t6 - Sistema de Control Por Realimentacion

Fundamentos
de
Control Automático
2º G. Ing. Tecn. Industrial
Tema 6
Sistemas de control por
realimentación
Desarrollo del tema
1. Introducción
2. Control en serie y control por realimentación
3. Control lineal de sistemas
4. Objetivos de control: problema de regulación y
de seguimiento
5. Acciones básicas de control
6. Análisis de la respuesta de sistemas
realimentados
1. Régimen permanente
2. Régimen transitorio
Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 2
Introducción
Sistemas de control automático
Sistemas: Conjunto de cosas que relacionadas entre sí
ordenadamente contribuyen a determinado objeto.
Control: Ajustar el funcionamiento de un sistema a
determinados fines
Automático: Que funciona en todo o en parte por sí solo
Conjunto de dispositivos que, por sí solos, ajustan

el funcionamiento de un sistema para unos determinados fines
Ejemplos de sistemas de control
Control Manual
Ejemplos de sistemas de Control
Control Automático
Importancia de la ingeniería de control
La ingeniería de control tiene una gran trascendencia en la

sociedad (tecnología oculta)
La mayor parte de los sistemas modernos (aviación,
trenes de alta velocidad, reproductores de CD, … ) no
podrían funcionar sin la ayuda de sofisticados sistemas de
control.
Beneficios del control
El control es clave para el funcionamiento de la
tecnología:
Mejora en la calidad del producto

Incremento de la productividad
Minimización del gasto
Ahorro energético
Protección medioambiental
Integración de sistemas
Visión de conjunto:
Objetivos de control
Qué queremos conseguir (reducción energética, incremento de
producción,...)
Qué nivel de comportamiento es necesario (precisión, velocidad,...)
Planta (proceso a controlar)
Modelado
Variables controladas y manipulables
Perturbaciones e incertidumbres
Instrumentación
Sensores (medida de las variables)
Actuadores (variables manipulables)
Controladores (calculan la actuación en base a las medidas)
Comunicaciones (conexión entre sensores, controladores, actuadores…)
Arquitectura e interfaces (Control centralizado/distribuido, SCADAs,…)
Programación y algoritmos
Ley de control
1. Introducción
4. Objetivos de control: problema de regulación y de
seguimiento
6. Análisis de la respuesta de sistemas realimentados
Control en serie y control por realimentación
Control en serie (o control bucle abierto)
P cte
Objetivo de control:
llenado del envase
Modelo:
presión y caudal constante
Controlador:
Temporizador: T=V/q
temporizador Controlador
Controla bien si la presión es constante. Actuador
Si la presión varía, el sistema funciona mal Válvula Tanque

posición caudal altura
El control serie requiere modelos muy precisos
Control en serie y control por realimentación
Control por realimentación(o control bucle cerrado)
Objetivo de control: Controlador P

llenado del envase
Modelo:
presión y caudal no constante
Controlador:
Cuando llegue al nivel, cierra.
Controlador
Altura medida
El envase se llena aunque varíe Relé
la presión.
Actuador
Sensor
Se actúa sobre la válvula según
el nivel (Realimentación)
Válvula Tanque
posición caudal altura
El control por realimentación es poco sensible a las incertidumbres
Otro ejemplo
Control de temperatura de un coche
Aire Acondicionado
• El conductor regula el ventilador y las salidas
para mantener una temperatura confortable
Control en bucle abierto
Climatizador
• El ordenador de abordo se encarga de regular el ventilador
y la salida para mantener la temperatura deseada
Control en bucle cerrado
Cómo se realiza la realimentación
Implementación tecnológica
Controlador Actuador Sistema

Referencia Variable
Variable a
(Valor deseado Manipulable
controlar
de la variable a (entrada)
(salida)
controlar) Sensor
Señal de la medida
Si se puede medir, se puede controlar
Ejemplos de realimentación
Controlador
Actuador
Sensor
Ejemplos de realimentación
Sensor
Controlador
Sensor
Actuador
Controlador
Actuador
Referencia
Ventajas y desventajas del control por realimentación
Ventajas:
Puede controlar sistemas incluso si estos tienen errores
de modelado
Puede compensar perturbaciones
Mejora el comportamiento dinámico del sistema
Puede controlar sistemas inestables
Desventajas
Puede inestabilizar sistemas estables
Aumento del número de componentes y complejidad
Los sensores pueden introducir ruido y errores de
medida
Control por realimentación
Variable
Manipulable
Referencia error
Controlador Actuador Sistema
-
e u Variable a
controlar
(salida)
y(t) Sensor
Señal de la medida
Realimentación negativa: Corrección del error

↑e ↑y ↓e (Si no, inestable)
Acción directa e inversa
El controlador debe garantizar la ganancia positiva (↑e ↑y )
Si el sistema es de ganancia positiva: u

(acción directa)
Si ↑u ↑y, entonces ↑e ↑u
h
(Ganancia del controlador positiva)
Si el sistema es de ganancia negativa

(acción inversa)
Si ↑u ↓y, entonces ↑e ↓ u h
(Ganancia del controlador negativa) u
Desarrollo del tema
1. Introducción
de seguimiento
realimentados
Modelos de control linealizados
u(t) y(t)
∆u(t) ∆y(t)
u0 y0
∆u(t) u(t) y(t) ∆y(t)

Planta
+ -
U0 Y0
∆u(t) Modelo ∆y(t)

Linealizado
Control de sistemas linealizados
Sistema de control sobre la planta real Punto de

funcionamiento
r(t) e(t) ∆u(t) u(t) y(t) del sistema en b.c.:
Controlador Planta r(t)=y0
Lineal e(t)=0
- +
u0 u(t)=u0
y(t)=y0
Sistema de control lineal equivalente

R(s) E(s) U(s) Y(s)
+
∆r(t)= r(t)-y0 → R(s) C(s) G(s)
∆e(t)=e(t) → E(s) -
Controlador Sistema
∆u(t)= u(t)-u0 → U(s)
∆y(t)= y(t)-y0 → Y(s)
Desarrollo del tema
1. Introducción
4. Objetivos de control: problema de
regulación y de seguimiento
realimentados
Objetivos de control
Régimen permanente: error

Régimen transitorio: comportamiento
Régimen transitorio Régimen

1.5
permanente
1
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Ejemplo: control de temperatura
Ta
T
Tm
Caldera -
xc
q -
c
Variable manipulable (actuador)

Variable a controlar (salida)
Perturbación (entrada no manipulable)
Ejemplo: control de temperatura
Ta
T Tr + +
+
C(s)
Tm - +
+
xc Caldera
TC
q
Tr c
Sistema controlado por realimentación
Diagrama de bloques del sistema realimentado
D(s) Perturbación a la salida
Gd(s)
U(s)
R(s) + E(s) +
- C(s) G(s) + Y(s)
Ym(s)
Función de transferencia en bucle cerrado
Problema de seguimiento y de regulación
Problema de seguimiento: La salida debe seguir a cambios

en la referencia sin cambios en la perturbación (D(s)=0)
2
Régimen
1.5 Régimen transitorio
permanente
1
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Problema de regulación: La salida debe permanecer en el

punto de funcionamiento frente a un cambio en la
perturbación con la referencia constante en el punto de
funcionamiento (R(s)=0)
1.5
Régimen
1
Régimen transitorio
permanente
0.5
-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Desarrollo del tema
1. Introducción
de seguimiento
realimentados
Acciones básicas de control
Control por relé

Acción proporcional
Acción Integral
Acción derivativa
Control por relé
Todo-nada (On-Off)
Ley de control (acciones limitadas)
Relé
• Si e(t)>0, u(t)=umax e(t)
r(t) u(t)
Planta y(t)
• Si e(t)<0, u(t)=umin
-
Produce oscilaciones
Evoluciona hacia el punto deseado
Relé con histéresis u umax

Reduce las oscilaciones
Mayor anchura de la histéresis umin e
reduce la frecuencia de oscilación
Control de nivel un depósito
Referencia Scope
1 H
1/5 To Workspace
s
Integrator h
Step Rele Válvula 1/A
Math
k Function
Qs
10 sqrt
Step1
Histéresis de anchura 0.04 Histéresis de anchura 0.08

0.9 0.9 0.9
0.8
0.8 0.8
0.7
0.7 0.7
0.6
0.6 0.6
0.5
0.5 0.5
0.4
0.4 0.4
0.3
0.3 0.3
0.2
0.2 0.2
0.1
0.1 0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Acción proporcional (P)
Ley de control
r(t) e(t) u(t) y(t)

Kc Planta
- +
u0
Acción proporcional (P)
Propiedades:
Se evitan las oscilaciones propias del relé
El sistema sólo puede alcanzar sin error el valor de la
salida correspondiente a u0
En cualquier otra consigna se produce error
Control On-Off
Control P del nivel de un depósito
Referencia Scope
1 H T o Workspa ce
10 1 /5
s
Integra tor h
Step Gai n Vá lvul a 1/A
M ath
k Function
Qs
7.07 11 Constant 10 sqrt
Step1
K =10
Kc=1 K =10 K p=100
p Kc=10
p Kc=100
0.7 0.7 0.7
0.6 0.6 0.6
0.5 0.5 0.5
0.4 0.4 0.4
0.3 0.3
0.3
0.2 0.2
0.2
0.1
0.1 0.1
0
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Acción Integral (I)
Ley de control PI
r(t) e(t) u(t) y(t)

PI Planta
- +
u0
Garantiza error en rég. permanente nulo (con referencias

constantes) si el sistema realimentado es estable
u(t) acotado acotado e(t) → 0
Puede producir oscilaciones e incluso inestabilidad
Control PI del nivel de un depósito
Referencia Scope
1 H
1/5 To Workspace
100 s
Integrator h
Step Gain Válvula 1/A
Math
Transfer Fcn k Function
Qs
1 10 sqrt
Step1 s+1
Kp=100Ti=1
Ti=1 Kp=100,
Kc=100, Ti=0.1
Ti=0.1
Kc=100,
0.8 0.9
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1
0.1
0
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Acción Derivativa (D)
r(t) e(t) u(t) y(t)
PID Planta
Ley de control PID - +
u0
Acción predictiva
Anticipa el error futuro
Mejora el comportamiento
Control PID del depósito
Referencia
Scope
1 H
Kc*[Td *Ti Ti 1](s) 1/5
s
0.01 *Td *Tis 2 +Ti .s Integrator
Válvula 1/A To Workspace
Step
Transfer Fcn Math
h
k Function
Qs
7.0711 Constant 10 sqrt
Step 1
Kc=100, KTi=0.1,
p
=100, TTd=0
i
=0.1 Kc=100, Ti=0.1, Td=0.1
Kc=100, Ti=0.1, Td=0.1
0.9 0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
0.6 0.6
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Desarrollo del tema
1. Introducción
de seguimiento
realimentados
Respuesta en régimen permanente
Respuesta del sistema cuando el tiempo tiende a infinito
(suponemos que el sistema en bucle cerrado es estable)
Error en régimen permanente
Teorema del valor final (propiedad de la transformada de Laplace)
Importante: Depende de R(s) y D(s)
Error frente a un escalón
Problema de seguimiento: D(s)=0
Error ante una referencia constante (en rég. perm.)
1
0.8
0.6
Constante de error en posición 0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Todo sistema estable tiene error en posición acotado

Para que el error sea nulo (el sistema alcance la referencia)
Tipo de un sistema = nº de integradores
Error frente a un escalón
Problema de regulación: R(s)=0
Error ante una perturbación constante (en rég. perm.)
1
0.8
0.6
0.4
Constante de error en posición 0.2
-0.2
-0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Todo sistema estable tiene error en posición acotado

Error frente a una rampa
Error ante una entrada en rampa (en rég. perm.)
7
Constante de error en velocidad 2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Error en velocidad acotado ⇔ Error en posición nulo

(C(s)G(s) tiene al menos un integrador)
Error frente a una parábola
Error ante una entrada en parábola (en rég. perm.)
4.5
3.5
3
Constante de error en aceleración 2.5
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Error en aceleración acotado ⇔ Error en posición nulo ⇔ Error en

velocidad nulo (C(s)G(s) tiene al menos dos integradores)
Tabla de errores
Tipo 0 1 2 Tipo =Tipo de C(s)G(s)

Error
Escalón 0 0
Rampa 0
Parábola

Análogo multiplicando por Gd(0) siendo:
Tipo =Tipo de C(s)G(s)-Tipo Gd(s)
En ambos problemas el error disminuye al aumentar las
constantes de error
Régimen transitorio
Sistema en bucle cerrado
Ceros del sistema en bucle cerrado

Polos del sistema en bucle cerrado
Ceros del sistema en bucle cerrado

Polos del sistema en bucle cerrado
Los polos b.c. de ambos problemas son iguales y dependen de C(s)
Sintonización de un controlador
Diseño de los parámetros de el controlador (C(s)) para que el sistema en bucle
cerrado tenga unas determinadas propiedades en seguimiento o regulación
(especificaciones)
Gbc(s) y Gdc(s) no están definidas si

no definimos los parámetros de C(s)
Especificaciones
Régimen permanente: Elegir la constante de error
Régimen transitorio:
•Situar los polos de bucle cerrado
para fijar la dinámica.
•C(s) fija los polos de ambas funciones en b.c. y
los ceros de Gbc
Ejemplo
Sistema en bucle cerrado
¿Comportamiento del sistema? Depende de Kp
Sistema de 3 polos que dependen de Kp

Ganancia estática del sistema depende de Kp
Señal de referencia: Escalón de amplitud 1 en la referencia

- Simulamos el comportamiento en Simulink/Matlab
Ejemplo
Kp=0.1
Kp=1
Kp=10
Kp=15
Ejemplo
Controlador P
Los polos dependen de Kp
Ejemplo
Kp = 0.1, Td = 0, 1/Ti = 0 Kp = 1, Td = 0, 1/Ti = 0
1.5
1
1
y(t)
y(t)
0.5 0.5
0
0 0 10 20 30 40 50 60
0 10 20 30 40 50 60
1
0.1
0.5
u(t)
u(t)
0.05 0
−0.5
0 0 10 20 30 40 50 60
0 10 20 30 40 50 60
1
1
0.5
e(t)
e(t)
0.5 0
−0.5
0 0 10 20 30 40 50 60
0 10 20 30 40 50 60
10
40
∫t e(τ)dτ
∫0 e(τ)dτ
5
20
0
t
0
0 0 10 20 30 40 50 60
0 10 20 30 40 50 60
Respuesta del sistema en BC Respuesta del sistema en BC
Kp = 10, Td = 0, 1/Ti = 0 Kp = 15, Td = 0, 1/Ti = 0

2 20
10
y(t)
y(t)
1
0
0 −10
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
10 200
u(t)
u(t)
0 0
−10 −200
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
1 10
0
e(t)
e(t)
0
−10
−1 −20
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
1 10
∫0 e(τ)dτ
∫t0 e(τ)dτ
0.5 5
0 0
t
−0.5
Depto. Ing.0 Sistemas
10
y Automática.
20 30
Fundamentos
40 50
de Control Automático.
60 0 10
2º
20
G.Ing.30
−5
Tecn. 40
Ind. 50 60 52
Respuesta del sistema en BC Respuesta del sistema en BC
Kp = 0.1, Td = 0, 1/Ti = 0
1
y(t)
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
u(t) 0.1
0.05
0
0 10 20 30 40 50 60
1
e(t)
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
40
∫0 e(τ)dτ
20
t
0
0 10 20 30 40 50 60
Respuesta del sistema en BC
Kp = 1, Td = 0, 1/Ti = 0
1.5
y(t)
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
1
0.5
u(t)
−0.5
0 10 20 30 40 50 60
1
0.5
e(t)
−0.5
0 10 20 30 40 50 60
10
∫ e(τ)dτ
5
0
t
0
0 10 20 30 40 50 60
Kp = 10, Td = 0, 1/Ti = 0
2
y(t)
1
0
0 10 20 30 40 50 60
10
u(t)
−10
0 10 20 30 40 50 60
1
e(t)
−1
0 10 20 30 40 50 60
1
∫t e(τ)dτ
0.5
0
0
−0.5
0 10 20 30 40 50 60
Ejemplo
Kp = 15, Td = 0, 1/Ti = 0
20
10
y(t)
0
−10
0 10 20 30 40 50 60
200
u(t)
−200
0 10 20 30 40 50 60
10
0
e(t)
−10
−20
0 10 20 30 40 50 60
10
∫ e(τ)dτ
0
0
t
−5
0 10 20 30 40 50 60
Ejemplo
2
Kp=15
1.5
Kp=10
1
0.5
Kp=1
0
Kp=0.1
−0.5
−1
−1.5
−2
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1

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Fundamentos

Sistemas: Conjunto de cosas que relacionadas entre sí

ordenadamente contribuyen a determinado objeto.

Control: Ajustar el funcionamiento de un sistema a

Automático: Que funciona en todo o en parte por sí solo

Conjunto de dispositivos que, por sí solos, ajustan

La ingeniería de control tiene una gran trascendencia en la

Mejora en la calidad del producto

Controla bien si la presión es constante. Actuador

Si la presión varía, el sistema funciona mal Válvula Tanque

El control serie requiere modelos muy precisos

Objetivo de control: Controlador P

El control por realimentación es poco sensible a las incertidumbres

Control en bucle abierto

Control en bucle cerrado

Controlador Actuador Sistema

Si se puede medir, se puede controlar

Realimentación negativa: Corrección del error

Si el sistema es de ganancia positiva: u

Si el sistema es de ganancia negativa

∆u(t) u(t) y(t) ∆y(t)

∆u(t) Modelo ∆y(t)

Sistema de control sobre la planta real Punto de

Sistema de control lineal equivalente

Régimen permanente: error

Régimen transitorio Régimen

Variable manipulable (actuador)

Función de transferencia en bucle cerrado

Problema de seguimiento: La salida debe seguir a cambios

Problema de regulación: La salida debe permanecer en el

Control por relé

Relé con histéresis u umax

Histéresis de anchura 0.04 Histéresis de anchura 0.08

r(t) e(t) u(t) y(t)

0.6 0.6 0.6

0.5 0.5 0.5

0.4 0.4 0.4

r(t) e(t) u(t) y(t)

Garantiza error en rég. permanente nulo (con referencias

u(t) acotado acotado e(t) → 0

Puede producir oscilaciones e incluso inestabilidad

Error en régimen permanente

Teorema del valor final (propiedad de la transformada de Laplace)

Importante: Depende de R(s) y D(s)

Constante de error en posición 0.4

Todo sistema estable tiene error en posición acotado

Tipo de un sistema = nº de integradores

Constante de error en posición 0.2

Todo sistema estable tiene error en posición acotado

Constante de error en velocidad 2

Error en velocidad acotado ⇔ Error en posición nulo

Error en aceleración acotado ⇔ Error en posición nulo ⇔ Error en

Tipo 0 1 2 Tipo =Tipo de C(s)G(s)

Problema de regulación: R(s)=0

Problema de seguimiento: D(s)=0

Ceros del sistema en bucle cerrado

Ceros del sistema en bucle cerrado

Gbc(s) y Gdc(s) no están definidas si

Sistema en bucle cerrado

¿Comportamiento del sistema? Depende de Kp

Sistema de 3 polos que dependen de Kp

Señal de referencia: Escalón de amplitud 1 en la referencia

Los polos dependen de Kp