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II.1 Introduction
Ce chapitre sarticule sur trois volets. Le premier mettra laccent sur ltude de la
modlisation de la MCC en rgime quelconque, sur lidentification de deux constantes de temps
lectrique et lectromcanique. Le rglage en boucle ouverte (BO) de vitesse, la formule de
stratgies de trois mthodes du rglage de vitesse, rhostatique rotorique, du flux statorique et de
la tension rotorique. Le domaine de fonctionnement sera expliqu
Le deuxime volet dtaillera les convertisseurs statiques pour commander les MCC,
comparaison et critres de bon choix : Redresseurs, hacheurs
Le troisime volet fera une tude approfondie sur les stratgies de commande dune
MCC, Schma fonctionnel : rguler ou asservir, protger, rgulation boucles convergentes,
rgulation boucles parallles, rgulation en cascade couple/vitesse, rgulation et limitation du
courant dinduit, schma dune CMCC, assimilable un systme du 1er ordre et/ou second ordre,
logiciel SIMCAD, Matlab. Le variateur lectronique couvre aujourd'hui la plus grande partie des
applications, pour toutes les puissances.
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Daprs les relations existant entre la vitesse, le flux et la force contre-lectromotrice, il est
possible de faire varier la vitesse de la MCC de deux manires diffrentes. On peut :
Si la source da source dnergie lectrique est courant continu, alors le circuit de puissance doit
avoir un groupement en cascade respectivement :{Source courant continuHacheurMCC}.
Noublier pas quil existe trois types de hacheurs.
Si la source da source dnergie lectrique est courant alternatif, alors le circuit de puissance
doit avoir un groupement en cascade respectivement : {Source courant alternatifredresseur
commandMCC}. Notez bien les redresseurs commands soient tout thyristor, mixte.,
Nous tudierons les deux solutions de la variation de la vitesse de la MCC sur deux volets
successifs.
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Remarque : Plus la rsistance de freinage sera faible plus le freinage sera rapide car Ecalo=RIt. Si
R diminue, I augmente et le freinage sera plus rapide.
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Les redresseurs non commands tout diodes tension de sortie moyenne fixe ;
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Pont mixte bras asymtrique (une bras compos par deux thyristors).
Les redresseurs semi-command et les redresseurs non commands sont souvent appels
des convertisseurs unidirectionnels, car ils interdisent la puissance de scouler de la
MCC vers lalimentation courant alternatif.
Les redresseurs semi-commands comportent des thyristors et des diodes qui empchent
la tension aux bornes du moteur courant continu de sinverser, mais permettent de
rgler sa valeur moyenne.
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Chronogrammes
Le circuit de commande des thyristors permet de rgler l'angle de retard l'amorage
Analyse du fonctionnement
- Phase 1 : l'instant t = , on amorce Th1 :
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C'est une phase de " roue libre (la bobine du moteur se dcharge).
- Phase 3 : l'instant t = +, on amorce Th2 :
U max
[1 + cos( )]
[ 0 ]
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Le choix entre PD2 mixte asymtrique ou symtrique se fera en fonction de lapplication vise et
du nombre de quadrants envisags. Bien entendu, le choix dune structure mixte permet de
rduire les cots lis aux semi-conducteurs (un thyristor restant plus cher quune diode (environ
dun facteur 5 10)).
Compte-tenu de la disposition des semi-conducteurs, la squence de conduction est diffrente
pour un pont symtrique et pour un pont asymtrique. Pourtant, cela na aucune importance
sur la tension de sortie du convertisseur. La Figure II.17 prsente la diffrence entre les squences
de conduction, des tensions de sortie et des allures des tensions aux bornes du thyristor Th 1 des
deux ponts envisags.
Les redresseurs mixtes ont linconvnient de ne pas fonctionner en onduleur.
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2 sens de rotation.
Il ny a plus de diode de roue libre. La conduction des thyristors se poursuit tant que le courant
ne sannule pas, bien que la tension de sortie soit ngative. Fonctionnement dans deux quadrants
(1 et 4): Deux sens de rotation, le couple moteur est toujours positif. L'application typique en est
le levage avec descente en rcupration.
Le fonctionnement de ce montage est bas sur les fonctions Max et Min vues en introduction. En
effet, les thyristors Th 1 et Th 3 conduisent quand v(t), la tension d'entre, est positive. Les
thyristors Th 2 et Th 4 conduisent quand v(t) est ngative.
Figure II.18 : Tensions dentre et de sortie du PD2 tout thyristors pour =/6.
U max
cos( )
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Si on augmente langle de retard lamorage au-del de 90, le signe de la tension redresse sinverse et
lon passe dun montage redresseur un onduleur assist.
= 90 le moteur est arrt mais il peut fournir un couple (maintient dune charge)
Un onduleur est un systme qui permet de transformer un courant continu en courant alternatif. On le dit
assist lorsquil a besoin de la prsence de la tension du rseau pour fonctionner. Il fournit de lnergie
active au rseau, mais il absorbe de lnergie ractive.
2 sens de rotation.
4 quadrants de fonctionnement.
Figure II.20 : Double ponts tout thyristors pour fonctionnement de la MCC dans les 4 quadrants.
Il s'agit d'un double pont complet tout thyristors. Tous les transferts sont possibles. Une application
typique est le mouvement horizontal dans les deux sens avec freinage en rcupration. Les
2 sens de rotation.
4 quadrants de fonctionnement.
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Valeur moyenne
U =
1
T
u (t )dt
Valeur efficace
U2 =
1
T
( u (t ) )
T
Facteur de forme
dt
F=
U
U
Taux dondulation
o =
U ond
ou F 2 = 1 + ond 2
U
Pour un hacheur dvolteur, le rapport de la tension moyenne de sortie sur la tension d'entre est
gal au rapport cyclique.
Certains hacheurs sont galement rversibles : ils peuvent alors fournir de l'nergie la charge,
gnralement une machine courant continu dans ce type d'application, ou bien en prlever ce
qui permet de freiner la machine.
Les hacheurs de puissance sont utiliss, par exemple, pour la variation de vitesse des moteurs
courant continu. Ils sont aussi un lment essentiel des alimentations dcoupage.
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Ce moteur est reli une source de tension travers un convertisseur statique continu-continu
permettant dobtenir une tension bidirectionnelle de valeur moyenne rglable et au courant
bidirectionnel pour faire tourner le moteur dans les deux sens.
Ish
Ieh
Ush
Ueh
Pour dterminer la shcma du montage pour notre convertisseur on dtermine les caractristiques
des intrrepteurs.plusieurs solution possibles selon le choix de la maille de roue de libre.
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2me solution :
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3me solution :
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4me solution :
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Figure II.27 : Fonctionne MCC dans un seul sens en M ou dans les 4 quadrants
Les caractristiques couple/vitesse qui en dcoulent sont rappeles dans la figure (II.1).
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Le choix du mode dexcitation se fait en fonction de la charge entraner. On peut affirmer que
le moteur excitation srie est le moteur idal pour la traction lectrique, les ventilateurs et les
pompes. Le moteur excitation shunt se trouve dans toutes les autres applications : machines
outil, levage, etc.
Nous limitons ltude la commande la machine courant continu (MCC) excitation spare.
Hypothses simplificatrices : Nous supposons que tous les essais sont raliss sur une MCC
totalement compense, quivaut dire les deux chutes de tension causes par le dispositif balais
collecteur et la raction magntique de linduit R.M.I sont toutes les deux nulles.
( ir ) =
U b ( ir ) =
0
(II.1)
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D un point de vue lectrique le rotor de la MCC peut donc tre reprsent par le schma quivalent suivant :
Figure II.29Schma quivalent de linduit dune MCC totalement compense en rgime transitoire.
Les quations lectriques modlisant le rgime transitoire rotorique est dcrit par
l'quation diffrentielle:
ur =Ev + Rr ir + Lr
dir
dt
p
N ca n ( I s )
p
pN
Ev =N ca ( I s ) Ev =
=
K1 ( I s ) avec K1 = ca
a
a
2
a 2
= 2 n
Ev =
(II.2)
(II.3)
U=
Ev + Rr I r
r
(II.4)
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P=
Cm
m
Pm = Ech I r
= 2 n
Ech
= Ev ( I r )
Cm = K1 ( I s ) I r Cm= K1 ( I s ) I r
(II.5)
E=
K1 ( I s )
v
d
= Cem Cr C f
dt
(II.6)
Position angulaire
=
d
dt
(II.7)
Remarque: En rgime permanent toutes les grandeurs sont constantes. Dans ce cas-l, les
drives sont nulles. Vous remarquerez que si on annule les drives, on retombe sur les
quations du rgime permanent.
Ces relations permettent de dgager trois interprtations :
Le flux inducteur.
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(II.8)
e( t ) = Eu( t ) s( t ) = KE 1 et /
(II.9)
(II.10)
Points particuliers
s( ) = 0.63KE
trp 2% =4 s( 4 ) =0.98KE
(II.11)
trp 5% =3 s( 3 ) =0.95KE
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S ( p ) K ( 1 + 1 p ) K ( 1 + 2 p )
( p) =
=
G=
E ( p)
1 +2 p
1 +2 p
(II.12)
K
p p
1 + 2m +
0 0
(II.13)
C(p) = K .
1+ i .p 1+ a . d .p
.
.p
i .p
1+ d
a
(II.14)
I.12/ Conclusion
Ce chapitre a permis dtudier les diffrents types de variateurs de vitesse des MCC en se basant
sur laction sur la tension rotorique via les redresseurs ou les hacheurs. A lindustrie, le pont
complet tout thyristors nest utilis que dans le cas o la rcupration dnergie est possible
(levage, traction,.) Divers application ncessitent des MCC prsentant une variation de vitesse
avec des inversions de sens de rotations en fonctionnement moteur et un freinage lectrique dans
ces deux sens. Ceci permet daugmenter le rendement nergtique de linstallation. Au lieu de
faire varier la vitesse avec des rducteurs mcaniques ncessitant un entretien et une lubrification
permanents et une consommation dnergie leve par la MCC pour fonctionner en rgime
nominal, il est plus ais et conomique de choisir les variateurs de vitesse lectroniques.
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