Navigational Algorithms

Software

Andrs Ruiz
San Sebastin Donostia
43 19N 002W
http://sites.google.com/site/navigationalalgorithms/

Navigational Algorithms

Indice
Navegacin Astronmica Celestial Navigation
Navigation Manager ..................................................................................................................... 3
AstroNavigation ........................................................................................................................... 5
Cielo Visible - Visible Sky ..................................................................................................................... 6
Almanaque Nutico - Nautical Almanac ............................................................................................... 7
Observaciones Sights ....................................................................................................................... 9
Celestial Fix ....................................................................................................................................... 11

AncientAstroNavigation.............................................................................................................. 14
Distancias Lunares Lunar Distance ........................................................................................ 15
Sextant calibration by star-star distance .................................................................................... 16
Posicin por crculos de altura - Position by Circles of position ................................................. 17
Pilotaje - Piloting
Derrota - Sailings ....................................................................................................................... 18
Latitud Aumentada - Meridional parts ........................................................................................ 19
Declinacin Magntica - Magnetic Declination .......................................................................... 20
Conversin de grados sexagesimales - Degrees ...................................................................... 21
Desvo del comps magntico Deviation ................................................................................ 22
Mareas - Tides ........................................................................................................................... 23
Otros - Others
Meteorologa- Meteorology ........................................................................................................ 24
Ajuste de una nube de puntos a una curva por mnimos cuadrados - Least squares polynomial
curve fitting ................................................................................................................................ 25

Relacin de los programas de navegacin martima disponibles. Se puede descargar

Informacin sobre los mtodos utilizados en la Web.
List of available programs. Information about the employed methods on the web.

selos bajo su responsabilidad. Se han comprobado los resultados, sin embargo, los
programas pueden contener errores.
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Use it at your own risk. Results have been checked, but however, the programs may
contain errors.

Andrs Ruiz, Julio 1999

San Sebastin Donostia
43 19N 002W
http://sites.google.com/site/navigationalalgorithms/
Current version 2013.01 - Versin actual
Free for non-commercial use
current version: 200809

Software

Navigation Manager

Aplicacin principal Main program (launcher)

Navigational Algorithms

Variable
UT1
B
L
Be
Le
GHA
Dec
SD
HP
RA
EoT
Ilum
Limb
ref
Hs
IE
heas
T
P
Hoi
dip
Ha
R
OB
PA
Aug
SDaug
Ho
LHA
Hc
Z, Zn
p

espaol
Tiempo universal
Latitud +N/-S
Longitud +E/-W
Latitud estimada
Longitud estimada
Angulo Horario en Greenwich
Declinacin
Semidimetro
Paralaje horizontal
Ascensin recta
Ecuacin de tiempo del Sol
Iluminacin y Fase de la Luna
Limbo observado
Referencia en la medida de la altura
Altura sextante
Correccin de ndice
Altura del ojo sobre el nivel del mar
Temperatura ambiente
Presin atmosfrica
Altura observada instrumental (sextante, teodolito, )
Depresin del horizonte
Altura aparente
Correccin por refraccin
Correccin por achatamiento
Correccin por paralaje
Aumento del SD
SD aumentado
Altura observada corregida
Angulo horario local
Altura calculada
Azimut
Diferencia de alturas

english
Universal time
Latitude +N/-S
Longitude +E/-W
DR Latitude
DR Longitude
Greenwich Hour Angle
Declination
Semidiameter
Right Ascension

Observed Limb
Referente for altitude

Oblateness of the Earth

Augmentation of SD
Augmentated SD
Observed altitude
Observed Altitude
Calculated Altitude
Azimuth
Intercept

Software

AstroNavigation

Nueva generacin de software de navegacin New generation of celestial navigation

Navigational Algorithms Sotware.
astronmica.
Intuitive, easy to use, fully integrated
Intuitivo, fcil de usar y totalmente integrado.

Cielo Visible
Almanaque Nutico
Observaciones
Posicin astronmica observada

Identification of celestial bodies

Nautical Almanac
Sight - Observations
Sight Reduction - Celestial Fix

Navigational Algorithms

Cielo Visible - Visible Sky

Reconocimiento de astros - dibuja el cielo Identification of stars and planets - it plots the
visible desde una posicin en un instante visible sky from a position at a certain moment.
determinado.
Posibilidad de ordenar la lista por nombre, It be possible to sort the list by name, Zn or Hc
azimut o altura.

Haciendo click sobre el astro se proporcionan Coordinates of the body by clicking it.
sus coordenadas horizontales:

Software

Almanaque Nutico - Nautical Almanac

Navigational Algorithms

Time
LAST Local Apparent Sidereal Time
GAST Greenwich Apparent Sidereal Time
GAT Greenwich Apparent Time
EoT Equation of time

Efemrides
Genera un documento con las coordenadas ecuatoriales para un periodo de tiempo: Da, Mes,
Ao .
Cuidado/ Warning
[Efemerides] [mes] y [Efemerides] [ao], puede llevar varios minutos
It could take several minutes to calculate the ephemerides for a month or a year.

Listado de Coordenadas Horizontales: altura y azimut, desde para una posicin [Hc Z]

El Sol

Fenmenos: Crepsculos, Orto, Ocaso, Paso por el Meridiano del Lugar

Curvas anuales del Sol: GHA Dec
Curva del Sol al medioda: H Z

La Luna

Fenmenos: Orto, Ocaso, Paso por el Meridiano del Lugar

Fases de la Luna (mes)

Algoritmos - Algorithms
Sol/Sun, Luna/Moon, Planetas/Planets & Aries
Astronomical Algorithms. by Jean Meeus, 2 Ed edition (December 1998). ISBN:
0943396638
Moon: ELP 2000
Sun: VSOP87B
Estrellas/Stars
FK5
NOVAS-C Version. Naval Observatory Vector Astrometry Subroutines

Precisin - Accuracy:
Sun
GHA & Dec
Moon
GHA & Dec
Aries
GHA
Planets RA & Dec
Pluto
RA & Dec
Stars
GHA & Dec
HP & SD
Equation of time

0.02
0.15
0.01
1
15
0.05
0.01
0.2s

Mayor precisin entre 1970 y 2038.

Better between 1970 and 2038.

Software

Observaciones Sights

Navigational Algorithms

10

Datos de entrada
1.
2.
3.
4.

Introducir fecha y hora universal

Elegir el astro observado
Introducir la posicin estimada o asumida.
Introducir altura medida con el instrumento y los parmetros asociados a la observacin
para la correccin de la altura:
error de ndice
altura del ojo sobre el nivel del mar
presin y temperatura atmosfricas
limbo observado en el caso del Sol y de la Luna.

Clculos
Altura verdadera:
Altura observada corregida, o altura verdadera
Recta de altura Marcq Saint Hilaire de un astro:
El polo de iluminacin del astro
La altura observada corregida, o altura verdadera
El determinante de la recta de altura
Circunferencia de alturas iguales:
Parmetros del crculo de altura.
Posicin por dos rectas de altura Marcq Saint Hilaire:
Simultneas.
No simultneas.
Insertar Observacin
:
Para el clculo de la posicin en el mdulo siguiente.

Software

Celestial Fix

11

Navigational Algorithms

12

Posicin a partir de n observaciones

simultneas o no. (n>=2)
Calcula la posicin ms probable mediante
un ajuste por mnimos cuadrados.
Dibuja las rectas de altura y la elipse de
confianza.
Crculos de altura sobre mapamundi.
Genera un fichero GPX: cop.gpx, (ubicado
en el directorio de instalacin), con los
CoP, la posicin y la elipse de confianza.
Sirve como entrada para OpenCPN o
Google Earth.
Varios algoritmos para la situacin por
Crculos de Altura o por Rectas de Altura

Position from n sextant altitude

observations. Least squares solution.
Running Fix
Plots: LOPs and confidence ellipse
CoPs plotted in a World Vector Shoreline
GPX file for running fix: cop.gpx in the
installation directory. Can serves as input
for OpenCPN or Google Earth.
The pushbuttons [Coastlines WVS] and
[GPX] are activated when you open an
existing input file. If, ones starts with new
observations, save them into a file and then
open it: [File][Save as...] and [File][Open]

Several algorithms for a Fix by circles of

position, or by lines of position

2 LoP

Thomas H. Sumner, A New and Accurate Method of Finding a Ship's Position at Sea, by Projection
on Mercator's Chart, July 1843, Thomas Groom & Company of Boston
Marcq Saint Hilaire - Yvon Villarceau and Aved de Magnac, "Nouvelle Navigation Astronomique",
Paris, Gauthier-Villars, 1877.

2 CoP

James A Van Allen. An analytical solution of the two star sight problem of celestial navigation.
NAVIGATION, Journal of The Institute of Navigation, Vol. 28, No. 1, Spring 1981, pp. 40-43
Vector Solution for the Intersection of two Circles of Equal Altitude. THE JOURNAL OF
NAVIGATION (2008), 61, 355-365. The Royal Institute of Navigation. Andrs Ruiz Gonzlez Navigational Algorithms - http://sites.google.com/site/navigationalalgorithms/
Stuart, Robin G., "Applications of Complex Analysis to Celestial Navigation", NAVIGATION, Vol. 56,
No. 4, Winter 2009-2010, pp. 221-227.

n LoP

Optimal Estimation of a Multi-Star Fix, C. De Wit. NAVIGATION, Vol.21, No. 4, Winter 1974-75, pp
320-325.
NavPac and Compact Data 2001-2005. ISBN 011 887311 3. C. Y. Hohenkerk and B. D. Yallop, Her
Majesty's Nautical Almanac Office. The Stationery Office.

n CoP

Metcalf and Metcalf. On the Overdetermined Celestial Fix, NAVIGATION, Vol. 38, No. 1, Spring
1991, pp 79-89.
Metcalf, T. R. Advancing Celestial Circles of Position, NAVIGATION, Vol. 38, No. 3, Fall 1991, pp
285-288.
Metcalf, T. R. An Extension to the Overdetermined Celestial Fix, NAVIGATION, Vol. 39, No. 4,
Winter 1992-93, pp. 477-480.
Kaplan, G. H. (1995). Practical Sailing Formulas for Rhumb-Line Tracks on an Oblate Earth,
Navigation, Vol. 42, No. 2, pp. 313-326.
Kaplan, G. H. (1995). Determining the Position and Motion of a Vessel from Celestial Observations,
Navigation, Vol. 42, No. 4, pp. 631-648.
Kaplan, G. H. (1996). The Motion of the Observer in Celestial Navigation, Navigator's Newsletter,
Issue 51 (Spring 1996), pp. 10-14.
Watkins. R. and Janiczek. P. M., Sight Reduction with Matrices, NAVIGATION, Journal of The
Institute of Navigation, Vol. 25, No. 4, Winter 1978-79, pp. 447-48

Software

13

Crculos de altura sobre mapamundi - Plot of circles of equal altitude

Dibuja los crculos de altura originales, no los

avanzados al instante de la posicin observada.
El mapa utilizado es el World Vector Shoreline (WVS)

It plots on the World Vector Shoreline (WVS) the original

CoP, not the advanced ones.

(El path de instalacin no debe contener espacios para

que pueda ser lanzado)

(The installation path must no contain blanks for be

launched)

Los tipos de Crculos de altura Types of circles of equal altitude

14

Navigational Algorithms

Nautical Astronomy

Se incluyen clculos tradicionales en

navegacin astronmica:
Latitud por la Polar
Latitud por Altura Meridiana
Latitud por Altura Circunmeridiana
Longitud al Medioda

Includes methods in ancient astronavigation:

Latitude by Pole Star
Latitude by meridian altitude Sun: noon
sight
Latitude by ex-meridian sight
Latitude by reduction to the meridian
Longitude by chronometer time sight
Morning-sight-run-up-to-noon
Latitude by double altitude of the Sun
Latitude by equal altitudes of the Sun

Software

15

Distancias Lunares Lunar Distance

Navegacin astronmica por distancias

lunares
Almanaque Nutico: distancia lunar
geocntrica y tabla diaria
Hora y posicin
Posicin por dos distancias lunares
Reduccin de las observaciones al
mismo instante.

Celestial navigation by Lunar Distances

Nautical almanac: geocentric lunar
distance and daily LD table
Time and position
Fix by two LD
Reduction of the observations to the
same time, average.

Navigational Algorithms

16

Star-star distance

Almanac: geocentric star-star distance

Sextant calibration: arc error by star-star distance

Software

17

Posicin por crculos de altura - Position by Circles of position

On the Overdetermined Celestial Fix, Metcalf and Metcalf. NAVIGATION, Vol. 38, No. 1, Spring
1991, pp 79-89.
Celestial fix by n observations using Circles of equal Altitude
Advancing Celestial Circles of Position
Piloting with Celestial Algorithms. Coastal LoPs: Range, Bearing, Distance

Navigational Algorithms

18

Derrota - Sailings

Clculo de la Loxodrmica y la Ortodrmica:

Distancia y Rumbo a seguir para navegar desde un posicin hacia otra.
Dada una posicin inicial, si se navega siguiendo una derrota determinada (R,d), en
que situacin me encuentro?
Genera un fichero GPX de la ruta ortodrmica.
Sailing calculations:
Rhumb Line
Great circle. GPX output for the route.
Middle-Latitude

Software

Latitud Aumentada - Meridional parts

19

Navigational Algorithms

20

Declinacin Magntica - Magnetic Declination

Declinacin Magntica
Desvo
Abatimiento
Deriva
Clculo de rumbos
Conversin sistema cuadrantal/circular

Magnetic Declination
Deviation curve of the magnetic compass
Wind
Current
Course calculations
Course conversions

Software

21

Conversin de grados sexagesimales - Degrees

Conversin de grados
Degree conversions

Navigational Algorithms

22

Desvo del comps magntico Deviation

El desvo del comps magntico. Andrs Ruiz. June 1999, Navigational Algorithms.
Deviation curve of the magnetic compass. Andrs Ruiz. June 1999, Navigational Algorithms.

Software

23

Mareas - Tides

Las mareas. Andrs Ruiz. 1999, Navigational Algorithms.

Navigational Algorithms

24

Meteorologa- Meteorology

Temperature conversions
Barometer: correction for height above sea level
Dew point
Apparent wind

Windows only .NET framework is necessary

Software

25

Ajuste de una nube de puntos a una curva por mnimos cuadrados

- Least squares polynomial curve fitting

y ( x ) a0 a1 * x a2 * x 2 a3 * x 3 ... ar * x r a j * x j
j 0

(xi, yi)
n

S yi y ( xi )

i 1

S
0, j 0, r
a j
n

i 1

n
x
x2

2
x3
x x
x 2 x 3
x4

...
...
...
r
r

1
x
x xr 2

a 0 y

a1 xy
r 2
a 2 x 2 y
...

... ...
... ...

r
2* r

... x ar x y
...
...

x
x
x

r 1