Tpicos avanzados

de robtica: robtica
mvil
Dr. J. Alejandro Vsquez-Santacruz

Contenido del curso

Repaso general de conceptos clsicos de robtica

Introduccin
Robtica mvil

Conceptos: navegacin.
Tipos de robots
Vehculos con ruedas: configuraciones.
Propiedades estructurales: restricciones
Control de movimiento de vehculos
Caractersticas cinemticas y dinmicas

Vehculos con patas

Estrategias de programacin para control.

Aplicaciones: desarrollo de proyectos.
Robtica industrial

Criterios de evaluacin
2 exmenes: 25 % cada uno
Primera semana de abril
Primera semana de junio

Proyecto de aplicacin: 40%

Tareas y ejercicios en clase: 10%
Puntos adicionales en participaciones en
clase.

Robtica: conceptos generales

(retrospectiva)
Espacio de trabajo y grados de libertad
Cinemtica directa
Cinemtica inversa
Soluciones geomtrica y algebricas
Soluciones numricas
Jacobianos
Singularidades

Modelo dinmico
Control basado en modelo
Control de posicin: regulacin
Seguimiento de trayectorias

Introduccin.
Maniobrabilidad
Grados de libertad
Tareas especficas
Espacio de trabajo?

La limitante del espacio de trabajo, motiva el desarrollo de sistemas que permitan tener
un rea de operacin mayor, dependiendo la aplicacin y, por supuesto, bajo ciertas
consideraciones que tienen que ver con su configuracin estructural.
ROBOTS MOVILES

ROBOTS MANIPULADORES MOVILES ??

intro
En los ltimos aos, los robot mviles, sugieren un rea de amplia
actividad y desarrollo, considerando temas de estudio como navegacin,
control autnomo, inteligencia artificial, instrumentacin, diseo, etc.

Facilidad de desplazamiento:
Vehculos autoguiados
Vehculos autnomos
Vehculos teleoperados

Tipos de robots
CLASIFICACIN
Robots con ruedas

SUBCLASIFICACION
Robot diferencial
Ackerman
Omnidireccionales
Triciclo
Sncrono
Tipo triler
Tipo oruga

Facilidad en su operacin
Trabaja en un plano (sin gravedad)
Restricciones no holonomas (?)
Variedad de configuraciones
Variedad de aplicaciones
Friccin en el contacto
Soportan altas cargas
Entornos accesibles

 Robots areos

Mayores retos en la estabilidad

Sujetos a gravedad: consideraciones en peso
Helicpteros, cuadri-rotores,
Comunicacin remota
Mayor rea de trabajo

Robots submarinos
Sometidos a presin hidrosttica (hidrodinmica)
Efectos hidrodinmicos
Aislamiento del sistema de control
Sistemas de navegacin sofisticados

 Robots articulados

Mltiples grados de libertad

Sometidos a ambientes de friccin
Control sofisticado
Mayor accesibilidad en entornos reducidos

Robots con patas

Puntos discretos de contacto

Mayor dificultad de control
Caractersticas de estabilidad dinmica
Alto nmero de grados de libertad (dependiendo
configuracin)
Una, dos cuatro, seis, ocho .patas
Mayor demanda de energa elctrica
Terrenos irregulares

 Tipo oruga
Facilidad en el control
Acceso en ambientes accidentados
Prdidas por friccin

CUAL ES MEJOR

?? ? ?

CONSIDERACIONES
NAVEGACION: conjunto de tcnicas usadas para
dirigir el curso de un vehculo dentro de un entorno.
MAPA

LANDMARKS
MAPAS DE OCUPACION

 ODOMETRA.
A partir de la informacin de velocidad de las ruedas de un
vehculo, es posible deducir las velocidades del vehculo y por
lo tanto su posicin (relativa).
Modelo cinemtico

Precisin a corto plazo

Implementacin de bajo costo
Lectura a base de codificadores.
Patinado??...suelo resbaladizo, derrapes, fuerzas externas

LOCALIZACIN ABSOLUTA!

Sistema sensorial

Sensores de proximidad por infrarrojos: guiado, distancia, obstculos

Fotoresistencias, fototransistores: fuentes de luz
Sensores piroelctricos: para detectar calor.
Sensores de contacto: mecnicos, bumpers
Sonares: distancias
Encoders: pulsos por revolucin
Giroscopios: equilibrio
Inclinmetros: inclinacin
Cmaras

 MANIOBRABILIDAD: restricciones no holonomas

CONTROLABILIDAD
Grados de movilidad y
direccionalidad: grados de
libertad

TRACCIN

HIPTESIS PRELIMINARES

El robot
es un cuerpo con estructura rgida
opera sobre un plano (horizontal)
no patina
tiene ruedas no deformables

Tipos de ruedas.
1. Ruedas fijas
El movimiento se produce en la direccin de la rueda

ruedas convencionales
traccin directa
simplicidad

2. Ruedas direccionales
el plano de la rueda gira sobre el eje vertical
que pasa por el centro de la misma.

3. Ruedas excntricas
movimiento natural de la rueda y rotacin sobre la vertical

3. Ruedas suecas (omnidireccionales)

giran en la direccin normal y en la perpendicular

G. Campion.
Structural properties and clasification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots.
IEEE Transactions on Automatic Control Vol. 12 No 1. 1996

CIR: centro instantneo de

rotacin
Punto donde se intersectan las perpendiculares de la direccin de giro de
cada rueda.

En general, si no existe el CIR.no hay movimiento posible!

 GRADO DE MOVILIDAD (Gm): involucra el nmero de grados de

libertad que pueden ser manipulados instantneamente sin
reorientar las ruedas.

1 Gm 3
GRADO DE DIRECCIONABILIDAD (Gd):capacidad de direccionar
instantneamente al robot

0 Gd 2
GRADOS DE LIBERTAD (Gl): 3 mximo.
2 Gl=Gm+Gd 3

 Modelos cinemticos de:

Robot diferencial (2,0)
Robot omnidireccional (3,0)
Robot Ackerman (1,1)

Control de movimiento
CONTROL CINEMTICO
Seguimiento de trayectorias: descrita por un perfil de posicin o
velocidad como una funcin del tiempo.
Divisin de segmentos
Se deben considerar limitaciones
del robot y del entorno
El robot no es robusto ante
incertidumbres
Discontinuidades en velocidad y/o
aceleracin

Control por retro de estados

Control de posicin
La tarea de control consiste en encontrar una matriz:

Tal que el control de v y w:

Satisfaga:

Se asume que el vector [x,y,]T est expresado en el marco inercial I.

Se tiene que,

Reescribiendo el modelo en las nuevas coordenadas:

*ntese que la transformacin no

est definida en x=y=0 porqu?

DEFINIR SEALES DE ENTRADA

PARA V Y W A PARTIR DE LAS C.I

Considerando la estrategia de control:

Desarrollar simulacin numrica!

Se obtiene el lazo cerrado:

 Cmo se define un control?

NO EXISTE UN CONTROLADOR NICO
Asignacin de polos
Funciones de lyapunov
Anlisis de pasividad

Considere el control
=k1 cos()
==k2 +k1 sin() cos()
ntese que no hay control sobre la orientacin.
Desarrollar simulacin numrica!

Navegacin con obstculos

METODO DE LOS CAMPOS POTENCIALES
ARTIFICIALES

Algoritmo simple obtenido mediante un mtodo analtico

Continuidad en la fuerza resultante
Funciona para obstculos fijos y mviles
DESVENTEJA:
posible existencia de mnimos locales
Presenta oscilaciones en pasajes angostos

Considere el caso de un obstculo y una meta en el

espacio de trabajo. Sean:
q=(y1,y2)
las coordenada del vehculo
qo=(s1,s2)
las coordenadas del obstculo
qg=(y1g,y2g) las coordenada de la meta

El mtodo consiste en la creacin de un campo potencial

artificial en el que la meta constituye un polo atractivo, y
los obstculos representan puntos repulsivos

La meta es un mnimo global de la funcin de

potencial mientras que los obstculos representan
mximos locales.
El robot navega siguiendo el negativo del gradiente
de la funcin potencial hasta alcanzar el mnimo
global.
Definicin de modelos y caso
de ejemplo

NAVEGACIN DE UN ROBOT
Navegacin:
1.Percepcin
CARTOGRAFA
2.localizacin
3.Conocimiento
PLANIFICACIN
4.Control de movimiento ACCION

Proceso de utilizar datos del sistema

sensoria para producir una representacin
del entorno y definir una estrategia de
movimiento para llegar a un destino.

Planificacin global?
Planificacin local?

NAVEGACIN DE UN ROBOT
NAVEGACIN REACTIVA:

Movimientos a respuesta sensorial

No se requiere modelo ni conocimiento del entorno
Rpido procesamiento
No garantiza una solucin adecuada

PLANIFICACIN:
Generacin de mapas
Alto consumo computacional
Uso de modelos cinemticos y/o dinmicos
Posible uso de una estrategia de control formal
MAPAS, PLANES

MAPAS MTRICOS
El entorno se describe mediante una discretizacin
geomtrica o mediante descomposicin

MAPAS TOPOLGICOS
Se considera el entorno como una serie de lugares y
conexiones entre los mismos: grafos con nodos y arcos

PLANIFICACIN
Conjunto de acciones para ir de un punto a otro
SE REQUIERE EL CONOCIMIENTO DE:
ESTADOS
ACCIONES

NAVEGACIN HIBRIDA
Arquitectura jerrquica
-3 capas
Deliberativo

reactivo

 Arquitectura de Pizarrn
Conjunto de mdulos con una tarea especfica que
interactan en un espacio de informacin comn

 Arquitectura probabilstica
Considera la incertidumbre mediante distribuciones de probabilidad.
Markov localization
Kalman Filter localization

Localizacin Markov
Se utiliza para localizacin del
robot empezando en una
posicin desconocida a travs
de una funcin de probabilidad.
Todas las posibles posiciones
tienen una probabilidad de
suceder.
Discretizacin del entorno
Alto costo computacional

Localizacin FK
Localizacin inicial
conocida
Representacin continua
del entorno
Usa una funcin de
densidad probabilstica
Gaussiana de la posicin
del robot.

 LANDMARKS
Sistema de localizacin
basado en puntos de
referencia en el entorno.

a) Si el robot detecta una marca,

su localizacin en el punto es
precisa y hay un ajuste para
eliminar errores de
posicionamiento

b) Si la marca est fuera del

alcance del robot, entonces navega
con cierta incertidumbre.

 La forma de las marcas permite una estimacin de la

posicin y orientacin del robot precisa
Desventaja: precisin local, por lo que se requiere un
gran nmero de marcas para mayor precisin

Localizacin global
absoluta en un
espacio de trabajo
El robot puede moverse en
todos los puntos dentro de
la zona de cobertura con
una ubicacin precisa.
Qu tcnicas de deteccin
se pueden implementar?

Discusin
Qu mtodos de localizacin son ms efectivos?
Ventajas? Desventajas?
Mtodos de navegacin y localizacin
Navegacin reactiva
Navegacin planeada: mapas mtricos y topolgicos
Probabilstica: Markov y Filtro de Kalman

Landmarks
Localizacin absoluta

Pensemos en un proyecto final.

Modelo dinmico

Control basado en modelo

dnmico

Robots con patas

Aplicaciones