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Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal
de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde
un resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia. El
control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las
siguientes circunstancias:
Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el
hombre no es capaz de manejar.
Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y
requiere una atencin que el hombre puede perder fcilmente por
cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que ello pueda
ocasionar al trabajador y al proceso.
Bloques en paralelo.
Bloques realimentados.
Ganancia unitaria.
Al definir los lmites del sistema se hace, en primer lugar, una seleccin de
aquellos componentes que contribuyan a generar los modos de
comportamiento, y luego se determina el espacio donde se llevar a cabo el
estudio, omitiendo toda clase de aspectos irrelevantes.
En cuanto a la elaboracin de los modelos, los elementos y sus relaciones,
se debe tener en cuenta:
Un sistema est formado por un conjunto de elementos en
interaccin.
El comportamiento del sistema se puede mostrar a travs de
diagramas causales.
Hay varios tipos de variables: variables exgenas (son aquellas que
afectan al sistema sin que ste las provoque) y las variables
endgenas (afectan al sistema pero ste s las provoca).
satisface:
medir qu tan rpido decae una respuesta natural en los sistemas estables
podemos definir el tiempo de asentamiento o tiempo de estabilizacin,
como el tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor absoluto) no
supera un porcentaje de su valor mximo, por ejemplo el $ 5\%$. Para el
caso del sistema discreto de primer orden, este tiempo ser el menor entero
k{as} tal que:
En consecuencia,
satisface
En caso de que
, el radical es negativo, y los polos resultan ser
complejos conjugados:
donde,
Criterio de Rahola
Es el criterio ideado por el profesor finlands Rahola quien analizando la
prdida de numerosas embarcaciones por falta de estabilidad y sugiri un
criterio basado en los brazos adrizantes (corregido por superficies libres), y
el ngulo de inundacin.
Valores mnimos de GZ para los ngulos de escora:
Escora = 20(grados)
GZ = 14 cm
Escora = 30(grados)
GZ = 20 cm
Escora = 40(grados)
GZ = 20 cm
La OMI fija adems las forma en que debe corregirse la altura metacntrica
por la accin de superficies libres.
Criterio de Nickum para buques pesqueros
Este criterio establece que un buque pesquero en servicio debe cumplir
con:
Primero:
durante la condicin ms crtica de trabajo:
a) La altura metacntrica GM debe ser igual o mayor que 0,1 de la manga o
igual o mayor de 0,610 m
Donde:
K = 0,40 si M esta expresado en pies y 0,80 si M est expresado en metros
M = Manga de trazado (expresado en pies o metros)
T = Perodo de oscilacin completa expresado en segundos (promedio
observado de 20 oscilaciones).
GM = Altura metacntrica que quedar expresada en la misma unidad que
lo fue la manga
Criterio holands (para buques costeros de menos de 500 T.R.B.)
Este es el criterio ideado por la autoradad holandesa que es aplicable a buques
Escora = 0 (grados)
GM = 0,44 m
Escora = 35 (grados)
GZ = 0,22 m
Escora = 60 (grados)
GZ = 0,27 m
Conversin AD no lineal
LUT (look-up table)
Linealizacin a trozos
Clculo o estimacin de la funcin caracterstica
Sistemas lineales
Una forma general de representacin de espacios de estado de un sistema
lineal con entradas, salidas y variables de estado se escribe de la
siguiente forma:
donde
,
,
,
,
.
es llamado vector de estados,
es la matriz de entrada,
es la matriz de
es la matriz de salida, y
): en ste
continuoyvarianteeneltiempo
Discretoeinvarianteeneltiempo
Discretoyvarianteeneltiempo
Modelodeespaciodeestados
TransformadadeLaplacede
continuaeinvarianteeneltiempo
TransformadaZde
discretaeinvarianteeneltiempo
.
Las races de este polinomio (los autovalores) proporcionan los polos en la
funcin transferencia del sistema. Dichos polos pueden ser utilizados para
analizar si el sistema es asinttica o marginalmente estable. Otra alternativa
para determinar la estabilidad, en la cual no involucra los clculos de los
autovalores, es analizar la estabilidad de Liapunov del sistema. Los ceros
encontrados en el numerador de
puede usarse de manera similar
para determinar si el sistema posee una fase mnima.
El sistema podra ser estable con respecto a sus entradas y salidas an si
es internamente inestable. Este podra ser el caso si polos inestables son
cancelados por ceros.
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia de un modelo de espacio de estados continuo e
invariante en el tiempo puede ser obtenida de la siguiente manera:
Tomando la transformada de Laplace de
tenemos que
, dando
en la ecuacin de salida
, nos queda
con respecto a
Claramente
debe tener por dimensiones, as como un total de
elementos. Entonces para cada entrada hay
funciones de
transferencias con uno por cada salida. Esta es la razn por la cual la
representacin de espacios de estados puede fcilmente ser la eleccin
preferida para sistemas de mltiples entradas, mltiples salidas (MIMO, por
sus siglas en ingls: Multiple-Input, Multiple-Output).
2.1 Perturbacin
Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor
de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema
se denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera
fuera del sistema y es una entrada.
2.2 Sensibilidad
Para calcular los parmetros se comienza por trazar una lnea recta
tangente a la seal de salida del sistema (curva azul). Esta tangente est
dibujada
en
la
imagen
con
una
recta
a
trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el
sistema en comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la
seal escaln sube, hasta el punto de corte de la recta tangente con el valor
inicial del sistema, que en este caso es el valor 25C
El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto
en el que la recta tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto
en el que la recta tangente llega al valor final del sistema.
Kp
Ti
Td
Ko
P
P
I
P
I
D
0.9
*Ko
3.3
*T1
1.2
*Ko
2*T
1
0.5
*T1
P
I
Ki
K
o
0.
9*
K
o
0.27
*Ko/T
1
Kd
P
I
D
1.
2*
K
o
0.60
*Ko/T
1
0.60*
Ko*T
1
Objetivos:
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos
bruscos e irreales.
Necesidades de la supervisin de procesos
Limitaciones de la visualizacin de los sistemas de adquisicin y control.
Control vs Monitorizacin
Control software. Cierre de lazo de control.
Recoger, almacenar y visualizar informacin.
Minera de datos.
jH jH jH
=
Donde la magnitud o mdulo de H(jw) es:
111212
()()()1()()1()()
G jG j H jG j G j G j G j
= =+ +
y la fase de H(s) es:
[]
112
()()()1()()
H
HjjGjGjGj
= = +
Los sistemas realimentados son mejores que los de lazo abierto ya que
permiten mejorar la estabilidad del sistema, acelerar la respuesta
transitoria, mejorar las caractersticas del estado estacionario, facilitar el
rechazo a perturbaciones y disminuir la sensibilidad a las variaciones de
parmetros. Sin embargo hay que tener cuidado, ya que la realimentacin
tambin puede ser daina y no solo no mejorar sino incluso empeorar la
estabilidad del sistema.
3.7 Compensacin
La compensacin es la modificacin de la dinmica de un sistema,
realizada para satisfacer las especificaciones determinadas.
Si se necesita un compensador para cumplir las especificaciones de
desempeo, el diseador debe plantear un dispositivo fsico que tenga
prescrita la funcin de transferencia del compensador.
Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son los
compensadores de adelanto, los de atraso, los de atraso-adelanto y los de
realimentacin de velocidad (tacmetros).
Los compensadores de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto pueden
ser dispositivos electrnicos tales como circuitos que usen amplificadores
operacionales, redes RC elctricas, mecnicas, neumticas, hidrulicas o
una combinacin de ellas, o, amplificadores.
En el diseo real de un sistema de control, el que se use un compensador
electrnico, neumtico o hidrulico debe decidirse parcialmente con base
en la naturaleza de la planta que se controla.
K
H (s)
Ejemplo (cont.):
G (s) G ( s) s 1 , H ( s) s 3 , K
Y ( s)
KG ( s)
K ( s 3)
2
V ( s) 1 KG( s ) H ( s ) s 4s ( K 3)
Si K>0, k=1, 2,
Si K<0, k=1, 2,
Podemos re-escribir
Podemos re-escribir
Obteniendo
entonces:
Debemos hacer lo
con los ngulos
Ejemplo:
mismo
Paso 2:Utilizando la condicin de ngulo se determina que parte del eje real
pertenece al root-locus. Supondremos races dentro de los intervalos en el
plano-s.
-5
-4
-3
-2
-1
(
s-5 zi ) y-4quepara
( s -3
lospsistemas
180 tiene
0 un
0 cierto
0
180
s1
-2
i) 0
n>m, se -1
nmero de
- polos y m zeros
i 1
i 1
ramas que comienzan en los polos y deben dirigirse a los zeros, como hay
menos zeros que polos, estas ramas se dirigen a ceros en el infinito a lo
largo de asntotas. El Nmero de asntotas es:
NA=n-m
La ubicacin del punto de partida
( 2 q 1)
NA
180 ; q 0,1,2, , ( N A 1)
Paso 7: Se clcula el valor de K para que una fila completa sean puros
ceros. En este caso la fila es s1 y el valor de K=9.65. Tomaremos el
polinomio auxiliar y despejaremos el valor de s.
Resultado Final:
Root Locus
System: sys
Gain: 9.63
Pole: -6.28e-005 + 1.59i
Damping: 3.96e-005
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 1.59
Imaginary Axis
60
0
-60
-2
-4
-6
-6
-5
-4
-3
-2 -1.333
-1
Real Axis
y en una
COMPENSACION DE ATRASO
La configuracin del compensador de atraso electrnico usando
amplificadores operacionales es la misma que la del compensador de
adelanto eligiendo
COMPENSACION DE ATRASO-ADELANTO
La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e
incrementa la estabilidad del sistema. La compensacin de atraso mejora la
precisin de estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la
respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta de
estado estable, debe usarse en forma simultnea un compensador de
adelanto y un compensador de atraso. Sin embargo, en lugar de introducir
un compensador de adelanto y un compensador de atraso, ambos como
elementos separados, es ms econmico slo usar un compensador de
atraso-adelanto.
La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las
compensaciones de atraso y adelanto. Dado que el compensador de
atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal compensacin aumenta en
dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelacin de polos y
ceros en el sistema compensado.
Red
adelanto.
de
atraso-
Inversor de signo.
es:
En donde
y
se determinan a partir de la diferencia del ngulo.
Se determina a partir del requerimiento de la ganancia en lazo abierto.
Si no se especifican las constantes de error esttico, determine la ubicacin
del polo y del cero del compensador de adelanto, para que el compensador
de adelanto contribuya al ngulo necesario. Si no se imponen otros
requerimientos sobre el sistema, intente aumentar lo ms posible el valor
de . Un valor mas grande de
por lo general produce un valor ms
grande de
, lo cual es conveniente. (Si se especifica una constante de
error esttico, por lo general es ms sencillo usar el enfoque de la
respuesta en frecuencia).
Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de
la condicin de magnitud.
Una vez diseado un compensador, verifique que se hayan cumplido todas
las especificaciones de desempeo. Si el sistema no cumple las
especificaciones de desempeo, repita el procedimiento de diseo
ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas las
especificaciones. Si se requiere de constante de error esttico grande,
enlace en cascada una red de atraso o convierta el compensador de
adelanto en un compensador de atraso-adelanto.
Observe que, si los polos dominantes en lazo cerrado seleccionados no son
realmente dominantes, ser necesario modificar la ubicacin del par de
polos dominantes en lazo cerrado seleccionados.
Considere el sistema de la figura siguiente en donde la FDT de la
trayectoria directa es:
amortiguamiento relativo,
Tenga en cuenta que, en el plano complejo, el factor de amortiguamiento
relativo
en
Por tanto
Polo
en
bien
se convierte en:
En dnde
. La ganancia
o bien
funcin de transferencia
Si el circuito electrnico con amplificadores operacionales se usa como el
compensador de adelanto que se acaba de disear, los valores de
parmetro del compensador de adelanto se determinan a partir de:
Tal como
se
arbitrariamente
aprecia
en
la
y
figura,
en
donde
hemos
elegido
se obtiene a partir de la
Observe que el tercer polo en lazo cerrado del sistema diseado se obtiene
si se divide la ecuacin caracterstica entre los factores conocidos, del
modo siguiente:
El mtodo de compensacin anterior nos permite colocar los polos
dominantes en lazo cerrado en los puntos deseados del plano complejo. El
tercer polo en
est cerca del cero agregado en
. Por tanto, el
efecto de este polo sobre la respuesta transitoria es relativamente pequeo.
Dado que no se ha impuesto una restriccin sobre el polo no dominante y
no se ha definido una especificacin relacionada con el valor del coeficiente
esttico de velocidad, concluimos que el diseo actual es satisfactorio.
A continuacin examinaremos las respuestas escaln unitario de los
sistemas compensados y no compensados con MATLAB.
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es:
En este caso,
numc=[0 0 18.7 54.23]
denc=[1 7.4 29.5 54.23]
Por tanto.
num=[0 0 4]
den=[1 2 4]
numc=[0 0 18.7 54.23];
denc=[1 7.4 29.5 54.23];
num=[0 0 4];
den=[1 2 4];
t=0:0.05:5;
[c1,x1,t]=step(numc,denc,t);
[c2,x2,t]=step(num,den,t);
plot(t,c1,t,c1,'o',t,c2,t,c2,'x')
grid
title('Respuestas escaln unitario de los sistemas compensado y no
compensado')
xlabel('t Seg')
ylabel('Salidas c1 y c2')
text(0.6,1.32,'Sistema compensado')
text(1.3,0.68,'Sistema no compensado')
encierra
ceros y
polos
de
y no pasa por los polos ni los ceros de
conforme un punto representativo se mueve en sentido de las manecillas
del reloj a lo largo de la trayectoria de Nyquist, el contorno correspondiente
en
el
plano
encierra
en
un
crculo
veces
el
punto
en sentido de las manecillas del reloj. (Los valores negativos
de
implican encierros en sentido contrario de las manecillas del reloj).
Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales mediante el
criterio de estabilidad de Nyquist, vemos que se pueden presentar tres
posibilidades.
1.
El punto
2. El punto
queda encerrado una o varias veces en sentido
contrario de las manecillas del reloj. En este caso, el sistema es estable si
la cantidad de encierros en sentido contrario de las manecillas del reloj es
3. El punto
queda encerrado una o varias veces en sentido de
las manecillas del reloj. En este caso el sistema es inestable.
Criterio
de
cuando
estabilidad
de
Nyquist:
[Para
un
caso
especial
tiene
punto
varia de
, debe encerrar
veces el
en donde:
Al nmero de ceros de
en el semiplano derecho del
plano .
Al nmero de encierros en el sentido de las manecillas del reloj del
punto
Al nmero de polos de
Si
o
punto
Si
del
mediante el lugar
geomtrico
no es suficiente para detectar la inestabilidad en
los sistemas multilazo. Sin embargo, en tales casos, si un polo
de
est en el semiplano derecho del plano , se determina
con facilidad aplicando el criterio de estabilidad de Routh al denominador de
.
Si el lugar geomtrico de
pasa por el punto
, entonces
los ceros de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado, se
ubican sobre el eje
Esto no es conveniente para sistemas de control
prcticos. Para un sistema en lazo cerrado bien diseado, ninguna de las
races de la ecuacin caracterstica debe encontrarse sobre el eje.
tiene
funcin
de
transferencia
en
lazo
debe encerrar
veces el punto