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FIGURA 1 MABEL, un robot bpedo planar para caminar y correr. (a) La pierna y cadera
son cada uno de 50 cm de largo, por lo que el robot tiene 1 m de altura en la cadera. La
masa total es de 60 kg, con exclusin de la pluma. El auge proporciona estabilidad de lado
a lado porque las caderas son articulaciones de giro que permiten slo hacia adelante y
movimiento hacia atrs de las piernas. El cable de seguridad impide que las rodillas y el
torso golpeen el piso del laboratorio cuando el robot se cae. (b) El robot incorpora muelles
para la absorcin de choque y de almacenamiento de energa. Diferenciales alojados en el
torso del robot crean una pierna prismtica virtual con el cumplimiento.
El objetivo principal de este artculo es identificar los parmetros que aparecen
en un modelo dinmico de MABEL. Este modelo es adecuado para el diseo y
anlisis de los controladores de retroalimentacin para la locomocin bpeda.
Los parmetros que buscamos identificar incluyen inercia, centro-de-masa
ubicaciones, constantes de resorte, constantes de par motor, coeficientes de
friccin, y los sesgos de encendido del amplificador. Tenemos la intencin de
utilizar el modelo identificado para mejorar an ms la velocidad, estabilidad,
agilidad y eficiencia energtica de MABEL.
El problema de la identificacin de los parmetros de los modelos de robot est
bien estudiado en la literatura [10] - [13]. La mayora de los resultados se
basan en el anlisis del comportamiento de entrada y salida del robot durante
un movimiento planificado, donde los valores de los parmetros se obtienen
minimizando la diferencia entre una funcin de las variables de robot medidos
y la salida del modelo. Un ejemplo de este enfoque se presenta en [11] para la
identificacin de parmetros en manipuladores industriales. El modelo estndar
rigidbody se reescribe en forma
La identificacin de parmetros para MABEL es una tarea difcil por varias razones.
Primero, MABEL tiene codificadores de posicin en los motores y de las articulaciones, as
como interruptores de contacto en los extremos de las piernas, pero carece de sensores de
fuerza y torque. As utilizamos los pares motores como entradas y los codificadores de
posiciones conjuntas como salidas para extraer los parmetros del modelo. Debido al error
de cuantificacin de los codificadores, es difcil estimar la aceleracin mediante la
diferenciacin numricamente con las seales del codificador. Por lo tanto, estimamos
parmetros sin calcular la aceleracin de los datos de posicin. En segundo lugar, las
caractersticas del actuador son poco conocidas. Los motores utilizados en MABEL son
actuales (BLDC) motores sin escobillas directos, que se fabrican a medida en la demanda.
Debido a los nmeros de produccin pequeas, la inercia del rotor y las constantes de par
pueden diferir en un 20% de los valores suministrados por el fabricante. Por consiguiente,
estos parmetros deben estar incluidos en el procedimiento de identificacin. En
combinacin con los amplificadores de potencia de un segundo fabricante, los motores
presentan un sesgo direccional. Para complicar ms las cosas, este sesgo vara entre pares
amplificador-motoras individuales. En consecuencia, la polarizacin del amplificador debe
ser considerado en el proceso de identificacin. Un tercer problema que afecta a la
identificacin de parmetros es que la eleccin de la trayectoria emocionante est
restringida debido a limitaciones de espacio de trabajo de Mabel. Por ejemplo, un
experimento de velocidad constante para la estimacin de los coeficientes de friccin no es
factible debido a que el rango mximo de giro de cada junta es menor a 180 . Finalmente,
debido a MABEL tiene muchos grados de libertad, accionando todos ellos a la vez
requerira estimar 62 parmetros simultneamente. Por esta razn, nos aprovechamos de la
naturaleza modular del robot para disear experimentos que nos permitan construir
secuencialmente el elemento del modelo, la estimacin de slo unos pocos parmetros en
cada etapa del proceso.
PANORAMA
DEL
MECANISMO
El cuerpo de MABEL consta de cinco enlaces, es decir, un torso, dos muslos y
dos tibias. La cadera del robot est conectada a un brazo, como se muestra en
la Figura 2. Por lo tanto el movimiento del robot es tangente a una esfera
centrada en el punto de la pluma en la torre central de pivote. El auge es de
2,25 m de largo, y mientras que el movimiento de caminar resultante del robot
es circular, se aproxima al movimiento de un bpedo planar caminando a lo
largo de una lnea recta. Los grados de libertad accionados de cada pierna no
corresponden a la rodilla y los ngulos de la cadera como en un bpedo
convencional. En lugar de ello, como se muestra en las figuras 3 y 4, para cada
pierna, existe una coleccin de los diferenciales donde se utiliza para conectar
dos motores a las articulaciones de la cadera y de la rodilla de tal manera que
un motor controla el ngulo de la pierna virtual definido por la lnea que
conecta la cadera para el dedo del pie, mientras que el segundo motor est
conectado en serie con un resorte para controlar la longitud de la pierna
virtual. Coordenadas robot bpedo convencionales y coordenadas accionados
de Mabel, que se representan en la figura 4, estn relacionados por
Transmisin
El mecanismo de transmisin para cada medio de Mabel consta de tres
diferenciales de cables, etiquetado los diferenciales la pierna, el muslo y la
pantorrilla, y un resorte, como se muestra en la Figura 3 (b). Los diferenciales
Nombres
Para nombrar las
conjunto de ndices
variables
de
que aparecen
en
el
robot,
variables
usamos el
Donde T, CSP, Th, Sh, Csh y Boom representan Torso, CSpring, Muslo, Shin,
CShin y Boom, respectivamente, como se muestra en la Figura 3 (a). Para el
mecanismo de transmisin, definimos el conjunto de ndices
por un codificador que tiene 2.048 conteos por revolucin y un 19.8: 1 relacin
de transmisin, para un total de 40,550.4 conteos por revolucin y por lo tanto
0.008878 grados / conteo.
El ngulo del torso con respecto a la vertical se mide por un codificador que
tiene 2.048 recuentos por revolucin y una proporcin de 3: 1 de engranajes,
para una total de 6144 vueltass por revolucin y por lo tanto 0,05859 grados / conteo. El
estimar
Motor-Torque
sesgos."
IDENTIFICACIN DE LA TRANSMISIN
Para la identificacin del sistema, el hecho de que las diferencias en la
transmisin se realizan por una serie de cables y poleas es una ventaja porque
podemos seleccionar el nmero de poleas donde se acciona mediante la
desconexin de cables. Para cada combinacin de polea, el momento de inercia
agrupado se puede calcular. Por lo tanto, si se descuidan las dinmicas
elctricas de los amplificadores de motor y de potencia, el sistema de poleas
agrupado se puede modelar como el sistema de primer orden
donde i denota nmero de experimento, Jrotor es la inercia del rotor del motor,
la polea es el momento agrupado de inercia de la combinacin de la polea para
el experimento i, que se obtiene mediante la combinacin de las inercias de las
poleas mostradas en la Tabla 3 con las relaciones de transmisin entre las
poleas tomadas en cuenta, y Jcable, I es el momento de inercia cable
agrupado, calculado a partir de la masa del cable por unidad de longitud y la
longitud del cable, con relaciones de transmisin teniendo en cuenta Dejar
Jrotor, el cual denota el valor de la inercia del rotor suministrado por el
fabricante, se define el factor de escala por arotor
Sobre la base de los valores de la Tabla 4, el par y el rotor se calculan (14). Los valores
estimados se enumeran en la Tabla 5, junto con los sesgos de motor. Los factores de escala
arotor indican que las inercias del rotor reales de los motores forman la pierna donde se
encuentra dentro del 7% del fabricante de los valores reportados, mientras que las inercias
del rotor de los motores de la pierna de ngulo son 25% menos que los valores reportados
del fabricante. Los factores atorque de los motores de la pierna de ngulo en los lados
izquierdo y derecho del robot escala difieren en menos de 5%.
En particular, los motores de diferentes caractersticas para los lados izquierdos y derecho
del robot eran necesarios cuando uno de los motores fall temprano en el proceso de
construccin y se sustituy por un motor de un prototipo anterior. Tambin observamos que
los sesgos de motor, que varan en magnitud desde 0,002 hasta 0,107 Nm, son pequeos en
comparacin con los pares que se esperan en los experimentos de senderismo, que pueden
exceder 2 Nm para el ngulo de la pierna y 8 Nm de forma de la pierna [9]. Para el resto de
este artculo, la constante de par del motor se calcula
altos
Shin
puede
Donde
los
coeficientes
de
friccin
MMLA
MMLS
son
estimar.
Se realizan dos tipos de experimento, de entrada nica, una sola salida (SISO)
y mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO). Cada experimento se lleva a
cabo en una pierna a la vez. En los experimentos SISO, un grado de libertad es
accionado y conectado, ya sea qmLS o qmLA, mientras que el otro grado de
libertad est bloqueado mecnicamente. En el experimento de MIMO, ambos
qmLS y qmLA se activan y se registran. El objetivo de la ISO experimentos es
para estimar los parmetros de friccin en (16). El objetivo del experimento en
MIMO es validar el modelo (15), con los parmetros obtenidos a partir del
experimento SISO. El par del motor mandado es una seal modificada chip ms
un constante offset, similar a los experimentos de identificacin de
transmisin. La magnitud y el desplazamiento de la seal de entrada debe ser
seleccionada para mantener todos los enlaces dentro del espacio de trabajo del
robot.
Con todos los parmetros en el modelo (15) especificado, la respuesta del
sistema es dada por la entrada utilizada en los experimentos donde se puedan
simular, como se muestra en la Figura 12.
Los parmetros de friccin m se estiman minimizando la funcin de coste
TORSO
El torso representa aproximadamente 41 kg de la masa total del robot que es de 65 KG. En
consecuencia, la masa y la inercia del torso afectan fuertemente a la dinmica del robot. En
principio, la inercia y la masa es distribuidaen proporcin al torso que puede ser validada
mediante el bloqueo de las patas en una posicin fija y el uso de los motores de la pierna de
ngulo a oscilar el torso. Los intentos de ejecutar este experimento en el banco de pruebas
fallaron, ya que el movimiento del torso siempre se traduce a las piernas. Por lo tanto, en
CUMPLIMIENTO
La rigidez de los muelles que estn en serie con los actuadores de la forma de las piernas se
estima por medio de experimentos estticos utilizando los pares del resorte calculado y
deflexiones del resorte medido. La magnitud de los pares de conjuntos utilizados en estos
experimentos es ms representativo de los pares utilizados en caminar [9]. Bajo estas cargas
mayores, los cables en los diferenciales de estiramiento, este cumplimiento tambin se
modela.