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Modeling of High-Temperature

Creep for Structural Analysis


Applications
Habilitationsschrift
zur Erlangung des akademischen Grades
Dr.-Ing. habil.
vorgelegt der
Mathematisch-Naturwissenschaftlich-Technischen Fakultat
der Martin-Luther-Universitat Halle-Wittenberg

von
Herrn Dr.-Ing. Konstantin Naumenko
geb. am 3.08.1966 in Kharkov (Ukraine)

Gutachter:
1. Prof. Holm Altenbach, Halle (Saale)
2. Prof. Reinhold Kienzler, Bremen
3. Prof. Jacek Skrzypek, Krakow
Halle (Saale), 12. April 2006

urn:nbn:de:gbv:3-000010187
[http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn=nbn%3Ade%3Agbv%3A3-000010187]

Vorwort
Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher
Mitarbeiter am Institut fur Prozess- und Stoffmodellierung der Martin-LutherUniversitat Halle-Wittenberg.
Von Herrn Professor H. Altenbach wurde ich zu dieser Arbeit angeregt. Ich mochte
ihm ganz herzlich fur die Motivation, grozugige Unterstutzung sowie fur die Begutachtung dieser Arbeit danken.
Mein herzlicher Dank gilt Herrn Professor R. Kienzler und Herrn Professor

J. Skrzypek fur die freundliche Ubernahme


der Begutachtung, fur das Interesse an
dieser Arbeit und wertvolle Hinweise.
Weiterhin danke ich Herrn Professor J. Altenbach, Herrn Professor O. K. Morachkowsky und Herrn Professor P. A. Zhilin fur zahlreiche Anregungen, die zur
Entstehung und der Abrundung dieser Arbeit beigetragen haben.
Nicht zuletzt danke ich allen Mitarbeitern des Lehrstuhls fur Technische Mechanik
fur ihre Hilfe, konstruktive Diskussionen sowie das angenehme Arbeitsklima.
Mein besonderer Dank gilt meiner Familie, ohne deren liebevolle Unterstutzung
diese Arbeit nicht moglich gewesen ware.
Halle (Saale), im April 2006
Konstantin Naumenko

Abstract
For many structures designed for high temperature applications, e.g. piping systems
and pressure vessels, an important problem is the life time assessment in the creep
range. The objective of this work is to present an extensive overview about the theoretical modeling and numerical analysis of creep and long-term strength of structures. The study deals with three principal topics including constitutive equations
for creep in structural materials under multi-axial stress states, structural mechanics
models of beams, plates, shells and three-dimensional solids, and numerical procedures for the solution of initial-boundary value problems of creep mechanics.
Within the framework of the constitutive modeling we discuss various extensions of the von Mises-Odqvist type creep theory to take into account stress state
effects, anisotropy as well as hardening and damage processes. For several cases
of material symmetries appropriate invariants of the stress tensor, equivalent stress
and strain expressions as well as creep constitutive equations are derived. Primary
creep and transient creep effects can be described by the introduction of hardening state variables. Models of time, strain and kinematic hardening are examined
as they characterize multi-axial creep behavior under simple and non-proportional
loading conditions. A systematic review and evaluation of constitutive equations
with damage variables and corresponding evolution equations recently applied to
describe tertiary creep and long term strength is presented. Stress state effects of
tertiary creep and the damage induced anisotropy are discussed in detail.
For several structural materials creep curves, constitutive equations, response
functions and material constants are summarized according to recently published
data. Furthermore, a new model describing anisotropic creep in a multi-pass weld
metal is presented.
Governing equations for creep in three-dimensional solids are introduced to formulate initial-boundary value problems, variational procedures and time step algorithms. Various structural mechanics models of beams, plates and shells are discussed in context of their applicability to creep problems. Emphasis is placed on
effects of transverse shear deformations, boundary layers and geometrical nonlinearities.
A model with a scalar damage variable is incorporated into the ANSYS finite
element code by means of a user defined material subroutine. To verify the subroutine several benchmark problems are developed and solved by special numerical
methods. Results of finite element analysis for the same problems illustrate the applicability of the developed subroutine over a wide range of element types including
shell and solid elements. Furthermore, they show the influence of the mesh size on
the accuracy of solutions. Finally an example for long term strength analysis of a
spatial steam pipeline is presented. The results show that the developed approach is
capable to reproduce basic features of creep and damage processes in engineering
structures.

Zusammenfassung
Fur zahlreiche Bauteile fur Hochtemperaturanwendungen ist die Lebensdauerabschatzung im Kriechbereich die wichtigste Aufgabe bei der Vorbereitung von Ein
satzentscheidungen. Ziel dieser Arbeit ist es, einen umfassenden Uberblick
u ber die
theoretische Modellierung und die Analyse des Kriechens und der Langzeitfestigkeit von Bauteilen zu geben. Dabei stehen folgende Schwerpunkte im Mittelpunkt:
Konstitutivgleichungen fur das Kriechen von Ingenieurwerkstoffen unter mehrachsigen Beanspruchungen, strukturmechanische Modelle fur Balken, Platten, Schalen
und dreidimensionale Korper sowie numerische Verfahren fur die Losung nichtlinearer Anfangs-Randwertaufgaben der Kriechmechanik.
Im Rahmen der konstitutiven Modellierung werden zahlreiche Erweiterungen
der Mises-Odqvist-Kriechtheorie wie die Einbeziehung der Art des Spannungszustandes, der Anisotropie sowie der Verfestigungs- und Schadigungsvorgange diskutiert. Fur Sonderfalle der Materialsymmetrien werden geeignete Invarianten des
Spannungstensors, Ansatze fur Vergleichsspannungen und -dehnungen sowie Konstitutivgleichungen zum anisotropen Kriechen formuliert. Das Primarkriechen und
transiente Kriechvorgange konnen durch die Einfuhrung von Verfestigungsvariablen beschrieben werden. Die Modelle der Zeit- und Deformations- sowie der kinematischen Verfestigung werden bezuglich der Vorhersagbarkeit des mehrachsigen

Kriechens untersucht. Danach erfolgen ein systematischer Uberblick


und die Bewertung der Konstitutivgleichungen mit Schadigungsvariablen, die bisher auf die
Beschreibung des Tertiarkriechens und der Langzeitfestigkeit angewandt wurden.
Fur einige Ingenieurwerkstoffe werden Kriechkurven, Konstitutivgleichungen,
konstitutive Funktionen und Werkstoffkennwerte anhand der in der Literatur publizierten Daten zusammengefasst. Ferner wird ein neues Modell zur Beschreibung
des anisotropen Kriechens in einem mehrlagigen Schweigut vorgestellt.
Die Grundgleichungen fur das Kriechen in dreidimensionalen Korpern werden
zum Zweck der Formulierung von Anfangs-Randwertproblemen, Variationsverfahren und Zeitschrittalgorithmen zusammengefasst. Zahlreiche Modelle der Strukturmechanik fur Balken, Platten und Schalen werden bezuglich ihrer Anwendbarkeit
auf Kriechprobleme diskutiert. Hier wird auf Effekte wie Querschubverzerrung,
Randschichten und geometrische Nichtlineatitaten aufmerksam gemacht.
Modelle mit Schadigungsvariablen werden mit Hilfe einer benutzerdefinierten
subroutine in das Programmsystem ANSYS eingebunden. Fur deren Verifikation
werden Testaufgaben entwickelt und mit Hilfe spezieller numerischer Verfahren
gelost. Berechnungen der selben Aufgaben mit der Methode der finiten Elemente
illustrieren die Anwendbarkeit der entwickelten subroutine fur verschiedene Typen von finiten Elementen. Weiterhin zeigen sie den Einfluss der Netzdichte auf
die Losungsgenauigkeit. Abschlieend wird die Langzeitfestigkeitsanalyse einer
raumlichen Rohrleitung vorgestellt. Die Ergebnisse zeigen, dass das entwickelte
Verfahren in der Lage ist, die wesentlichen Kriech- und Schadigungsvorgange in
Ingenieurkonstruktionen darzustellen.

VI

Contents

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Creep Phenomena in Structural Materials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Uni-Axial Creep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Multi-Axial Creep and Stress State Effects . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Creep in Engineering Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 State of the Art in Creep Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Scope and Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Constitutive Models of Creep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


2.1 General Remarks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Secondary Creep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Isotropic Creep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1.1 Classical Creep Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1.2 Creep Potentials with Three Invariants of the
Stress Tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Creep of Initially Anisotropic Materials . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2.1 Classical Creep Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2.2 Non-classical Creep Equations . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Functions of Stress and Temperature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Primary Creep and Creep Transients . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Time and Strain Hardening . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Kinematic Hardening . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Tertiary Creep and Creep Damage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Scalar-Valued Damage Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1.1 Kachanov-Rabotnov Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1.2 Micromechanically-Consistent Models . . . . . . . . . .
2.4.1.3 Mechanism-Based Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1.4 Models Based on Dissipation . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Damage-Induced Anisotropy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Examples of Constitutive Equations for Selected Materials . . . .


3.1 Models of Isotropic Creep for Several Alloys . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Type 316 Steel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Steel 13CrMo4-5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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VIII

Contents

3.2

3.1.3 Aluminium Alloy D16AT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.1.4 Aluminium Alloy BS 1472 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Model for Anisotropic Creep in a Multi-Pass Weld Metal . . . . . . . . .
3.2.1 Origins of Anisotropic Creep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Modeling of Secondary Creep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Identification of Material Constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Modeling of Creep in Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103


4.1 General Remarks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.2 Initial-Boundary Value Problems and General Solution Procedures . 106
4.2.1 Governing Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.2.2 Vector-Matrix Representation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.2.3 Numerical Solution Techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.2.3.1 Time Integration Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.2.3.2 Solution of Boundary Value Problems . . . . . . . . . . . 117
4.2.3.3 Variational Formulations and Procedures . . . . . . . . 118
4.3 Beams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.3.1 Classical Beam Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.3.1.1 Governing Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.3.1.2 Closed Form Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.3.1.3 Approximate Solutions by the Ritz Method . . . . . . 126
4.3.1.4 Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.3.2 Refined Theories of Beams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.3.2.1 Stress State Effects and Cross Section Assumptions132
4.3.2.2 First Order Shear Deformation Equations . . . . . . . . 134
4.3.2.3 Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.4 Plates and Shells . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
4.4.1 Approaches to the Analysis of Plates and Shells . . . . . . . . . . . 142
4.4.2 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.4.2.1 Edge Effects in a Moderately-Thick Plate . . . . . . . . 145
4.4.2.2 Long Term Strength Analysis of a Steam Transfer
Line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

Some Basic Rules of Tensor Calculus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167


A.1 Basic Operations of Tensor Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
A.1.1 Polar and Axial Vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
A.1.2 Operations with Vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
A.1.3 Bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
A.1.4 Operations with Second Rank Tensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
A.2 Elements of Tensor Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
A.2.1 Coordinate Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
A.2.2 The Hamilton (Nabla) Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
A.2.3 Integral Theorems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

Contents

IX

A.2.4 Scalar-Valued Functions of Vectors and Second Rank Tensors182


A.3 Orthogonal Transformations and Orthogonal Invariants . . . . . . . . . . . 182
A.3.1 Invariants for the Full Orthogonal Group . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
A.3.2 Invariants for the Transverse Isotropy Group . . . . . . . . . . . . . 184
A.3.3 Invariants for the Orthotropic Symmetry Group . . . . . . . . . . . 191

Contents