tan.te.

-v=- -v(><.
-, i)

3.2.18
Definicin 3.2.5. Punto de estancamiento es aquel en el. cual

1'"

puestoAde acuer;do con e( movimiento inverso dado por la ec.

es deir

i:.

y aceleracin asociado1a cada

><.::.

.~ (::E'.f:),_

la ecuC~cin 3.2.18

2.2.2,

queda

!!=52
Definicin 3.2.6. Mo~imiento es~acion~rio es aquel que su velocidad no va.rf' con el tiempo, es deci'r

(3.2.19)

i= fC"i!E:)

De-finicin" 3.2.7. Movimiento unidimensional o linei:d es aquel en

Entonces se ~uede conclu'tr que existen ds formas para describir al vector velocidad )tL ; la descripcin material dada
ho., ..;A~- ~. f2. /.P y ~./ev d',c.J~.,-,"):<''~ e..ajaae/a/
e/.:zd'a.por la ec. 3.2.19..
Definicin

3.2.4, El vector aceleracin

.{!:

que se'anulan dos

compoh~ntes.del

vector velocidad y la tercera

componente. depende de una so 1a variable e'spacia 1 Las ecui)c iones

siguient~s

definen a tal movimiento

de una part.fcu

la es la rapidez de var.iac;inl,respecto al .ti.empo del vectcr ve-

3.2.22. l

..~~

_:.,

..En frma anloga se puede definir e( movimiento pLano .

...

Una

3-8

definido el concepto de .drivad<i rna.terial conviene

'-eZ

:.x,
+ -2. (~){,_)
--+O =- - - - -

aplicarloa los. conceptos qe~e estn presentes en los axiomas b~-

( i+t)

sicos de la Mecnica. Dentr::>. de los conce;)tos se cc:entan las d fe

i+t

_(\+t)~

renc1a'esdc: long' luc, superficie y de volumen, las integrales --

que-involucran regiones tales comG lFneas, superficies y volmenes
los tensores 'de deformacir., etc. En el inciso33 se presentan tales aplicaciones.

Ejemplo 3.2.1.

El

~ampo

de

des~lazamientos

U, = O

dado en su Fo,-c,a bgrang i l na como

u~= e-t(Y.1 -Y..3)/t. + t(Y..r/!>)/J. -X1

de un cuerp9 est

~t

=et(cXa+X3 )/1- e

(X~-X3 )/t -~

cen acompaa.dos con los operadores de integracin.

De-acuerdo a la Ec. 3.2.18 se tiene que

Para los desarrollos q~te siguen se necesita conocer la deriv,a

'V:lJ::_b.Q
-

))t

da material de los gradientes de desplazamiento.

Como U es una funcin material

V -

- -

diferenciales.

Se. requiere este tipo de rapideces de variacin ya que apa"re~

Determina.r las componentes de velocidad en su forma lagra~giana.

Der1vada~ M~teriales d~

3.3

La_ derivada materi.al de la diferenc.ial dxA se obtendr-1 .usando

!L
):-

1a ec-. 2; 3. 1a

entonces

-i

t:.

-t

v, =o /vt = CX.a + X3 )/~-e ( x~ -x.3)/2. j V3 =e CX.t+ll.3 )/~ +e (x~-X3 )/~

Ejemplo 3.2.2.
do por las

-\T,=-

si~uientes

X,/(

t+t.)

ecuaciones

"'i

puesto que en la definicin de de-rivada materi-al

-d.t._/(t+t)

-v;

= ?>X!>/(Hi)

Determinar las componentes de acele;aci~ para este movimiento.

De ~ce~e~d~ a la ce. 3.2.20 se tiene
Como

lb

3.3. 1 )

El campo de velocidades de un cuerpo est da-

ra fija y adems los operadores

L5

se consid~

Dtjson intercambiables, en-

o'N<

D.

tonces la ec. 3.3.1 se reduce a

'D~

))i.

.E_ (d.:x )
:I).t

una funcin espacial por la Ec. 3.2.9

';k

2.:..__ ( .";];)

=;
.

i4.) d'/(

o-)<(" . ~r

( 3.3.2 )

..

/
sustltu~endo la ec.

3.2.16

eft la ec. 3.3~2 y usando la regla

de la cadena para derivadas parciales se tendr que

:JJ 1 '

).

e;-zl: d . -

~t '"'~'. = ~
2!-,(;<.

..V

Gl

'

H--t

( Xt ) .... o +-o
H-t. .

= ~,1

.:X:_t,

o--..~

a.x d

'1~<."' -.----"
o~ e;<::_

dX.,:, = -,J;,.,.i d~

')<.,

( 3.3.3-)

..

39
3-10
Si en la ec. 3.3.3 se sustituye el valor de .J:::r;._ porel dado
en la ec. 2.3.1a.se tendi

o bien.

3.3.10 )
la ecuacin .anferior se puede escribir

COIIO

la e~. 3.3.10 se puede escribir como

.
( 3.3.5 )

.Para calcular la derivada del gradiente de

X;.,~r,
deformacl6~e

par

3.3~11

te de la ec. 2.J.2.a
Teorema3.3.i

.:o (.Oh./
r ) = .:z;t
;z; (
.)
=r_.,~ X, .. =

.z;t

:::L.., K

:D{.
. v
;z:.~..:.:) /""fi$.L

:pf:

La derivada material del cuadrado ae la diferencial

de longitud esu dada por

+ ( 3. 3.6 )

:D ( . X~>7..L ) .
.Vi-

tomando en cuenta quo;!" ltCiu).,; o Y la ec

reduce a

3.3 .S, la ec. 3.3 .6 se. -

3.3.12

donde-J..es el tensor rapidez de deformacin de Euler cuya expr!

ci6n estar dad.a por

( 3.3.7 ).
tomando en cuenta que la ec .. 2.3.2a

( 3.3,13 )

estab.lece qe

( 3.3.8 )

De acuerdo con la ec. 2.2.8 y la_ec. 3.3.3 se tiene .el desa. rrl lo .s lgui ente

sustituyendo ia ec. 3 . 3.8 en la ec. 3.3.7 se tiene

( 3.3.9)

m~ltiplicando la ec. 3.3.9

se tiene

por

x~,( y usando la ec. 2.3.2a

Tomando en cuenta que 1~ ec; 3.3.11 es simtrica,_

escribir como

podr.

-.l,l!.

3-11

que

3-12

es precisamente la ec. 3.3.12.

J:t (d.:J) =0

Oe la ec. 3.3.12 se puede aseverar que

slo si

, Lo

~;;=O

dos puntos vecinos

sustituyendo las ecs. 3.3.11 y 3.3.15 en la ec 3.3.16 se obtiene

.si y-

anterior implica que la distancia e'ntre -

/d?::.f.

r.o varC3 respecto al tiempo,que es por'

-definicin el movimiento de cuerpo rrgido.

l,.o

anterior est~ con-

usandci la ec. 2.i1.7 se tendr~

temp 1a do en e 1 teor~ema de Ki 11 ng.

_Teorema 3.3.2. Teorema de Killng: La anulacin del tensor -de deformacin de Euler constituye Jj condicin necesaria

~a'f'e<-

?v"' d -,n,,_ ..._,.,/o de

Ll71

cu..-r)o

,..-1tZ

( 3.3.13)

.i .,tW,e,lni~

.:/ t?v.;-,-6o --::".~

-/do.
Teorema 3.3.3. La derivada material -de la dif"erencial de rea,
est dada por la ecuacin siguiente

que es la ec. 3.3.13.

Teorema 3.3.4. La derivada material de la diferencial de volumen
est dada por la expresin

( 3.3.13

J. .

Para demostrar la ec. 3.3.13 se requiere calcular la der.ivada

material d(d jacobiano -de _la transformacin,

( 3.3.18)

donde

:re!

es el.primer invarfante del t_ensor rapidez de deforma-

cin de Euler.
Para la demostracin de este teorema se har uso:de las ecs. -

( 3.3.14)
sustituyendo las ecs. 2.3._5, 3.3.5 en la ec. 3.3_, 14 se obtiene -

2.11.18 y 3.3.14 obtenindose

:D cd-JJ = E..['/clv)

.:z;t:

la expresin siguiente

;z;t

ZJ/ .:/ir

( 3.3.15)

:Dt

= .J;.~, el/

Para calcular 2i...la~se har~-11so de la ec. 2.11.7.

:z;t. ,..

-:-J;i;-_k d'.p

I./ d.r

( 3.3.18)

3-13
Derivadas ma'teriales de integra-les._

3-4

.3-14

En la Mec;r.ica ael Medio Continuo se presentan c;onc;eptos ex presados a. travs de integrales-de lfnea_, superficie y volumen.
A continuacin se presentan las derivadas materiales de tales in
La demostrcin de las ecs. 3.4.4 y 3.4.5 se hace al poder in-

tegrales-

--

.-

po

La deiivada material ae. la integral de .J_fnea de cualquier- cam

tercambiar los operadores y uti-ll:zando la ec. 3.3.13. Par,a el ca-

1'

so de;\la superficie- de Integracin sea espacia_! y fija se debern

e -est

sobre una curva material

rtJe

dado por

tener las expresiones.

(3.4.1)
( 3.4.6 )
Puesto que la curva C es mate.rial, l_a _integral sobre tal curva

tendr~

( 3.4.7 )

un ltml te fijo en la descripcin material y se podr-1

efectuar e'l intercambio de los_operadores derivada mate.rial e in-'

tegral. Entonces, trabajando con .el trmino de la_ izquierda de la

La derivada material de une integral de volumen de cualquier campo sobre un volumen material estar dada.por la expresin

ec. 3.4.1, se tiene

_

:tifd:C~ =J~

=J@b:t+ftt dx,.l (

(fJ&i::C.,l)

3.4.2

'"'

sustituyendo )a ec. 3.3.3 en. la ec. 3,.4.2 se.tendr~ 'a ec. 3.4.1.
Cuando la integral_ se hace- sobre una curva espacial fija, laderivada material resultar ser

( 3.4.3 )

La derivada material de un& integral de superficie de cual- quie.r campo sobre una superficie material
las expresiones sig-uientes

estar.~ dada por

La demostracin de la ec. 3.4.8 se_ ha~e al inter_camb.iar los operadore.s y al utilizar la ec.-3.3-18.

3.5

Tensores rapide.z de deformacin.

El significado ffsico de l.as componentes. de los tensores ra c,Dmo

Se ha definrdo al tensor rapidez de deformacin de Euler

A la;

parte simtrica del g!"adiente de velocidades y esta' dado por la

ec. 3.3.13

pidez de deformacin Y,giro se entender tal y como se hizo para

los tenscres.de <ieformacin,o sea,mediante el estudio de larapidez de variaCin re!pecto al tiempo de las longitudes y ngulos.
Parael caso del tensor rapidez de

deformac.in de Euler; d.l.'"

se definirn las. cantidades ffsicas.siguientes.

( 3.5. 1 )
Definicin 3:.5:. 1. Se entender por rapidez de alargamiento en la
Tanibin.se puede definir un tensor ant.isimtric con_la parte
antisimtrica del gradiente de velocidades. Tal tensor se
senta por el sfmbolo

c.J.k.J

repre~-

y se .<;ienomina tensor giro

direccin uni.taria !2 en un punto ::e. a la cantidad d(!l) definida

por _la expresin siguiente.

drn) = _!_
""'

Wir= ~,t)

J.5.2 )
donde

d5

.:D
.I)

1 d,t~) ==

Cr/d 7''

( 3.5.6

I'7.L

d~k

( 3'.5.7 )

di:"

Al sumar las ecs.- 3.5.1 y 3.5.2 se o,btiene la expresin

Definicin 3.5.2. Se define a la rapidez de corte.~(!h!:!,.), a la
rapiqez de var.iacin respecto al tiempo del ngulo que forman
dos vectores unitarios
De manera similar a como se trabaj. con el tensor de rotaciones infinitesimales. del tensor .de giro se puede construi.r un
vector

axial

u:J;

'!2i

!!:z

en e l. punto :& .

Si las direcciones unitarias !]1

y !Jz

est'n dadas por la ex

presin

llamado vector de verticidad.

( 3.5.8 )

( 3.5.4 )
la rapidez de corte

o bien

( 3.5.5 )

.&( .!1.'2z.)se

obtendr d la expresin

3-18

3-17
si a d rece i oli !! de 1a ce. 3. 5. 6 se se 1e ce i o na de t<Jl manera
q~e

o od a con un eJoe roor::lenadc,

co1nc
-

tonccs

SE:

tendr que

71

"'.

fiz"'

s.ea ste el eje X,

n, = 0

~n

deforn;aci6n de Euler son J'as rapideces de alargamiento en las

Con tales valores, la rapidez de alargamiento a lo largo del eje X

Teorema 3o5o 1. Las componentes normales del tensor rapidez de

direcciones de los ejes coordenados y los componentes mixtos son

la mitad de las rapideces de corte de los ejes coordenados.

resulta ser, de .acuerdo con la eco 3 oS .6,

Para visualizar el sigoiflcado. ffsico del tensor de giro se -

(3.5.10)

debera calcular la rapidez con la cual un elemento diferencial

d2: gfra alrededor de una direccin unitariaJ?.

Si
Cuando se hace coincidir a

<f'l},a)

es e 1 angu lo ta 1 que

con los otros ejes se tendr que

( 3.5.14)

( 3.5.11)
al calculr la derivada material de l.a ec. 3.5.14 se tiene
Si las direcciones r/1,!]&

.&C!2'!?d

que definen a la rapidez de corte --

se hacen coincidi"r con

coordenados, por ejemplo

r! 1

algu~as

( 3.5.14)

direcciones de los ejes -

con -;:x:., y ._!!z co~ ;Z:z se tendra,de Si el angulo original entre

acuerdo co~ la ec. 3.5.9:

d?G:, Y2 es de

'% ,

la e::. 3.5.14

se transforma en

( 3.5.12 )
( 3.5.15
Jos. -sig.uientes. resultados se obtienen al tomar los pares rastan Si

tes de Jos ejes coo.rdenados

.il y !1. se

jemplo,i! con

hacen coincidir con 1os ejes. coordenados, por e -

x., yi:}

con::Cz, ,Ja ec. 3.5.15 se reduce a

( 3.5.13)

( 3.5.16)
Los resultados indicdos por las ecs. 3.5.10 a 3.5.13 se re s~men

en el teorema siguJente.

De acuerdo con la ec. 3.5.16 se puede afirmar que

-zl:z

es la

rapidez a la .cual un elemento alojado en la direccin del eje -

~J.., esta' rotando haci la direccin alojada en el eje'l.' 1 y con

sentido contrario a las maneci !las del reloj o

reloj - de los ejes coordenados :t, y

\La,fig~ 3.5.1 muestra la rapidez de rotacin de los ejes X, y l'Jt.

De acuerdo con el concepto

3-20

3-19
ramente

de.

an~logas

X:~.

Interpretaciones ente---

se podrlan hacer para las componentes restantes

del tensor de giro

.Otra interprete In ffsica que puede

asoci~rse.le

al tensor de

giro se puede conclu.r del desarrollo siguiente

Sea .!2, un vector unitario dado por la Ec. 3.5.7, su derivada
material estar dada por la expresin
D ( d X~e.)
1 t> ( J l. ) "1'\lt:::.Dr a~ ..
::.J~ bi.
11..

(d

-'--(d4)2.

'

~
(Jr,
l)i
{3.5.16)

la ec. _3.5~ 16 se transforma en base a la.s ecs. 3.3.3 y 3.5.6 y -queda,

.
-3':S':l Rapi!ileces de rotacin de los ejes coordenados X 1 Y X.

Flg.

t~z.-= [ 'lf.,t- o!'c )J~e~ )Yit = [ d~et + wk< - de '!J > d"ec]
n~c.. =

L Jd

de~) ~l

JYl.(

+-

w;t

Ylt

'11
( 3.5.17)

_Si .!les una direccfn principal.del tensor ~apidez de deform.!

cin de Euler, entonces debe satisfacer la ejcpresi6n siguiente

( 3.5.18)

rapidez ode corte, sta .se podr calcular cie acuerdo con los .con '

Entonces para el caso de ser !lit. las direcciones principales

ceptos indicados en la fig. ).5.1 y qweda

<leJtensor

( ).5.14 )

deber~

Ytre. :::
Ahora bien, para ca.Jcular la ,rapi'dei de rotacin en el sentido

du

se tiene que la forma especial de la ec. 3.5.17

ser la siguiente, en base a la ec. 3.5.18:-

w;t 'r'l.t

La ec. 3.5.20 permite la interpretacin ffsica del tensor de

contrario a las maneci !las del reloj; de_ acuerdo con la fig. 3.5.1

giro contenida en el teorema siguiente

se tendr_ que

Teorema 3.5.2.

,o
illr

ro

-.1,,

E~tonc~s

-=

-v;, "". - -zr;., 1

la ec.

1. ol ,

3.5.15~ est~blece

3.5.15 ) .

3.5.19

El tensor de giro es la _velocidad angular de los ejes princl

. paJes del tensor rapidez de deformacin de Euler.

que la componente

W,~

del

tensor de giro, es la mitad de la diferencia relativa de las ra pideces de rotacin -en sentido contrario a las manecillas del

'Teorema 3.5.3
Las derivadas materiales de los tensores de deformacin de-

3 -21
Lagrang~ y d~ Eul~r s~
n~s

cuantifican

3-22
d~ acu~rdo

con las

~xpr~sio

sigui~nt~s

al sustituir las
tranforma
Tambin

~n

~s

la

facil

~cs.
~c.

3.5.20 y 3.3.11

~n

la

~c.

3.5.25, sta

3.5.21.

d~mostrar qu~

( 3.5.20 )

( 3.5.25 )

( 3.5.21 )
Para

d~strar

la

~c.

3.5.20

s~

partir-

d~

la.d~finici6n

de

derivada material, es decir

s~

3.5. 26.
o~

las ~es 3.5.20 y 3.5.21 se puede observar que tanto ~~:.(....

como eL son distintos de .dlc.t Para el caso

&~o,

~special de tener

es. decir en la configuracin no deformada se

t~ndr

que

( 3.5.22 )
( 3.5.27 )
la c. 3.5.22

s~

desarrollar usando la ec. 2.4.4

( 3.5.28 )
( 3.5.23 )
( 3 ;5. 29 )

en base a la ec. 2.3.10b la ec. 3.5.23 se puede escribir como

Para el.caso de la teoda de deformaciones

infinit~simales

los gradientes de deformacin son aproximadamente iguales a los

cambiadores y estos a su vez son deltas de Kronecker. Por lo
la

~c.

3.5.24 se transfonna en la ec. 3.5.20 al hacer uso de la

tanto ,

.d~

acuerdo con 1a ec ~ 3. 5. 20 se tendr que

ec. 3.3 .5.

Para

d~mostrar

la

~c.

3.5.21 se hace uso de la ec. 2.4.6b.

( 3.5.30 )

Asr

eu -

1:)

lli:

(t.'eL. V""',"- \"-L.,{ ) =E~:.t... Xoc lo. XL.> { -t- ~ IL

cx~lJX_Je
'Dt.

Para

qu~

se

pres~nte

la condicin siguiente

E'kL

~l:~t. ~t;XL)l

< 3.5.25 >

( 3.5.31 )

3-23
se requiere que tanto el<(,
de la ec.

3-24

du YWkt. sean

infinitesimales para q"e.

Ejemplo 3.5. 1. Sea la descripci-n euleriana del movimiento de

1/rl

Jl

es una funcin _espacial, se utiliza la ec. 3.2.11 y se

tiene

se pueda pasar a la ec. 3.5.31.

~.5.21

Como

.cuerpo

- b!l - ('dLl,._ .... d~t, ~)~le.

.,r. -= 1Ll
k

X,+ X-r. (Ei3t-t)

'

X.t

+X:. (e

-;.-i

~r-

3 :t~

Para resolver el inciso i i) se hace uso de la expresin 2.6.9 da-

-tJ

da por

w.

gu,
').I!J

Considerando vlida la teorTa de deformaciones pequei'las, y los ..-.

ox,x:Z.x3)

ox,x... x!>

=-

e.

-3~

i) Los campos de desplazamientos y velo.cidades.

. i i ) Los tensores i nf in i tes i mal es de dformac i 6n

~t.

e;.L

y de rota--

[u4.t.] ,-=

iii) Los tensores infinitesimales rapidez .de deformacin

y g i ro ( sp in>'

"Wtc .

. i v) Los. ten~ores

~t. y

ftr..

y comparar los res u 1 tados con -

rT

'Ctlr.

Cl:X:,

~l:&

- 1

~
:e,
~

ol,t.

,.:..

~t

~tJf.

~~

[_~,t

"'-

superpuestos con ,2=0,-

calcular los siguientes conceptos ..

cin

'C)-l

~ 1l( : ~~lz. +-;~t.. tr; ~ 'd C.l~e., 'tl;.. + 'C);a ,;-5

'<~X:t
"'
'lz.A.
~.ro&
-3~
-Lt
e
; v;, " - ; ~ e
; o; = o

,....
u ..,L -= e.u
<;)u,
'C)u,

sistemas coordenados

;;\X~

..

'dt"

. " = -

'f- t;t:" -

'<;tJ
-= <:rx," .... 'd~ ?.X.z. ~-

?> tl

1 = [~t]

:i>.:r~.

-.ti

Id~
-rr!>

?Xa;

';>u,.

'0tl&
~

0~
f)tl~

~ll.s
dX,.z.

~.X'!>

--

+ [ ~t]

~t/.3

~x..

:.o

-1

e-.3~_,
-.t.l

e -1

....

descomponiendo la matriz en ~na parte simtrica y una antisirntr.!.

ca:

los obtenidos en el inciso iii).

De acuerdo con la ec. 2.4.9
L(lt. -:::. X~e.,
'

- '/..,_

u,= -x!> (e - i

) .;)

u'ti-1 izando la ec. 3.2.18

Y. -

por lo tanto

-3~

1.1:1. .;: :l.;:,

ee-~-

IJ~

=D

-'3~J.

e _,
. -tt

-1 .

()

,..

3-25

.:

,_
.l..l:

-~~j

f)

e. _,

e -,~
-1 .

-3i

-e ...

El inciso iv) se resuelve utilizando el co-ncepto de derivada

.~

e =

b ii.c.
v

,.._
; .como eu.

Para resolver el im;iso i i i) se hace uso de la expresin 3.5.3.

material, es decir

dada. por

pac i a 1, ut i 1 izando 1a expresin 3 .2.9, se ti en~

vJl

::. cJH- u{"l

~";

~V';

~ "'

'2)1)
'a'J~

'dll't.

dlt

=-

= ,x,

[ut,t]

'0:.

~"L
~

9!,.

ol.li

..)

t>JJi

'ii"t.
'Q ,." .

w2.

'i>'X '
i()tr3

Sir~
~ tl'a,

a.x:e,

.a:rc...

2>X,

~){
.~

~Vi.
tlr.)

ex;

)1JA

~\Ta.

t>v;

~11;

ax.,

~~

-.

tr. :

-=-2:.

_; e..~l

9r~.

t!J

.()

t)

~~

')~

t\.

=~

e~ una funcin e.!

. . C> e:lt.(. ';) !,__

~ E4(. = ~e-..,
nt
9-e

[elU..] ... [u{J

[~,L]

e:.-3i.
'() tr,

()

~e
!)t.

.. , =-o

b ""
=;_eA,
=

bt

~~

-.3 e.

-.ti;

-~e

-3-t

-~e

-.t.t-

,-~e

haciendo la descomposicin de la matriz en una parte s'imtrica y

una ant i s imtri.ca, se ~ iene

..

-.. e-.s~l

-4.~

-e-~~

r:

lo
1

. Ldu] = 1 o
.

. -e-~

o
.

-. e$~q

-e-Li

-e

resultado que es de eseerarse, debido a la expnlsin 3.3.1 7 media.!l

~~: ;~' ~dk.[:

.

1
i

~J

d.e donde

ekt :

.;.e-.s~

"'

-.tl

~e

~:~~l'

te.

Wl .....

3-27
3.6

3-28
La .cantidad de.movimiento o cantidad de movi--

Definicin 3.6.2.

Axiomas fundamentales de la Mecnica del Medio Contit'luo.

miento lineal.p

de un medio continuo de volumen total

"f"',

se de--

...,

fine mediante la expresin siguiente

En este inciso se definen los elementos necesarios para enun--
ciar cuatro de los cinco principios bsicos que se van a-utilizar

Lv/ ~

d'lr

donde

Los principios bsicos se consideran que son los resultados auto-

dio.

evidentes de nuestra experiencia on elnundo fTsico.

Def in i e i n 3. ~. 3,

En la mecnica a cada cuerpo se leasocia una medida de lama teria, denominada masa.
Definicin 3.6.1. Se deflne a la masa

< 3.6.2

es el. vector velocidad y

en el desarrollo de la teora de la Mecnica del Medio Continuo.

la densidad de masa del me-

E1 momento de 1a cantidad de movimiento o cano

tidad de movimiento' angulr1};

respecto ~1 origen O, de un medio

"V , se define como

de un cuerpo, como una

{ 3 .6 .'3 ),

cantidad no negativa, aditiva e invarianteaJ movimiento. Son v~

es el vector de posicin de la partrcula con diferencial-de m-2,

!idas las aseveraciones siguientes

sa,
i) La masa se define con su propia dimensin, independiente

dm= pcl.r.

Definicin 3.6.4.

ii) Si la masa es absolutamente continua en las variables espaci-2,

.r>

Tambin

'!i

es una cantidad vectorial.

de

la longitud y del tiempo.

les, existe entonces una densidad de masa

es un cantidad vectorial.

continuo de volumen total

fvl

tal que la masa to -

vo 1umen

'1<. =~

"1f"

Lp .

La energra cinica'1( de un medio continuo d.e

s.e define median te,'

y_ Y.

~tJ ,.

( 3.6.4 )

tal del cuerpo se ji:lr.1 calcular con la expresin.

La ene,r:gr~ cintica es una cantidad escalar.

M=S: d~

Las ecs .. 3.6.2 a.3.6.4 , expresa~as en trminos de las componentes en un sistema cartesiano de referencia, quedan.

La densidad
es decir, ML~

( 3.6.1)

tendr unidades de masa por unidad de volumen,

?/ =J"Y p 1il dv-

3.6.5

.
3.6.6

i i i) La densidad de masa ser .tal que cump}a la condicin

3.6.7

o<.

f <

( 3.6.2 )

Axioma Fundamental No. l ~

LA MASA.

.'oiO

PRINCIPIO DE LA coNSERVACION DE-

La masa total del cuerp9 no cambia durante el movimien-

to. Cuando este principio s vlido para una vecindad infinitesi-

3-29

3-30

mal de_cada punto material, .s dice qoe la masa .se conserva local-

la ec.

<rente.
~.

Si

/?,

es la

deri~ldad

de masa inicial' del medl, continuo, en--

tonces su masa total M en cualquief configuracin debe ser la

mi~

ma. Lo anterior se expresa con._

MJ.... Pdv-~.rP..
.

i) Conservacin global de la masa.

tvV

Jv

av

l 3.6.8 )

-(

3.6.~9

A1 trabajar con el criterio dado por 1a e e, 3.6 .8 se pueden pre sentar las formas siguientes p.3ra el pri.ncipio de conservacin de

i) Conservacin global de la masa.

Usando la ec . i.ll .lB, la "ec.

p dv-)
.

- o

3 ~. 1 Za

J Pdv ~ J[f+-. Vk}t.]d,-1(f+f~,&)cJvj[lf-KfVo:j.,(3_,6,12b

),
Y
..
~

ii) Conservacin locar de la masa.

se obtiene

. ~{/'dv-)

o'C)t,;

~o

Al hacer "f(_. o n las ecs. -.

=o
3.6.13a

(P J;.)J ,_ ::. o

( 3.6.13b )

.....

Algunos utores acostumbran llamar _c;uaciones de continuidad a

las ecuaciones resultantes del principio de conservacin de .la !!!2.

PRNCIPIO DEL BALANCE DE LA CANTIQAD .

py

tldad de movimiento es igual a la fuerza resultante_ 'li'

JvCfo'-jf)dV::Il

3.6.1oa

, f (f-j- 1fo)d,.=o
J-v

3 . 6.10b

. _r=;r--r.
, -'"'( H .tr.
._/)
vJIJ~ . E

Al hacer V'? O en la ec.

V,_
+ 411 + Riii.
.. .

.)

ap
o bien

=' -71

( 3 .6. 14a )

~
j fV' dv-' = Jf~, '
l:>t .
Axioma fundamental No. 3.
CANTIDAD DE MOVIMIENTO.

~oen la ec; 3.6.10b se ob:iene

.. . ..
. _ .. .. . . - I/
=a vilk_
'= BC r-:tie ~4ffe -l'~)

o;.

. . "V

( 3.6. 11 a )

qe acta.,:.

sobre dicho cuerpo.

dt

ii) Conservacin local de la mas.a.

3.6.10a, se tendr,1 que_

Axioma fundamental No. 2.

DE MOVIMIENTO. La rapidez de cambi respecto al tiempo de la ca!!

3.6.8 se transforma en

Al hacer

sa.

la masa.

f., ::.Jt

'1'

Dt

cer cero su deriva da materia 1, es decir .

~sando la le. 3~3.18 se obtendr

Q.
.. -.
Dt. () p d.,. .-". . .'D
Zll:
''i
"'V"

3.6.12

Otra forma de expresar la conservacin de !amasa consiste en ha--

3.6.9

lnt~rcambiando 1operadores en

3.6.14b

PRINCIPIO DEL BALANCE DEL MOMENTO DE LA'La rapidez de cambio respecto al tiempo -

del momento de la cantidad demvimiento alrededor dj!'un punto

( 3.6. tlb )

Al trabajr con el criterio dado. pr la ec. 3.6.9 se llega a la forma siguiente del prJ~cipio de conservacin de la maX~

...

jo O, es igua-1 al momento resultante

J1. ,

fJ.

respecto aJ mismo pun-

to O, que acta en dicho cuerpo.

d if
eH

J'-1.

3. 6. 15a )

3-31 '

3 32

o bien

, - ~ J,v(f

. . lJt

3. 7 . Tensores objetivos,

eH""

Nota 3.6.1 ~

-:t.~..

?!,, dv-

Conviene introducir en este capftulo uri concepto relacionado

( 3.6.1Sb)

Las e~s. 3.6._14 y 3".6.15 son la~ ecuaciones de Eu'ler

".

con e 1 _mov imi:ento de 1 observador.

Se llaman canti~ades objetivas aquellas cuyo-

del movimiento .Y se pueden considerar omo ext.ensiones de. 1~5 le-

DefiniCin 3.7.1.

yes _de Newton del movimiento para una partfcula.

va Jor es i ndepend_i ente de_l movnih!n.to .del .observador.

_Axioma fundamental No. 4. PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DE -LA ENE!!;

GIA . La rapidez de cambiode,la energta ~inti'a"k. mas la ene!.
gla interna

-g , es'igual

ala suma del

abaJo>quedes~rrollan-

'las fuerzas externa! por unidad~ de t ie~po ~ m~s ot.r,as .en~rgJa"s

que. entran o salen del cuerpo, _por unidad de ti.empo.

'

-:"..

y que el trQ,Jino que

si rv~ para balancear todas l~.s energfas: debi--das a efe(:,to~ ex ter--

axlomc Impl.ica que las energfas son aditivas

ne una-densidad de

:Pa;

de uri ~rit sr 9ependen de la posicin del ob-servador y por lo.--

en inovimlento de. cuerpo rfgido" respect a o.tro sistema de refe.re!!.

. ..

gfa calorffica, energfa elct~ ica; energfa _q~rmica, e;tc~ Est'e

~ .

nen a .un ma.terfifl, etc~ Cantidade's e~ la p()si.cidn y la veloc;idad

. t "1 ene que un

s,
; s.t..ema de ref.erenca "'ectangular.
_6';)
Si se

11.. est
'
.

Las. fuentes de energfa por- uni.dad de tiempo -~_pueden ser de ener.

nos es !a energfa interna

P-~:nto.s,. el~~gu_lo entre doS;~di"recciones, las Propiedades que defi-

t.anto.'no.son, cantidades objetivas.

~".

~('k.-+~)==~+
2v~
l)t
"
,.

Ejemplos-de cantidad-es obj~tivas lo _son la_ di_stancia en.tre dos

Jo~ M~_~ios:~ontiry~~~

se sup_2

e~er~ra i~tE:mi por unidad de-msa,. e.'~- tal~-

'.rect~:gu lar ' K.'., -entonces- -un punto de

tangular~s ~ en ;a ref~rencia 1{. y en el 'ne~po

e i-a tambin

'i;!na

( 3.6.16)
En 'los'capftulos que s'iguen se estudiarn en forma minuciosa
.los

axilm~s

fundarientales-

2,

3. y

4 )'

.tmbin se plantearan las --

.. lt.t.. Lt)
1 ..
Y= ,Q

1 ,.,., ..

X~ L{

~'{

.;.._

'i):

t 1 :_.....

o"'(

-...

ct, permhe seleccionar el origen

en 1as referencias ~ y ~ 1

coor-

de

"3,;7.t':l

los tiempas

Desde luego qu las. C:ant.i dades

<Z4f(t)E~L)Jfl_(i)son funciones det tienpo,puesi:iq~k{,~J esel movimiento del origen del

~i7tema 'i( :._ ._;::t;(~,;~qi:i;;~~-:cosenos

directores de la referencia "ll

bases para e 1 axioma fundamenta 1 No, S.

tedr~

r;~?ect~;de,(>t~a, se deber~ tener la rel~i4n $ig:te11fe ~

La con'H<lte
.

t,

;::~~:;~~:l::.:,.:.::.:~::::::,;:~~:~::~-;.; ~

que

coordenadas re.5.

respe~to .. A
,,,

fRu. ~~>~l

= Q~~

~l1>1

=~

W\.

tS<:-~~lr

'

......~:.- ..

se P!J:ede demostrar qe la tra:sfqr-u)ri.~cl$a: ~t~;~,.{ e~ - ~,

3.7.1 con la condicin. indlead por la-.ec;.

\

::.:o.,
-1'.

i~-7-~2 e~ la:ma~::~~ne--

...

--

3-33
ral en donde permanecen invariantes la longitud y

3-34

id cambio de

ng~

lo.

tiempo son objetIvos p.ero 1os que s r dependen de 1 tiempo puede que
no lo sean. Por ejemplo, considrese el vector velocidad

Un

vec.to~ objetivo!!_ en.

a(. mientras

~ ,. tendr .compo.nente_s

la refe-rencia

que en .,a .referencia

"R.

tendr

Usando la ec. 3.7,4-se

~ 1t

.Q_

:bt'
( 3.].3 )
Definicin 3.].2.

Dos movimientos

Xk.,(f)t)y x:ct.~ t')

Qlu

i..f . .-1-.

-z!k.'

te~dr

(}:t ~~

+- ,k,

( 3.7.7 )

o bien:

son ob-

( 3,7.8 )

jetivamente equivalentes sr y' sl.o sr satisfacen la expresin

)e~ (~J t') = QuOJXe(~)i)-l-bk UJ _.: t-~t-o.. < 3.7.4

con

!:he (O

desde. luego se p_uede observar que la ec. 3.7.8 no. es. de la forma -

>

dada. por. la ec . l.7.5 y por lo tanto, la velocidad no es un tensor.

objetivo.

restringidO po_r la ec. 3.].2.

Dos movimientos objetivamente equivalentes difieren Onicamente

Teorema 3.7.1.cEI

t~n~or rapidez de deformacin de .E_uier

es.

un tensor objetivo.

en la referencia y en el origen de los tiempos.

Asr, si una referencia esta. fija y para un tiempo tambi.n fijo,
los movimientos pei:len hacerse coincidir mediante la superposicin

Usando la.'ec. 3.7.8 y la regla de fa cadena se puede obtener

la expresin

de un rriovimi.ento de cue-rpo rFgido y un. niovimiento de) origen de --

?X,..,

los tiempos;
Def i ni ci n 3. 7.3.

( 3.7.9 )

~x;

se har.uso de l.a'ec. 3.7.1.

Se di.ce que una cantidad tensara 1 es Objetiva

si n cualquier par de movimientos, objetivamente equivalentes, obedecen. las. leyes de transformac.i_n aproeiadas para cada_ tensor
y para todos los tiempos.

Si 0(; e.s un vector y

( 3.7. 10
entonces.

5"t!

un tensor de

s~gundo

or:deil; ambos .-

;o;(.

C?bjetivos, entonces,en d.s movimientos objetivamente equivalentes

'd.x

deben satisfacer las leyes_. de transformacin 'si"gi,Jientes

Ci.. t'J =- QH (o

a~('t, -t)

Stt~ ( 'i, t') =~mt(i)~-(t)Sh?>~ (~ J -6)

-:::.

Q~{
( 3.7.11)

usando la ec . 3.;.il., la ec. 3.7.9 se

.transf~rma

en

3.. } . 5
3.].6. ,..

( 3.].12)
anlogamente, se podr obtener l.a ~xpresin s'iguiente
1

Desde luego que todos los tensores. que son independientes del

~ 1t..

:.

Chwt

Qbt

2{;1 m + 4.IWT Qlt 11-"(.

,( 3 .]. 13 )

! .

'

-~

3-35
Sumando las,ecs. 3.7.12 y 3.7.13 se obtienen

(3.7.14)
Tomando en cuenta la ec. 3.7.2 se puede tener
o bien

~t (~M)=

~ ( au

.;e)

3.7. 15 )
Usando la ec. 3.7.15 y la defin1ci6n del

t~nsor

rapidez de.defor--

macin, la ec. 3.7.14 se trnsforma en

~

3.7.16)

lo cual demuestra al teorema

. Tambin. se puede demostrar qu el tensor de giro ~no. es -objetivo. La demostracin se hace al tener en cuenta la (jefinici6n
de 1 .tensor

"U!;l.

y las ecs. 3 ~ 7. 12 y 3. 7. 13,

El concepto de objetivic:lac:ltiene un.2,aplicacin muy importante

en la teorfa constitutiva de los materiales como se vera en el C.!!,
pi tul o 6.

4.1

4.2
en la Mecnica- del MediO'_ Continuo se anal iza el movimien~o de una

MECANICA DEL MI!DIO CONTINUO

'

colecc.i6n--muy-grande de .pa,..tJculas de talcinaneraquesi :seconti

nuara con el criterio uti.liz.adopara: una.partfula, fas_ fuerzas de-

\ ..

Ramn Cervantes Beltrn*

Vctor Porras Si,lva

,pendern de las.. historias de la posicin y -:-v,el'ocidad de todas laspardculas.de la colecci-n. Adems,' como las partrcu.las_no se 'iden<
}

tifican se ten.dr'_ que hacer interve{lir las hi.sto.das de las defor.,:;~

.

P~ofesores

Investigadores, Facultad de

lnge~_ierra.

UNAM.

maci.ones refati-vas de las partrculas. respecto .a sus vecinas; Enton.ces' las fuerzas _podrn depender de los gradientes. espaciales de .va-

CAPITULO

ros_ 6rdenes,de_ las rapideces de variacin respecto al tiempo :e in-.

tegrales de varios_ crrdenes, asr como variables -elctricas. q~rmica$

ESFUERZO

y otro tipo.

4,1

Introduccin.

En:.v sta_ de .lo anterior. se procede-ra a ad.i cionar a 'la 1 i sta de

cantiddes no definidas~constitufdas por la ~osici6n"e1 tiempo y

En el c~p(tulo anter'iory:pre~isamente en los principios de_-.

la masa, otras dos que son la f_uer:za

~-y

el

pa~

.}{.que ac'tOan so -

balance._ se hace mencin ..de. la :resultante. de 'las fuerzas externas

bre el

que a_ctOan sobre un c'uerpo, .as( como del mome,;to. resui.tante ;es -

y se cuantifican de acuerdd con las siguientes expresiones

cuerpc_~

Ambas son cantidades vectorfales, cx>nocidas a priori.

pecto a un .punto fijo. Es de esperars.e que el .coni;eptQ de fuerza

se

presente conmucha''frecuenc.ia en'-la mecnica y es el prp ...

sito de este

ap.ftul~ el describir las hi'ptesis que este oncep

to involucra en la -Mecnica. de.l Med-io Eont.inuo.

Y=L,df
.)1

-J.y (t )(

Jr consiste .de
~

Es un .hecho exper.imental que un cuerpo se deforma cuiimdo. est

e internas.

Tambin- es -

demostr.able que l.as fuerzas pueden. ser de erigen mecnico, elc

trico. qutmko o de algOn otro tipo.
De acu.erdo con la mecnica rie~toniana, las fuerzas me_cnicas
que actun sobre una partfcula spn funcione! d~l vector de posi-cin

...

!-

d f +- d.-!1 ) .

4.2.2

se
. De las ecs . 4~.2 . 1 y 4.2.~pufide observar que la fuerza ttal

4.2 .Fuerzas -resultantes,

sonietido .a la .accin de fuerz_as externas

.4. 2. i

;'vector de velocidades :!! y el tiempo

t ..

CO!ls i

~te de dos -p~rt~: 1a

pri.mera. agrupa al momento total detoda_s_.las

f~~r:zas df! respecto

sobre e 1 cue rp() y que e 1 ) r tota i .[1.

pu~to-t ~ '.
y 1,3 seg~ncia es l'a sum total de los
pares d.[:1.
f'o...- ~eJu4rL ~~~ hace. U0~~./;~ f> .~ J~
dJ Judi,.-uv ~ ,,.:q.e.,~ui:U.

.a un

'.

-Desde el punto de vista de un continuo, las

pueden

Sin er,lb!rgc

la suma total de todas l.as. fuerz.s que ac;tOari

dividi~

fuerzas.-~-

P._ares se

eri tres categorras independientemente de su _origen

"'

-~--

4.3

' 4.4

y_son

D~flnici~ 4.2.1. Cargas_de_ cuer~o.

~on las. fuer.. zas y pares que se
r-

la .otra a 'travs de la superficie comOn a ambas. Est concepto con-.

presentan de -lo_ s efectos exte rnos

, .-Y"a e tO an 'sobre-. la masa asoclada

duce a la hiptesis de e.sfuerzo que se estudiar eri el inc:iso que

a 'cada punto del cuerpo.

si.gue.

de una dens i dad de fuerza de cuerpo por unidad de masa.

de par de .cuerpo por unidad de masa

Adems de la~ cargas an,ter i ores, se puede suponer 1a existencia

r.:

de flJerzas concentradas

_+ , y una

!.

Ej em-'

plos de este tipo de carn_

~ as. lo son l.as fuerza.s de grave d a d y 1as

gas ocasionadas por la accin de un cuerpo sobre otro a travs de

las superficies frontera.
Tambin se. supone la exist.encia. de las de~si<;tades de . .fuerza de
.
f. .
.
_ ~.
-t
.
':1 ,_u.-~ 1',.....,~..6..:.-.. !!!C!!).
super ,acae por unaoad de ar.ea. _(t!UEs de esperarse_qu,e las fuer-

~t.,~e;;,:._.q__.A.1.~

que act-Oan. sobre el cuerpo, en puntos

indicar un riOmero finito de las cantidades

concet~tradas.

la r!'lsulta'nte de.las fuerzas externas que actdan sobre el cuerpo

Definicin 4.i.2. Cargas de superficie. Se llaman asf a las car'

;!"'

t , as( como d~e par_es concentrados.tl;J. ..,_Q( es un subrrdic para

electroestticas. No son cantidades objetivas.

..

'1+""f',

resp~cto

asr cQm' de sus-momentos

a un punto fijo

se podrn calcular de acerdo con las expres-iones sigui en. tes.

~. ;,.. ~~ .H""""

r= fj ~~~)da. + 1ff

, te
o

}L[m< )+.fol(t. JdQ.+

_-::/ ,.-1.) - ~(!!) . .

dv

+' ~

~al.

4. 2.3 ) '

f)..a"+l'J1 +pJ<.Ji
(';'-.)
0(.\:_;,_o( ;:.c< 4.2.4

.:r+jo){ .
..: - -

zas de superficie y pares de superfici~donde actlian. y tal orien ~

tacidn se .indicar. por el vector unitario ~ orientado con la nor-
/

Efxti~r

a la sup'''e_f.fic_.e. la. pr:s.

" " n

P lo representativo. de las

-c~rga~

h~~d_
,.-.~,~~~-"-'1 rosttic~es un ejem--r--:--r""t..

de Si:Jperffc ie.

Oef'inicil). 4.2.3.- Cargas internas. Se define_n asf a aquellas que

Con el fin de ~vitar dificulta_?es e~- los .teoremas concernien tes a situaciones locales, por ejemplo; e5fuer~os infinitos en la
vecindad de -una carga. conc~ntrada,- se supondr que los t.eoremas
locales se aplicarn-a puntos donde no-existan cargasconcentra-

_result<J_n c!e las. acci~nes- mutuas de pares de pardculas iocal iza

das . En el caso de_ teoremas g'lobales l'a hiptesis anterior no es

das 'en l interior del cuerpo.

necesaria .

De acuerdo con 1<! tercera ley de Ne~t~n, la .ccin mut.ua de un

P.~r de.partJcu.las .consiste de dos fuerzas que actOan a lo l~rgo

de .la lfnea que. las une, iguals -en magni t'ud y de- sentrdos .opues-.. -.~os ~e tal manera que su re.sultan.tees igual a C':_ro

y por lo tanto son cant i dade.s objetivas~. El efecto. de las fuerz.s: entre par~rc;;las en un. medio continuo

!
</6)
-

las fuerzas de cuerpo se cuantifican. al s.-uponer !'a' exi'stencia

'ma.l

.. i

se presenta comQj!l efecto resultante de una. parte.del cuerpo s.obre

' 1

Para evitaf" slngul ar i dades no se cons i'derarn ca.r!jaS concen tr.adas y las ecs, 4.2.3 y

~ =f~ iu~) do.

4.2~4

s reducen a

+J., {f dv

( 4.2.5 )

A -=-ff~cn)
+J~ x tctn]d~+JPC~+-rxf) d"' .
'1
. . . . . '"'( . .
.
,

'

''-.

( 4.2.6 )

4.5

4.6

Una vez cuantificados la resultante deJas fuerzas externas

e-l n1omento result~nte }{,

j?

, las e-c~ac!ones co.rrespOndientes ol

de /.1. , el efecto del cuerpo

f-

~ es equi;:10lent a un sistema de

fuerLa}ty~!"fa~si~~) o~~rf7~~c~t~~~d~res

par de

balance -de ];:; can-tidad de novi:niento ( ec. 3 .. 6.14 ), y. al balance

esL;c=rzc. Desde lu'eso que" ac.1bos vecLores son objetivos. Si por el

del momento de la cantidad de movimiento ( c. 3.6.15 ), quedan

ttii'sm'o pur.to

expresadas como

_]2_ (

'D./::}.1~

<~<_ ~ ~ J~
-

~ ," Se _hacen pasar Otras superficies -coi'l orientac!o-_-

nes diferentes, los vectores esfuerzo y par de esfuerzo tambin

ser~n.

en.genral,.diferentes. Entonces las cargas anteriores depen-

::len no slo d~l vector de posicin

en la frontera

la normal eit~riorn asociada a dicha superficie en

to. La

depen_del"\ci;~

sub(ndice
Las ecuaciones anteriores son las ecuaciones de Euler del mo
vimiento. Por no ser objetivas las fuerzas

d~

!l

de cuerpo que

cuerpo, _las ecua- -

cienes de Euler no son objetivas.

,<V

sino de

el mismo pun-

anterior .se indica explfcitamentEJ!)lediante el

asoci'd en los vecto;es

actan,,~_=n

el cu.erpo

~<~) y ~<ti)

U+~

Las cargas

son equipolentes a la

fuerza de cuerpo por unidad de volurnenff_ '1 aun pr de cuer:o por

ur.:dad de volumen

f!_.

Lo~

principios de balance llamados asf al

principio de la cantidad de lllovirniento ( ec. 4.2.7 ) y al prind 4.3

Hiptesis de Esfuerzo.

pio del balance del momento d la cantidad de movimiento-( ec.

4.ci..8 ). definidos para la regin

Las cargas

~s

y su conexin .con las

-c~L!las

de. S,!;_perficie

se puede explicar medl-ante la apl.icacin del prl!J__sj_pjo ddttbaL<!!;!

~~:.}~~d ~~~0~11)_L~~t.9

Pe

un~L~gJillJ~Qn~Jlld-Jl~rcial

la regin pequea

Nrf+-':f,

tambin son v~_lidos para

~+;Q.

la dependencia de los vectores _esferzo "y par de esfuerzo, respecto a la normal exterior, se

har~

evidente al aplicar. los prin

totalmente en el cuer~~~::!-11\1'" .._ Asf' en la fig. 4.3.1 se muestra-

cipios de balance a una regin pequea;. definida de u~a manera

una regin pequea totalmente contenida en el cuecpo :f+"'(". La

muy especial con el fin de poder cuantificar cahtidades en un sis-

regin pequea esta' definida por un va 1umen '\)- 1 imitado por una

tema de referencia eu_leriano.

~--=.__._,,_~-'----~

suoerfici.e cerrada

(.l,

rve.
La regin pequea se formar~ de tal maneraAla superficie fron -

teraft estd formada por 4 regiones segn se muestra en

la fig.

4.3.2. las. regiones fo, ,a,.t. y ,a,!> est~n local izadas sobre 'los planos
de referencia y

po~

lo tanto sus normales exterlores

con los vectores base

fig. 4.3.1-

RePresentacin de los :,rectores. esfuerto y par esfuerzo.

coinci~irn

!:_1.. pero con sentido contrario.

4.7

4.8
De acuerdo con el principio de la conservacin de la masa
ec. 3.6.13a } se tendra

~ue

( 4.3.2 )
sustituyendo a la ec.

4~3.2

en la ec.

4.3.1 y dividiendo ambos

miembros entre b.Q.se tiene

( 4.3.3 )
Fig.

vis~al izar la dependencia de

4.3.2. Cuerpo pequeo V-+A. para

Al tomar el lfmite de la ecuacin anterior cuando AO..~Ose

te!') y 'il'lc-a'\. respecto a Yl

tendr que el punto interior donde se cuantffican las cantidades con asterisco tiende hacia la superficie A-. que a su vez, se pue.:

la regin /.l-.,, es la superficie restante que hace que A.=fo

.,.

+,4

..-A+"'
::1
" /-.

sea una superf.icie cerrada/ ::1 la normal exterior correspondiente

se indicar, para cualquier punto,con

""

los vectores esfuerzo

que actan sobre las superficies .A,, ,e.._ y A.~ se indican con -~ 1

-t3 respectivamente,

.A-~t

se indicar con

4. 1 , .l.l.,_ ; l.l.~ y

l.l.,.-

fc..'Cl)

'11

estn

acota.das y All-//::,0."-f'D, la ecuacin

4.3.3 en el lfmite,

-~~

( 4.3.4 )

en

las magnitudes de las superficies

se indicarn como Ao. 1 ,

Aei.t,

.6~ y

6.0...

respec -

ti vamente.

Como

.4-=A-,+Aji,+A + .A-4

y por estar A. 1

A.t. y

/J.~ en las ca-

ras coordenadas, la represent'acin vectorial de supe.rficies con _.

Al aplicar la. ec.

4.2.7 al cuerpo

~n estud.io,

las integrales

duce a

l~s

siguientes

expre~iones

se estimarn d acuerdo con el teorema del valor medi.o, que.dando ,.

( 4.305a }

(
donde.;".

f.

resulta ser

actu~nte

mientras que el vector esfuerzo

de considerar como un plano. Adems como las cantidades rt)., ':L>I.

y_"

f.;. son,
l'!l) y

fk

da ~e,
respectivamente, los valores de

en algn punto interior de

los valores de

4.3. 1

.1)-

mientras que

en algn punto de

tiYJ.)

y.

f , Y.

~t

::::: Yl~e.

da..

( 4.3.5b }

son

Llct ydak.respectivamente..

Al sustituir la ec. 4.3.5 en la ec. 4.3.4 se obtiene la ecua-cin siguiente

4.13

4.1_4

La

necesid~d

de una ccnvenln de

sl~nos

se deriva

~e

la

depen~

dencia d~ la.orient~cin de los -planos'cordenados' respectoal~-

sistema de referencia usado y

tambi~n.

de la necesidad de orlen.:.

tar las componentes del vector esfuerzo respecto a los ejes coor
denados. Asf el elemento Gr3 _corresponde a la componente a lo
largo del eje l 3 del vector esfuerzo ~.l qUe actda .en el. plano

X,.,= constante.
Vec.i or -

t1

. Pfo. YIO .x:, =.k

Vedo-r ~t1

Pi a. >'lO

''. .

.... .

l. a. ::. e.fe

Las nueve cant.ldaqes ttL_ most.radas en la fig. 4.4.1 se acos-. -

--.;

~-

-t;5_,

VE.c..ior -

tumbra ordenarlas en un arreglo matricial de. la forma siguiente

Pfa.l'l.o .Xa C!ic

[tu] -

r~:

~~J

i-,ll
i:IL .

'-~

{sa,

( 4. 4.3 ) -

En la fig. _4.4 .1 se .observa que las componentes del ten.sor es.

_.),

fuerzo normales a la superficie donde actOa el vector esfuerzo,

poseen. subfndices repe.tidos, mientras que a _las_ Componentes CO!I
tenidas en el plano Tes corresponden. subfndices. di-st-intos. A las
cpmponentes con,fndice repetido, es_ declr,-t/1
,/

....

f1
:t =Uc,

Vec.tor

. ffa. YlO

_b)

Vet:fof"f,_

Pla. 'l'l.f) i.t .;. ~

"' "'

llama esfuerzos norma les

y.

:.1:~.~._.

i;j.

se les

las compor'len:t.es.- cqn (mtic~s di feren -.

tes se les llama esfuerzos cortantes, En el arr_egJo rnatricial Fn -

Vec.tD.,. f~
'Pfa.rtD

dicado por la ec. 4.4.3 lo.s esfuerzos normales est.n alojados en

hl diagonal princi:al y los eSfuerzos cortantes fuera de_ella.

~=~

_A-l sustituir la ec. 4.4.i en la 'ec. ~.3.6 se. obt:iene la expre/

siOn siguiente

4,4.4 )

JI . J./. .
o en trminos de sus componentes

'

4.15

4.16
y~

= Q.,.-lt

( 4.4.7 )

donde
Las ecuaciones ~-~.4 y 4.4.5 constituyen la prueba del teor~-( 4.4.8 )

ma siguiente.

Teorema 4.4. 1. El vector esfuerzo que acta~ ~n cualqu1~r pl~no

multiplicando escalarmente los trminos de la ec. 4.4;6 con el

que se hace pasar por un punto, est tompletamente definido por

vector l-rn se obtiene

.'

el tensor de esfuerzos correspondiente a dicho .punto.

( 4.4.9 )
4.1... 1.

Carcter tensorial del tensor esfuerzo.

sustituyeodo en (a ecuacin anterior las ecs. 4.4.7 y 4.4.8 se

A continuacin se der.1ostrar.1 que las cantidades ik.L constitu yen en realidad un tensor cartesiano de orden dos y asr justifl

obtendr
1

-Lrs

can el nombre de tensor.

Y)t'

_l

"LH

Y1r

( 4.4.10)

Supongamos que el sistema de referencia .XIt , donde se calcu

tu_ ,

la el tensor
1

!:.~<_

:::(1!... Siendo

los vectores.base de la referencia :l.l

1

tonces los vectores base de :X:k. se indicarnpor

/

por ser arbitrario el vector Yl 1 , -la ec. 4.4.10 se reduce a la

se gira a otro sistema tambie'n rectang_uJar

Jk. . SI

; en

forma siguiente

-rs

es

el te'1sor esfuerzo medido enla referencia- girada X~, el vector

esfuerzo

icn)

se podr calcular tanto en una referencia co~o en

otra de acuerdo con la expresin sigdiente

t('!J)

= f:le.l

( 4.4.11 )

Yl~e_ ~.t.

..ll

= ~rs

. 1
Y\ y-

Procediendo de una manera enteramente similar se puede demos

trar que

~s

( 4.4.6 )
(4.4.12)

la normal exterior'!) medida en

-:t."- tendr componentes indicadas

por.Y\R_ y cuando se mideen la.referencia girada X 1 ~:. tendra com1

ponentes

Ylr

La relacin existente entre las componentes

'nlt y Y\~, por ser

una cantidad vectorial., estar dada por

Las ecuaciones 4.4.11 y lj,4. 12 establecen que las cantidades

4t

se transforman como lo

hacen los tensores cartesianos de

segundo orden. El trmino cartesiano se debe a la referencia u-ti! izada. Se puede demostrar que en coordenadas curvilfneas

t~

'.:.

4.18

4.17.

ejes orlgina1es respecto a los 9irados.

se. transforma de acuerdo cor:~ la.s leyes de transformacin para

~enseres.

te!Jso~

Todo lo anterior justifica el nombre de

eSfuer

4.4.Z.~E.sfuerzos_ en la frot~.ter;: de_l c_uei.p._

zo para.

... ~

Es muy frecuent-e el R_roblema de conocer al/tensor de esfuer-zos

t.~,! e_n una referencia :i~t,

y se

A .1 a superfi e i e

r-.e9u:ere.. obt.ener sus .compo - .

.

nentes pero refe-ridas a--otro s'istem de refe.rEmci.a X~t, ..

sr_

e.s

la ec. 4.4.11 y cuya exp.resin en forma-m;3tricia.l

que rodea a ~n ,cue(:po~ de_sde e 1 pun.to -de

vis'ta_ matem~tic se. 1e conoce con el nombre de frontera,. En la .

ambos

"

sis.temas de referencia son cartesianos la expre5in que resuelve

el problema

':::!

frontera_ s .conocen -ya se.a en una parte o en su tota.l i d~d, el valor de las cargas. de superfi~i-e .. Si ~ es el vector fuerza de su
perfici.e que act.1_a eriJa frontera, su

reslta ser la siguiente

~elaci6n

con el tensor de--

.esfuerzos se -Obt'lene de las ecs. 4.4.4 y 4;4~-s conduciendo.ila si-.

_ guiente expresin denomlna~a con~~ciones de frontera

o~j

Q.. ,
Q,.t Q~L ( 4.4.1.3

~(~)=t(('llk,..Z.t

'

tt nk.

se

tt~).t::tk.('nlr.

._;!'

4.4.14 )

QH Q,u
Q.~r.;r

La matriz de transformacin
.

,cuyos elementos _son los

.

cosen.os directores de los eJes del sisteflla. de_

referenc~a X.~:,

res-.

--pcto .a los ej~s X.~t, , se puede esquematizar en la tabla. sigui.ente.

4.4.,3, Notaciones u.s.uales para el_ tensor esfuerz~.

.
Tab.la. 4.4.1. Matriz de transformacin de ejes_ cartesi'anos.

La notacin_ para indicar 1as ccirnponentes del tns-oi",esfuerzo

no es Onica y en l_a actualidad las

x.'
~-

x!

x,

x-.

~"

Q,.t

.X~

a;!>
1

~,,

Q, ..

Q~_,

~~

Q,u

Ga~

muestran en la tabla

mostr_ada. a contin_uacin;

Tabla 4.4.2 Notaci.n' usual p$r el tensor e.sfue.rzo utll i_zada por
varios -autores

A vtCD re 5
E ri. Vl8~h;. Trues_Je 11
.

En la tabla enter.ior los renglones representan os cosenos

'Ti moshe.>t ko

i,,

..

.a;_

~$-;;.,a e-~~~

\directores de ls ejes girados. Tambin se puede interpretar de

tal manera que 1-as .. columrias.&@nl'os cqsenos directore.s de los

'

~S til ~adas s(;n las ~!Je' se

".<;~u >"t.

!J

, 11 t,..:.:.,_;s

~_11-,,._tJ....J lZ.i.Sss_, .4~-~"44.

Iro,1~--' IJ,._,_,,_~~

~ ..

-~.

~~

t,~

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~.r.t

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i3.1
..

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Qa._

os,-

,,&

c;.!J

o;.{

o;_, . u:iz

";.).

e;; ..

-~

~-":!

.~ ~.

.i

4.19

4.20

ftx~,_'~~~td{A=i(J.>K!~),fl d-tr.J( ~k x frt'-rtx :h,lt)~v

4.5 Ecuaciones 'de equi 1 i'brio de Cauchy.

.~

(J.

J;

Las ecuaciones de balance o ecwac.iones de Euler para un medio

en la.ec . 4.5;7 se .hizo uso de la definicin de f:k.exptesajo como'

cont.inuo, nO polar, ;.esulta~ ser

l
-k.

4.5 .1
.

L fp .,:; v d,... ~ ~Ji; ,rvJ

- .- - .

. ].s

..

.::1

...x. i(-n) dti+]Prxfd~_<

- . - - . . .. .~ . . .

. pectivamente se llega

1a _msa dado por. la ecuac:i n sigui ente

4.5.3

Dt

,, . '

y si adems se trabaj;a con una regin peqea .-?;;+.,!l. ,

totalmen-

fo_rm;m n

i-k n.d-~
k.
..

7JL

~. -~P.'~las
<\N&a"'t.,~~~ ".~es 4.4.2
..

t,

p(

que 1os i n

tegrandos se anulE-m. Entonces' se obti~nen 1as expresiones. respec-

4.5.5

ante/io"e~i'-tamb.i~\e utilizaron las ecuacioP~r~>ti-~s-Fr~/'i~,~ int~~r<iles de. supe"rf~cie ~

integra 1es: de ve l umeri se: hace uso d~l teorema de Green ( ec. l. 1 1.1 1.. )
quedando

tivas de 1 balance loca 1 y son

4.5.11 )

~~ )( ~le.:=. ~ .

4.5. 12 )

(tu.~lt\.-\ ~a~.~~t-Ctk~~),.o
La ecuadn correspondiente al balance local de la cantidad de

4.5.6 ) .

movimiento ( ec .. 4.5.11.), se puede .scribir en t.rminos de las,

componentes cartesi.anas de l'os vectores que intervienen y para el

.1

.,1

).

. cuando se cump.la e.l principio de la 'conserv.acin' 1~ de la masa .

expresiones
y 4.4.4.

4.5.9

Las ecuac;iores ante.rrors sqn .las e.x!)resiones 'matemticas del

tJ4 /,., c....._.'t;/Mf. eb ~.... : td ,.._..._~~.. ;t-'J
.
balanc'e globa~del momento de la cantidad de movimienJ;o siempre y

li.do en cualquiervolumen arbitrar:i ~;

...

.. f./.tx~ ~-- "f.. t. f. ~do.d: ry~:

afc~!Jt.~ l~fA.~~L(tu;~j)oW ~'D

La
condicin necesaria . y suficie~tepara
que . lo. ariterlor . sea v
1
.

+] ~. -f.::JJJr:
.

LL ~ + f.- ~ )Jd .... ~;__.k, ' (

[)/ L{ L~xt~+x[~k 1 k. +f(f~~~] ~dv~~.< 4 5 10
l' ...~~

te contenida dentro del cuerpo"'(+~ ,. las ecs. de Euler se trans-

clv- -~
f
j.1.lPi
. .
. J,...,

4~.5.8

sustituyendo las ecs. 4;5.6 y 4.5.7 en las e.cs. 4.5.4 y 4~5;5 res.-

4;5.2

Si se c;;onsidera vHdo el principio de la conservaci"n Jacal de

~(pd-u:)

4.21
caso especffico d<!l vector esfuerzo

( 4.4.2

J,

tk. ,se

4.22

uUI!zar la. ce,

qusd~r"do

(!.5:15')
Q

(. 4.5. 11a.
La ec. 4.S.i'2c

o bien

a~e.) =a

5e

puede escribir de la forma siguiente -~-tili-zan-

do la ec. 4.5"15.

( 4.5.13

( 4.5 ,16 ). .

Al sustrtuir La ec; 4.4.2 en la expr.esin del b~lance local del

momento de la canti-dad de mo'vimiento ( ec . 4.5_.2) se obtiene

A la ec .4.5.13, que representa el .balance local de la C<!rtidad

de movimi.erito-/

se

fe coi10~e .con el nombre pr-imera ley de Cauchy :

.

del movimiento. A la ec; 4.5.16, que esla e_xpresindid ~alance

r"'cordndo qtJe e.l producto vectorial de.las vectores base or.tonor-.
males

S~ puede. expresar :ne.djante 'el sfmbolo de pecrmutacin

ele_.fl?1.,

local del momento de la cantidad de movimiento, se !e conoce CQn -el

nombre de- segun~a ley de Cuchy del inovimiertto.
Los, desarro.lJos anterio.re.s son .las demostr.aciones de los siguie~

de acuerdo con 1a ec.

fu,
4.5 .14 J

. teoremas.

Teorema li.5.i, La pdmera..}ey de Caifchy

-del' mo\iim'iento

es la coridi...:-

cln necesaria y suficiente p;r; :que se .satisfaga el balance local

sustituyndo l ec. 4.s.f4 en la ec. 4.5.12a se obtime

de

de la cantidad

4.5 .12b

J.

mo\dmiento.

Teorema 4.5.2. La segunda ley de Cau:hydel movimiento es la con-~

dici.n necesatia _.Y -:sufic.iente para que. se satisfaga. el b_alance lo.-
c;,l del momento de l; cantidad'de mo;,imiento,

o bl~n en terminas de .las componentei carteiianas ije los vectores

que intervienen

Cabe recordar que las ecuaeiones de .Cauctiy son vlidas para uo

medio.continuo no pola'r en .donde se cumple el _pdncipio de la,con( 1.;

.5. 12

servacin local de la masa,

Tambi~n

se debe. tener presente que el

tensor de es-fuerzos . 1;/d. est me di do en -una ,referencia

De acuerdo.con los va/~res del--'i(rnibolo de permutacin se tie

~ule.riana .. y

recibe e 1 ,nombr de tensor de esfuerzo~cle Cauihy . Entonces 1as e_cs.

ne que

de Cauchy

SO."

las ecuaciries del movimiento niedido .. en una referen--

eulerian-a.

:?ara expresar .las

~cuac_loo,es de-l movimien,to en una

',

-~ z;~ ~'VI$.:._

:e~~6"'L.J.h:..t-t

(j

4.24
4.23
Las e es 4. 5. 19 y 4 . .S. 20 expresadas en forma exp 1 fe ita quedan
referen;:ia lagrangiana se hace use del tenso"r de esfuerzosde
Piola

Kircl1off ~ue es ~uy Qt1 1 p2ra estudios ~e medios con~i~

nuos no lineales. En este prim~r curso de ~ecniCa del Medio Continuo no .se presentara esta formulacin:

{ 4 . .5.21 ')

Cuando se uti 1 iza la nomenclatura no indlcial para el sistema

de referencia cartesiano, las ecuaciones de ~auchy se ~ueden es cr i b ir en fo.rma exp 1 fe ita come

'Gl-Lx'J

+-

7>--L

~ +-

~ fR~
()

'Ot,;:.! .
dj" .

')

<>::t

'')i:x~

ix.~

= i.~ X;

t.!J l

-=-

~.!1

~t.

+ f (f:- a,)= o

+ fu~

4.5.17

{ 4.5.22 )

Q.t) =o

4.6 Cuadrtica de esfuerzo de Cauchy.

( 4.5 .18

t;.J

La componente norma 1

1:.2~ "' i.x.z

EL vector aceleracin

bt.

IC.

donde

un puntop de la superficie.,.4- con normal extrioi':

.

v-k. ==

es el vector de

J (13) .que

de 1 vector esfuerzo
.

~-

?1 . .,

-~

acta (!n
seg&n.se

muestra en la fig. 4.6. 1, se pue_de c~lcular como la pr9yecci6n de

Qlc.., .es.t dado por

f.cw
a,_ = JL.

J./

sobre

Ta

direccin 7'1.

( 4.5.19)

velocidad~

est dado en trminos del.

vector despl,azari\iento lllt. como

( 4.5.20)
fig. ~4.6. 1 Componentes del vector esfuerzo

:t_ (!::Z>.

'
(4.'-.l)

4.25

4.26

.:lfl(

Supongamos que el jalor de

iv

permanezca fijo

ble s~a la orientaciOn !1 de la superficie ;.4 en

q~.:e la -v.aria-

e .

desarrollando la ecuacin anterior se obtendr

Con esta

consideracin -la ec. 4.6.1 repr~senta una superficie cu~drtica

denominada cuadrtica .de esfuerzo de Cauchy~ Las varialles_

l'tk

esta'n .sujetas_ al condicin de ser C:osenosdlrectores, es decio:-

La ec. 4.}.-3 representa un sistema 'de ecuaciones algebraicas_

hOmogneas que puestas ell notaciOri matricial quedan

( 4:6.2 )

r-1..,
t:u

4 ._7

[sfuerzos y di rece i one.s pr i nCi pa,.l.es.

Este problema .es totalmente similar e~l problema planteado en el

inciso 2.9. La razOri desde. luego la const~i tuye el hecho. que -desde
e.J punto de vista mate~.ftico los tensores de defoE._maciOn y el ten. sor de esfuerzos ..son tensor.es. cartes i a!'!OS def' mismo rden-. 'E J hecho

! nterpre -

de' repeti r. algunos desarr.o-Jlos creemos que aydar a l.a

taciOn ff-sica de los eJementos del tensor de esfuj!rzos.
_Para c.lculir !_os va)ores extrema! es de la furic:i'n

f_,.

dad.a por
.

~.._

'~'] . [YJ'l = [o]

. iws.-f

~..

.,

"~-J

de Lgrange. Entonc:17s. si

t " es

el multiplicador de !-agrange, la--

funcin q11e tendr que minimizarse .ser'

1'1'1,

( 4.7.4

l.

El sistema .de ecuaciones mos.rado en Ta ecuaciOn anterior con-siste de tres ecuaciones.y cuatro incgnitas

Yl~ y

que son

"11 1, ,

7'1,

Por ser el Sistema. homogneo y para obtener una 50 -

luciOn distinta de la trivial se deber tener que.el -determinante.

del sistema debe de anularse.asf
f..,-t
-l.,z

jiu- t~f~ = J.,,

la ec 4.7-.1. en donde la$ varl~bles estn. suje~as a la restrlcciOri

. dada por la ec:. 4.6. 2, se har uso del mt()do .ele -los .muti.pl icadores

1'1z

~~~~-t

.,

=O

.u

Al determinante anterior se le conQce con el. nombre de dterml,

riante carac:terfti co.

A_ 1a ecuac iOn eOb i ca en

que r.esul ta a 1 des;irrollar e i determi -

nante caracterfstlc:o se llama ecuacin caracterfstlca y es de la

forma siguiente

entonces

'

-.

..

Los coeficientes de la ecuacin c:aractedstlca r.eciben el nom-

( 4. 7.2

bre de invariante$, de esfuerzo

y se cuant.lfican de acuerdo .con

4.27

4.28
resultande .sustituir
i ) Para

4.7.7

i i ) Para

iz

i i i ) Para

i3

c..da. valor

-l,;,.

Es decir.

se forma el sistema homogt!'neo:

se form el sistema homogneo:
se forma el sistema homogneo:

. 5/tl) (!,.::o
etAJ- i~ &~J Ylu-=

(iAJ-

( i.11L- i35)tl) ((,/f

Tambin se puede demostrar que las componentes del tensor de

esfuerzasde Cauchy referidas al sistema de referencia paralelo a .
:::

:z

izz .., +i .. ~l +i,lzz -lu -i-. -

-z

las direcciones principales resulta ser

tz.
( 4.7.8 )

--...

.=

11].;

r~
iz

iu 1 t
-t.~:;

l'" tl

,,!!1 , .. +

." i7Z in + 2,l,z

-~"'"

-l:.z.s l: "' - '"

)
.z

al-

l:s,

l.t

iz1

( 4.7.9 )

i:u
~- tzz .,~

'.f,z

= c;/tf (/.L) = - f:zJ

Al invariante

1'"

i,~,

en. donde se puede observar que en las direcciones principales exis-

lt

-in.

ten Cinicamente conponentes norniales del tensor esfuerzo. Tambin

( 4.7.9 )

de la terna

.f. r3
.,)

y mfnimo de los

esfuerzos y la orientaciOn de la .superficie donde actOan.

se le ll.ama primer. invariante de esfuerzo de-

Los vectores esfuerzo que actCian en las direcciones principales

. que_darn expresados en cualquier referencia per

bido a que contiene nicamente .trminos 1 inea.les. El invariante

II

t~ se conocern los valores mximo

es el segundo. invariante de esfuerzo y contiene trminos cua.

drticos, mientras que IIJ~, es el tercer invariante de. esfuerzo

i (?J.,)=

t!!. !1~

4.].10 )

formado por trminos cCibicos.

Cuando el .s1stema de referencia sea el principal;
Definicin 4.}.1. A las t.res direcciones
va lores extrema les
tensor esfuerzo

!J..<

asociadas .a. los tres

f.o se les ll:aman di rece iones pr i nc i pa 1es de 1

r con la base

ortonormal ~<1

1en

!li>(

coincidi-

tl sistema la ec. 4.7.10 que

dar como

-I:..l

Defin.iciOn 4.7.2. A los tres valores extremales

to~se les denomi-

= tp(---_L~

( 4. 7.11 )

nan esfuerzos principales.

El vector esfuerzo en cualquier dTrecciOn rt. med.ido respecto
Lo.s esfuerzos principales se obtendrn mediante la ec. 4.7.6

las direcciones. principales de las ecuaciones homogneas 4.7.3 que

a la principal quedar segn lasec~ 4.4.4 y 4.7.9.

4.29
4.8

Va 1ores extrema les de -los esfuerzos cortantes- .

4.7. 12
la componente tangencial o de.- corte .del. vector
Loscomponentes del vector 4.7.12 ref-er.ido .al sistema principal

-J. ll1)

mostrado

en la fig. 4.6. 1 resulta ser

res u 1 tan ser"

.. .,..

..

( 4.8.1 )

f(~)>

= -t., 71,

( 4.?.13a

ic':!Jz

= -izn1

4.7 .13b

':iz.;;,J,.

= !::~ 1'7?>

( 4.7.13c )

.;..

toma~do

en cuenta

~ue

el

v~ctor !1

De las ecs. 4.6.1 y 4.7.12 se >~tiene que

( 4.8.2 ) .

es unitario se debe tenerque

( 4.7 .14

_-r.

71,

L2
z 1: z -t
r:.z 1'1z. + ., 1l3

4.8.3 )

sustituyendo _as ecs. /.8.2 y 4.8._3 ;,n la ec. 4.8.1 se tiene

.

~"" _z

iT

al sustituir las ecs. 4.7.13 en la ec. 4.7.14 se obtierte

( 4.7.15

. r.,

rJ,

z
1

.1 z
-z
+;z 71z.

_z

+ "!:3

~:~,..

:z. {.' J.
71~ - "ti 7"/,, +

Ylt +

i "5 TJ-,z)f(

4 8 4 )

Es conveniente Ol"denar .los valores extremcil_es de los esfuerzos

de tal manera que

La ec. 4.7.15 puede tener la int~rpretacin ii'guiente. Sea un

.sistema de referencia rectangul'ar en .donde las variables que se
miden alolargo de los ejes tienen unidades de esfuerzo.
eje se mide uria

c~mponente Jel

vector esfuerzo

sr

( 4,8.5 )

en cada

-f.t!!} entonces la ec.

El clculo de los valores extremales de

~z

-e:.,. con la restricciA

4.7.1S.representa la ecuacin_ de un elipsoide n su forma cannica.

Cada punto de la super-ficie del el fpsoide representa por lo tanto
a un ~ector. esfu.erzo

-!:u:!)

Adems los

semiej~s

los esfuerz_os principales.AJ elipsoide dado por la ec. 4.].15 se

le conoc,con el nombre de elipsoide d Lam

.....

"( 4.8.6 )

del elipsoide son

se pocr hacer usando el mtodo de los multfplicadores de Lagran ge. Si

}.. . es el multiplicador. de Lagrange, la condicin de valor

4.32

4.31
extrema!

ttJ =

t:.,

Y'l,":l.

+ -L,._

Yl,_l..

i~

Y):
( 4.9.1)

4.l3.7
( 4.9.2.)
co-nduce a 1as e.:uac i e-nes sigui er. te-s

711 [

t/ ;_ 2 ., (-f, 71,z + tz

71z{

i/-

flz' + /:3 ?1;)

( 4.9.3 )

+) ] = O

2. (f., 71, 2+ . ~; +t3rJ/)

4.8.9a )

+) J:::

Del sist,t:la de ecuaciones ;mt~riores se obtiene que

( 4.8.8b

Ct>J- t,._)(-tN ~ ~)+i;

4.8.8c

(-t,-t_,_)

(i.,

+i3.)

-_

Los valores mximos de

f:T

y sus

..

)'.:t::';
~

:l.

(-t.N-{.3)('/:._>J -t,)+f.T
------~------~.~~------.. (-4_ - I;;!'J ( +.i - f,)

( 4.9-.S )

-L,) (tN - t,,.) +- t_';. .

(t..3-i,) { i~ -'i;~,.)

( 4.9.6 )

(-I_N 112..3 -

=[t 1/.[i ./
:!::,1/J?]
i:-:r:::(f.3-i;)
4.8.10
"::!:, =- [- t/[i: / 1/f"i. _; b T ~. iT=- -k ({,-t,J ( 4;S.11

?2

0./

,Defirl'icin 4.9.1. Pla.no de Hohr o Pl.an eje esfuerzo : es

.$C&,rc.

aquel en-

dondeA.erJ eje de las abscisCis se _miden las cQntponentes nonnales de !os

.vectores esfuerzo y sobre el eje de-.Jils ordenadas las componentes de

De las acs. _,.8.9 a 4.9.11

Seo

de les cortantes-mximos estn a

puede concl;Jir que las dire~c~~~

<1-'s" respecto

las direccion~ de

cortante. E.s decir cualquier vector .d.e posici6n en tal plano repre--

el ,'-

... .

senta a un vector esfu!=lrzo eAf!,spac._lo tiid'imensional.

El an1 isis de las e~s: 4:9.~ ,.-~~.'6 en~u~Ha1,10 de esfuerzos

los normale-s m~ximos.

f;Onduce a los chcu los :de ~hr.

4.9

A1 estuc:j_i ar lacec;. 4,,9;~!t ;'.p.~est::O:~qu~

Cfrculo de Hohf.

-<. .

n :th-Y

~:_}~~\_ ...... :--:~-~-~_:.->~ -_>=:~~--- .-,-<~~ --~---

:condiciones dadas poi" 1~ ~ ,:;~'S

se

de acuerdo con las

't"dr~:

. En _este i:'ciso se demostrar que existe una representacin gra -

( 4.9.7 )

fica en un ?lano del estado de esfuerzos en un punto. Para ello se

requiere que el sistema de referencia sea principal y tomando en
cuenta las ecs 4.8.1

La des i goa 1dad 4. 9; 1 grafi cada erf el , 1ano de esfuerzos represen.,.

a 4.8.6 se tendr!

ta puntos

(-btJ,t7 )de1

rea sciurada ~seaa en la fig. 4.9.1

4.33
4.34

-t_/IJ

.fi,

..,q,

Zof1a.

~dq,o.9llo.idaJU4>

Je{rtida..por

-t. <f.::

l/.'J.e

~----~----i,--------~

Desigualdad 4.9.7 se puede.pon-er de la forma siguiete

[ tJJ ~t(t,_+t~)f'+ i~ ; [t(t.t -t.3)]~

1. o>'I.Q4.. ~:Vtt.i.da..aJ Jo&r ~ d~l.l41dad4q

p_.t:."f

4.9.8)

Ir

2_."j.JO

La ec. 4.9.6 es equivalenka las desigualdades siguientes

La igualdad en la desigualdad 4.9.8 representa a la circunferencia

~~mostrada

en la fig. 4.9.1

(4.9.11

La ec. 4.9.5 conduce a la desigualdad siguiente

o bln

( 4.9.12)

o bien

( 4,9,10)c

La zona defini.da por las desigualdades 4.9.11 o 4.9.12 en u.n plano

de esfuerzos, se muestra en la fig. 4~9-3

La fig. 4.9.2

muestra las zonas limitadas por las desigualda-

[-J.(-b, +i.t)) o J

des 4.9.9 o 4.9.10 en un plano de e.sfuerzos. La igualdad en la desiguald

(~a ,o)

4.9.10 es la ec. de la circunferencia C;_ mostrada en la fig.

~,o)

4.9.2.
1-----

t,_ -----

4.35

La ec . de
.la circunferencia C?3 mostrada en . la fig. 4.9.3 se obtie.
ne. a.l tomar la i~ualdad en la desig.ualdad 4.9.12
Una ve::
a

Definicin 4.9.3. Al ireacomprendida entre los crrculos de Hohr, en

estudi~dos por separado el compoAamiento de las ecs. 4;9.4

4~9.6. pa~a

el rango de los cosenos directores

l.f.<,"f

Q,.

'l.,YJ..,~]conviene

acla-

rar que las ecsJ4.9.6 estn 1 igadas por la ec. 4.9.3, es dec r de-bn de cOIIIbi.narse para definir una regin llnica. Al cOillbinar las des .1 gua Id
. a des ...
' . 9 . 8 , ._ ..
- . 9 10 y 4' 9 12 se obtine ei _rea as.:iurada mostra

____

,_

un plano.de esfuerzo, recibe el nOillbre de diagrama de Mohr .l.l dia-grama de Hohr es_ la representacin grfica d los vectOFes esfuerzo
que pasan por un punto.
De acuerdo .con lo" anterior se puede afhllar que con el Diagrama .cie
Hohr se conoce e:l. lugar geomtrico de todos los vectores esfuerzo que
pasan por un punto. Entonces en el diagrama de Hohr, para. loealiz~r

da. e-n la fig. 4.9.4

un vector esfuerzo en especial habr que especificar la -direccin .del

t-T

rea en que actCia ~al vector.

Para .loca U zar una di r.eccin unitariaen el plano de Hohr analice_
mos la .localizaci~n de dicha direccin en una esfera unitaria referi!'
da a los ejes princiaples segCin se muestra en la f.ig. 4.9.5

~------------~~-

n = Direccin unitario

tl

~ ~ AWvr

~u.J..,. rfllt.Q..

,, ~ ~~ ~.._J.u-t-~o

Desde iuego

qu~

.-...

~ ~

el rea ascirada representa a todos los vectores

esfuerzo que. resultan al variar la orientacin de la superficie donde se supone que actCian.
Definicin .4.9.2.

A las circ:.unferenc"ias e, ,c.:> '::1 e_,. definidas por--el -

sT,mboJ.p de jJ.JUa.l.dad en las desigualdades 4:9.8, 4.9.10 y-4.9.12 recl

ben: el nOIJibre de cfrculos de MOhr.

Fig

4.9.5

Dire.ccin unitario referido o uno esfera unitario en

un sistema de ejes principales

4.37
Un punto Q sobre la esfera se puede. localizar mediante la inter--

,,.--.. ........

,--...

seccin de un par de circunferenc:ias, por ejem. fc:.L:; MIJ;kLyUV

,..._,.-...,..-.

,-.~

- Tbriy: 11N:;.UV .Las circunfernciasKL..,M)J:tUV se pueden eonsiderar --.

como la interseccin de superficies cnicas, cuyos ejes son los ejes
coordenados y vrtice coman P, con la esfera. Asr a la circunferen--

..--.

.........

U V. el cono con ngulo !3

't

punto~.

El punto,se localiza al trazar el ngulo 'ten el co.no cuyo

~ . En la rep.resentacin de Hohr se har al medi.r

un ngulo de /JK con origen en el centro de e,
y se medir cleJ pun_
to l 3 . ~1 -pul'\to -t. 2
..._

eje coincide con

cia MAJ le corresponde el cono con ngulo

gu.lo

4.38

Ol

j a Ja. circunferencia

.........
y a la ci rcunferenc.ia lc:.L el cono con n-

De acuerdo con le{ a~terior se debe te~er que

6)

De a.cuerdo con la fig ....

JCL es conce'ntrca
9.5 la circunferencia ....-..

con la circunferencia

RS

que se obtiene'. al hacer)!= [

acuerdo con la ec. il.9 .. 6 resulta. ser la circunferencia C.z, ~ Entonces,

la circunferencia. que. pasa por el punto L

Usando las ecs. 4.9.4, 4.9.13 y la fig. 4.9.5 se podrAn obtener -

7)

En

base a la. flg. il.9.S

trlcacon la circunferencia

las conclusiones siguientes

Y de acuerdo
SI n,=oentonces
.
'

.5T.

2)

-<=lt:l.

y la 'circurifenincia ~

s(coincl.dir ~on

tiene su centro Igual

deber cortar a la circ~nferenci~

( 4,9.13 )

.J

1)

y de --

rencia

e,

en el punto

UV

_.... La

circunferencia

RT

es concri-

y esta se obtiene del bacer

,4 ::i:

con la ec. 4.9.5 resulta ser la ecuacin de la circunf11

C.,_. Por lo tanto, la circunferencia que pasa por el punto Y

tiene el mi.smo centro que la circunferencia

c..t .
L!! V.

Usando la ec. il~9.4 se obtiene laecuacin de la circunferencia

8)

el

se obtendr el punto de interseccin Q que corresponderen la repre-

. Al trazar las circunferencias que pasan por los puntos

3}

En el plano de Hohr los ejes principales aparecen de punta. El

sentacin.deHohr, al vector esfuerzo asociado a la direccin con co-

eJe

t., ~e

senos direc.to.res

IJ}

Pue.sto que los ejes coordenados en la fig. IJ . 9.5 fo~::nian un n--

e,

localiza en el centro de la circunferencia

o

gulo de ~O mientras que en el phtno de Mohr fo.rman un ngulo de 180:

s ~.e P!'!nsarse que cualquier ngulo, en eJ,;;plano de Mohr, sea el do.

ble de un ngulo real Lo anterior se

CtJrrobt> Ttl. dtt

ve ,..A.:;. en

La

fig. il.9.6 muestra la representacin de Mohr d!scutido' en lo.s -

puntos anfleri ores

Gl(IM 'i;T)

el caso .de que -

~ ... [ ~oe..,~~J ~~]

las cortantes .extremale's' forman un ngulo de "''~., 'respecto a los ejes

principales. y en la representacin de Hohr fonnn un ngulo de

5}

De acuerde; con la fig. 4.9.5

_...

las Circunferenclas
El

~unto V

..........

I::L. ~ UV

se localiza al

a la cir.cunferencia

en los puntos L ~

tra~ar ~~

ngulo

'

"'oo

jJ, 't,

e, la cortan
.

respectivamnte.

que forma el cono con

4 .

eje el coordenado_,
En la repre;sentacin de Mohr el ngulo ser.
de
con vrtice en el .centro de e, y se .medir del pun~o ~ al

J./

.1

a:.., a~

.d;t~.J-

4.39
4.40

Desde luego que la representacin de Mohr puede realizarse usando

como base las circunferencias restantes.

C,__

En las fig 4.9.6 a 4.9.8 unicamente se dibujarn Ja.s -

mitades de Jos diagramas de Hohr ya que estos son simtricos con res-

Asl la fig. 4.9.7 muestra tal representacin usando a la circunfe.;.

rencia

NOTA 4.9.1.

y en la fig. 4.9.7 se utiliza la circunferencia""~

pecto
siones

Q(TN, tT)

iN .

al eje

Lo anterior aparentemente puede ocasionar confu--

al definir las intersecciones en la circunferencia que se es-

te ut i 1 izando como base. La confusin desaparece a 1 tener presente 1a

!! =[cos a, cos 6, .cos (J]

simetrfa del diagrama de Hohr.

a, y, lingulos usad()s

Descomposicin del tensor esfuerzo.

4.10

En ciertas aplicaciones es conveniente descomponer al tensor dees fuerzo de Cauchy tl<t en 1as dos componentes indicada en 1a e.cuac i n
siguJ~nte.

(4.10.1)
Fig 4.9.7.

Localizaci6n del vector esfuerzo!(!!_) usando como base

la circunferencia c2.
Q(~,

a,

se le llama tens.or esfrico o hidrosttico y

es un tensor diagonal de la forma

tT)

!! = leos a, cos

a,

4t.,

en donde li tensor

a,

cos. y

lingulos usados

-t,t "'

.L
3

tm m

y el tensor

S,

-I_H-

l~ ~]

Fig 4.9.8.

Localizaci6n del vector esfuerzo !c_n), usando como

base la circunferencia c3

~.10.2)

()

-r. . _
-

~,,_

t:_f

+;,. -i

{..31

-1

denominado esfuerzo desviador, es de la forma

SJ..L

t'eL

'-3 :>..

~' J

-t.,~

( 4.10.3)

{~3-t.

Es fci 1 demostrll'que
1)

Las direcciones principales del tensor de esfuerzo desviado-r 51a.R

coinciden con la del tensor

2)

tet

Los esfuerzos pr i nci pa les S~ ele 1 tensor esfuerzo desviado;-, Sl!{

estn dados en trminos de los esfuerzos principales

t~

del tensor

4.41

mediante !a expresin

siguiente
( ~.10.4)

3)

El printer invariante Is del tensor esfuerzo desviado,- es nulo.

-,

5-l

5-2

MECANICA DEL l<IEDIO COii!TmOO.

Notas preliminares para un primer curso.

5.2 Principio de la. conservacin

d la energ!a.

El principio de la conservacin de la energa, eliil..su fo.lt'illC!

-=-

global se eneunci en el inciso 3.6. La expresin matem,tica de tal principio en t6rminos de la energa cinit.ica
Ramn Cervantes Beltr

Victor Porras Silva

.-

_i~tE!rna ~,-el trabajo desarrollado

"'k

1 la ene.rg!

"14. por unidad de tiempo,

por las .fUerzas actuantes y las energas

-~

U o<.

que por unidad

_ de. tiempo se le. asocian a un mi!dio continu_o de volwun

perficie frontera

::f

"V

y su-

resulta se Y

( 5.2.1)
o Profesores Investigadores, FacUltad de Ingeniera, ~.

En_ el_ t6rmino asociado a las energas

~ 'Uoe _,

se

~luyen

a- los .varios tipos de energ!as, que :puedan prese~tarse, :por ejem- .

plo, las energ!as trmicas, qumica,- electrQilaqn6Uca, etc. Por

cuestin de simplicidad
5.1 Introduccin

8lll

los modelos matein6ticos resu,~ tantea se

'_cons1deraian ~nicamente sistemas termomcWcos definidos comor

DefiDtci6n 5.2.1. Sistema$ termomecnicoa; son aquellos en los CUiL

En este capitulo se presentan brevemente los conceptos de terles la energ!a trmica es la &nica que puede estar presente.
modinmica de ios medios continuos conSiderando dnicamente ener Si la ener-g!a t6rmica, por unidad de tiempo, que estl. presente
g!as_ calor!~icas. Se establecen los axiomas fundamentales, de la.en un- sistema tetmomecWco se :t;epresenta :Por
conservacill de_ la energ!a .y de entrop!a, las. restricciones ter
modinmi(:_aa de materiales lllliy .usuales como' lo -son .l-os a6dos e laticos. y los fluidos viscosos. 'f~i-6n. se .hace la d_iatinci6n-

de la conservaci~ de la energa xara

fe -+

~--:::: _NJ4 + 4 -

_el principio - ..

_tal sistema result~6. ser

-(5.2.2)

entre loa equ_ilibricis termodinmico y mecnico y se establece un

. prin~ipio variacional vllido para cuerpos en equilibri--t6rmico y
mecWco.

Las unidades de ls cantidades

timmpo, es decir, cU.stancia (

L)-

~ (\>son de trabajo por unidad c!lif

por fuerza (M L. /T2.)entre tieDL.

5-3

5-4
.

'

. para cuantificar a energa de calor, que por uniitad de. tiempo,

entra o sa1e del_ cuerpo se-supondr que
_La ~rimer.a ley !ie termodi!lmica se pueae obtener de la c -'""
:s.,2.2 a suponer el cas.o parti~lar.de la-termosttica, es, decir,
_al condder~ <iambios .. independientes .del: tiempo. Paz:: a .tales cam-

-$u.perficie

~ti

eXiste un vector calor

ead_a punto

!-

!! ..

sb:r;e la sup,.\}

por unidad de arelir.

La orientacin dei rea donde' ac;:t\1a el vector calor

.. di.car po:t

;\;

se.

in-

La e:ne.rga de calor al!ocia4.a al volumen .se cuan-

'

h:i,os se cumple_n las. condiciones- S:i<Ni:en tes.

. tificar'a:l; suponer en cada punto inte.rior' 'la. existencia-de una

-filente :de.. calor asociada al volumen se cuantificl:. al suponer en

cada punto interior la existencia de uria fuente de calorpor um.dad de. masa.- De acuer(lo con estas
calor Q

co~;~sideraciones,

la energa de

en tdo el ctierpo,_ re13ultar ser

(5.2.5)

La energa mec~ica o trabajo

donde los trminos de laderecha de las ecs. 5.2.~c ,d se refieren

incrementos y_no a di~erenciales . sustituyendo las ecs; 5.2.3

de ctierpo

y de superficie

"'v1f. que desarrollan las fuerzas

f(~)se obtendrn de l~ definicin

de potencia , es _decir,

en la ec. 5.2.2 se obtiene

1

(5.2.6)

~(':::)o

(5~2.4)

Las expresiones de la energa cintica

que es la expresin de la primera ley de .la termodinmica.
En un medio continuo

a la

superficie

.-v/'
v +

UJ

el calor

t"\

pued e

o bin al volumen . r-

e interna

1;-

se

obtienen del inciso 3.6 ( ecs 3.6.7 y-3.6.16)

_asoc~arse
o

por donde puede entrar e salir tal energa

"'/<.

''}<..

en donde pueden existir fuentes de calor

::::

~ '11'_f ti

17"'.

';.:_

fE d . !

'

:~

d1J"

(5.2.7 )

(5.2.8).
''"/

'\
5-6

S-7

Las .derivadas materiales de las ecs 5.2.7 y 5.2~8 resu.ltar6n

se aplica a una vecindad .infinitesimal arbitraria, de un

(5.2.9)

(S.2.1)

punto~( ~

>/

se debe.r satisfacer la expresin siguiente

(f~- ttt. v;)t..:. ~~<,le.- Ph)+(E +-~ 1fk. v_) ~t (Pdv)

- 'lfk.[ t.~k. ~ ~PU'~t..- a.,.,)] = o

( 5 . 2.14 )

.)

Las ecs 5.2.5 y 5.2.6 se pu'eden poner en trminos de integra-

. les de volumen al usar el teorema de Gaus y quedan

Q.

=1 ('1

cip:i.os, en. su forma 16cal, de conservacin de la mas_a y balance de la

. cantidad de movimiento, es decir

+ f h) d1r

la. ' k.

'Y

toma:ndo en cue.nt.a que ~n la condicin anterior sean vlido.s los prin-

(5.2.11)

1:> ( fd1J') :::

J(l~~~.J

~=

Dt

?f

tRk

1{,.{

-1-

1f '

.f'k_
.

( 5.2.15 ) .

(5.2.12)

-vk_) dv:

< s.2.16

sustituyendo las ecs 5.2.9 a 5.2.12 en la ec 5.2._2, se obtiene

la expresin siguiente.

.l (Pl- ~lz. v;;,~.~

:-J

'li"k. [
:.y
.

'1,_,Jc.--:- fh) dv-+ _[ (t:

.

-Lt~t.;.t
.

+ lJit 'llj;_ )~t: ( f'chr)-

PC+tt-a~)]a'li=

( 5.2.17 )

<s.2.13l

La ec. s.~2.13 e:. la exp~esion final de!l principio_ de la consevacion

de la energa en su fe .rma

9l~bal.

Cliaild.o _la expresin de la consevacin de la

la ecuacin 5.2.14 se reduce a la expresi6n siguiente

e~:i;ga

que es la. expresin de_ la conservaci6n loeal de la energa para

u.. :me-

dio no polar, c.onsiderado como un sistema te:rnomecnico . Tomando en cuenta las ecs. 3.5.1, 3.5.2 y 3.5.3 se tendr que

(ec5.2.13)
( .5.2.18

>:

( 5.2.19 ) ,...

'~:

s-a

5-9

Definicin 5.3.1. Energa potencial

y la ec. 5.2.17 se puede escribir como

"U , es la cantidad obtenida -

mediante la expresin siguiente

( 5.2.20 )
( 5.3.2 )
donde al

t~rmino ~ ~e acostUI!Ibra llamarlo potencia. de esfuerzo.

La ec. 5.2.20 establece que el cambio de la energa

interna

por unidad de tiempo se debe a la potencia de esfuerzo y a la e -

Tomando en c:Uenta que las fuerzas de cuerpo son estaconarias,

podr escribir que

nerga calor!fica.
::::o

5.3

( 5.3.3 )

Energa Potencial.
entonces, la derivada material de la energa potencial ser.f

En la mecnica de la partcula se llega al concepto de energa

potencial cuando la fuerza considerada es funcin del vector de posici6n y pueda, a su vez obtenerse de un potencial. En la mecnica,del medio continuo se trabaja con fuerzas de superficie y
fuerzas de cuerpo. A las fuerzas de cuerpo se les asociar el con-

1rvp u

>k.

7J.' dv1?..

-j

= '2.l :..yu~Dt ( Pchr)

( 5.3.5 )

sustituyendo las ecs. 5.3.1 y 5.3.5 ena ec. 5.2.6 se pocir ob

cepto de energa potencial.

Si las fuerzas de cuerpo son estacionarias y se pueden obtener

tener los desarrollos siguientes

de un potencial U C-a;), se podr definir el concepto de energa potencial en los medios continuos. Bajo las condiciones anteriores -

iVf4f-=

'-u V{ nlt. d((_

- [ p u) l 1fk dv-

se podr es.cribir

+k.

=- u,k..

=
( 5.3.1 )

j'J

tk(

vt yk. da.+-tv(u~ ( p&1T)

Dt:

( 5.3.6 )

se

5-11

Al sustituir la ec. 5.3.6 en el principio de la consevacl6n de

5.4

Energ!a de deformacl6n.

la energ!a ( ec 5.2.2 ) se obtiene

PUesto que .la energia potencial se as0ci6 a las fuerzas- de cuer( 5.3.7 )
po, es natur_al preguntarse si puede existir una- situaci6n similar_ para las fuerzas de superficie. Se puede afirmar que la contestaci6n,
En base a la ec. 5.3.7 se puede enunciar el teorema siguiente.
a esta pregunta conducir al concepto de energa de deformacl6n.
Existen bases experimentales para suponer que el tensor de- es
Teorema 5.3.1. Conservaci6n de laenerg!a mecnica. La suma de las
fuerzos se puede escribir como
energas-cintica, interna y potencial es constante. Este teore ma es vlido si se satfacen las hip6tesis siguientes.

i) El cuerpo esta a-islado termicamente, es decir

Q=-o

en donde el tensor

Ette

5.4.1 >-

representa a un tensor de esfuerzos co

( 5.3.8 )
rrespondiente a 1~ parte reversible o recuperable del tensor

-ii) La energa generada por las fuerzas de superficie es nula, -

que pUede obtenerse de un potencial. El tensor l> tkl corresponder.i

a la parte irreversible o disipativa del tensor

o sea.

te( ,

recuperable

E.

4e

tk e_

Al tensor -

se acostumbra llamarlo tensor de esfurzos

hi

perelstico y el potencial donde se d~riva se considerar Jnicamen( 5.3.9 )

_te funci6n del gradiente de deformaciones, es decir
iii) El potencial total generado por la variaci6n de la masa se -

:; = ~ (

x.,__, "'- )

anula.

( 5.4.2 )

y sometido a la condicin siguiente

( 5.3.10. )

( 5.4.3 )

5-12

5-13.
1

us.ando las ecs 5.4.1 y 5.4.3 la .expresin de la conservacin lo.cal de la energ~

ec 5.2.17

de~.S:

q~a

expresin

g~nerai.para .la

conservacin global de. la

quedar expresada, como

.energa. La expresin general para la consevacin global de la e -

eE. =/:.~zi
:;o

dk(

ei

-4-

1/ dkt

/H

+1

+~,k. + t h =
du +- "f~c.,t + f h

. Al integrar, la ec 5.4.4 sobre el volumen

1'f1 del

nerga se obtendr al.usar las ecs..

( 5.4.4 )

cuerpo, la ecua

5.2.13, 5.4.1, 5.4.3, 5.4.6, --

y 5.4.7 y resuita ser

cin resultm te ser

.

. Para el caso pal:lticular en que la densidad de enerqa

se.a igual al potencial .de .energa
Si se definen las cantidades-siguientes

:r 1e~ el'\]"
=

:: -r>eru~

de

z;; (E.=~) la

in~rna~ <

ec 5.4.8 se reduce a .

.fJ+Q=o

( 5.4.10 ) ..

~mnttf!.i4 Id
( 5.4.6 )

-la ec 5.4.10 .establece que la energa disipativa se trnsfoma to talmente en calcir.

( 5.4.7 )

L.a expresin del ~enser de esfuerzo hiperelstico

la. e.c 5.4.5 se reduce a la expresin dada a continuacin

( 5.4.8-).

se

puede. obtener en forma explicita seg4n se indica a continuacin.

La derivada material de

f+V+Q

Et

:.

se puede escribir de la manera siguient

al usar la ec 3.3.5

..conviene recordar que la e 5.2.17 es vlida si se cumplen local -

e. 5.4.11

>

mente, el principio de la conservacin de la masa y el balance de

la, cantidild .de moVimiento ( primera ecuacin de Cauchy ), 'Y por .l. o

sustituyendo la ec 5. 4.11 en la ec 5.4.3 resulta.

t~to. la ec.. 5.4.3 tambin tendr tal. rest:dccin y no correspon 5.4.12.

5..,14

5-15

tomando en cuenta que el tensor de esfuerzo es sim,tric, la ec.

3.3.18 se obtiene
5.4.12 conduce a las expresiones siguientes
{~

' 1

( 5.4.13 )

la ec. 5.4.18 es equivalente a

( 5.4.14 ):

-1fT M (dv) +jz;

j)

Se tiene .un caso muy especial de energa de deformacin cuando

,1f

"'V

}_ (
tt

Pdv-)

( 5.4.19 )

el potencial de energ!a es fu, ncin unicamente del jacobiano de De los resultados anteriores se puede deducir como un caso par-

la transformacin

ticular el primer principio de la termosttica. La termosttica

~ = z:(j) =~e

Po 1 e)

""

clsica trata con sistemas homogneos y los esfuerzos consisten

( 5.4.15 )

Usando la ec 2.3.5 al calcular el tensor de esfuerzo hiperelsti-

llnicamente de. presin hidrosttica constante. Se puede suponer que,

en general, la presin hidrosttica

11 , sea funcin del tiempo,

es decir

co con las ecs 5.4.13 y 5.4.14 se obtiene

1T :=

Jr( t)
( 5.4.20 )

bajo tales condiciones la ec 5.4.19 se reduce a

en donde al t'rmino

11 =1T(J)

=. -.,

,,

LJ.J ?>lo
oJ =

( 5. 4.21 )
( 5.4.17 )

se le conoce con el nombre de presin hidrosttica.

Puesto que la pOtencia disipativa debe ser nula: J)= O

5.4.8 se puede escribir como

sustituyendo la ec 5.4.16 en la ec 5.4.3 y haciendo uso de la ec.

la ec.

5-16

. ;
'"
. la variaci n del .
calor
('(,

. ( _5.4.22 )

' '

se iueda expresar como una diferen -

cial total. El factor dEi integracin se indicar cCIIIIo 1/9 de tal

en donde

-~

manera que sie. cumpla la ecuacin siguiente

dH

{ S.4.23 )

( 53~1 l.

Al utilizar.l.a ec 5.5.1, la ec 5.4.22 se podr escribir en forma

( 5.~.24 )

diferencial como
y las .considerotionl!S adicionales de que todZlS las varimciones -aon

indeper..Uientes del tiE!T.Ipo y estn asociadas a cambios entre es'ta-

- ( 5.4.2 )

dos vecinos.
La ec 5.4.22, que es la expresin-de la primera ley de la ter mosttica est sujeta a las hiptesis siguientes.

H q-11e aparecen en las ecl!. 5.5.1 y

5.5.2 reciben los nombres de temperatura absoluta y entropa to -

i) El sistema es uniforme y expUcitamente ind:spendien~e del

tal, respectivamente. Carathecdory fue el primero que investig.:

bajo que condiciones era posible la ec 5.5.1, y lleg6 al concep~

tiempo.
ii) La parte disipativa del tensor esfuerzo se anula.

to de temperatura y ent;:;opia mediante el concepto de equilibrio -

iii) La parte no disipativa 1lel tensor esfuerzo consiste nicamente

de presi6n

Las nuevas variables ~ y

hi~osttica.

t:Ymico y la hiptesis de que para

cual~uier

estado,

~ste

otro,

arbitrariamente cezocano, que el sistelila tei.indl.nmic:o no podx

a,ica=ar a menos de que expaJ!&t trabajo'o

5.5

Para pro-so.'!! <<:::a no est~~ en equilibrio, que sen

Entrop!a.

iiis naturale:;

que los que si estn, todos los intentos para d~fiilir la entrop!a
y la temperatura afrontan qrazmes -cllfieultiades

La ecuac:i,i6n clsica del primer. p:d~cipio de la. termosttica

qrdci que .en la

actualidad todav!a no existe una _teora adeuada para 1a terlilodin( ec 5.4.2,2 ) se puede poner en una forma difrencial siempre y

mica irreversible.

Cll$iClo se pueda- encontrar un factor de integJrll!l!li6n de tal manera que

La l!ntroducci6n de los conceptos de entropa y tempetatura como

S-lB

S-19

variables primitivas, enteramente simil.ar a cOmo se hizo para la masa, es el acceso mas acertado en la termodinfimica actual. Entonces,

~ara calcular la. entropa total H , se supondr una densidad de en trop!a por unidad de masa

1/

==1,.y p ~- d

-~

, de tal manera que

y vienen a ser las ecuaciones constitutivas termomecnicas de ia densidad de enerqa intena y la temperatura. -Melant4ndonos al
.

.sujetas a la_s- restricciones i.Japdestas por la desi9ual.dad

DOBBM y a
. S.S.3

1r

las

variables

Jk.

en ~asiones;:S..

:~r:~riables i~,pendientes -~

_fluyen sobre la densidad

~e ene~ga

-~- (o(_= '~ :J'. ~ . _,

interna

n).- qu~

in

y la temperatura 9

estado ten~odind,co del. cuerpo~ La e~enci

can

..

el sistema

Lo., P~~tr9s,

~-

.Q

que ocu~~ un lug~ .3- en ~ tiempo .t-_

tienen dimensiones de unidades mecnicas y elfc-

f.af-

co es la base para definir el carkter termodinfimico del

euerpo .y :-

Y. Una vez

seleccioi--

por lo tanto_J,a selecci6n de las variables

nados los valores de

Pe(_

._ ..

se tendr .el estado termodinmico

ae_. -

un determinado sistema .ideal.Para que este estado represente a l--

.J-.,

de un punto material

..:

). , depender. del -

temperatura por unidad de masa.

la '11 + 1

.escribir en forma vectorial, es decir

Defini~i6n s._S.l. Estado t&n~odinmico. se define as.! .a la cl,ase de

de CIAUSZUS-

l~s_ aXiomas de la teora constitutiva que se estuCU.arAD:_';..

posteriorme!lte~.- La selecci6n d

La_d~nsi~ad de entropa tendr unidades.deeneEg!a por-unidad de

est~lut

concepto de ec:Uaciones constitutivas las ecs S.S.4 y s.s.s

guno fsi<;o . se deben de comprobar que no contradiga los

bsicos de la. mecnica, los de la

ten~odinmica

axiomas;:; ~

y los de .la

te~fa

constituti:va. Bl grupo de restricciones que forman, los aXiomas ~-

tricas.
_ ~ ac:uer~o con_ la definici6n anterior se podrn formular las e
cuaciones siguientes.

feridos

.conti~yen

las

condiCione~

de admisibilidad en los

-estad~~

termodin&nicos de un sistema ideal.

DefiniQi6n S.s. 2 ~ Procesos ten~odiDmicos,. As! se dEmaminan a
S.S.4 -l

cambios que Ocurren en la densidad de. energa interna

.1.08. ;. .
.

y la

-peratura 9 debi'do a los cambios en el stado- ~nmie!O

teiD :_

7J 1{

s.s.s )
La descripei_6n de_ los procesos-termodJ,Dmoicos se presenta en las

ecs S.S.4

s.s.s raz6n por la que en ocasiones se les ll~a ecua . -

ciones de estado.

S-20

S-21

Deftnicj;6n s.s_.l. Proceso tennodinmico homogtl.neo. Es aqu~l en don.'de J.~s funciones

f.

SOn

independientes de la po~ici6n

. Definicin. s.s.4. Temperatura termosttica~ Se representa con

:;

se define mediante ia expresin siguiente

;Conviene enfatizar que para un proceso tennodinmico estaciona

rio las formas funcionales de la densidad de el!!lrg!a interna y -

;) -. .;. '2-.- 1 :' ,:.

C7

';)1 l

: la .temperatura sQn las llii:smas, para todos los puntos del cuerpo;.

s.s. a

'~

.Se debe de enfatizar la distincin entre la temperatUra

S.i de la ec S.S.S se puede resol,er .'/. , . se podr seleccionar a

como un variable de estado nuev. que reempla;~:ar a
condicin suficiente para ~e
en alguna vecindad de

7y

Yl_. .. Una

se pu.eda resolver de la ec s.s.s.

para valores fijos ,de

..la temperatura. :t~osttica

S .

En inisos Posteriores se preseri""

tarn las condiciones para que sean iguales en algunos Sistemas

~-

termomecnicos.

, consiste
Definicin s.s~S. Tensiones termostticas. Se re~eseritan con~ Y.

en que la expresin

se definen con ..las expresiones siguientes

sea continua .Y: no se anule en la vecindad- requerida de

'1. Para -

( S.5.9 )

""v..;
? X .)
t:J"'-,.,_,1;8

tcll caso se deber tener que

. un cambio arbitrario de ~n estado termodinmico en un punto ma;.,
.. terial .~ o.~rovocar un cambio en la Clensidad de energ!a interna ....
( S.5.6 )

que se obtendr al usar las ecs. S~S.4, s.s.a y S.5.9 quedar eX.-.
presado como

(s.s. 7 )
. donde las funciones

estn dadas para el punto

( s.s.lo
En

caso:. df!. tenerse un proceso termodinJDico homogneo, las funciones

"'.:~.y

la' ec
sern . independientes de
.

,!5.

~-

mas para todos los puntos del cuei:po.

s .s .lo

se le conoce con el nombre de ecuac~n.de Gi];)bs en sq ..

y por lo tanto sern las mis-

fonna local . Para un punto fij;;,

X ~

deber tener, la expresin

,,

5-22

La r.apidez de variaci~n dal cambio de l!l entropa total H

( 5.5.11 )

. y ~o( son de_ la forma

.:J

del c:uerpo y de la entropa B

por las fuentell.:.de c:uerpo. Bato se postularA

suministrada. : -

c~o vardad para toel~

~ se.. puede obtener de la ec 5.5.12, se pc)dr seleccionar couo una variable de estado nueir6, que sustituya a

pu -

1 -

5.6.1

S d 'l

.donde .BEI ~ef.i,ne a la can~dad T' ll.alliada producci6n de entrop!a .total. Si se define- a la fuente de entropa l~al

b ,

mediante la '

expresi6n

diendose e.scribir las ec:Uaciones siguientes

( 5.6.2 ) '

( 5.5.14 )

. -~c

... - (
.S}

X).

:> -

.'.:

. La ..expresi6ri de la desigualdad de clausius-nuhem quedar

( .5.5.13 )

dQ

'

de la .superficie

1~ partes del euerpo para todos los proce!lil independientes

( 5.5.12 )

si

..

nunca es menor qe 'la suma de la entrada de la entropa .S

.

En bue. a las ecs 5.5.8 y 5.5.-9 se. tEindri que las funciones

. .... ( 5.5.15 )

..

la desigualdad de Clausius-1luheim podr escribirse caao

. ( 5.5.16 )

_.::, ...

~I'JIIa fund:a~~~ental No. 5. Desigualdad de cl:aus.ius~em.

( 5.6.4.)

:'

5-24

5-25

donde '1) es la produccin de entropa local. La entrda de

.:,,,.

p!,a

y las .fuentes de entropa

j,

~ntro

,.

dependern _de los diversos fe-

,nomenos debidos a cambios trmicos. de fusin. qumicos . elctri -

Definicin 5. 6 .l. Proceso ~eDiaaecilu.co simple. Se llama asf a un proceso termodinmico en donde la entropa la causa el calor. es
decir.

.coa. etc . Siempre .!!er 'posible expresar a la entrada de entropa y

,;

'.

. ~~'

.a .la fuente de entropa como se "indica a continuacl6n

s, =.o

= .'f{)

---

+ .S
-1

.( 5.6.5 )

+ b,

b, =

( 5.6.6 )

( 5.6.9 , . .

o.

( 5.6.10 )

s_ =.!. lf

( 5~6~11 ) ..

9.

en las expresiones anteriores se tendr que

de

entro~a

debido al calor de entrada y

~ / g es fa entrada

l, / {;

entropa debido .a la fuente de calor. mientras que_ .S, .

trada de entropa y

b1

( 5.6.12 )

Para :un pr~so te:onomecinico simple la desigualdad de Clausius-

la fuente dfit eJ.tropa debidas a ls ti-

1,

r
9

es la en-

Duhem en su fo:ona local ( ec 5.6.8 ) se reduce a

pos restantes de efectos ~e . provocan entropa.

. si l:a fuente de c.alor

b_

es la fuente de -

se obtiene de la conservacin local

( 5.6.13 ) .

de. la'. energi.!l ( ec 5.2.17 ) la ec 5.6.6 se podr escribir c~o

. y la expresin. glObal .de tal desigualdad qu8dar
( 5;.6.7 )

Ai sus.t.ituir

f't

clas

=f (1-

ecs

5.6~5

~) ~ t
-

( 5.6.14. )

y 5.6. 7 en la ec 5.6.4 se traasfo:r:ma en

.le(

div ~ 1

~,k.+.-},_ c;lc. ~J la.-.

fb 1 ~

Para un primer curso de esta materia se tr.atarn unic.amente pro.

(5. 6.8 )

casos termomecWc0s simples. !'ara u:n proceso adiab6tico se tendr

que .

=g . . '\\ = .o

lo:

~al ha~e- que la ec 5 .6.14 se reduzca a

5-26
5-27

Lo anterior establece que en un proceso adiaJ:>.f!t:ico, -

Defini~i6n 5.6.3. Proceso aditlisible mecWcamente

no puede disminuir.

la entropa global

cr

c.,,s,stent.. ,

Asi,se llama aun proceso termodinmico que dbedec~ los

axioma:; de movimiento. Los axiomas de movimiento los forman los - .

A la temperatura se le impondr la. condicin de se.r absoluta, axiomas de conservacin de la mas & , el balanc.e de la cantidad de,

es decir.

movimiento., .el bcllance del momento de la cantidad..de ~ovimiento y.

. r

\";"\+

la consevaci6n .de la energa .Cabe mencionar que un pl;'oceso es

o
( 5.6.15 )

Al introducir la fuo:1ci6n de energa lib:.;:e de Helmh<.> 1r i.

adJD4.-

sible constitutivamente si est~ restringido por los axiomas de la

teora constitutiva (los axiomas de la teora constitutiva se pre.sentarn en el captulo 6).

definida como
Teorema 5.6.1. En un proceso termomecnico simple, admisible ter 5.6 . 16

modinmi~amente, caracterizado por un conjunto de vari~les de estado

1_,

)"<.

con las caractersticas siguientes.

la.ec 5,6.13 se puede escribir segn se indica a coritinuaci6ri

i) Las variables

son independientes de. la variable

'(.

..

ii) El proceso es independiente de las rap~deces de varici6n e

integrales, respecto al tiempo, de la variable
Bll!,tonces la temperatura
'fiefinfci6n 5.6.2. Pro.ccso adiisible

termq<iinmic~ente.

Se llama -

tJ

l(_

y la temperatura termost~tica

son

iguales.

asf. a un proceso :termodinmico que obedece la desiguald;d local de

De acuerdo con la definicin 5.6.2, la restriccin del proceso
ciausius-Duhem y posee una temperatura finita no negativa.
lo 1 ontrior se puede:

'esE~ibir"

ser la. ec

i:oiroo .'
-~ ........-

,=-....,.-- ....,...,..--_

s.6.13,

que en base a las ecs 5 . 5.4 y 5.5.9 se puede es"'

( 5.6.18a )

( 5.6.19 )
5. 6.1Bb >

1"

5-28

5-29

para rnantE!ner ia. ec 5.6.19 independiente de

~-- ., se deber anular

5.7. _3 )

su coeficiente, teniendose

( 5.7 .4

5.6.2()

. ia ec .S.6_.20 vine a ser la

tica dada por la ec

de:f~nici6n

. las .ecs

s. 7.1

s.. 7. 3

s pueden interpretar como el haber elegido;

de la tmperatura termosta los valores si-guientes de

s.s.s .

' 12...... :. o

5.7

.
..::;

Restricciones Termodinmicas de algunos materiales.

La temperatura termosttica

+ ..<. >9

( 5.7.5 ) '

y las tensiones termodinmi

cas se obtendrn de las ecs 5.5.8 5.5~9 ' 5 .7 . 5.

Con el fin de hacer l!infasis en los temas desarrollados en este _captulo, se_presentarn las restricciones termodin~cas de dos
se

( 5.7.6 )

materiales que todavia noAhan estudiado en este curso pero par.a e -

. i!l.

fectos de. apl caci6n bastar con definirlos.

( 5.7.7 )

5.7.1

S6lidos elsticos.
:r.a derivada material de la densidad de energa interna

calcula usando las ecs. 5.7.3 y 3.3.5

Un s6do els:hco se define de tal manera que las ecuaciones
mecnicas y trmicas se pueden escribir como

t.Jd.

=. t"( et

s. 7 .!J.)
( 5.7.1

( 5 . 7.2

sustituyendo la ec S. 7 .a en la ec s~-6.13 se obti,ene

se

La ec 5. 7.9 es funcin de

Yi, , lJk_, L

e_,~c_

pero las ecs.

5.7.1 .a 5.7.4 indican que tales cantidades no intervienen en

Los resultados anteriores son la demostracin del teorema si -

ik~

guiente
. Para que las cantidades

Y_ , V,_, (

, Y

e,~._

tengan variaciones independientes y se satisfaga la desigualdad dada por la ec 5.7.9, se deberati anular_ los coeficientes de

'l

Teorema 5.7.1. Un slido elstico con ecuaciones constitutivas dadas por las ecs. 5.7.1 a 5.7.4 es admisible termodinmicamente si

, obteniendose las expresiones siguientes

y solo si se satisfacen las ecs. 5.7.10 a 5.7.13.

1

La ec 5. 7.13 establece que los slidos unicamente responden a ( 5. 7. lO )

cambios adiabticos. Se puede demostrar que la restriccin dada por

la ec 5 . 7.12. es equivalente a e=stablecer que la densidad de ener ( 5.7.11

gfa interna

, debe ser funcin del tensor de deformacin de-

Green.
o

( 5. 7.12 )
5.7.2

Fluidosviscosos.

( 5.7.13 )

comparando las ecs 5.7.10 y 5.7.6 se concluye que la temperatura

Se puede definir a una

clase_

de fluidos viscosos mediante las ..:.

ecu.aciones consti tu ti vas siguientes.

y la temp~ratura termosttica son iguales

~-

G -

-e

( 5.7.14)

5.7.16 )

( 5.7.17 )

Al sustituir la ec 5.7.6 en la ec 5.7.11 se obtiene la relacin entre el

. - -.

tens.~r~~-s.fRE)~-2 .Y~las~t~ns)9ne,s~termostticas~~~-~""- ~~ ~~~--~~-~--~-~----;;~E_T~~ -; f-~~-1\~:~e~T~--- ~ ~ -~--- ~~----~~~ ~~-(:.;.18

( 5.7.15 )

G=

0'"""00"-"07--==--.=._--o~-c- ~.,,-,-,,.='-

( 5.7.19)

5-32

5-33

De acuerdo col'\ la ec 5~7.18, la derivada material de .la densidad de energa inter-na

E.

coeficientes respectivos y s obtiene con tal restriccin que

resulta ser
{)

( 5.7.25 )

C s.1.2o >

_,

( 5. 7.26_)

donde
-

indica

.t

. l_lp

dr obtener la expresin
. .

siguiente

La ecuacin 5. 7. 26 establece que la densidad de . ene;g!a

lJ (
:t~

J P) ~ f

'.Dt

+J'

.debe ser independiente del gradiente de velocidades

tL p
l::lt. '

( 5.7.21)

por las ecs 5.5.4 y 5 . 5.5 , la temperatura

{}

tambin lo debe-

r ser. Adems la ec 5. 7. 25 e_stablece que la temperatura

pu_esto q.e
duce

(Po
)~
.
.. .

'b

. ])t

Tomando en cuenta la ec 3 .G.bse po -

Q_(rc)=o y usando. la ec 3.3.15, la ec 5.7~21 se re

. bt

la_ temperatura termosttica

i{)

y - .

son iguales. De acuerdo con lo -

establecido por las ecs. 5. 7. 25 y 5; 7. 26 se podr _escribir lo si guiente.

f_
..

( 5.7.22

( 5.7.27 )
usan,do la ec 5.7.22, la ec 5.7.20 se puede escl;:'ibir como

5.7.28)

( 5.7.23 )

y la ec 5.7.24-se reduce a
ss_tituyendo la ec 5.7.23 en la ec 5.6.13 se obti<:me

f'i-=p(t-.lvE:)7-1 lE. i,
.

!;?

Q~f.

.,a

+
P~a

la,t-

~ V:.
o 'dp'
l<:.lt
.
1

-L
'{.12 v- .?ltL
()

~-

._(5.7.29)

e 5.7.24 >

.L
~ Q k..~ o
g1 k )

...

que la desigualdad dada_ por la ec

quier vari_aci6n arbitraria de

-+

. .

5~ 7.24

.Vk, .t

en donde al trmino

rr . definido por la ecuacin

se cumpla para cual-

se debern anularse sus

( 5.7.30)

5-34
-~

5-35

se le conoce con el nombre de presin termodinmica.

Tomando en cuenta que

-/:Id

5.8
y

son independientes de

par a que se siga satisfaciendo la desigualdad de la ec 5. 7. 30

tener cualquier variacin

fJ, k_

Equilibrios Termodinmico y Mecnico.

~k_ ,

al

Definicin 5.8.1. Equilib:J;io mecnico. Se define as! al equilibrio

se deber tener que 1

asociado a un sistema en donde se anula la aceleracin para cual quier sistema inercial. Para el caso de equilibrio local se te_ndr
( 5.7.31 )

que

a. = }!_

=Q

y la desigualdad de la ec 5. 7. 29 se reduce a

y las ecuaciones "de Cauchy se reducen a

o
(5.8.1)
( 5.7.32 )
( 5.8.2 )

conocida como desigualdad de disipacin.

.Definicin 5.8.2. Equilibrio termodinmico o te:rnd_co. Es el aso
Los desarrollos anteriores son la demostracin del teorema si ciado al sistema cuando la produccin de entrop!a es nula.

gutente.

~ede

asociarse al caso loc; o al global en donde;.

Teorema 5.7.2. Un fluido viscoso que tenga las ecuaciones consti tutivas dadas por las ecs 5.7.16 a 5.7.19 es admisible termodin.micamnte si y solo si

r =o

.e."fu),br/o

f:e;. _t"c_o

~!.c/uq(

( 5. a. 3 )

estn dadas por las ecs 5.7.27

y 5.7.28 y el tensor de esfuerzos satisface la desigualdad de disi-

=-D.

/ 1

~UI t'OYl-()

+.e:nu'Lo

oca!

( 5.8.4

paci6n. Adems tales .fluidos nicamente pueden responder a cambios

adiabticos.

en base a los materiales utilizados en el iJ:l.ciso ~-~7_-~;;_e_}~C!!M..las_~

-abserVa.fones-siguientes.

5.8.1

Slidos elsticos

,;

5-3~

Para los slidos elsticos

especi~icados

en el inciso 5.7.1 se
s..9,

obtuvieron las condiciones siguientes para que sea admisible ter .., .
mod:l.nmicamente.

()

.:=

a1
d.

( 5.8.5 )

~~.)(

5.8.10 )

=o
( 5.8._11 )

5.8.6

( 5.8.12 ) .
( 5.8.7
las ecuaciones anteriores son la demostracin del teorema s;iguiente.

< 5.8.8

)
Teorema 5.8.2. Los fluidos viscosos amuisibles termodinmicamente

En base a las ecs 5.8.4 a 5.8.8.se puede establecer el teorema

y caracterizados-por las ecuaciones constitutivas de la forma da-

siguiente.

das por las ecs 5.7.16 a 5.7~19 es~ en equilibrio __ trmico si y

;!
:;.!'$

solo si el esfuerzo es una presin hidrost,tica. iara tales flui

..
Teorema
5. 8. .l... Los . s6.1idos elstkos -admisibles bermidinmicamente
~.

dos l. temperatura se deriva .de un potencial que es la densj.dad de

caraCterizados por:ecuaciones constitutivasde la forma 'dadas por

las ecs. 5.7.1 a 5.7.4, estn en equilibrio

lid,c>s_, la temperatur.a Y.los

t~rmico. Para tales s6-

es!Uerzos_~e-derivan

de un_pot.encial, -.
5.9

que es la densidad de .Emerg;t interna.

5.8 . 2

energa interna.

Principio del Trabajo

Virtual.

Para el: caso de cuerpos que estn 'tanto en equilibrio trmico -

Fluidos Viscosos.

como en equilibrio mecnico es posible construir un~ principio del.

trabajo virtual, de_donde-se pueda derivar la primera ecuacin. de-

Los fluidos viscosos caracterizados par ias ecs S. 7.16 a 5.7.19,

'

estarn en equilibrio trmico local si se satisfacen las ecs siguientes.

cauchy y sus condiciones de frontera, como un caso especial de un criterio general de equilibrio.

5-38
5-39
terna total es igual al trabajo virtual que desarrollan las fuer -

Definicin 5. 9.1. Considrese una famili-a de deformaciones

, donde

)..

pngase que est dada la deformacin para

~=;({,o)

es un parmetro y su)... .:. o

, es decir.

Se define a la primera variacin

e indicada como ~

mediante la expresin.

zas de cuerpo y de

~uperficie y en la ec 5.9.3 establece que .la

variacin de la entropa total es nula. Tomando en cuenta que son

conmutativos os operadores variacin

e integracin.

la ecuacin 5.9.2 se puede escribir como

( 5.9.1 )

El smbolo de variaci.n

y el operador derivada parcial son

d
conmutativos. Tambin conviene, aclarar qul! el. Operador d)..
es similar a la derivacin material .. al reemplazar

por

la variacin

.;e .puede calcular en forma similar a como se -

obtuvo la .ec 5.5.10, obtenindose

Se postular coino criterio general de equilibrio a la unin -

( 5.9.6 ,.

del principio del trabajo virtual coii. el,_ equilibrio termodinmi~

sustituyendo las.ecs 5.9.4 y 5.9.6 en la ec 5.9.5 se obtiene

co y se expresa mediante

5.9.7 )

( 5.9.2 )

d u-- =o

( 5.9.3 )

usando la ec 5.9.4, la ec 5.9.3 11e puede escribir com~.

con la condicin de que todas l'as variaciones satisfagan el prin-

'( 5.9.8

cipio de conservacin lecal de la masa.

'="" ,._.,_~=---=-=

.. e~-e~"dande se'"es'tab'lece q\e"-1-~" ~;constante y su variacin se

5. 9 . 4 )

En la ec 5.9.2 se establece que la variacin de la energa in

anula. ',l'omando en euenta este resultado, la ec 5.9. 7 s.e reduce a

'( 5.9.9 )

5-4o

si las variaciones

5-41

se trataran como variables in-

dependientes la ec 5.9.9 conducir a los resultados siguientes.

Las condiciones locales para el equilibrio conduce a que los in

tegrandos que multiplican a las variaciones

d'X:le_

se anulan

se podrn escribir las ecuaciones siguientes.

0 ,>( .=o

( 5.9.10 )

( 5.9.16 )
Si los valores de

J.],.

se tornan corr,o

X> k:

, que corresponde al

slido elstico de los incisos anteriores,. la ec 5.9.9 se puede es-

( 5.9.17 )

cribir de la '''ancra siguiente

En base a lo establecido en los incisos 5.7.y

s.s.

se podr escribir

que

( 5.9.18 )
la ec 5.9.11 se puede escribir corno
lo que establece que los esfuerzos de equilibrio son iguales a los esfuerzos termodinmicos. Las ecs 5.9.16 y 5.9.17 quedan expresadas
como.

Al sus ti tu ir l.a ec 5. 9.13 en la ec 5. 9. 11 se obtiene

t~z.) e +- p-fk_

.-vt_

( 5.9.19 )

5.9.14 )
f('tj)

vlume.n

k. =

le~ Y? e.

/.l()I:J7 e

::f

( 5.9.20 )

queda

Mientras que el principio del trabajo virtual conduce a la primera ley de cauchy del EJovirniento y a las condiciones de frontera para
el equi lihrio, la segunda ley de cauchy no se puede obtener. se puede demostrar que al postular la invariancia de la densidad de energa

5-42

interna

. ,

a rotaciones de cuerpo rgido

del cuerpo deformado.-

se podr obtener la segunda ley de Cauchy bajo la forma.

( 5.9.21 )

5.10

Probl~~.

MECANICA DEL MEDIO CONTINUO.

Notas prel !minares para un primer curso.

Ya existe material para estudiar series de este terna por la univer

salidad de los axiomas ep que se sustenta, la verificacin de experiencias aejas y el desarrollo de teoras para materiales nuevos.

Ram6n Cervantes Beltrn

Vctor Porras Silva

r..os temas desarrollados en este captulo, en general comprendern

puntos como la necesidad de la ecuaciones constitutivas, los
axiomas

en que se basa el estudio de las ecuaciones constitutivas

y algunos materialescon caractersticas especiales.

6.2

Necesidad para las ecuaciones constitutivas

,. Profesores Investigadores, Facutad de lngenlerla, UN.AM.

Los principios bsicos de la mecnica del medio continuo desarrollados en los captulos anteriores se podrn resumir en las ecuacio

C A P I T U L O

nes siguientes, referidas a un sistema cartesiano.

ECUACIONES CONSTITUTIVAS
6.1

(6. 2.1)

Introduccin

(6. 2. 2)

. Las leyes msicas del movimiento, proporcionadas por las axiomas

(6.2.3)

fundamentales de la mecnica, que son la conservacin de la masa,

el balance de la cantidad de movimiento, el balance del momento
de la cantidad de movimiento, la conservacin de energa y el

(6. 2. 4)

principio de entropa, son vlidas para todos los tipos de mate-

(6. 2. 5)

riales.

Es

un hecho experimental el que dos cuerpos de geometra

y cargas iguales pero formados con materiales diferentes poseen

comportamientos diferentes.

En general; un slido sometido a

Al analizar las ecs 6. 2. 1 a 6. 2. 5 se puede concluir. que se tienen

ocho ecuaciones independientes (una en 6.2.1, tres en 6.2.2,

cargas pequeas sufre deformaciones pequeas mientras que un fluido

fluye y toma la forma del recipiente.

tres en 6.2.3 y una en 6.2.4 ya que la ec 6.2,5 es una desigualdad)

La causa de comportamientos diferentes se debe a la constitucin

y diecinueve incgnitas.

interna dl material que en general, es distin.1!a de un material

p,e,~,e, ~res por cada una de vk qk y nueve para t~ 2 Jya que en

a otro.

La organizacin axiomtica de la teora constitutiva es

tan reciente que en la actualidad nicamente est tomando forma.

(una por cada elemento de la lista

general hjfk se especifican.

El problema que se presenta es de

indeterminacin, ya que existe un d~ficit de once ecuaciones.

Cabe recordar que el problema se complicara en extremo al considerar otro tipo de variables, por ejemplo, las .el~ctricas y las

, .
qUI!T!I_C2S.
La situacin anteior 110 db2 0rovoccr sorpresas puesto que la
obtenci-:Sn de ls.ecs (.?.

G.~~~S

se hizo independienter:~entc

ck~ los illC,t;~r i-0L:s '/ pvr lO tanto son vlidos :~ara todos.

Ax loma de Objet lvidad

v)

Axioma de lnvariancJa material

vi )

Ax 1oma de Veefndad

El ca-

v ll) AxJoma de Memor la

'
racter
del material se introducir en la formul~cin mediante las

vlll) Axfoma de. Admls ib 11 !dad

ecuaciones constitutivas apropiadas para cada material con las

vari~jl2s con5titutiva~

iv)

6.3.1

restringidas a la regin de definicin.

Axioma de Causalidad.

J-=be-r tenerse .JJ--esentc que las ~~cuaciones Cons'titutivsdefinen

El axl0111a de Causalidad esta encaminado a la seleccin de las

a un

variables constitutivas independientes de un 1!18terial sometido a

maL~;-ial

ideal.

En la seleccin

de

las variables co~~t~tutivai y en la formula-

ci~ d~ las ccuaiones constitutivas se debern satisfacer ciertas

cambi.os limitados '(establece lo siguiente:

Se considera al mo-

_vlmiento de _los puntos 111aterlales de un cuerpo' y sus temperaturas

consideraciones fsicas y matemticas. Eri la actualidad no existe

como efectos observable-s, autoevldentes, en cualquier comporta-

una regla definida que incluVa a todas Jaa variablei qu~deban

miento ter'modlri'-lco de,l cuerpc;~ J,.as ~ntldades resta~tes

estar orescntes para un material dado.

Tambin deber quedar

;_ ,- . _.. _;-:, ::.f_c, ' ..

tllttas a 1as que puedan obtenttrl!l'e de

-~

fa

--

:::-~--

'

dls-

establecido que no podr haber avances n la descripcin de mat~

.to que I!Hervle~"' en las ecs 6.2.1 a 6.2.5 son las causas o

ri2les, sin un conocimiento a orior, aunque sea b_urdo, de la

va~::lables

dependencia del comportamie~to del material

Jel

rango qu2 se esroera cubrir.

cnst.Jtutivas d~r~~,.

En~, IJ.Iilt'Uf~;a~~~'f~;';.;~~~~~~~~Ose.bserva

ca~gas externas:::y'

que ocurren

ciertos eamb~:. por ejeilj)ilol se:'de,ferma y ocurren cambios trml-

Por lo tanto una teorla constH.!:!_

electroma~ntlcos.

tiv0 riicament" se encamina a describir un nmero 1 imitado de

clbs', qu(alcos y

fenmenos fsicos determinados al principio para un mater~al dado.

c lonar a un conjunto' FJldepeACilente de c:ambiO!S observables como

.3

Axicmili' de: ta teora .::onstitutiva

los.

11<{.

~~~~l~

Al principio se podr selec-

cuerpa~ ili!t_i~~onjunto

proc:ut.tcos,<el) el

const.ltu.1-e

la~ varNibl.,. ~n~tl,tutihasd!'l~pendlente~ para una' 'Clase

Para;~.:una teot'a ons-~ itut iva represente. ade-cuadamente a un materia 1,

se debern satsf~er ciertos requisitos flsicos y matemticos.

temperatura y de 1 mov lm i en.

..

~- .

..

- '--~-

. ..,..!

J lmlt.!.

da de fenqmenos fTslcos_'( quf~alcos observables en un material.

.~ continuacin se pre5enta~ los axiomas que forman la base de.

Un' vez ~.eleccionadaS las va~lables con'stitutlv~s Independientes,

1as ecuaciones cons t i tu.t i vas.

las. variables restantes que no se pueden obtener de ellas y que

i) Axioma de Causalidad

apal'eceo.. en las ecuaciones de moviMiento (ecs 6.2.1 a 6.2.5) foJ:.

i i) ,~,xioma de determinismo

i i)

Axioina de ::quipresencia

la

lista de variables constitutivas dependientes.

curso Onlcamente se tratar4n fe~s te.--ecnlcos.

En este.

...

-- 6

Las Ideas de J~n6nenos natura-l es son e_l resuH:ado de a1_gunas

obse~va~io~es

stmpl_es o expei'"1eric:las pasadas.

tiempo t_, est~ determinados por- la.. historia del movinient Y temperatura de todo,s los puntos .materia,1es de

Sin :taJes .experie!i.

natu~a'le_z.,..

En
b~se
; ...

en

lo anterior, el_ a,Cioma_ de c;ausalldad es

conjunto de variables i:ons.tltutlvas inde.J)emdientes. Una

-vez d~ldidos los efectos_, las

sobre cualquier ~to -exterior _al. cuerpo y sobre -eventos._

ruturos.

. adecl.do para una decisin! que,-no nece_sarhJmen,te ser 6Qlca,

s~bre el

-Jl.

Este axioma excluye la dependencia del comportamiento.material

cJas y sln-la observacin no serA posible constr.ulr _un modelo :de

la

tamiento
del
.

c~erpo

estarn- totalme~te determindos al -ono.ce:r:

'

UU$!11;

se obtendrln de .las expre-

todos los mov,im.ientos pasados. De acu~rdo _con este teorema, liis

siones de los axiomas d la illecnica.

Para feridae-nos tenilamec6-

ecuaciones constitutivas termomecnicas s~ podrn escrib_ir 1::omo

t C!,t>.= ~[~C!~t'>: ~C!~t'); !,t.]

_nfCC)s, las variables lndependietes, en base al axloina -de eas-alhhtd, srn_.

.!: ,.

-~ C~t)

i i)
-

f f 1)

velocidad~ y ..

..
~
-

dond~ ~.es

El ..gr.,l_.nte
de vefocidades, 4.~
-

11)

El vector C41lor

l il)

L dens_idad de .energfa hiterna

La dens.ldad de entropfa

\ <!>

x.'t)-._,

.{6-.3.6) -

..,.) -

tensoriai~te, ~- es

ViUada

'~

(X'' t)

-;-)

y 6 (X~t')
. -.)

so.bre el

c~io'

de

is

una funciopl

va:!

u':!~~

funciones. reales. __ _

.con
(6.3.7-}

Axioma de :qui,(i'reS!epcia .

este
axi~- .es
.. una !lledida. ..4e ~recau~ii5n y establ,~ce que iil prip~
.
' . . .. . .
'

.,..

.'

::,._-.{.

. .

.._.

cpiq, todas las funcionales cion~titutivas- debe_rn exprEsarse

ax.ioma de. excluslri y establece

'Jo siguiente : Lqs valores de las funciones :ccm.stl~utJvas telliiOIII!.
,f._,

funci~lal

-'

~a_;r.uadii ve9tQr.liilim~f 'f!:.~. ';-Jf;: ~?~ dcis'' ~~:i~na~es

-6 .-3. 3
..

Ax-ioma de-Determinismo.

El ax'icima_de determlnlsmo es

Una.

'T'; '6':(jc''' t 'l ,-:

esc'alanii~t_y''d~rihiaa'&

La -densidad de masa

cAnicas!.!

!,t]
(6. 3. 5)

Yi of'tt ;. -Jr
M(.x_:_.'(!"_.t
/

6.3.2

(!'~ t'J,

C!_,tJ

-)-

Las variables Df:'lstltutlvas Jnd~pend.ierites resultan ser

1)
-El tensor esfuerzo
que en oeaclones se escribir
tkl
CC!RO
'
!.

lv)

. e:

(6.3~2)

tan ser
cL.a

(6.3.1)

e .. e .(!,,t)

r)

~J~. (!'l').

(6.3.3)

!111

~ en un punto material !. .de'J cue.rpo~. en el

'.

en :t~:nninos -de las mi_sma lista de varia,bles cnstituti.vas inde-'

pendientes hasta- que se demuestre lo contrario._
.El axma de -equipresenci.a

ayud~

a no

olvi~ar

o a estar p'rejui-,

i::.iado -contra cierta clase ide.v,ariilh1es o .b!en en favor _de.

.otras -en la expresi6n de las func.ionales constitutivas.

;e
.J

...

.,._

6.

..,.;.

Se deber estar de acuerdo_en emplear_ la misma 1 lsta de varia.

b.J es const i tut iv~s _lndepend le!! tes' hasta que no se demuestre otra-

se pueden tener las definiciones siguientes.

cosa~

Definicin- 6.3.t..1., Hemitropta Espacial. SetJiama asta la st~r

6.3.t.. Axioma de Objetlvl~ad,

e.i6n en donde. la funcl~nales eo~stltutlvas son de fcmna Invariante,

Establece que las ecuacl.ones con.stltutlvas deben ser de forma

cuando el conj1,1nto d~

J ~ (i) ~
s.

es tal que

dd g:. i

Deflnlcl(;n 6.3 .4.2.

referencia espacial.

cin en. donde las func-Ionales constitutivas sol'l de forma Invariante

Desde luego q~e las propiedades del material no.pueden depender

del 'movimiento del observador:. Si dos referencias

~- ~

se p.ueden

hac~r col.neldlrcon un movlmle!'tode cuerpo rfgldo y un cambio en

el origen de .los tiempos, ambos debern quedar relacionados mediante la expres,l6n

. donde

y por Jo titnt un<L '#~.,~.......:; .,~~ or-ogonal propia, k(t}

es la trashicl6n del o-Tigen :, t

blo de origen de
.
QQT

- -

- ~-

= .Q

tlempo,'l~
.

antrlor s podr6

t "li!Sdlai.tte .un

i;ncif~r -~-

.CBII-.

~-

. ..

dd.Q ::.1

::. T

se obtiene de

'

-'

De acue.rdo con el axioma de objetividad, las fuqcJ~ai.cei,.,stltutivas d~er6n ser de forma. inVariante cuando se I,!Se

en

luga~ de. :~ . para~~ conjunto ~e transf~~clone~ ~roplas~ { l (i.)}

Y, ti-aslaclcmes {.k. (t) ~ de~ .sistema de r~ferenei espacial y el cnjuntp efe cambtos_ de origen. de ios ti8!1POS

conju~to

de tr11nsforillacic)nes
ejes : es decir

{.Q_~

puede:

6.3.5.

\:a.~ -~E~:~ .base a. que el

Incluir ."eflexl-.ade,,

g tt) J

a la situa-

es talque di!~: 1

Ex.J.sten en los. materiales orfentaciones prefeF.~~clales que oca"'.

s.J 011an restrlc~lones en_las ec~:~ac_lones constltutlos.Sea

{ ~J

el conjunto de 0rientaelon~s que puede ser un subconjunto del~gru-:.

traslaciones.

-~~} '.~1-_,. ...

El axtoma de lnvar"lat,t

cia material establece lo siguiente:

Las ecuacio~es constututlvas deben.ser de fonila Invariante ~eSJIIII!,$

-~

tO' a un gruJO de transformaciones ortogonales

clones

s)

y. :t~JIJ~._

~'2.} de las cOOFdenadas materiales. Ls restricciones ante:-

~;) ~ ~~J

sl~trla Indicadas por

en el sistema de referencl.a matei-li LS..

De acuerdo con el axioma de- lnvari.ancla materla.L '1:~-J'.~i~Jcl.GM-:::,~

les constitutiVa!! debern de ser de forma lnvafl'artte bajCi.'~~tr~
.

...,-

___

>fO:nllliciones de la .forma

X=

5)<.
..,..
-

. tt . .J.l1l

donde

s sT.
-

,.....
(6~3.10)

define asl

Axioma de lnvarlancla Material

riores son el resultado de condiefones de

6;..J.9)

,)

r.uando el conjunto de transformaciones ~

conjunto correspondiente a las

g .es la matriz de cosenos directores de la referencia g

respecto a

lsotropla Espacial.

po total de las. transformaciones ortogonales, y sea

.(6.3.8)

tra~forma~lci11es

l:nvarlante respectos movimientos de cuerpo rfgldo del sistema de

dd

~::.

<6 .J. ta.).

,_.,_._.

~.

E1 grupo de transformacIones _ortogonal es

;2

1 , que

en gene ..

ral es un subconjunto del conjunto total de transformaciones, .re

t_ , '4 ,

t: , ~ . en

el punto

,0

lo anter lor es

equivalente a establecer que los valores_ de las funclo~_a_!_e constitu-

presel'lta simetrlas geomtricas en las propledades flsicas de los

!: .y

tivas en el_ punto

materiales en un punto_~ mientras 9ue el conjunto de traslac.lones

tiempo

-1: ,

son insensibles a las historias

de los movimientos. y tempe':'aturas _de puntos ~lstantes d~

representa a las no homogeneidades de dichas propiedades, en el mis

mo punto

los valores de

10

X.

2$ ~ En la

actualidad no existe una. forma s lmple para formular este principio.

A continuacin se presenta la mas usual.

DeJin i e In 6. 3. 5. l. Material es Heml trpicos. Son aque !los en donde .-

~ ~~

las simetrlas geomtricas

en las propiedades flslcas compren-

6.3.6.1

Vecindad Suave.

den al grupo total de transformaciones ortogonales propias.

.Supngase qi.e las variables constitutivas independientes .5,(~ 1,i:.Jy
Def in le In 6.3. 5. 2. Materiales 1sotrp leos. Son aqueJ:lo.s en donde
las slmetrla.s

~eomtrlcas ~ ~ 11

en las propiedades f(slcas

,...

compren~

den al grupo total de transformaciones ortogonales.

Deflnlc.in 6.3.5.3. Materiales Homog~neos. Son aquellos en que las propiedades

ff si e as

no dependen de . 1as tras 1a e iones

i J2 }

de 1. o--

rigen declas coordenadas materiales. Si no sucede lo anterior se di~

ce q11e el material es no homogeneo.

B(~ 1) -L'-)

admitan

punto

:!:/ = ~

orden

para

de~arrollos

en

y lJara-tWt? t 1~f.

~~) i:.')

s~le

de Tayl,prc alrededor del

te~Jn,-s hasta sra<Hent.Q,-.de

y ~ para b) (X11 :>-)
Ent~.
y

~ ( 6\ -L')= ~(~ , -t.')+(X'k, """"x.~,) ~,;..,(X) t +

+-t} (X'~c,- )(~)(X~~ -Xc.t)f,~c,~ ( -~ ,t') + .. +
+ _1
' - Xk., ) .. (x'lcp -X
) -'le,
x ... kp. (v_!:1 , T:. ) e 6. 3. 13
p! ( Xk,
.
1)

l<p

6.3.6.

f9(X~i')::= G(~;l')+-(<,-X"'-,)61,~,(~ )i' )+

Axioma de Vecindad.

Este axioma establece lo siguhmte: los valores de las variablesconstitutivas. independientes local izadas en puntos materiales
tal'ltes del punto ~

las variables constitutivas dependientes en el punto

El axioma de vecindad implica que los movimientos
las temperaturas

dis -

, no afectan en form apreciable los valores de

(2S_\t')

t~n cercanos al punto 0

~
~

de puntos.materiales X

4-

~~ ex~,- X"',) (X~Q, -xlcc;)lJ.,K, .. tQ (~)-t..')

1'
7:.)

6.3. , ..

Se dice que.u11 matedal satisface la hiptesis de vecindad suaveen un punto _0

1
(.25,,
1

+1 cx'~c,-x"',){x~l-x~=1.W)I<,I:::z,c~,t.')++.
y para todo

i 1S -1:

si las fllnclonales constitutivas

son lo suflclet~temente suaves de tal manera que se puedan aproximar y

que no es-

no contribuirn, en forma apreciable, en

por las funcionales definida-s en el campo de las funciones reales dadas a continuacin.

11

la regln material
de variacin

:S

(X
-, i')

.)

X ) 1::,

(x- t')
l

(!)(0,,-L'), 6l", 1 (~,-l)~>

.>

:r

();"',"'.t

._

... l::p(x- ' t.:)C 6.3.15).

) .. , k:2.

lc:Q(~,t')C6.3.16)
d.tLma/e,..~~

A los mater ia_les de .este tipo se _les conOc:e con el nCIIfbreA,no s lm .pies del tlp gradiente_material En algunas consideraciones,_ el ran:-

.:F;

de .rden

12

de tal manera que se lleg~en hasta rapideces

fo

para

-:!-Ct5.',tj

1-

para

() (){ 1,

t')

~c'6'J-L')~~c'6,t)+(t'-q c~\t)+ ... +(~:t)~<"e~~tJ<

6.3.17 _,

G~')-L)=9(25',i)+(t..'-t)~(~ilt)+ ... +Ci~,t)~(T)(.~'~ t)

6.3.18)

para todo

t.'

comprendido entre

go de la .yecindad se establece eon los gradientes 11111s altos de de

contenidos en la regin material

formacin y de temperatura que se hacen 'interveoir.

parecen los trminos s igu lentes .

~o

...::i

:13 ;

~t.

y puntos materiales

En las ecs 6.4:.7 y 6.3.8. a

6.3.7 -Axloina de Memoria

6.3.19

Este principio es la contraparte del axioma de vecindad en el do

(, 6.3.20 )

minio de) tiempo y se puede enunciar como.

Se dice que un material satisface la hiptesis de vecindad sua -

los.valo.res de_las varlattles constltutfves indepe"i.,ntes asocfados. a _,empos pasados' y d-istantes del prese_nte no afectan e~ forma apreciable a los \f8lores de las funciones coostitutivas dependientes.

ve, en un punto X1

:8

par~

todo

~o< t ~ t
1

si .las funl2

nales--eenst Ctut ivas son lo suficiNtemente .suaves de tal_ manera que

se puedan apr-oximar por las funcionales defi"nldas en el .campo de las

De. acuerdo;con este a:~e.ioma se puede afinilr que la: memor-Ia de mo.

funciones reales dadas a cont.lnacin

v~iinientos y temperaturas pasadas de cualquler punto material de.cae . -

rpidamente. Tampoco e:~Ciste una formulacin matemtf'ca u\.ica y a con-:-

~ ,-l .) ~ ':!:;
l.

;t:J)_J

,~ .!

(,.) .( X1' t.')

..

\ ..

.e

6.3.21

. tln.uacJn se presentan dos casos que actualmente se estn estud'iando.

( 6.3.22 )
6.3.7.1

Memoria sua..-e.
Alos materiales de este t.lpo se les conoce con el nombre de ma-

Supngase qu las historias termomecnicas

:&(~',i) y {)(!$ 1Jt')

admitan desarrollarse en .serie de T~~lor respec:to al tiempo

a partir de un tiempo

z:::.

y para todos

i~s puntos

x'

-L

'= t

cont~nidos en

teriales del tipo de rapidez de variaCin respecto al tiempo.

~-

. 6'

""

6.3.7.2

13

Memo.ria Gradual ( Fadlng ).

----.

Se pueden presentar situaciones en donde las funciones ~(~,);J ~

C'::;t)

14

y equipresencla, ias ecuaciones c~~~~.!~~t!vas de tales materiales

.son las .indicadas por las- ecs 6.3.3 a 6.3.6 anotadas a continuacin

no son tan suaves como para admlt!r expansiones en serie de Taylor

( 6.ft. 1 )

de la forma dadas por las ecs 6.3.17 y 643.18 .SI.!! .embar_go las 1'unclonales constitutivas pueden ser tales que suavicen las dis-continuidades en las funciones

~ (~',-L')

.>

lJ(K',

t')

o bl~n

en sus derivadas respecto al tiempo. Esta situacin conduce a ~-

esta!Jlecer criterios que no se d:iscutirn en este primer curso de

!:(~,-l.)=8[~(x')-t'J.) e(~: -t.')_,&, t.]

c::(~,t)= ic~c~',t:)) 9(?5~-t') .. ~,J

mecnica del medio continuo.

6.3.8.

r ('!:_:-t.) =J{[!,(X,1 -L');

Axioma de Admlslbtl !dad.

Este axioma
establece lo siguiente: Todas las ecuaciones cons... --- - .. '
tltutivas deben ser consistentes con los principios bsicos de la
mecnica del medio

~ontlnuo.

Es decir, deben estar sujetas a los.

._

..

~--

principies de conservacin de la masa,_ balance de le cantidad de.

IIOvimiento, .balance del lllllmento de la cantidad de rnovimi<Dnto,

COfl.

servacl6n clei la energa y desigualdad de Clausius-Duhem.

El aJe loma de admisibilidad ayuda a el imlnar la dependencia sobre
ciertas varfables_constltutlvas_ siempre qe se puedan obtener mediante las ecuaciones de movimiento.

6.4 Materiales Termomecnlcos.

1~5

materiales

some~ld~~

1 t')
B(X;
_._,X) t

a .. la accin del calor se defor-

man y fluyen .. .El efecto de los cambios trmicos sobre el comportamlento del material depender de la magnitud y el rango de tales
cambios.

~-4~2

6.4.3

( 6.4.4 )

funcion_~_les :;_, ;!J, -~ !J .1{ .estar:61t.\~jet.!' a las restriccio~es Impuestas. ~or los axiomas restantes. de .las ecuac_i~ones

Ahora las

constltutiv~. es decir,

mate~lal,

las axiomas de obJetividad, invariancla

c~m_tlnuaci6n se
~es tr fc;c ines.
NOTA 6.4.1. Puest:o q~; ;procedi1111e~to desc;r:t'~~.~- contlnua~l~n.
.'es ente;a~n~"~ ;i~ll;r p~r<l ~._cuatro_ funcionales ~-' ;!'// ~ !t .J{
el procedimiento se d~~~;rollar 6nlcamente con la funcional ,
vecindad 1 .memcria

y admisibilidad. A

descr Jb 1rn. 1as consecuranc 1~s. de ta 1es

6.4,1 Restricciones debidas al.axioma de objetividad

Usualmente la deformacin y el movimiento provocan caloE e inversamente

_(

Ci':'

.. _

De acuerdo con el axioma de obj~tlvldad, fa .fuilclonal. ;.debe

ser invariante

respecto a .dos movimientos. o'b]'et1vamente equlva-

.
lentes cualesqu
.era "'
~

J_ :v

la relacin, ,entre

F. o.
J

estar dada por

6.4.5

las ecuacIones const ltut ivas- termomecn leas estn encaminadas

a descr-ibir las propiedades flslcas de los materiales cuyo c011lportamlento est _Influenciado por la deformad?" y los cambios t_r-
mlcos. De a_cuerdo con los axiomas de causalidad, determinismo Y -

...

con las .condiciones dadas. por

l./::i'-'<.-

6.4~6)_

'1:.

La 'nvariancia de la funcional

15

c,v

'!f

qtedar indicada como

6.4.1.2

16

Can\bio del origen de los_ tiempos

Este caso se puede realizar al hacer lo

_En general a un movimiento de cuerpo rlgldo de la referencia
material se le puede describir mediante una traslacin un can\bio

siguiente

..

g (:t.')= 'I
J.:, (t 1)=-

(.6.4.1.1a)

o
(6.4.11b)

de origen de tiempos y una rotacin

. A continuacin se describen tales pasos.

(6.4. !le)

6.4. l.I.Traslacin rfglda de la referencia espacial

Para este caso los .elementos

l ,

k !:1

~ de 1a ec 6. 4. 5 -~on

tome. los valores siguientes

(6.1f.8a)

E (t_/)

=~!;.(X Ji)

(6.4.8b)

las ecs 6.4.11, la ec 6.4.5 resulta ser

%(~'' {') = f(.J,, i')

i'=t'-i ;

Al sustftufr la ec 6.4. 12 en la ec 6-.4.7 se obtiene que

(6.4.8c)

Las ecs 6 .4.8 indican que la trC!slacin es tal que el punto material

en el tiempo

t1

se encuentra en el ori.gen.

Para que sea vt Ida la ec 6.4; 13 la funcional de esfuerzo

debe ser explfcltamente Independiente de

.;

es decir

Los moviml.ent~objetlva.me.,~eequlvalentes _quedarn relacionados

( 6.4.14)

como
se define a
Usando las ecs 6.4.7 y 6.4.9 , la ec 6. 4.1 s puede escribir -

e'""" i- i' 4

_l.a difEirenc'la de tiempos . como.

1 6.4. 15)

como
Al utilI-za-r los resultados dados en las ecs 6.4.14 y 6.4.15
la ec 6.4.10rH se pued escribir

.6

17

6 C0,i)=5f[::(x~t-z.')-!C6.,-t-~'),t;(~, f-?;))0.] < 6.4.t6 >

La ec 6.4.16 establece que la funclo~al tJ?' es funcin de los

los incisos 6.4.1.1 a 6.4.1.3, se podr afirmar que la funcional

fE

movimientos relativos respecto al actual y de las temperaturas_, de

todas 1as part i cu 1a

~ 1 E.

- 18

.13

dada por la ec 6;4.1 satisface el principio de objetivi-

dad.
Si tiene la forma mostrada en la ec 6.4.16 y esta sometida a

6.4.1.3 Rotaciones r(gidas de la referencia espacial.

Las rotaciones r(gldas arbitrarlas de la referencia espacial se

la restricel6n .especificada en la ec; 6.4.20_.

indicar mediante los valores siguientes.

'~

(i')
6.4. 17a

( ( i ') =o

6.4. 17b

Este axioma se refier.e a la slmetr(a que, en caso de existir,

est caracterizada por un conjunto de transformaciones ortogona-

6.4.17c
El tensor esfuerzo

6.4.2 Restrlciones debidas al axioma de .lnvariancia material.

les .

, sometido a. la rotacin dada por la ec.

6.4.1.7, deber transformarse de acuerdo con la ec 4.4. 11 y expresa-

y traslaciones

eh materiaL ~

del sistema de referen-

Entonces; las funclnales constltutlvas de-

bern ser de forma lnvarfante bajo la transformacin

da en notacin matricial queda

[OS.,i):: Q(-t.)~(~,i)~T(-0

e 6.4.18

>

(6.4.21)

Adems el movimiento r_elat lvo ~(Q', !-,j-~(!(,~-c:/) que es una cant 1dad vectorlal,al ser sometido a la rotacin dada por la ec 6.4.17
se transformar md 1ante la expres i.n

:!- ( .~ 1 ) i - ,.) - ~- ( ~ ' - ' 1).:

: g(i- r:')[r.(~ 1 , i-~)~ ~('6 J +.- ;')]
En base a las ecs 6.4. 18 y 6.4.19, la funcional
tar~strlnglda

::.

(6.4.22)

(6.4.19)

deber es -

para todos los elementos del conjunto

~~~

Como 1a res t r l.--

ccin de invariancia material respecto a la transformacin dada

a la cpndlcln siguiente,

q (i) 1(~(~ 1 1 l- ~')- :f (~; t- ~ 1 ), {)(~ 1 J -~)

dJ

~]

_gT(_1.)

por la ee 6.4.21 es enteramente similar a la restriccin esta--

:::

Cf )~Ct-,')[''!(~';t-l: 1 )- ~(~) -l-~)],tJ(~;t.-?::'), ~}

( 6.4.20 )

Puesto que el movimiento de cuerpo rlgldo ms general asociado a

blecida para la referencla.espacial dada por la ec

6.4.5, es-

vlido concluir que para conocer las consecuencias del axioma -

la referencia t;!spacialjunto con un cambio de origen en los tiempos

de fnvariancla material se proceder de manera similar a como ~

se puede obtener por una sucesin de los cambios indicados en

se hizo en el axioma de objetividad pero trabajando con la re-ferencia material_l.Por ejemplo) la expresin correspondiente a

19

la dada por la ec 6.~.7 se podr escribir como

!;
. !.._ -

x r

X(
- ... .

J. -

6
.

XJ

z:. /i- -X (x
l.- r:. ')) f:J( X
)' f. - "'')-~
,
-

V
:;,k

~:.- ~
.

')

:::

X. \_, . (' -.
X
_,,._

"1

::.. -

20

-"

( 6,4.25a )

.(

6.~.23

(} J 1!:(-1.- ,.)

H ~( 2'6' + 12, t- z:),y( s)5 -+Jl, L- ), o(d ,-l-iJ~u~J

==-

9,/t.ci, .~.,_ ~')

( 6.~.25b )

NOTA 6.~.3. En la ec 6.~.2~ se Indica la dependencia de la funcional

~ ~) ~s el grupo de las -

Conviene recordar que cuando el conjunto

trans formac 1ones ortogona 1es propias
rial hemitrpicojsl el
. .rotogonales .c;omp_leto

conjunt~ ~2)

(j;;_

.=.

r),

(.M ?

~- se tendr un lilat.t.:~

::...&. l )

es el grupo de transformaciones

~-:

se tendr un material lsotr6plco.-

Cuando las pr:opiedades del material son las mismas para <todos los pun:_
.

. ....

6.4.3

..

tos del cuerpo (!2 ::;- g)se tlene:un

~~e~lai homogene~ .

respecto a_ tres vectores

que se originan en el punto _.!S se pueden representar con_tres vec-

'

z;')

punto

poseeen

exp~ns.,Iones

K':.::=-~ : para todo ; ~O

en

se~ les

de _Taylor al rededor del -

como se Indica en las -ecs.

6.3.13 y 6. 3.1~ y las funcionales contltutivas se podrn representar -

., como se .Indica a,.contlntuacln_.

~(* ,i..) =.!:;''[ ~

(i-,)J ~ ,~, k.,_(t ~i;'J;. "J l,rc t:1. "'"P (i-&').J

G-~))~~:/~-t;'}); ~;~.~c~:,a. ... ~r:Q-~'), J\ ,~ e ~-4~2~ >.
J

le:

presen~l~ _de

~ector~ ba~e

ortQt'lo,..lq

NOT~6;4.2. E~

la

~e

~~ .. ~

l:::p ..

k~

varlande 1,2,3.

6.lf.24 se emplea la nebtl!iY\

siguiente:

c:rlptores
. ...

. ...

..

___

....

se pueden
es_coger
coincidentes._
.
.
.
-~-.El !)echo ele lildlcar expn. -

!?1:. ,
'

consiste
en enfatfi:ar
la dependencia direccional_ de -
.,
.

~ Cua~~()_ no:exlste

~J~uedad para Indicar tal dependencia, se_ podr quitar a

.lt::

de.

los argumentos.
A los materiales caracter_~~ados por las ecuaciones ~nstitutivas de
.la forma

l~dlcada

en a ec 6'.4.24 se les llama

ma~erlales

no simples -

del tipo gradiente material. El orden de los materiales se esP.eciflca

de los gradientes Indicados por

De fln_icin 6.~.2. _Un material_ se dice que es de grado inacnico

grado trmico Q, Indicado c.omo

6.3~13

J;.._

lai propl.edades de los niaterfales en un- punto

_ _: _ _ _ _ e _ _ . .

dlrec~ional~s x' -X

cltamen~e
la dependencia en los funcionales contftUtlvas de los des
..::._ ..

en t.rmlnos. de los .::6rdenes

donde los su.bfndlces J:.,.

los vectores

;!le.

res base

sua~~--~-a~ -~~nc_lon~s- ~(~', +--."')

La

D~ffnl~f6ft 6.4.J. D.escrlptQres . . terfales. Se llaman asl a los vecto

con tos

, y f('l:::_i, {-

~1::..

tores base

se debe..,a la forma de la. serie de Taylor dada por la ec

Restr.icciones debidas al axioma de veclndac{ suave.

De acuerdo con el axioma de vecindad

jt:.. Lo anterior se debe a que e_n un

espacio de tres dimensiones todos los vectores direccionales X-~

'i(P~Q.). si

y ~.

P y

Y solo sl'las funciona-

21

les constitutivas dependen de gradientes de orden

grad 1n~es de prden Q

pa~a

{)

e~

' t - -r.').

para :t(~, i-z:.')y:

Para muchos mate.rlales, las: variables constitutivas dependientes

j; .. '} , E;

7 en

la funcin Fk~_

se puede escribir de otra manera en base a un

teorema de -tauchy que establece lo s igu lente: Una funcIn monoval u.a;.; ..

se pueden considerar inicamente lnf.tuencla -

des,por vecindades lrimedlatas, es 'decir aquellas donde \.?5 1 ~~ 1 es pe

quella. En tal.es casos se acostumbra usar g.radlentes de primer orden

da

Fl<.!... de. los argumentos

~:,1:: 1 {~,k,~H -~l:]L~)~;~'l(i'lii"

~ ..

se puede reduci.r a funciones de los -productos escalres de tos vec . .,.

t-~ , .,. JI' <>A~. eomo ta. {,;,dA) e:b ~ we:fo,u;,.> ...... ,~
.
tore~rgumentos de la funcional dada por la ec_ 6.4.21t es muy. grand~
y ademas complicada, se presentarn a. continuacin las correspondlen"'

tale.s materiales reciben el nombr;e de materiales simples.

tes a materiales. simples.( ec 6.4.26

Definicin 6.4.3. los materiales teri11CIIileenicos de grado mecnico uno

y.grdo trmico uno, es decir

G(1, 1), se denominan materiales sim.

pies. Para
tales.materJales
las ecuaciones constitutivas dadas por la
.
.
ec 6.4.24 se reduce a

...

( 6.lt.29

p
En ba.se a _las ecs 6.4~28 y

(t -l>')

6;1J,.19, la ec:)6.4>:27 para llllterfal,es.' ~ lm_ .

pies, se podr es:ribir COmo;

Es. llllpOrtante hacer notar que los materiales simples contienen a

-:

l!lllchos mat.erlales us~ales, a cont.,.,uac:t6n se ei;qiiallltfzan algunos

1) Los.materfales 1ndis'pend lendts 'de
~.. t::. ~(o>

1)

r(gl.flos'
11) los.l!lllterlales Independientes de

&.. .t

'

' son materiales

~ ( '~ /)) ' son materiales

6 .4.31

no conductores de calor
Uf) Otro.s

mat~rlal.es especificas ~ los s,~Udr:ts ef,S.il:o,s, fluidos

de Stokes, etc.
. Se puede-~nstrulr una funcion-al eticalar

FkL.

que sea fnvarlan -

.te a movlmlentosde cuerpo rfgido._clel.slstema de_referencla espacia~ ,,

..eclfante la expresin siguiente

~~

sust ltuilr .lascecs

6~1t:.3!J

~:4:31 ,en

ob~lene .la

ex-

. presIn s fgu~~nte

"-.'',

('6J.)== ~J ~~(~(t-(:')) p( --c'J, {) Ct-c).J

. < 6.4.31
.
.
{),le. (t-t:')J !?M ~ ~ J X "~1!. XL.,{

il!t

6.1t.Jt.

>

Restrlcc,lones debidas al axioma de memoria suave.

6.4.27
S.l las funciones argumentode

...

. -:~ ..

la ec 6.4.26 se

en la _ec 6.1f.V/-, poseen der'lvadas

pare 1a 1es respecto a e; 1 en ?; 1=

t ,

entonces es te axioma es tab 1ece

que las funcionales, para una clase de materiales con memoria limitada al rango

?;o

<t '.::._ f: y

-< (;;;, , se pueden representar por fun-

-o.D

'

clones q_lje involucran varias rapideces de variacin de la temperatu ra y los

SI

~radlentes

ec 6.4.24, por este axioma; se -

podrn escribir como;

t_(_,t
X -) .f 1
=-,~)1:
IJ,

se podr aflnnar que se puede excluir la dependencia de

~~- de

ya que se incluir al tomar en cuenta la dependencia de

C:kL

f' El re-,

:k,_ debe ser compatible con

sultado anterior establece;( la funcional

la ecuacin de la conservacin de la masa.

asociados a la deformacin y a la temperatura.

es la funci_n teV1soria/, la

24

23

Convle_ne aclarar que para ciertos materiales

fluidos por ejemplo)

('tlt.,lt:.)

y por lo tanto la de -

desaparece la dependencia de

-,

r=K_

en

C:.K<.

pendencia de f. deber de permanecer.

La desigualdad de Clausius- Duhem Incorpora restriccin de Importan-

..

J -f.I::,Kz
)~,lc,\::'ltl''.J_(
1 l~>I::,~X.I::,
B.J J~ .. / ~'K ' ~t-' -' .J Q K ; ~ ]

6.4.33)

cia a las formas de las funcionales

conti~utlvas.

En los Incisos que -

restan de este capftulo se har nfasis en las ecuaciones constitutivas

El nmero. de 1as rap ldeces asoc ladas a, cada grad lelilte depender de

de ciertos materiales que son de uso frecuente.

los fundamentos, que en algn sentido, tiene la memoria en dichos gradientes. Es claro que el axioma de objetividad restrlngln la forma -

de las funciones
~kL

6.5

S !Idos elsticos

SI los argumentos que aparecen en la funcin -

de la ec 6.4.32 poseen derivadas parciales continuas respecto.

f'

~' , hasta de orden

asoc 1ado a C.HN y

'f.

asoc 1ado a )

, d 1-

Definicin 6.5.1. Material elstico. Uft material simple se llama elstico si el

ten~o~ esf~er~~ i;/1.1.,

el vector calor

cha ecuacin podr escribirse, en base al axioma de memoria suave, de

de energla Interna

la manera siguiente

penden del gradiente de deformaciones

1'
(x -~'J =_ rl:L_ \'-M
e
o) H~_!

f~ -

' c11.V ' )

f 1; f , i ;
a, ti __ ~)
}

,)(.

6.4.4.

,~1::, (),~,.

y la densidad de entropla
~,k:. ., la

, la 'dens Jdad _-

, unlcamente detemperatura e en el

punto (~,i) y no de la historia termomecnlca completa.

(/>)

Cu,v.)

De acuerdo con la definicin anterior, las ecuaciones constitutivas

--/")
.. .~ e,;

(9)

<

para los materiales elsticos estarn dadas por

6~

". 34 )

,k., ll,..,~~ )xk,~xL~t

t:u ( ~

Restricciones debidas al axioma de admisibilidad._

(/ (

i ) = ! e~ ~c.

){ ) =

? (!:'k

, () , .Id 1::.

' ~ ) ..!2 k ~ .X )

( 6

.s. 1

( 6.5.2 )

De acuerdo con l principio de la conservac.in local de la masa expresada como

la

( 6.5.3 )

r=J

=dA
-~ ( ~. -~ ')

2xt ('x: i')

0

X~

( 6.4.35 )

=Y\

(~,k:' G,

D\(_JXJ

( 6.5.4 )

- '25

L.a$ ec1,1aclones anteriores son casos partlc1.1lares de las ecl.laclo-

E=

nes _lndlcada_s por la ec 6.4.26 en donde no se cons ldera la dependencia del gradl~nte de temperat1.1ra ()>l::.(t.-~)

y se elfmlna la de

~endencla de la memoria en los trminos ~ ,/<.. (t-~')y l) (

6--:-t:.')

para ?Q'_:#.b. Desde luego que tambin sern c .s ..s particulares de las
ecs 6.4.33.
El cambio
de los
materiales ela'stlcos se debe 11n.lcamente a ca~blo;,
-. --"
:'1:.

- .

de lacon_f.lguracJ6n en el tiempo t,SI se se_!ecciona como configuracl~n Inicia_) a la configuracin

~ , no deformada, sin es.fuerZos y

con temp.erat.ura uniforme, la ec 6.5~! establece que el tensor esf1.1er

zo en el

u.em;,~--~
-

'

se debe a
.1.

c~os relatt\oe~

- - _.

respecto al estado

----------

-Inicial de la conflgurac.l6n y la temperatura, mientras q11e los cam'

--

- .

..

--

-.-

'

._,_

....

. bfos. Intermedios no lnterv-htnen.

(la. .. - f"!.i:~ac=uerdo
.con. lo anterior se
p1.1ede
.
.
~
llflnnar que los materiales elsticos J?OSee.~ O~.IC~!r~~- memorJa de la
conf{.gurac
l6n
In le lal
.:
:,
..
- .

-1

c~lcJ..;

11

26

G,~(. ; f , () ' :!; ~: . ' X J

e(

7~

P-1 {;)

12k,

( 6.5.9 )

~)

( 6.5.10-)

lo anterior se debe a las,ecs-6.4.28 y 6;4.29.

_,

f' .

Tomindo en cuenta que el argu~ento

est incluido en"_el tr-

medlant"e la ec 6.4.29~ -~ue es un~ formada la conse_rva-- _

mino C:/i::J..

clon local de la energla, y en base al axioma de

~t

admi~Jblll~ad _se~

quitar. Pu~$t~ ~~~ i=~::.L :; ~le estn _referidas al slstelllll, mate~iai

~:~--) 1;~--descir;tor~s matarla!e~ --~ 1::. .p.odrn qultine de los a.r--

gu~entos

pues ya noser necesario enfatizar tal dependencla._En base a

ao: -~terl_~~en
den escribir

ras ecs 6. 5. 5 y 6. 5.6; )as -~S 6_.~_5.7 a 6.5-.10 se pue--

e~.

.;~

Las funciones
resultan ser

::1<1..

:;

( 6.5.11)

Qi:, similares a la dah_ por la e~~~-4.1..1-

1k. -- Q~ ( cq~L

~, XK.) X i:., k. __

'

( 6.5.5

( 6.5.6
. Las

f~n_ciones. ~.t.iO~~;JE ~ l'l

deben

~~

obJI!tlvas., Tomando en cuenta

el_ teo.r'ellla de Cauctw enunciado en el Inciso 6.4.3, las_ ecs 6.5.1 a

6.5.4 se podr escribir
de fa
forma siguiente.. ... . -.
.
~

=-

F~~.. (~~e,;>

f 1> ().,

D_l::. ,

X)

t.{J:: -~ Q~=_ (~l!L. ~_f-', B, !dt. ~ X)

?=

Y\

c;;l<:;.

c~l<~..

6.S.U)

'

B > XK.)

~ .5.13)

, {) ~ x~=..)

.. El axl~ de admisibilidad esJ;ablece q~ la~ ec:s,6.~.-tl:A 6~5.~!4

sean consisten~ 'COn los axiomas fundaMM--18$-'a. ]~lea cu.~s

-'

-~

f'tt..

=e (

expresiones_ son
( 6.5.7 )
(

6~5.15)

-lb}'

+ f(fR - ~ )

k.

.=;

27

28

( 6.5. 16)

te rlnOI!Jecn 1cos 1ndepend 1eates donde

_ d /el

. :J

7 (1

/1
l',

sean

k_.

arbitrarlos y cue est~- presente el _material modelado con las_ecs 6.5./1

a1 6.5.14, s.e debera" cumplir las condlcio.nes siguientes

( 6.5. 17)
( 6.5. 18)

/(~ ~

-}ikl dtk. -:t;. 1k ~le. ;o

L)
+

& j)v,
V
Y.]
;:. ''e '" ---r )/....
V"J<L.

( 6.5;19)

st

la ec 6.5.15- ya).util iz al eliminar la variable

( 6.5.24)

-1

en las ecs

=- o

..L 0e.
{) 'de =-a

6.5. Jla 6.5.14. A continuacin se usar la desigualdad de ClauslusDuhem para obtener las r.estrlcciones termodinmicas del material elstico.

~k

( 6 . 5. 25)

( 6.5.26)
( 6..5.27)

=-0

De_ acuerdo con las ecs 6~5. 13 y 6~5.14 se puede escrlbfr que

donde las ees 6.5.24 y 6.5.25 se obtienen al anular el coeficiente

- ;) .1

de

;- .. ~
CJ(ii:.L.
E. =~e.

~Kt._ +

~k.~._-

( 6.5.20)

J/t.e -~

J fJ,~

las ecs

6~5.26 y

igualada a cero, de la .ec 6.5.23. Al hacer uso de la fua-

cln de energla 1 ibre cte Helmholtz

"+ 'de.
--e.

6.5 .2; son los coeficientes de --

_tj;

definida como

( 6.5.21)

()Q

( 6.5.28 )

usando lasecs 3.5.20 y 3.5.23 se obtendr que

las ecs 6.5.21t a 6.5.27 se pueden escribir de la manera siguiente

( 6.5.22 )

-f._LL ==
_Sustituyendo la ec 6.5.22. en las ecs _6.5.20 y 6.5.21 y tales resultados petmltlrn escribir a la ec. 6.5.19 como

[) ,P(~~"'"- -b ~~e

--

+ ..L

~L

./eL.

:t'eJt
--

ck {)Jie. ~o

)_f

Xt,~+. 4t]d1. +- f(~.:l-fiJe)s

-

orJ

"

as

'-f?J

a~.t'(

A::(Jt 1::
~

zg) /..

?JKL._ X"[~eJk. xe],L = o

'

( 6.5.29 )
6.5.30 )

e 6.5.23)
-

para que la desigualdad anterior se satisfaga para todos los procesos

6.5.3l J
( 6.5.32 )
~-

29

Las ecua.clones correspondientes a las ecs 6.5.7 a 6.5.10 se po-

gla 1 ibre de Helmholtz

{ti

30

mediante la expresin

drn escribir usando las ecs 6.5.29 a 6.5.30 y quedn

:i =-

( & ~._ ) D, Xk) ,_ fo !.}' ( ~kJ..

'

c9 > X k )

6.5.41)

( 6.5.3))
~

y estar sometido a la restriccin siguiente

( 6.5.34)
( 6.5.42)
( 6.5.35)

NOTA 6.5.1. El hecho de ser simtrico el tensor de deformacin de.,..

Green, la ec 6.5.42 resultar ser una Identidad.

( 6.5.3 )
los desanoflos anteriores correspond~n a la demostracin del teore

ma

6.5.1

SI idos hlperelstlcos o slidos elsticos de Green.

siguiente.
:Definicin 6.5.2. Slidos hiperelsticos o slidos elsticos de

--

, Teorema 6.5.1. Un material slido elstico es admisible termodll\mi::a-

Green.

Wie~~s

tutlvas dadas por las ecs 6.5.37 a 6.5.40 reciben el nombre de sl ~

y solo si el tensor esfuerzo, la densidad de nergla rterna

Y la dens ldad de entropla se obt lenen de un potencial

2_

Y. debe-

r. estar sujeto a cambios adiabticos locales. La expresl.n de las

ecuac,jones constitutivas quedan como se indica a continuacin

A los materiales caracterizados por las ecuaciones constl-

dos elsticos de Green o slidos hlperelsticos

En los materiales slidos hlperelsticos los cambios en la densi
dad de. entropla se deben nicamente a las fuentes de calor

)l.

lo anterior se demuestra como se indica a continuacin. Al sustitufr

( 6.5.37

'ift =o

( 6.5.38)

= ..1 ( Z.
ff, .

7= -

..

las ecs 6.5.37. a 6.5.40 en la ecuacin de la conservacin de la enet

gla ( ec 6.5.18 ) se tend.r

..

()~

tl8

( 6.5.39)

j_ d z:.
!?,
-;JG-

en donde el potencial

6.5.43
Al tomar en cuenta la ec 6.5.22 y la expresin siguiente

< 6.5.40)

2::

( 6.5.44 )
esta relaclon.ado con la funcin de ener

31

32

la ec 6.5.43 se reduce a

- ?o_j_

6.5.2.

~:i _ h
~{)

()

Slidos elsticos Incompresibles

La desigualdad de Clausius-Duhem dada por la ec 6.5.23 se puede satisfacer bajo otras condiciones distintas a la descrita por ejemplo_.

al usar la ec ,6.5.40, la ec 6.5.45 se r~uee a

cf constante

se puede tener f),.,_o

( 6.5.46 )

y no ser necesario la restriccin

tf; =o .Tambin podrla tenerse el caso dte

~o

que corresponde a

un movimiento de cuerpo rlgido ( teorema 3.3.2 ), er tensor esfuerzo

que es la aseveracin que se querla demostrar. De la ec 6.5.46 se

ca~or ( h)

itl

quedar Indefinido. Las situaciones nteriores corresponden

~.::.o

a algunas res_trleclones en la dependencia de las funciones constltu~

Tambin se debe de enfatizar que las ecuaciones constlt;utlvas da-

tlvas. o en sus variables. Cuando las restriccloneseJC.Is~-nen forma n&

das por las ecs 6.5.37 a 6.5~40 se obtuvieron al tOillar la lgua!dad_a

tural se tWidrn que hacer las modificaciones correspondientes a ls

cero en la de-sigualdad de Clauslus-Duhem ( ec 6,5.23 ) por lo t;anto,

e.cuaclones constitutivas y en especial en este inciso se cons lderarn

puede concluir que sf no existen las fuentes de

.J

se tendr d~st;rado el teorema slgulente

-

. los.. sltd~ elsticos lncompres_lbles definIdos como :

Teorema 6.5.2. Los materiales slidos hl~relstlcos estn en equi--librio trmico.

.

La ecuacIn de- 1a eonservc In de ta energ ra ( ec

~

- -

. --.

:,-.,_--.---

9;. 5. 18

-- .;~

--

) se pue

de expresar ~e ot;ra fe rma, al usar las ecuac-fon~s co~stltutlvas de

,,9'.f'inic,:_fn
6.5.3.
SI idos elsticos incompresibles. Se definen asf
-.-.
.
-
a _1 os mate!" i a 1es . s~ 11 dos e 1st 1cos en dl:l~e 1a densidad de masa per-

man.ece Cn'stante.
L:ant~lor
se puede
....
..
:_._
.e~crlbir, al usar la ecuacin
.
.
-

'

____

de conservacin efe la masa { ec 6.5.15 ), de la manera siguiente

los slidos elastlcos de _Green, segn ,se Indica a continuacin.

Sustituyendo las ecs 6.5.39 y 6.5.46 en la ec 6.5.18 se obtiene~.

L(i
-&
fo
-

( 6.5.48 )
.La condicin ~d&,pot_;Jl- ec 6;5.~ estableee.restrlccfones al tensor de Green de _ta} manera q~e t9Ciiilti4as componentes de <qk_L no son

la .ec 6.5.46 se puede escrlbl.r de la forlila siguiente al usar la ec6. 5.'+0

f _.
-
fo

( 6.5.47 )

; l~lldientes y porJo tanto se deb~ tener culddopara calcular las

-_ ~ . .
.
. ')J. /
~~
. - ' . .. . .
.
.
de-rlvadas parciales _"'e' 1 .t.t -~.Para lograr las derivada parciales
":1.,."'-L .J ot!'ic.L .
'
.
.
.
j_a~ uso del mtOdo de los multiplicadores de Lagrange y de la ecuacin siguiente

( 6.5.49 )

33

La demostracin de la ec 6.5.49 se presenta a continuacin. La ec

,,

C!?MA!

') XI!' <:.

J Xk,

FK__ = J f
( 6.5.50)

- .-- =
;X~' k

'\"' .

()~11

le

~~-

'dJ

Yk

N
)

F p () "11i

f;,.

t;,Ait._

. t;,,.,k.. ~AJ_

'Z) ~Mili

( 6.5.56 )

al usar la ec 6.5~49-en la ec: 6.5.56 se obtiene

o)

( 6.5.51 )

al sustituir la ec 6.5.51 enla ec 6.5.50 y multiplicando ambos .mlem.-

~~

es un multlpl lc:ador de Lagrange.

~Ait._

HJ:.

f ?ltMAI

. bros por el ,gradiente XtJ,tSe.obtend~

..

[!JI- J.LPo ( 11Icf -l)] ~M.t

.

2_

;~lo/Al

=~ ~-2JL. ~

al usar la.ec 2.3.10b se podr escribir que

{) GM/1}

donde .

34

De acuerdo con la ec 6.5.33, se deber tener ~ue

2.3.5 se puede escribir como

)

tJ!

en vez de

xN:;~

KL.

::. }. f
.

=~ f

') tJi
tJf$.t.IA.J

. . p
.
~11)1... - f ~?J: Jir~ rwlt. ~AlJ..

G MK.

tJI t;J-/1:.

~-'1111

~Al~

J xK,It x/l.u..
.

( 6. 5.'52 )

fo G'~c-t..

6 . s~ 57

~1/J/O'i~o~.V

sedebe c:alc:ula.r en la

en laec 6;5.57 /a derivada

..

.. Indicada
...
restriccin
en la.ec 6.$:.48. Al
la ec 6.5.11 se obtiene
~-

su~titulr

r : '6.S.51;en.

en base a ]as ecs 2.J. 2a y 2.11.12, la ec 6.5S2se puede escribir

como

- J

-1

~I<Al

( 6.5.53 )

o bien

d~

~<1MN

GmJ :::::

J .

( 6.5.54 )

= :;.p eJL x._

?<S,./IJ .

"'~M

>.Al

al hacer . uso
der
potencial
. .
.
.
.
-

y el pasar de .la .ec 6.5.54 a la ec 6.5.49 ya resulta trivial

;E. ( ec 6.5.41 l y la c:ondlci.n

k~

con la restriccin indicada por la ec 6.5.48 se uti 1 Izara ,el

mtodo de los multiplicadores de Lagrange utll izan d o la funcl.n

( 6.5.55

I:.H = i

2 ~ Loe

~~kL.

'K.

lt)

)L

r ~t.

que es la ecuacin contltutlva del tensor esf~erzo para slIdos els,.

t leos lncOn.pres lb les. El mUltiplicador de Lagrange

..

flo/p,=o,.J

( ec 6.5.48 ) , la ec 6.5.49 s reduce a

. Regresand al problema de calcular las derivadas parciales

&1}1

( 6.5.59.)

-.o Jkt

es una
Incgnita del problema y se le cono<;e con el nOf!!bre de presin

6 ,, -

35
6

6;6

36

561 Idos elsticos is6tropos

y ser vlida para todos los miembros de los. grupos

las ecuaciones constitutivas dadas por las ecs 6,5.37a 6.5.40 Y,

6.5.60 son vlidas para los materiales elsticos anisotr6picos,
entonces el axioma de lnvarlancla material

las condiciones

les Impondr 1'iestr;lclo-

nes asociadas a las condiciones de simetrfa, en caso de que estas

existan. S 1 el material posee condiciones de s imetrla caracteriza .,.
das por los conjuntos de transformaciones ortogonales
laciones

~ _!?)

de los ejes materiales

{~y tras-

, es decir

( 6;6.6 )

..

'

ocasionan~ que la ec 6,6.5 sea Independiente de los puntos materl:!_

les

_0 .A

tales materiales se les denCimlnan homogeneos y la ec -

6.6.5 se reducea las expresiones siguientes;.

5 X+ 5
- -

~?_~.y ~ ~).

Un caso particular de material ser aquel en donde se satisfagan

cht

= 1.

C 6.6.1 )

6.6.7

entonces el axioma de lnvarlancia material establt!cer ~~ e;l ~te!!.

cial

sea de forma Invariante

rencia material
e ir,

,E

cu~n~o cui.lquler slstE!IN de refe-

6.6.8

est relacionado mediante la ec 6.6.1, es de la simetrla material

MS
.

simple
se --.obtiene
cuando el gru!)O
- .
..

--~--

~.;? ~

es el grupo tfa,l de t1l"~~V~clones ortogC,nal~~.o lo que el lo

( 6.6.2 )

mismo, las propiedades de los materlals no dependen de la orientacin de los ejes materiales. Tales materiales se denominan isotr6po$ .

en la ec 6.6.2, adems de la ec 6.6.1, se usan las relaciones slgu!

entes;

Definicin 6.6.1. S61Jdo eUstlco Jstropo. Se dice que un material

sl 'do elstico e,s lstropo sr el potencial

( 6.6.3 )

el

~rupo

total de las

materiales

~!lt>Sformaciones

'es lnv.:r.lante b~jo

ortogonales

~~~de

los ejes

Para que lo. dicho en la ct'flnlln. 6.6.1 sea 'cierto ~~ deber tj!.

' ( 6.6.4 )

ner que
la ec 6.6.2 tambin se puede escribircomo

x~

~ sea funcin de los lnvari.antes deftensor de deforma -

dones; de Green,

~~L

Entonces para un materhil elstico e ls ..

tropo se deber tener que

( 6.6.5 )

z.

= 2

C:t'

n~

) Jn 9

( 6.6.9 )

..

1-

'6

37

Toinando. en cuenta las relacione$ establ1cldas entre los -te~so '"

r.es de deformac i 6~ de Cauchy

C!u ; Gr~en

G, k L.

~a'g~ange E 1< L

38

De acuerdo.. con las ecs.-2.4.5 y 3.5.21 se t_endr que

Y ~uler ,eH:. en el capitulo 2, se pOdr enunc:lar e_l teorema sig_ui_

ente.

Teor~ 6;6,1.; E potencial

t

-~ -'para ]o~ IJI8terhtles hlperels-

icos_ 1-str.opos, se puede cons lderar como funcin de- calesqulera

de las lll(!didas de la defc;trmaCin dadas par l~s tei'ssores de deforme~

c.inde Cauchy

C.tt,_

Green

(!i:i.. , Lagrange

E'~:,~

y Euler

ek{

sust-Ituyendo fa ec 3.-5.3.- e-nla;:.~.6~6~13 y "011111ndo -en C:uent~ la

metrla del tensor rpldez de deformacl6n

d~

EuJer

dkt,y

:.~

.sf

la antlsl- .

met.rla de~ tensor glr~ ~~ se p0dr6 escrl~lr

.
.

q_ltL !:. - ~

~.

"". J...,t)

(.

6.6.1~

}'

En base al. teorema 6._6.1 el potencial . 2:, .. , para los lllaterlales

.

s~stltuyen~i:Jl~--~~ 6.-s:-.<1':'6.'6.,14

e lst 1cos e 1stropos se pOdr. escci b 1r en 1a _foi'J!ia slglente;

. ( 6.6".'10)...
.....~

donde
.'_,.

T., TI. y E_.. repre.sentan _a los _nvara

1
1 nt es.ea-.guna
d
de 1as-

medidas para la deformacl6n~ Para ls. llliter'l~les ~ ~~e5tl6n ~~- ~

. -

. .

--.

en

1~

ec :6.6.12

--~

Al sust-ttuh-

la.ec-';~.~.1; ~~~ ec;6~1Jei:~~en"1 up~esl6n.S.L..

gutente ,.

,3'.

rroHar a continuacin~ Supongase que se- -~tU Izar al ten~or . de

de Cauchy <!!.k(_ ,

entonce~- la

ec

6~6: lO

queda

.j

.. para c~lcular el ten~or esfu~~zo

.

..

'.

..

iu

t 6.6.16)

~ .-: : ~ (<!~, ) G, xK:) = ~ ( ~ r~ lli~t, B_,X.) . e 6~4.11

.

..

~~;r~ ~,;~~:.~ <;;;(ki;.~m( }:~. ~(~~~~~~ 9i< .6.6.15

te ""a fornia especial de las ecaclones const.ltutf~as gu"se desa -

defo~cln

~ cibtl~e.q~
-

pueSto

que' J.:~ 6-~16, se ~: s-iJ.Y~"'"' ~.~...Q~~- --~f

Jitt '! wL .,.~~tiS4tUsf~r. p._

.de los ten$ores_ _

'.

.se -~sar6 la ec 6.5.47 y sus

l::i(

== -

'"I

~~<t: <f~)~

elementos se calcularncmo.

- 'V~ i't!t. +

-~-

()a kt.

.,

""2>.~

91:)

..

Las ecs 6.6_,17, '! :66_.18 son las ~eclones constitutivas del, ten
esferzo
para- tnaterlales
eHbtfco~ .e ls~trpos.
Ls e~
6.6.17
y
..:.
.
.
..
.
. "'
. :
6.6. 18 .se_ pueden expresar en trminos del ttnsor de Euler ele{ al

.. .sor.

\;

--~-.:

usar. _la ee 2..1t.5 y quedan

1:./t.l

:=

/f ct>~
lf> ~t.
.

-')e
"") ~-

COII)O

E;.

~t

- ';),Z

le

k~

( 6.6. 19_

- _

yen
)

Puesto que

par~

un

~nte,

acl..,.s de

-9

..

re-

Como

deces de. va-riacin respeeto~al tiempo, l.a ee 6:.1t.31t-s reduce-&

-

la ee '6.6.19 se pue

~ ~....

~~aterlal. ln~reslble

- 6~6.21 el ',-btenelel. ~

deformadas la dens:l-

.'

"& et~t.t

eonflgu~aelones

Al considerar- un material sl111ple que eon_tenga ~asta primaras rapi-

=~-:--~ fu-+_ 'd ~ - 'dz e.~~~ Cl2:. ~"'.

-- ()e u.

medio eontlnilo en cuyas

( 6.6.20 ')

__

de d!f1105trar qu resulta ser

~n

- .'.dad'de '/nasa no cambia y tales eonffguraelones pueden t-rse

. La ecuacin-constitutiva de esfuerzos para mat;erl~les elstlc:Os -

_ -

..

.40

ferene 1as-.

lstropos e ln"COI!Ipres,fbles, eorresPondlatt:es a

-4t

De-finicin 6.-7 .L Ffuldo. Se llama asl a los :materl~_les que c:Ontttu,:'!l~

)
h"

). .= n

>~,....

~e...,._

:'"'1&.

~..,

se Indica. a. continuacin .

"

_P('D~
e IM ""'"~~{
7) ? e
. _ro

39

'

tkl (~, t):: fieL (~.-1AI, <GM~ p , f

;>

;.

'

'
'

'

G, /} ~ (}~~e 1 ~~c/)X~'-X,_J

6.7. L)
\_.

6.6.21 )

De -acuerdo con fa defln.Jc.J.6n de fluido; cualquier eonflgurael6 se p. .

~---.
..
...... . .
.. de tomar como referencia-Ase escoger a
'

me. ~j

..: la _ee~
.es funcin' ele 'loa tnurt.~s I y 1T un.!

-/

y ')(.

La ee 6.7.2 establece lo siguiente

;f'~) ..
y e 1 tercer 1 nvar i ante

']I[e,

quedar expresado

Como

-~-

./' ..

se lnd 1ea a eon-

tlnueln, al usar' las ees 2.9.29 a ~.9 n.

- ' . _, ' ' _. '_t_

+- :re-+_L
. - ,_ :rre.._,.
- ' .' '

-_m-~=

6~7 Fluidos de Stoks.

( 6.;7 ... ).

~~;.- =&~k.

1.-

du ~k,.t:

::t,,,_ -

~d;,

,. {'_6.7.~:

"'"-* G, lt.

A un fllt-Jdo se le puede reconocer por el hecho de que en eualqul er conflgurae.ln deformada la densl.dacl de masa no cambia y adeias no
posee -..ora deeonflguraclonei
pasadas. Lo antedor permite la de \ ."tlnleln sigui-ente.

La eliminacin de

en la eC: 6.7.1 se puede haC:er ~1 tomar en "

eu ta _la ee 5. 7.22 que es una forma de expresar _la ley de l:a COJ?ser

41

42

vacln de la masa. Tambin al tomar en cuenta las ecs 6.7.2 a 6.7.7

la ec 6.7.1 se puede escribir como

g_ (t)

:(

le

(i.)

6.7.13
( 6.7.8 )
A continuacin se estuadar un fluido que sea independiente de
e,

'""

n k.
...,

:i ,.

= I

6.7. 14 )

entonces la ec 6.7.9 quedar cOIJIC)

, definido como.

{) ) J...

Gl' = ~l ~

Definicin 6.7.2. Flul.do de Stokes.

E~medio

te.rmomecnico cuyas ecu.

clones constitutivas estn dadas por las expresiones siguientes

f..l!e

.=

!;,( (J..-.

-1

yt)

~/ = ~~ ( d'11>1 ' f

=e

~-

~-~

-1
;

-1

~' ~
~

( d.... vt) p -'

'(\, e

=r

{)

X )

f:)

( 6.7.11 )

por lo. que /..,

no debe depender expllcltaillente de
r lor es vlido para
,.,_ ' e Y Yl

( 6.7.12

maclones vectoriales

truye al tomar la configuracin indicada por la ec 6.7.2. y llegar a

las ecs 6.7.9 a 6.7.12. Puesto que el axioma de objetividad esta .,._

~/t.

<4.b~

e y _n f.:5er

de forma 1nvar 1ante bajo

movimientos de cuerpo rlgldo dependlentesdel tiempo, de la referencia

!.

12: e

~(t)

y tensoriales

Lo antJt

arbitrarlo; ls' trans.for-debern ser

( 6. 7.17)

El axl01111t de objetividad que est presente en la ec 6.7.1 se des-

. espacial. SI

la ec 6.7.15 se puede escribir

( 6.7. 16)

y admisibilidad.

~r

J? ::.- ~ ,

( 6. 7. 10 )

y estan sometidas a los axi!)IIICIS de objetividad, invarlancla.material

b 1ece que

.(6.7.9)

SI se selecciona a

-1

o11>1 11

S1 ~

,B,~)

!:

son dos movimientos objetivamente equlva -

du =

6~7.18

6 7~19

La objet:lv.ldad de las ecuaolones constitutivas al usar-las ecs 6.7.17 a 6. 7.19 quedarn expresadas como

lente se deber tener que

( 6.7.20 )

43

( 6.7.21

e cc~ . .

-1

Y\

- -{

'r1 (

J ,())

-= e ( ~"el~>~>'1

tg

::>

( 6.7.22 )

( 6.7.23 )

6~, ,

...

ecs 6.7.9

9~

. y Y(

'011
'Ot!~rt.

deben.s~tfsfacer. las ecuaciones de C:onservacf6n de :la ~ b,..

')y

lance de la cantidad-de ~YfMfento, balance del ~to de la can -

1110vfmfento~ -~nservacf6~ de la energla

44

SI la ec 6.7.29 se c~1e para cualquier proceso tennomec6nlco a-

d-u

rL." , p ; tJ )

tfdad de

soefado a un medio continuo formado con 'el material Indicado por las.:

ro;_,~"~)
e~

El axioma de admfsfbflfd8d estableee,que

1.

')~

a 6,7.12

.8

se deber anular los ~oeflcientesde lo~ trminos

~Jk , es decir

-.L ?e. = o
~
&>),_,_

6.7.30

6~7.31

.L
{}

~e

roe =

y prfncfplo de en -

( 6.7.32l

tropla, es decir
';) j)

r:

Al usar laec $.7.22 junt~~qa.tas.ecs 6.7.30, 6..7.32

~ + lfllitJ , ... .: o
l.u)-+

la ec

6~7.33)

6.7.29 se redueea

t( +'.(--V); o
( 6;7.26 )

SI se Tntrodiiee la funcf6n de energla 1 fbre de Heh111holtz, es declr;

ft. =i~tt
f ( '? -.

due. +7f-t.~ + f

i }+.~.tu tJJ,_ +fz

6 7.27

t;;,._ t9,t

~-a

( 6.7.31J.)
( 6.7.28 )
-la ec 6.7 .39 establece que

cuand9 las ecs 6. 7.9 a 6. 7. fl'

tiene la -expreshtit

sr-...ente

se sust ltuyen en la

\!C 6~7 .28 se .ob -

ij;

es Independiente de

c4_ 1

y por 1~

Jlnto

( 6.7.35 )
-

8dems la ec 6.7.31 junto con l.a ec 6.7-.35 ptrmfte escrlbfr la ecua~

r: -,..

. '

45
6

cln siguhmte.

? =-

46

pta.
El equilibrio termodln~lco se podr establecer, -segon la ec. -

"VI

( 6,7 ;36 ) -

6.7.4ci, mediante las condiciones siguientes.

i)

( 6.i.42 )

La ec. 6.7.33 sepuede escribir como

o Jo que es lo mismo, ;ti tratar con fluidos, no viscosos.

i 1)

donde fT es ~~ presin termodinmica~ est dada por_

( 6.7.43 }
Al tratarse de movimientos de.cuerpo rgido.
( 6.7~38 ).

puesto que
. / L 11

Dt:..IL<.

{)
-1:.1. (
IL

:?D

y t~ndo

1 fJ).

( 6.7.44 )

en, cuenta que.

+ T ;_IC.'"

La ~cuacln 6~7'.44 es la--expresJn en

la

cual,loi IIIDYhDl. . tos

. de los_ alargamientos prlnclpa.les s.on p6rpendJcula;cr_~s a los es-

( 6. 7.-39 )

fuerzos principales, lo cual corresponde a un caso hl~tlco

y raro.

la ec 6.7.37 se puede _-scdblr ~

.El resumen de las ecuaciones con.tltutl:vas para los flidos deStokes, queda como sigue
( 6.7.40 )
y la desigualdad de Claus lus-Duh- establece q_ue la energta disipatlva debe ser no negativa (
6.7.~0 ).

ec:

. Al_ sustl~ulr l_as ecs 6.7 .35, 6.7 .36 y 6.7.38~ l ecuacin asoc1.1.

cl;i

a la conservacin de la energfa, ec 6.7.27, se re.Jce. a

( 6.7.45 )

!i.

~ o

. ( 6. 7 .4.6 )'

E:: t/J (f~ ~)

( 6.7.47 ).

( 6.7.41 )
y

la ec-6.7.41 establece que Onicamente la ener~la dlsJpatlva y las

fuentes de calor son las que c"n.'tr,"huy.erp a los cambios de la entro-

~ =- d!/1
'
~Jr;;

( 6.7_.48 )

c/6'>-1<4_

/( i') J -

( 6 ..7.49 )

6 -47
6

part~ dlslpativa del tensor esfu~rzo

y la

f', (}) f{t)

=-t.tlt(

~star

somet.ldo

al Ular l Urmlno dado por la ec 6.7.5IJ en vez de

(Q d..;_, gT> 11, ~)

>

6.7.51

la e_c. -.

rr =

rr(t; J

= ,,

e 6.7.ss >

y_ para este caso la expresin d~ la parte dlslpativa del tensor es

fuerzo quedar_

i..a ~ 6.1.51 ~stabl~c~ ademas qu~ si

Jk ( ,

t/i ,

6.7.49 se reduce a

e 6.7 .so

48

't

:/-JtR

a las condiciones.

-~ (tjl>/;.lli (J,,.,,'

.es

s~ tendr~ qu~

~ont

lnua en

e 6.'7.56
:la presin ,.

y por _lo t-,.to se podr afirmar que 1~ ';Jarte .dJspattva del ten~t- .

esfuerzo se_ anula al anularse el t~nsor rapidez d~ deforinactn de

Eu'ler.-

definida por la

>

6.7.55 es una Incgnita de- la

teorla. y se
d-.te-mlnar
~~ resolv~r
las ~uaclones
de movimf- deb.r
- ..
.
. .
. .
.

Definicin 6.7.3. fluldo,de ~tokes lnc;Gmpris_lble. E' a~e,l 1118t.~lal

definido por las ~cuaclon~s constitutv~ts dado. por las ecs 6.7.45 a--

.
.
..
6.7;51 en donde la densidad d~ masa es ~ortante, es_ decir

( 6.7~53

Ll rest_rlccln 6.7.53 plantea probl~s para calcular la ec 6.7

ya que r~sulta ser Indefinida tal operacin. Tal oper~ln se har..

"

usando los IIIlt lpllcador~s de Lagrange f

1/J( f') o)

y se reeaphzar. a

por la expresin.

(.

6.7~51+